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7/25/2019 Simbologia TMM

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Teora de mquinas1

1.1 Clasificacin de miembros

Los miembros se clasifican segn diversos criterios. Atendiendo al comportamiento del material,

pueden ser rgidos, elsticos o fluidos. Si se presta atencin a sus caractersticas inerciales, pueden serde inercia negligible o no.

Otra clasificacin de los miembros se puede realizar segn el nmero de pares a los cuales se

encuentran ligados. As se dice que un miembro es binario, terciario, etc., cuando est ligado con dos

pares, tres pares, etc.

Los miembros tambin se pueden clasificar segn el tipo

de movimiento. As, un miembro con un punto articulado

fijo se denomina manivelasi puede dar vueltas enteras ybalancn si solamente puede oscilar. Si el miembro notiene ningn punto articulado fijo, recibe el nombre de

bielao acoplador.

1.2 Esquematizacin. Modelizacin

A la hora de hacer el estudio de un

mecanismo, conviene primero hacer una

representacin que incluya las

caractersticas suficientes para realizar el

estudio que se quiere hacer y obviar el

resto. Esta representacin se denomina

esquemaorepresentacin esquemtica.

En funcin de la informacin que se quiera

obtener o del estudio concreto que se

quiera realizar, se har un esquema u otro:

Si la informacin que se quiere

representar es nicamente la de las

relaciones o conexiones que hay entre los diferentes grupos o unidades que forman una mquina,

se puede hacer un diagrama de bloques.

Para estudiar las posibilidades de movimiento de un mecanismo, hace falta hacer un esquema de

smbolos que ha de incluir una representacin de cada miembro y una de cada par cinemtico. En

el anexo 1.I se presenta una coleccin de los smbolos normalizados de diferentes elementos y

pares cinemticos que se pueden emplear en la esquematizacin de mecanismos.

Si el estudio que se quiere realizar es geomtrico o cinemtico, es necesario aadir al esquema de

smbolos la localizacin de los pares respecto a cada miembro: distancia entre puntos por

ejemplo, entre centros de articulaciones y ngulos entre direcciones por ejemplo, entre la

direccin definida por dos articulaciones y la de una gua de un par prismtico.

Si el estudio es dinmico, se han de incluir, adems, las caractersticas inerciales de los elementos,

as como tambin las cargas que actan.

manivela

balancnbiela

Fig. 1.1 Cuadriltero articulado con lanomenclatura de sus miembros

a) b) Motor

Embrague

Caja de canvios

Diferencial

Ruedas

Fig. 1.2 Ejemplos de esquematizaciones: a) esquema desmbolos de un robot y b) esquema de bloques de la cadena

de transmisin de un vehculo


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Mquina y mecanismo 2

1.3 Mecanismos de barras

Los mecanismos ms simples son los que se pueden esquematizar mediante barras con pares

inferiores. Estos mecanismos se utilizan tanto para generar trayectorias de puntos concretos de lasbielas o acopladores que reciben el nombre de curvas de acoplador como para guiar y relacionar elmovimiento de diversos miembros. Dos mecanismos de barras se denominan cognados si pueden

generar una misma curva de acoplador. Su estudio tiene inters en la sntesis de mecanismos, ya que

permite dar ms de una solucin a un requisito establecido.

El mecanismo formado por cuatro barras y cuatro articulaciones se denomina cuadriltero articuladoy, con una barra fija a la referencia, se presenta como uno de los ms empleados a la hora de resolver

muchos problemas de generacin de movimientos en mecanismos de un grado de libertad.

Si el mecanismo ha de ser impulsado por un motor rotativo que

es lo frecuente, hay que garantizar que la barra accionada

pueda dar vueltas enteras. Para los mecanismos de cuatro barras,

la ley de Grashof permite averiguar de manera sencilla si se

cumple esta condicin. La ley de Grashof afirma que la barra

ms corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas enteras

respecto a todas las otras si se cumple que la suma de la

longitud de la barra ms larga l y la de la ms corta s es mspequea o igual que la suma de las longitudes de las otras dos py q: s+lp+q.

a)

b)

c)

q

l

p

s

l

s

p

q

s

q

l

p

Fig. 1.4 Tres inversiones de un cuadriltero de Grashof

s

q

lp

Fig. 1.3 Cuadrilteroarticulado con sus dimensionespara ilustrar la ley de Grashof


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Teora de mquinas pag.3

En el enunciado de la ley no interviene el orden en que se conectan las barras ni cul es la barra fija.

Si un cuadriltero articulado cumple la ley de Grashof cuadriltero de Grashof, la cumple para sus

cuatro inversiones, de manera que:

Si uno de los dos miembros contiguos al ms corto se fija a tierra, se obtiene un mecanismo

manivela-balancn. De los dos miembros articulados a tierra, el ms corto ser la manivela, y elotro el balancn (Fig. 1.4.a).

Si el miembro que se fija es el ms corto, se obtiene un mecanismo de doble manivela. Tanto losdos miembros articulados a tierra como la biela darn vueltas enteras (Fig. 1.4.b).

Fijando el miembro opuesto al ms corto se obtiene un mecanismo de doble balancn. Los dosmiembros articulados a tierra oscilan y la biela el miembro ms corto da vueltas enteras

(Fig. 1.4.c).

Aparte del cuadriltero articulado, el otro mecanismo

empleado com ms frecuencia es el tringulo articulado con

un lado de longitud variable. Es un ejemplo el mecanismo

pistn-biela-manivela.

Este mecanismo (Fig. 1.5) donde el eje ss contiene la

articulacin fija O se utiliza, por ejemplo, en motores y compresores alternativos para convertir el

movimiento rotativo de la manivela en movimiento de translacin alternativo del pistn, o viceversa.

Para que la manivela pueda dar vueltas enteras, debe cumplir la condicin evidente lr.

1.4 Mecanismos de levas

a)

b)

c)

d)

Fig. 1.6 Tipos de levas: de placa a), de cua b), cilndrica c) y frontal d)

Se denomina mecanismo de levael conjunto de dos miembros leva y palpador o seguidor, ambos enprincipio con un grado de libertad, que quedan relacionados mediante un par superior. La leva impulsa

r l

O s s

Fig. 1.5 Pistn-biela-manivela


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el palpador a travs del contacto establecido por el par superior, a fin de que desarrolle un movimiento

especfico. Los mecanismos de leva se pueden clasificar segn la forma y el movimiento de la leva y

segn la forma y el movimiento del seguidor, entre otros criterios.

La leva puede tener movimiento de translacin leva de cua o movimiento de rotacin. En este caso

la forma de la leva puede ser de placa tambin denominada de discoo radial, cilndrica o de tamborfrontalo decara (Fig. 1.6). La ms comn es la de placa y la menos usual de todas ellas es la decua, a causa del movimiento alternativo necesario para accionarla.

El movimiento del palpador puede ser de translacin o de rotacin. La forma del palpador da lugar a

diferentes tipos: puntual, plano de platillo, de rodillo, de extremo curvo. (Fig. 1.7)

a)

b)

plano de rodillo puntual curvo

Fig. 1.7 Tipos de palpadores: de translacin a) y de rotacin b)

El enlace entre una leva y un palpador es, en principio, un enlace unilateral. Para garantizar que

siempre haya contacto se puede proceder de dos maneras: cierre por fuerza y cierre por forma. En el

cierre por fuerza se garantiza el contacto con una fuerza que acta sobre el palpador y tiende a unir los

dos elementos, ya sea por medio de un muelle o, si el palpador acta en el plano vertical, por el propio

peso. En el cierre por forma, la leva y el palpador mantienen siempre dos puntos opuestos en contacto.

En este caso se denominen levas desmodrmicas(Fig 1.8).

Fig. 1.8Leva desmodrmica


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Teora de mquinasPg. 5

1.5 Engranajes y trenes de engranajes

Un engranaje es un conjunto de dos ruedas dentadas que engranan entre ellas a fin de transmitir un

movimiento de rotacin entre sus ejes. En el engranado, una rueda transmite el movimiento a la otrapor el hecho de haber contacto entre un diente de cada rueda como mnimo.

En un engranaje, es usual denominarpina la rueda ms pequea y simplemente rueda dentada a lagrande. Si el dimetro de sta es infinito, se obtiene una barra dentada que se denomina cremallera.

El perfil de los dientes que se utiliza, con muy pocas excepciones, es el

perfil de evolvente de crculo con medidas normalizadas. La evolvente

de crculo es, por ejemplo, la curva relativa a un rodillo que describe un

punto del hilo que se enrolla o se desenrolla.

Los dos ejes de un engranaje pueden ser paralelos, cortarse o cruzarse.

En el primer caso, se utilizan engranajes rectos o helicoidales, y cuandolos ejes no son paralelos se utilizan engranajes que, en general, son

helicoidales cruzados, de tornillo sinfn, cnicos o hipoidales. Si los ejes

son paralelos o se cortan, se puede conseguir que el deslizamiento en los

puntos de contacto sea pequeo y, por tanto, el rendimiento alto. Si los

ejes son cruzados no se puede evitar un deslizamiento alto y, por tanto,

el rendimiento ser ms bajo.

Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes. Si los ejes de algunas ruedas dentadas noson fijos, el conjunto de engranajes constituye un tren epicicloidal o planetario.

1.6 Prestaciones de un mecanismo

Tanto en el anlisis como en la sntesis de mecanismos, es importante poder definir ndices de calidad

para evaluar numricamente las prestaciones cualidades que caracterizan cuantitativamente las

posibilidades de una mquina o mecanismo. Estos ndices pueden hacer referencia a diversos aspectos

como, por ejemplo, el volumen accesible, la precisin de posicionamiento en un entorno, etc.

Son muchos los mecanismos en que se puede considerar que hay un miembro de entrada y un

miembro de salida. En estos mecanismos, un ndice para evaluar su prestacin puede ser el factor detransmisin, definido como la relacin entre el movimiento, una fuerza o un par en el miembro desalida, y el movimiento, una fuerza o un par en el miembro

de entrada.

En los mecanismos de barras, se utiliza como ndice de

buen funcionamiento el ngulo de transmisin o ngulo

relativo entre barras. En los mecanismos de leva se utiliza

el ngulo de presin, definido como el ngulo entre la

normal a las superficies en el punto geomtrico de

contacto y la direccin de la velocidad del punto de

Evolvente de crculo

Fig. 1.9Generacin deun perfil de evolvente

a

Fig. 1.10 ngulo de transmisin en uncuadriltero articulado


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Teora de mquinas Pg. 6

Anexo 1.I Representacin simblica de elementos

Coleccin de smbolos para la representacin de elementos y pares cinemticos que hay que emplear

en la esquematizacin, segn la norma UNE-EN ISO 3952.

ax

aa

x a

elemento fijo

elemento barra

variables y

parmetros

coordenadas

de posicin

y de orientacin

miembros

en general


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par helicoidal

par plano

par cilndrico

junta universal

movimento plano movimento en el espacio

entre barras con el suelo

par de revolucin

o articulacin

par prismtico o

gua-corredera

par esfrico o

rtula esfrica

unin rgida

entre miembros

corredera con

articulacin

par gua-botn

articulaciones

enmedio de barras


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Teora de mquinas Pg. 8

ruedas de friccin

cilndrica cnica interiorplana cnica exterior

palpadores

de traslacin de rotacin

de rodillo

puntual

curvo

plano

con articulacin

fija

leva plana

de rotacin

leva plana

de traslacin

transmisin por

ruedas de friccin


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ruedas dentadas

cilndrica interiorcilndrica exterior cnica

transmisin por

ruedas dentadas

(engranajes)

cilndrico cnico hipoide

tornillo sin fin

cilndrico

tornillo sin fin

glbico

pin-cremallera

embraguesy frenos

frenoembrague

transmisiones por

correa y cadena

cadenacorrea

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