SIMULADOR BRAZO ROBOTUna parte esencial de la robtica es aplicar la cinemtica inversa. Imagina un brazo robot; si queremos poner la punta (la pinza o el actuador) en un punto del espacio XYZ, debemos saber que ngulos han de tener las articulaciones. La cinemtica inversa resuelve este problema. Las formula que empleo son trigonomtricas.Cuando resolvemos la cinematica inversa y queremos mover el brazo robot de un punto a otro [X0, Y0, Z0 >>>> X1, Y1, Z1], necesitamos un algoritmo que no lleve linealmente de ese punto al siguiente. Uso el algoritmo de Bresenham para hacer trayectorias en el espacio, tiene hasta seis dimensiones y esta en cdigo abierto para que lo puedas implementar en tu proyecto.El simulador de brazo robot, se puede descargar dos programas de simulacin de brazo robots en 3d que permite memorizar posiciones , guardarlas, cargarlas, editarlas, modificarlas, sobre- escribirlas, etc. Y de muy fcil manejo. Ambos simuladores pueden dibujar y uno de ellos te permite jugar con cubos. Todos los programas para pic estn casi siempre en dos versiones: CCS (pic c) y protonIDE.El lenguaje de programacin que se utiliza para el pc es Free Basic, tiene la sencillez del lenguaje Basic de siempre, y toda la potencia del lenguaje C/C++ y adems es gratis. Desde FreeBasic puedes implementar C/C++, Visual Basic, Q Basic, Open GL, Ensamblador,Etc.BRAZO ROBOTLos dos simuladores que aqu se describen te permitirn programar el brazo robot de una manera totalmente natural. Mueves el brazo a una posicin determinada, pulsas enter y dicha posicin quedara resgistrada; asi una tras otra completar los movimientos que desees. Pulsas a continuacin F5 y veras que el brazo se mueve a las posiciones grabadas. Es asi de sencillo.Cuando tengas un grupo de posiciones podras modificar, borrar, insertar, suprimir, sobre-escribir.,cargar, guardar,Etc. Las posiciones del brazo.Por efecto se ofrece la ayuda en pantalla para irte familiarizando con el teclado y sus funciones. Pueden mostrar y ocultar la ayuda pulsando F1. Si pulsas F2 tendras la opcin de cargar un ejemplo y Brazo Robot se pondr automticamente en marcha.BrazoRobot usa un formato propio de fichero de extensin . XYZ, tanto para abrir como para guardar. Tambin podras cargar ficheros en formato .PLT (planos, diseos y dibujos). Este ultimo de fichero es muy habitual en el mundo de los plotters. Cuando cargues este formato Brazo Robot se ponda a dibujar el contenido del fichero que hayas elegido.

IMAGEN SIMULADOR BRAZOROBOT

SIMULADOR DIEZCUBOSEste otro simulador te permitir jugar con diez cubos. Para coger/soltar un cubo determinado slo has de pulsar un nmero del 0 al 9. Cada vez que pulsas 'Enter' el brazo robot memoriza esa posicin con o sin cubo. Conviene leerse un pequeo manual que adjunto en el ZIP de descarga, muy rpido de leer, para poder sacar todo el partido a este simulador. Podrs hacer todas las pruebas que quieras como si estuvieras con tu brazo robot real.

IMAGEN SIMULADOR DIEZCUBOS

CONCLUSIONES SIMULADOR BRAZO ROBOT Y DIEZCUBOSSe procedi a estudiar estos simuladores los cuales dan una aproximacin verdaderas de las posiciones que se desean realizar, adems realiza los clculos necesarios para la posicin deseada, estos dos software trabajan con la cinemtica inversa, el cual tiene por objetivo principal conocer los ngulos de los brazos o articulaciones que componen el brazo robtico. De lo anterior se procedi a probar el correcto funcionamiento de los movimiento correcto de acuerdo a los clculos matriciales.