Absorbedor o desorbedor multiplato Cmo, [pg. 27 Contaminal[:lon Actitud ,...,.,.nt-l1..,..a Desinfeccindel Ingreso liquido empobrecido en los X 'ocomponentes gaseosos Ingreso mezcla gaseosa rica Mecnica Industrial. [pg. 41 V EXPOQUMICA. [pg. 43), ~ ,........ REVISTA TECNOLGICA INVESTIGACIN,VINCULACINTECNOLGICAE INTERACCINSOCIALENLA FACULTADTCNICA UMSA AIAO4VOL.4N92006 fW*f V /V / / V/ o20406080100120 Temperatura en (C) Figura 2'. Variacinm f(T) s Vase, Treybal,R.,2000 Operaciones de transferencia de masa, segunda edicin,Ed.Me Graw- Hilllnteramericana de Mxico;pp.:359,360. eExtractado para finesilustrativos de Sawistowsky,H, Smith, W. ,1977 Mtodos de clculo enprocesos de transferenciade masa, Ed. Alhambra S. A., Madrid- Espaa : p. 111. Revista Tecnolgica Si,elplato(etapaideal)ozona,esdondeseproduceel equilibrio local entre las fases. Para que se genere el cam-bioenlacomposicindelgasodelliquido,equivalentea laabsorcinfraccionaria;serequiereestablecerenla columnaundeterminadonmerodeplatosN",enconse-cuenciasieltrminoW,de la ecuacin(1)es: Asumiendo para la demostracin que Np=3 Erick C. Grudner Carranza" Delamismaforma,denominandoporL,,alacorriente lquida de salida que contiene la composicin absorbida de todos los componentes: n=kc Ls =Lo+ ~ eCO(ic ...k){w(;c .... t=, 7P-senPOcoa PO ooo1 [cosO-:renOO O] 1 .U. OcosOOO R,=oo1o ooo1 Mediante integracin de las matrices de rotacin y de tras-lacin,esposibleobtener larepresentacindeunvector-marco querota: - un ngulo alrededor de z - un ngulo alrededor de x - un ngulo ~alrededor y Se desplace: - unadistancia e,respecto de x - unadistancia b,respectoaleje y - o unadistancia e, respecto aleje z todo esto transformalas coordenadas de unmarco fijo. JuanAfanes Ergueta ~ nivel de complejidad mayor, endonde elproblema dinmi-cofueraincorporadotantoalainterpretacinfsicadel robot, como alalgoritmo de controldel sistema. Un problema bsico en el control de robots, es que el mani- Figura 1prototipo de robot antropomorfo pulador pueda seguir una trayectoria deseada.Es decir, se requierequeelrganoterminaldelrobotmanipuladorse mueva de unpunto a otro, a travs del seguimiento de una trayectoria. Elproblemadeplaneacindetrayectoriassecentraen disear uncontrolador quepermitarealizar elseguimiento asintticodelatrayectoria.Actualmenteesteproblema sigueabiertoparalacomunidadcientfica,nosehalogra-do disearuncontrolador quecuenteconlascaractersti-casdedesempeoenunmodelodecontrolglobal,sin embargo, la ingeniera de control en la robtica industrial ha solucionado este problema y lo ha implementado en los lti-mosdiseosderobotsindustriales,basndoseenun esquema de control enlazo cerrado paracadaeslabn del robot,utilizando controladores PID para generar los perfiles de velocidadde cada actuador. CONCLUSIONES El desarrollo de proyectos de este tipo, sonunclaro ejem-plodelacombinacindeconocimientosterico-prcticos que sirvendeguaparaeldiseo,construccinycontrol de unrobotmanipulado. Eldiseomecnicoyelectrnicopuedeserconstruido casi totalmente. Se logr incorporar la teora de manipuladores al control de movimiento delrobot. Enprimera instancia se abordaron temas bsicos suficien-tes y necesarios,que dieronunpanorama muy especfico de todo elhardware del robot manipulador. Seestudidosaspectostericosdelacinemticadeun robot manipulador, que posteriormente permiti una imple-mentacinprcticamedianteunalgoritmodecontrolen lenguajede computadora. Problemacinemtica(directo e inverso). Aspectosmuyinteresantesquefueronanalizadosensu partebsica,conlafinalidadqueenunainvestigacin posterior,setengalaposibilidaddecontinuarhaciaun ANO4Vol.4N" 9 Figura 2movimientos angulares de robot antropomorfo BIBLIOGRAFA: Critchlow, A.J., Introduccin to robotics Cinemtica directa einversa: sitio web: proton. ucting. udg. mx/materias/robotica/r166/r81 (consulta 30-09-06) Elautor, es Mecnicoautomotriz (ESPDM),actualmente estudiante dela Carrera Mecnica de Aviacin,Facultad Tcnica- UMSA. 19 Revista Tecnolgica DISTORSIN Y DESEQUILIBRIO Nstor S. Maman Villca* RESUMEN A medida que se conectanms cargasnolineales o que contienenconvertidoresestticos laondasenoidalde tensin delaredsedistorsiona,creandounproblemaparalacalidaddelaenergaelctrica.Alrespectoseestnprobando solucionesquevandesdelasmssencillas,comolosfiltrosparabajospasivos;hastaelusodecomplejossistemas electrnicos,comolosfiltrosactivosbasadosenlainyeccindearmnicasdesfasadasen180gradosrespectoalas armnicas delared. Enelpresentetrabajo,seconsideranestassolucionesdesdeelpuntodevistadelfactortcnico(TDH)Distorsin Armnica Total,determinando encadacasolas reduccionesque sepuedenlograr enlasdistorsiones ylamejora enla calidad de la energa elctrica.Complementariamente se examina eldesequilibrio de fases por disposicin inadecuada de cargas enunsistema trifsico. INTRODUCCIN Ladistorsinarmnica que se presenta enlos componen-tesnolinealesdeunared,puedenoriginarse:desdela fuenteo debido ala carga. Desde lafuente,e.g.,las armnicas que provocanproble-mas enlos transformadores, cuando enlaconexin estre-lla por elconductor neutro circula corriente anestando la cargaequilibrada,lasdistorsiones armnicasproducenel calentamientodelosncleos.Afectandoageneradores y transformadores que trabajan enlareginsaturable. Debido a lacarga(convertidores estticos),las armnicas deordensuperior enunaredelctricaalcanzanapropa-garse comoondas electromagnticas y causaninterferen-ciasenaparatos como televisores, equiposde radio, tel-fonos,PC' s,etc.E.g.,en los equipos de alimentacin infor-mticauotrascargascrticas,ladistorsinarmnica total debe ser menor al5%. Unaredelctrica engeneral cuyo contenido de armnicas es superior allmite exigido,puedeprovocar efectos inde-seables,por lo que esnecesario proceder a un filtrado que reduzca el contenido de armnicas hasta elnivel permitido por las especificaciones del equipo. DESARROLLO Fundamentacin Terica Series Trigonomtricas Una funcinperidica:f (t) = f( t + T)(1) Existen muchas funciones que cumplen esta propiedad (3) queademsenelintervalodeunperiodoT, debencum-plir conlas condiciones de P. L.Dirichlet: a)Tener unnmero finitode mximos ymnimos. b)Tener unnmero finitode discontinuidades. e)Que seaabsolutamenteintegrable,esdecir que: T f J(t) dt