Regulador de accionamientos CMMT-AS-C2/C4-3A-...Método de refrigeración – Disipador de calor...

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Regulador de accionamientosCMMT-AS-C2/C4-3A-...

80757952018-02[8075798]

Descripción | Montaje,Instalación

Traducción del manual original

EnDat®, EtherCAT®, EtherNet/IP®, DR. JOHANNES HEIDENHAIN®, Hiperface®, PI PROFIBUS PROFINET®,PHOENIX CONTACT® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas endeterminados países.

2 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

3Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Sobre este documento................................................................................................. 5

1.1 Destinatarios................................................................................................................ 5

1.2 Documentos aplicables................................................................................................ 5

1.3 Variantes del producto................................................................................................. 5

1.4 Identificación de productos.......................................................................................... 6

1.5 Normas especificadas................................................................................................... 9

2 Seguridad.................................................................................................................... 9

2.1 Instrucciones de seguridad........................................................................................... 9

2.2 Uso previsto................................................................................................................. 10

2.2.1 Campos de aplicación............................................................................................. 11

2.2.2 Componentes admisibles........................................................................................11

2.3 Cualificación del personal técnico................................................................................ 11

2.4 Homologaciones y certificaciones................................................................................ 11

3 Información adicional.................................................................................................. 12

4 Servicio de postventa.................................................................................................. 12

5 Guía de productos....................................................................................................... 12

5.1 Suministro.................................................................................................................... 12

5.2 Estructura del sistema.................................................................................................. 13

5.2.1 Configuración del producto.....................................................................................14

5.2.2 Visión general del sistema de conexiones...............................................................17

6 Transporte y almacenamiento..................................................................................... 18

7 Montaje........................................................................................................................ 18

7.1 Distancias de montaje CMMT-AS-...-3A (1 fase)............................................................ 19

7.2 Instalación.................................................................................................................... 20

8 Instalación................................................................................................................... 21

8.1 Seguridad..................................................................................................................... 21

8.2 Dispositivo de protección diferencial............................................................................ 22

8.3 Fusible para la red........................................................................................................ 22

8.4 Modos de red autorizados y no autorizados................................................................. 24

8.5 Conexión del conductor de protección a tierra del lado de red...................................... 29

8.6 Notas para una instalación conforme a la CEM............................................................. 30

8.7 Ejemplos de conexiones............................................................................................... 34

8.8 Interfaces..................................................................................................................... 36

8.8.1 [X1A], Entradas y salidas al PLC de nivel superior................................................... 36

8.8.2 [X1C], entradas y salidas al eje................................................................................44

8.8.3 [X2], interfaz de transmisor 1.................................................................................. 46

8.8.4 [X3], interfaz de transmisor 2.................................................................................. 52

8.8.5 [X10], SYNC IN/OUT................................................................................................ 55

8.8.6 [X18], Ethernet estándar......................................................................................... 61

8.8.7 [X19], Real-time Ethernet (RTE) puerto 1 y puerto 2................................................ 63

Índice de contenido

8.9 Conexión del motor....................................................................................................... 64

8.9.1 [X6A], conexión de fases de motor......................................................................... 64

8.9.2 [X6B], conexión auxiliar del motor.......................................................................... 66

8.9.3 Soporte de pantalla del cable del motor................................................................ 68

8.10 Fuente de alimentación de potencia y para la lógica..................................................... 71

8.10.1 [X9A], conexión de fuente de alimentación y conexión de circuito intermedio........ 71

8.10.2 [X9B], conexión de resistencia de frenado............................................................. 72

8.11 Cableado transversal.....................................................................................................75

8.11.1 Cableado transversal de las señales I/O en la conexión [X1A].................................75

8.11.2 Cableado transversal de la fuente de alimentación de red y para la lógica............. 78

9 Fallos............................................................................................................................83

9.1 Diagnosis mediante LED................................................................................................ 83

9.1.1 Indicaciones de estado de aparato........................................................................ 84

9.1.2 Estado de interfaz [X2], [X3], [X10], [X18]................................................................ 88

9.1.3 Estado de aparato e interfaz EtherCAT................................................................... 89

9.1.4 Estado de aparato e interfaz ProfiNet.................................................................... 91

9.1.5 Estado de aparato e interfaz EtherNet/IP............................................................... 91

10 Desmontaje.................................................................................................................. 93

11 Especificaciones técnicas............................................................................................. 94

11.1 Especificaciones técnicas: conformidad de producto y homologaciones.......................94

11.2 Especificaciones técnicas generales.............................................................................. 94

11.3 Especificaciones técnicas, parte eléctrica......................................................................98

11.3.1 Fuente de alimentación de carga y para lógica [X9A].............................................. 98

11.3.2 Datos eléctricos de la resistencia de frenado (interno/externo) [X9B].................... 100

11.3.3 Especificaciones de potencia de la conexión del motor [X6A]................................. 101

11.3.4 Conexión auxiliar del motor [X6B].......................................................................... 103

11.3.5 Interfaces del transmisor [X2], [X3]......................................................................... 104

11.3.6 Entradas, salidas, contacto Ready en [X1A]............................................................ 109

11.3.7 Entradas y salidas respecto al eje [X1C]................................................................. 117

11.3.8 SYNC IN/OUT [X10]................................................................................................ 119

11.3.9 Estándar Ethernet [X18], interfaz de parametrización............................................. 120

11.3.10 Real-time Ethernet [X19] ([XF1 IN], [XF2 OUT])........................................................ 121

4 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

5Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Sobre este documento1.1 DestinatariosEl documento está dirigido a aquellas personas que vayan a realizar trabajos de montaje, de instala-ción y de asistencia técnica en el producto.

1.2 Documentos aplicables Todos los documentos disponibles sobre el producto è www.festo.com/pk.

La documentación del producto para el usuario incluye los siguientes documentos:

Designación Contenido

Instrucciones CMMT-AS-... Instrucciones de montaje, instalación, función deseguridad

Descripción CMMT-AS-...-SY-... Descripción de montaje, instalación

Descripciones CMMT-AS-... Descripciones de:– Modos de funcionamiento, funciones opera-

tivas– Específico según protocolo de bus/acciona-

miento:Perfiles de equipo, controlador y parametri-zación

– Función de seguridad, STO, SBC, SS1

Ayuda para el software de puesta en funciona-miento

Ayuda online para:– Función del software de puesta en funciona-

miento– Puesta en funcionamiento y parametrización

del CMMT

Tab. 1 Documentación del producto para el usuario sobre el producto

1.3 Variantes del productoEl producto está disponible en diferentes variantes. El código del producto indica las característicasde equipamiento de las variantes del producto (código de productoè Tab. 3 Identificación de productos (ejemplo)).Esta documentación describe las siguientes variantes del producto:

Característica Código del producto Propiedades

Regulador de accionamientos CMMT- Regulador de accionamientos,serie T

Clase de motor AS- Síncrono AC

C2- 2 ACorriente nominal

C4- 4 A

Sobre este documento

Característica Código del producto Propiedades

Tensión de entrada nominal 3A- 230 V AC, 50 … 60 Hz

Número de fases – Monofásico

EC- EtherCAT

EP- EtherNet/IP

Protocolo de bus / control

PN- PROFINET

Función de seguridad S1 Standard safety

Método de refrigeración – Disipador de calor integrado– Tipo básico

C..- Variante del cliente …

Tipo de firmware

S..- Variante comercial … – Versión básicaVersión del firmware

V..- Versión …

Homologación – Versión básica conforme CE

Tab. 2 Variantes del producto CMMT-AS-...-3A (p. ej. CMMT-AS-C2-3A-EC-S1)

La presente documentación se refiere a la siguiente versión:– Regulador de accionamientos CMMT-AS-...-S1 a partir de revisión R01, véase Identificación de

productos.Esta es la primera revisión disponible.• Con nuevas revisiones del producto, verificar si hay disponible una documentación actualizadaè www.festo.com/pk.

1.4 Identificación de productos• Observar las especificaciones en el producto.La identificación de productos se encuentra en el lateral izquierdo del equipo. La identificación de pro-ductos permite la identificación del producto y muestra la siguiente información:

Identificación de productos (ejemplo) Significado

CMMT-AS-C2-3A-EC-C000-V000-S1 Código del producto

5340819 J302 Rev 00 Número de artículo, número de serie, revisión(Rev)

Main Input: 100 V AC - 20 % … 230 V AC + 15 %48 … 62 Hz 2,8 ARMS

Especificaciones técnicas sobre la alimentaciónde potencia (conexión de alimentación de co-rriente alterna)

Motor Out: 3 x 0 … Input V AC 0 … 599 Hz2 ARMS 350 W

Especificaciones técnicas sobre la salida del mo-tor (tensión de salida, frecuencia de salida máx.,corriente nominal, potencia de salida nominal)


6 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

http://www.festo.com/pk

Identificación de productos (ejemplo) Significado

TAMB: máx. 40 °C Temperatura ambiente (TAMB)

SCCR: 10000 A SCCR (resistencia a cortocircuitos)

IP10/20 Grado de protección; sin contraclavija/con con-traclavija conectada X9A

MSIP-REM-FTO-KC-2017-1001 Certificado Marca KC (marca de certificación paraCorea)

See manual for internal overload protection andrequired external circuit breaker

Referencia a la presente documentación de usua-rio que incluye información sobre la proteccióncontra sobrecargas y sobre los interruptores au-tomáticos externos necesarios.

Datamatrix-Code, 123456789ABC... Product Key como código Datamatrix y como có-digo alfanumérico de 11 posiciones

Festo AG & Co. KG Fabricante

DE-73734 Esslingen Dirección del fabricante

Made in Germany Fabricado en Alemania

Tab. 3 Identificación de productos (ejemplo)

Período de fabricaciónEn la identificación de productos los 2 primeros caracteres del número de serie indican el período defabricación de forma codificada. La letra indica el año de fabricación y el carácter que aparece a conti-nuación (puede ser una cifra o una letra) indica el mes de fabricación.

Año de fabricación (ciclo de 20 años)

J Z 2017 K Z 2018 L Z 2019 M Z 2020 N Z 2021

P Z 2022 R Z 2023 S Z 2024 T Z 2025 U Z 2026

V Z 2027 W Z 2028 X Z 2029 A Z 2030 B Z 2031

C Z 2032 D Z 2033 E Z 2034 F Z 2035 H Z 2036

J Z 2037 … … … …

Tab. 4 Año de fabricación (ciclo de 20 años)

Mes de fabricación

1 Z Enero 2 Z Febrero 3 Z Marzo

4 Z Abril 5 Z Mayo 6 Z Junio

7 Z Julio 8 Z Agosto 9 Z Septiembre

O Z Octubre N Z Noviembre D Z Diciembre

Tab. 5 Mes de fabricación


7Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Símbolos de advertencia en la parte delantera del productoEn la parte delantera del producto se encuentran los siguientes símbolos de advertencia:

1 ¡Atención! Superficie caliente

2 ¡Atención! Punto de peligro general

3 ¡Atención! Tensión peligrosa

4 5 minutos (esperar)

Fig. 1 Símbolos de advertencia en la parte delantera del producto (ejemplo CMMT-AS-...-EC)

Significado general Significado en el CMMT-AS-...

¡Atención! Superficie caliente Las piezas del cuerpo del equipo metálicas pueden alcanzar altastemperaturas durante el funcionamiento. En caso de fallo, loscomponentes internos pueden sobrecargarse. La sobrecarga decomponentes puede provocar altas temperaturas y liberar gasescalientes.

¡Atención! Punto de peligro ge-neral

La corriente de contacto en el conductor de puesta a tierra puedesobrepasar una corriente alterna de 3,5 mA o una corriente conti-nua de 10 mA.La sección mínima del conductor de puesta a tierra debe ajustarsea las directivas de seguridad locales para conductores de puesta atierra de equipos con alta corriente de fuga.

¡Atención! Tensión peligrosa El producto está equipado con condensadores de circuito interme-dio que todavía acumulan tensiones peligrosas hasta 5 minutosdespués de desconectar la fuente de alimentación. No tocar lasconexiones eléctricas hasta 5 minutos después de desconectar lafuente de alimentación.

5 minutos (esperar) Esperar como mín. 5 minutos después de desconectar la fuentede alimentación a que se descarguen los condensadores de circui-to intermedio.

Tab. 6 Significado de los símbolos de advertencia


8 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Advertencias sobre el productoEn el lateral derecho del equipo se encuentran las siguientes advertencias:

Advertencias sobre el producto (en, fr) Significado

CAUTIONRisk of Electric Shock! Do not touch electrical connectors for 5 mi-nutes after switching power off! Read manual before installing!High leakage current! First connect to earth!

ATTENTIONRisque de décharge électrique! Après la mise hors tension, ne pastoucher les connecteurs électriques pendant au moins 5 minutes!Lire le manuel avant installation! Courant de défaut élevé! Reliertout d´abord à la terre!

ATENCIÓN¡Peligro de choque eléctrico! ¡Notoque las conexiones eléctricashasta 5 minutos después de ladesconexión! ¡Lea el manual an-tes de la instalación! ¡Alta co-rriente de fuga a tierra! ¡Conec-tar primero el equipo con pues-ta a tierra!

DANGERRisk of Electric Shock! Disconnect power and wait 5 minutesbefore servicing.

Risque de décharge électrique! Débranchez l'alimentation et at-tendez 5 min. avant de procéder à l'entretien.

Peligro¡Peligro de choque eléctrico! An-tes de realizar los trabajos demantenimiento desconecte laalimentación eléctrica y espere5 minutos.

Tab. 7 Advertencias sobre el producto

1.5 Normas especificadas

Estado de versión

IEC 61800-5-1:2016 EN 60204-1:2006+A1:2009+AC:2010

EN 61800-3:2004+A1:2012 EN 61131-2:2007

EN 61800-5-2:2017 IEC 60364-1:2005

EN 61800-2:2015 –

Tab. 8 Normas especificadas en el documento

2 Seguridad2.1 Instrucciones de seguridadInstrucciones generales de seguridad – El montaje e instalación solo deben ser realizados por personal técnico cualificado.– Utilizar el producto únicamente en perfectas condiciones técnicas.– Utilizar el producto únicamente en su estado original, sin efectuar modificaciones no autorizadas.– No realizar reparaciones en el producto. Sustituir el producto si presentara algún defecto.– Tener en cuenta las identificaciones que se encuentran en el producto.– Tener en cuenta las condiciones ambientales en el lugar de utilización.

Si no se observan las condiciones ambientales y de conexión pueden producirse fallos y versemermada la función de seguridad.

Seguridad

9Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

– Durante el transporte y el montaje y desmontaje de versiones de producto de gran peso, utilice elequipo de protección personal obligatorio.

– Nunca desenchufar ni enchufar los conectores mientras estén bajo tensión.– Soltar solamente los siguientes tornillos del producto:

– Tornillo de puesta a tierra del disipador de calor para la fijación de la conexión PE del lado dela red

– Tornillos de retención del apantallamiento de cable en la parte frontal del equipo– Solo en caso de uso en redes IT: tornillo para la conexión del filtro de red interno a tierra

– Instalar el producto en un armario de control adecuado. El armario de control necesita como míni-mo el grado de protección IP54.

– Utilizar el producto solo cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad necesarias(è EN 60204-1).

– Aislar totalmente los cables bajo tensión del producto. Para el cableado de conexiones eléctricasrecomendamos cable y funda en plástico.

– Prestar atención a realizar correctamente la puesta a tierra y la conexión del apantallamiento.– Antes de la puesta en funcionamiento asegurarse de que los movimientos originados por los ac-

tuadores conectados no pueden causar lesiones a las personas.– Durante la puesta en funcionamiento: comprobar sistemáticamente todas las funciones de con-

trol, y la interfaz de comunicación y señales entre el controlador y el regulador de accionamiento.– El producto está equipado con condensadores de circuito intermedio que todavía acumulan ten-

siones peligrosas hasta 5 minutos después de desconectar la fuente de alimentación. Antes derealizar trabajos en el producto, desconectar la fuente de alimentación a través del interruptorprincipal y asegurarla contra reconexiones involuntarias. Antes de tocar las conexiones eléctricasesperar como mín. 5 minutos.

– Respetar las normas legales vigentes específicas del correspondiente lugar de destino.– Conservar la documentación durante todo el ciclo de vida del producto.En caso de daños ocasionados por intervenciones no autorizadas o uso no previsto, se anula el dere-cho a garantía o responsabilidad a cargo del fabricante.En caso de daños ocasionados por el uso de un software o un firmware no autorizado en el equipo, seanula el derecho a garantía o responsabilidad a cargo del fabricante.

Instrucciones de seguridad sobre las funciones de seguridad del producto è textvar object does notexist.

2.2 Uso previstoEl uso previsto del regulador de servoaccionamiento CMMT-AS es la alimentación y regulación de losservomotores de CA. La electrónica integrada permite la regulación del momento de giro (corriente), lavelocidad de giro y la posición. Utilizar exclusivamente:– en perfecto estado técnico– en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones des-

critas en la documentación suministrada con el producto

Seguridad

10 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del productoè 11 Especificaciones técnicas

– en el sector industrialSi no se observan las condiciones ambientales y de conexión pueden producirse fallos y verse merma-da la función de seguridad.

Uso previsto de las funciones de seguridad del producto è textvar object does not exist.

2.2.1 Campos de aplicaciónEste equipo está previsto para el uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej., en zonas resi-denciales y comerciales, puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.El equipo está previsto para la instalación en un armario de control. El armario de control necesita co-mo mínimo el grado de protección IP54.El equipo puede operarse con sistemas TN, TT e IT, siempre que se respeten determinados requisitos.Para una información detallada sobre los modos de red autorizados y no autorizadosè 8.4 Modos de red autorizados y no autorizados.2.2.2 Componentes admisiblesSi se utilizan frenos de inmovilización y unidades de sujeción sin certificado, debe garantizarse la ido-neidad de la aplicación correspondiente relativa a la seguridad mediante una evaluación de riesgos.Los motores deben cumplir los requisitos de la EN 61800-5-2 Apéndice D.3.5 y D.3.6 y los requisitosde la EN 60204-1. Los motores especificados o autorizados por Festo para el CMMT-AS cumplen losrequisitos.Los cables del motor y los cables de freno deben cumplir los requisitos de la EN 61800-5-2 ApéndiceD.3.1 y los requisitos de la EN 60204-1. Los cables del motor y los cables de freno autorizados porFesto para el CMMT-AS cumplen los requisitos.

2.3 Cualificación del personal técnicoEl producto solo debe ser instalado y puesto en funcionamiento por una persona con formación elec-trotécnica que esté familiarizada con los temas:– Instalación y funcionamiento de sistemas de control eléctricos– Normativa vigente para el funcionamiento de sistemas de seguridadLos trabajos en sistemas de ingeniería de técnica de seguridad solo deben ser realizados por personaltécnico especializado con competencias en seguridad técnica y debidamente autorizado.

2.4 Homologaciones y certificacionesEl producto dispone de marcado CE. Directivas véaseè 11.1 Especificaciones técnicas: conformidad de producto y homologaciones.Las directivas y normas CE correspondientes al producto están indicadas en la declaración de confor-midad è www.festo.com/sp.El producto es un componente de seguridad según la Directiva de Máquinas. Normas y valores deprueba relativos a la seguridad que el producto respeta y cumple è textvar object does not exist, Es-pecificaciones técnicas de la técnica de seguridad. Observe que el cumplimiento de las normas men-cionadas está limitado al CMMT-AS-...-S1.Determinadas configuraciones del producto han sido certificadas por Underwriters Laboratories Inc.(UL) para Estados Unidos y Canadá.

Seguridad

11Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

http://www.festo.com/sp

Dichas configuraciones están marcadas de la siguiente manera:

Fig. 2

UL Recognized Component Mark for Canada and the United States.Only for connection to a NEC/CEC Class 2 supply.Raccorder Uniquement a un circuit de NEC/CEC Classe 2.Durante la instalación y funcionamiento de este producto deben cumplirse todos los requisitos de se-guridad, leyes, regulaciones, códigos, normas y estándares vigentes, por ejemplo, National ElectricalCode (EE. UU.), Canadian Electrical Code (Canadá), normativa americana OSHA. Al seleccionar el inte-rruptor automático, respetar la protección máxima admisible para UL.

3 Información adicional– Accesorios è www.festo.com/catalogue– Piezas de repuesto è www.festo.com/spareparts.– Todos los documentos disponibles sobre el producto y versiones actuales del firmware y del soft-

ware de puesta en funcionamiento è www.festo.com/sp.

4 Servicio de postventaAnte cualquier problema técnico, póngase en contacto con el representante regional de Festoè www.festo.com.

5 Guía de productos5.1 Suministro

Componente Número

Regulador de servoaccionamiento CMMT-AS-... 1

Instrucciones CMMT-AS-... 1

Tab. 9 Suministro

Está disponible como accesorio, p. ej.:– Juego de conectores para el cableado individual NEKM-C6-...-S– Juego de conectores para el cableado doble NEKM-C6-...-D– Resistencia de frenado externa CACR-...– Cable del motor NEBM-... , p. ej. para las series de motor EMMS-AS, EMME-AS y EMMT-AS– Cable del transmisor, p. ej. para las series de motor EMMS-AS, EMME-AS y EMMT-AS– Cable Patch NEBC-..., p. ej. para el encadenamiento de la interfaz RTE [X19A/B] – Unidad de indicación y control CDSB-...– Filtro de red

Información actual sobre los accesorios è www.festo.com/catalogue.

Información adicional

12 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

http://www.festo.com/catalogue

http://www.festo.com/spareparts


5.2 Estructura del sistemaEl regulador de servoaccionamiento CMMT-AS es un regulador de servoaccionamiento de 1 eje. Enfunción de la variante de producto, están integrados en el equipo o en el perfil disipador de calor delequipo los siguientes componentes necesarios para aplicaciones estándar:– Filtro de red (garantiza la resistencia contra interferencias y reduce las emisiones de interferen-

cias por cable)– Electrónica para el procesamiento de tensión de circuito intermedio– Paso de salida (del control de motor)– Resistencia de frenado (integrada en el disipador de calor)– Chopper de frenado (conecta la resistencia de frenado al circuito intermedio, si es necesario)– Sensores de temperatura (para el control de la temperatura del módulo de potencia y del aire en

el equipo)– Ventilador (dependiendo de la variante de producto en el perfil disipador de calor)El equipo tiene conexiones separadas para fuente de alimentación para lógica y de carga. La fuente dealimentación de carga se realiza directamente de la red de baja tensión. La alimentación para la lógicallega a través de una unidad de alimentación PELV (+24 V DC).El regulador de servoaccionamiento permite conectar 2 transmisores. El equipo tiene además 1 sali-da de conexión para la conexión directa del freno de inmovilización en el motor y 1 salida para el con-trol de una unidad de fijación externa.En lugar de la resistencia de frenado interna, puede conectarse una resistencia de frenado externa sies necesario.Para la parametrización mediante PC hay disponible una interfaz Ethernet. El tipo de control dependede la versión del producto (p. ej., mediante bus/red a través de EtherCAT, EtherNet/IP o PROFINET).Si es necesario, puede enchufarse la unidad de visualización y control CDSB arriba en la parte delante-ra del equipo. La CDSB muestra, p. ej., la información de diagnosis y los valores de referencia y efecti-vos en formato texto, y permite actualizar el juego de parámetros y el firmware.En caso de funcionamiento de varios reguladores de servoaccionamiento combinados en un grupo deequipos, se pueden acoplar los circuitos intermedios de varios equipos y encadenar mediante cablea-do transversal las fuentes de alimentación y señales I/O de los equipos. El acoplamiento de circuitointermedio puede aumentar la eficiencia energética del grupo de equipos.

Festo recomienda la utilización de servomotores, accionamientos electromecánicos, cables y acceso-rios del programa de accesorios de Festo.

Guía de productos

13Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Bus/red

2 Interruptor principal

3 Disyuntor/fusibles y protección diferencial(RCD) sensible a todas las corrientes (opcio-nal)

4 Unidad de alimentación para la fuente de ali-mentación para la lógica 24 V DC (PELV)

5 Resistencia de frenado externa (opcional)

6 Regulador de servoaccionamiento CMMT-AS

7 Servomotor (aquí EMME-AS)

8 PC con conexión Ethernet para la parametri-zación

Fig. 3 Estructura del sistema (ejemplo)

5.2.1 Configuración del productoEl aparato posee un diseño compacto. Las conexiones se encuentran en la parte delantera y en la par-te superior del aparato en forma de regleta de clavijas, regleta de hembrillas o como zócalo RJ45. Elapantallamiento de cable y el alivio de esfuerzos para el cable del motor se encuentra en la parte infe-rior delantera.

Guía de productos

14 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Caperuza

2 Disipador de calor

3 Parte superior

4 Placa ciega

5 Parte delantera

6 Apantallamiento del cable y alivio de esfuer-zos

Fig. 4 Regulador de accionamientos CMMT-AS-...-3A

El disipador de calor de la parte posterior del aparato sirve para conducir el calor de los componentesinternos al aire del entorno. El disipador de calor posee, arriba y abajo, un agujero oblongo para mon-tar el aparato a la pared posterior del armario de control. En el caso de que no se necesite ningunaunidad de indicación ni de manejo, la parte superior se cubre con una placa ciega.La parte posterior del aparato es parte del disipador de calor. En el canal de aire del disipador de calorse encuentra integrada la resistencia de frenado. El cable de conexión de la resistencia de frenado pa-sa por el perfil de refrigeración, sale de la parte superior del perfil de refrigeración y se une a la cone-xión [X9B].

Guía de productos

15Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Agujero oblongo superior (forma agujero cerradura)

2 Tornillo de retención resistencia de frenado (2x)

3 Resistencia de frenado

4 Agujero oblongo inferior

Fig. 5 Parte trasera

Guía de productos

16 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

5.2.2 Visión general del sistema de conexiones

1 Conexión PE del cuerpo

2 [X9A] Tensión de red, de circuito intermedioy para la lógica

3 [XF2 OUT] Interfaz RTE puerto 2

4 [XF1 IN] Interfaz RTE puerto 1

5 [X1C] Entradas/salidas al eje

6 [X6B] Conexión auxiliar del motor

7 [X6A] Conexión de fases del motor

8 [X2] Conexión de transmisor 1

9 [X3] Conexión de transmisor 2

10 [X10] Sincronización del aparato

11 [X18] Ethernet estándar

12 [X5] Conexión para unidad de control (detrásde la placa ciega)

13 [X1A] Interfaz I/O

14 [X9B] Resistencia de frenado

Fig. 6 Conexiones del CMMT-AS-...-3A

La placa ciega puede extraerse manualmente sin herramienta. En el espacio libre se encaja la unidadde visualización y control CDSB (è Documentación sobre CDSB). Si no se utiliza ninguna unidad devisualización y control, debe cerrarse el área superior con la placa ciega.

Guía de productos

17Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

6 Transporte y almacenamiento– Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra esfuerzos inadmi-

sibles, como p. ej.: – cargas mecánicas– temperaturas no permitidas– humedad– atmósferas agresivas

– Almacenar y transportar el producto dentro del embalaje original. El embalaje original proporcio-na una protección suficiente contra los esfuerzos habituales.

7 MontajeDimensiones

Fig. 7 Dimensiones

Medida L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7

[mm] aprox. 212 170 200 22 10 6 9

Tab. 10 Dimensiones parte 1

Transporte y almacenamiento

18 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Medida H1 H2 B1 B2 B3 D1 D2 D3

[mm] aprox.183

170 aprox. 50 34 aprox. 25 R5,5 5,5 5,5

Tab. 11 Dimensiones parte 2

7.1 Distancias de montaje CMMT-AS-...-3A (1 fase)Los reguladores de servoaccionamiento de la serie CMMT-AS se disponen uno detrás de otro. En unasucesión de equipos es siempre necesario respetar una distancia mínima, para que el calor que se ge-nera durante el funcionamiento pueda desviarse mediante un flujo de aire suficiente.

Fig. 8 Distancias de montaje y espacio de instalación CMMT-AS-...-3A (1 fase)

Regulador de servoac-cionamiento

H1 H21) L1 L2 L3

CMMT-AS-C2-3A-... [mm]

CMMT-AS-C4-3A-... [mm]

70 70 52 70 200

1) Para un cableado óptimo del cable del motor o del transmisor en la parte inferior del equipo se recomienda un espacio deinstalación de 150 mm.

Tab. 12 Distancias de montaje y espacio de instalación

Montaje

19Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

La distancia mínima lateral necesaria para equipos CMMT-AS adyacentes es de 2 mm(52 mm – 50 mm).Para equipos externos adyacentes, Festo recomienda una distancia de 10 mm como mínimo (tempe-ratura de superficie de equipo externo máx. 40 °C). La contraclavija doble para el cableado transver-sal de la conexión [X9A] sobresale aprox. 6 … 7 mm por encima del lateral derecho del equipo. Sinembargo, no es ningún obstáculo para que se puedan alinear otros CMMT-AS.

7.2 InstalaciónEl regulador de servoaccionamiento CMMT-AS está previsto para su instalación en un armario de con-trol.El disipador de calor del equipo tiene en la parte superior y e inferior un agujero oblongo. El equipo seatornilla a través de ambos agujeros oblongos en vertical y plano respecto a la superficie de montaje.

Instrucciones de montaje– Utilizar un armario de control IP54 como mínimo.– Instalar el equipo siempre en vertical en el armario de control (las líneas de alimentación de red

[X9A] señalan hacia arriba).– Atornillar el equipo plano respecto a una superficie de montaje suficientemente estable, para ga-

rantizar una buena transmisión de calor desde el disipador de calor a la superficie de montaje(p. ej. con la pared trasera del armario de control).

– Respetar las distancias mínimas y el espacio de instalación para garantizar un flujo de aire sufi-ciente. El aire ambiental del armario de control debe atravesar el equipo sin obstáculos.

– Para el cableado respetar el espacio libre necesario (el cable de conexión del equipo se introducedesde arriba y desde abajo).

– No montar ningún componente sensible a la temperatura cerca del equipo. El equipo puede llegara estar muy caliente durante el funcionamiento (temperatura de desconexión del control de tem-peratura è Especificaciones técnicas).

– Si se montan varios equipos en un grupo respetar las reglas generales para el cableado transver-sal. En caso de acoplamiento de circuito intermedio los equipos con mayor potencia deben colo-carse más cerca de la alimentación de red.

Para el montaje con la parte trasera del armario de control, el disipador de calor del regulador de ser-voaccionamiento tiene en la parte superior un agujero oblongo en forma de ojo de cerradura y en laparte inferior un agujero oblongo sencillo.

Montaje del regulador de servoaccionamiento

¡ADVERTENCIA!

Peligro de quemaduras por gases de escape calientes superficies calientes.En caso de fallo, si hay una conexión incorrecta o una inversión de polarización de las conexiones[X9A], [X9B] y [X6A] los componentes internos pueden estas sometidos a sobrecargas. Esto puede pro-vocar altas temperaturas y liberar gases calientes.• La instalación solo debe ser efectuada conforme a la documentación por electricistas especializa-

dos debidamente formados.

Montaje

20 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

¡ADVERTENCIA!

Peligro de quemaduras por superficies calientes del cuerpo.Las piezas del cuerpo metálicas pueden alcanzar altas temperaturas durante el funcionamiento. Espe-cialmente puede calentarse mucho la resistencia de frenado instalada en el perfil de la parte trasera.El contacto con las piezas del cuerpo metálicas puede causar quemaduras.• No tocar las piezas del cuerpo metálicas.• Después de la desconexión de la fuente de alimentación dejar que el equipo se enfríe a tempera-

tura ambiente.

• Fijar con tornillos adecuados el regulador de servoaccionamiento a la parte trasera del armario decontrol respetando las instrucciones de montaje.

8 Instalación8.1 Seguridad

¡ADVERTENCIA!

Peligro de lesiones por choque eléctrico.Entrar en contacto con piezas conductoras de tensión en las conexiones eléctricas [X6A], [X9A] y [X9B]puede causar lesiones graves o, incluso, la muerte.• No someter a tensión el conector para alimentación de potencia.• Antes de entrar en contacto, esperar como mínimo 5 minutos, hasta que se haya descargado el

circuito intermedio.

¡ADVERTENCIA!

Peligro de lesiones por choque eléctrico.La corriente de fuga del equipo a tierra (PE) es > 3,5 mA AC o 10 mA DC. El contacto con el cuerpo encaso de fallo causa lesiones graves y puede provocar la muerte.Antes de la puesta en funcionamiento, para realizar también pruebas y mediciones de corta duración:• Conectar la conexión PE del lado de la red en los siguientes lugares:

– Conexión a conductor protector (tornillo de conexión a tierra) del cuerpo– Pin PE de la conexión [X9A] (fuente de alimentación)

La sección del conductor de protección a tierra debe ser como mínimo igual a la sección delconductor de fase L [X9].

• Conectar el cable del motor a la conexión [X6A] y conectar a tierra la pantalla del cable de motoren la parte delantera a través del apantallamiento de cable del regulador de servoaccionamiento.

• Conectar todos los conductores de protección a tierra de las conexiones utilizadas.• Observar las directivas de la norma EN 60204-1 sobre la puesta a tierra.

Instalación

21Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

¡ADVERTENCIA!

Peligro de quemaduras por gases de escape calientes superficies calientes.En caso de fallo, si hay una conexión incorrecta o una inversión de polarización de las conexiones[X9A], [X9B] y [X6A] los componentes internos pueden estas sometidos a sobrecargas. Esto puede pro-vocar altas temperaturas y liberar gases calientes.• La instalación solo debe ser efectuada conforme a la documentación por electricistas especializa-

dos debidamente formados.

¡ADVERTENCIA!

Peligro de lesiones por choque eléctrico en caso de aislamiento incompleto de las conexiones eléc-tricas [X6A], [X9A] y [X9B].Antes del manejo, de la conexión o de la retirada de la unidad de visualización y control CDSB o de unconector de una interfaz que permite conexión en caliente, deben cumplirse los siguientes puntos: • Los cables conductores de tensión del equipo están totalmente aislados.• La tierra de protección (PE) y el apantallamiento están correctamente conectados en el equipo.• El cuerpo no tiene ningún daño.

8.2 Dispositivo de protección diferencial¡ADVERTENCIA!

Peligro de lesiones por choque eléctrico.En caso de fallo, este producto puede originar una corriente continua en el conductor de puesta a tie-rra. Si para la protección en caso de un contacto directo o indirecto se utiliza un dispositivo de protec-ción diferencial (RCD) o un dispositivo de protección diferencial (RCM), en el lado de alimentación decorriente de este producto solo está permitido un RCD o RCM del tipo B.

La corriente de contacto en el conductor de puesta a tierra puede sobrepasar una corriente alterna de3,5 mA o una corriente continua de 10 mA. La sección mínima del conductor de puesta a tierra debeajustarse a las directivas de seguridad locales para conductores de puesta a tierra de equipos con altacorriente de fuga.Para un regulador de servoaccionamiento CMMT-AS cableado por separado puede ser adecuado enfunción de la configuración un interruptor de protección diferencial con corriente de disparo de30 mA. Para un grupo de equipos compuesto por varios reguladores de servoaccionamiento son ne-cesarios generalmente dispositivos de protección diferencial con una corriente de defecto nominal> 30 mA.Festo recomienza el uso de un dispositivo de protección diferencial con retardo de respuesta, ya queal conectar se producen altas corrientes de fuga. Los dispositivos de protección diferencial con retar-do de respuesta impiden un disparo accidental durante la conexión.

8.3 Fusible para la redEl CMMT-AS no tiene ningún fusible integrado en la entrada de red o en el circuito intermedio. Es ne-cesario un fusible externo en la conexión de red del equipo. Festo recomienda el uso de un interruptorautomático (disyuntor). Un grupo de equipos acoplado en el circuito intermedio debe estar protegidomediante un interruptor automático común. Para la homologación UL y la homologación CE se especi-fican distintos requisitos para los interruptores automáticos.

Instalación

22 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

• Utilizar solo interruptores automáticos con la homologación correspondiente y las especificacio-nes y protecciones mencionadas a continuación.

Interruptor automático (disyuntor)

Requisito Especificación

Resistencia a cortocir-cuitos SCCR

[kA] mín. 10

IPEAK (Peak Let-Th-rough)

[kA] máx. 7,5

Tensión asignada [V AC] mín. 230

Categoría de sobreten-sión

III

Grado de ensuciamen-to

2

Característica C

Tab. 13 Requisitos del interruptor automático

El interruptor automático sirve para proteger los conductores. La corriente nominal del interruptor au-tomático debe ser igual o inferior a la corriente máxima admisible de la sección del conductor selec-cionada. El interruptor automático también debe tener en cuenta la sobrecarga y no puede activarse(sobrecarga: máximo 3 veces la corriente de entrada para 2 s).

Sección de cable en[X9A]

Fusible para la redDescripción

[mm2] CMMT-AS-C2-3A-... CMMT-AS-C4-3A-...

Protección mínima po-sible

0,75 C6

según Norma UL: C101,5

según Norma IEC: C13

según Norma UL: C15

Protección por fusiblesmáxima admisible1)

2,5

según Norma IEC: C16

1) Los datos se aplican para un equipo individual y para el grupo de equipos

Tab. 14 Fusible para la red

Instalación

23Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

8.4 Modos de red autorizados y no autorizados

Instalación

24 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Sistemas TN

Sistemas TN Referencia1) Notas

Sistema TN-S con conduc-tor neutro separado y cablede protección en todo elsistema

Fig. 31A1 El sistema es compatible.Conectar el aparato a la red de distribución de la fuentede alimentación:– Bien entre fase y neutro o entre 2 fases (230 V AC,

LL)Con acoplamiento de circuito intermedio, solamente co-nectar un aparato directamente a la red de distribuciónde la fuente de alimentación. Los aparatos que se aco-plen mediante cableado transversal deben conectarse ala misma fase.2)

Sistema TN-S con conduc-tor de fase interrumpido ypuesto a tierra y cable deprotección en todo el siste-ma

Fig. 31A2 El sistema no es compatible porque se puede superar latensión de sistema de 300 V.

Sistema TN-S con conduc-tor neutro a tierra y sinconducto neutro en todo elsistema

Fig. 31A3 El sistema no es compatible porque se requiere un con-ductor neutro.

Sistema TN-C con funciónde cable neutro y cable deprotección combinados enun único cable: el cablePEN

Fig. 31C El sistema es compatible.Conectar el aparato a la red de distribución de la fuentede alimentación:– Bien entre fase y neutro o entre 2 fases (230 V AC,


Sistema TN-C-S con fun-ción de cable neutro y ca-ble de protección en unúnico cable: el cable PEN,combinado en una partedel sistema

Fig. 31B1 El sistema no es compatible porque el cable N indepen-diente igual no es adecuado para las corrientes de cargaque se produzcan.

1) è IEC 60364-1, capítulo 312.2.2) Con el cableado transversal solamente se permite 1 interruptor principal y 1 interruptor automático para el conjunto de aparatos.

Tab. 15 Sistemas TN admisibles y no admisibles

Instalación

25Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Sistema TT

Sistema TT Referencia1) Notas

Sistema TT con conductorneutro separado y cable deprotección en todo el siste-ma. El cable N está directamen-te conectado con la fuentede alimentación.

Fig. 31F1 El sistema es compatible.Conectar el aparato a la red de distribución de la fuentede alimentación:– Bien entre fase y neutro o entre 2 fases (230 V AC,


1) è IEC 60364-1 capítulo 312.2.2) Con el cableado transversal solamente se permite un interruptor principal y un interruptor automático para el conjunto de aparatos.

Tab. 16 Sistema TT

Sistema IT

Instalación

26 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Sistema IT Referencia1) Notas

Sistema IT con aislamientode componentes activos in-dependientes de la protec-ción de tierra o unidos através de una alta impe-dancia. Los componentesconductores expuestos alexterior poseen una cone-xión a tierra local.

Fig. 31G1 El sistema es compatible. – Conectar el aparato entre fase y neutro a la red de

distribución de la fuente de alimentación.Un aparato o un conjunto de aparatos no deben conec-tarse entre 2 fases.– La tensión de sistema admisible del CMMT-AS es de

300 V en conformidad con IEC 61800-5-1. Para elfuncionamiento del CMMT-AS en una red IT, debentenerse en cuenta las limitaciones estipuladas en laIEC 61800-5-1.

– Emplear el sistema de monitorización del aislamien-to para poder reconocer de inmediato cualquier de-fecto del aislamiento (monitor del aislamiento).

– Interrumpir la conexión interna del filtro de red in-terno según PEè Interrupción de la conexión del filtro de redinterno tras PE (solo con redes IT).

– Adoptar medidas externas de filtrado que garanti-cen la conformidad CE.

Con acoplamiento de circuito intermedio, solamente co-nectar un aparato directamente a la red de distribuciónde la fuente de alimentación. Los aparatos que se aco-plen mediante cableado transversal deben conectarse ala misma fase.

1) è IEC 60364-1 capítulo 312.2.

Tab. 17 Sistema IT

Tras retirar la conexión del filtro de red interno tras PE, el aparato no obtendrá ninguna clasificaciónrespecto a la emisión de perturbaciones según la norma EN 61800-3. Se requiere aplicar medidas defiltrado externas.Para el funcionamiento de reguladores de accionamientos en redes IT, la empresa encargada de supuesta en circulación deberá crear un concepto CEM para todo el sistema.Esto abarcará, como mínimo:– Concepto para devolver las corrientes de fuga del inversor al circuito intermedio del inversor (con-

densadores Y al circuito intermedio)– Empleo de medidas externas de filtrado como filtros de red y filtros de salida del inversor

Monitor de aislamientoCon los sistemas IT se requiere un monitor de aislamiento para reconocer de inmediato un fallo de ais-lamiento entre fase y PE. Una vez detectado el fallo de aislamiento, este se debe subsanar a la mayorbrevedad posible.

Interrupción de la conexión del filtro de red interno tras PE (solo con redes IT)

Instalación

27Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Antes de emplear el CMMT-AS en redes IT, se debe interrumpir la conexión interna del filtro de red in-tegrado tras PE. Al interrumpir dicha conexión, se evita que el aparato sufra desconexiones indesea-das debido a perturbaciones y se evita la destrucción del filtro integrado. La conexión del filtro de redtras PE se interrumpe retirando un tornillo en la parte inferior del lado derecho de la carcasa.Para desenroscar el tornillo, romper y sacar el tapón pretroquelado en la carcasa delante del tornillo.Los suministros de los surtidos de conectores NEKM-C6-...-S y NEKM-C6-...-D incluyen una tapa pro-tectora para cerrar el orificio de la carcasa (accesorios de Festo).

Para interrumpir la conexión de los condensadores de filtrado con PE:1. Aislar totalmente el regulador de accionamientos de la alimentación de tensión.2. Esperar 5 minutos hasta que se descargue el circuito intermedio de tensión continua.

Fig. 9 Romper el tapón pretroquelado en la carcasa

3. Introducir un destornillador adecuado en la ranura superior del orificio abierto en la carcasa y, concuidado, romper el tapón pretroquelado en la carcasa.

Fig. 10 Desenroscar el tornillo

4. Desenroscar totalmente el tornillo con un destornillador con punta T10.

Instalación

28 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Fig. 11 Colocar la tapa protectora

5. Introducir completamente la tapa protectora en el orificio abierto en la carcasa de manera que sir-va de protección de contacto.

Para funcionar en otras redes, se debe volver a crear la conexión interna del filtro de red a la PE enros-cando nuevamente el tornillo (par de apriete 1,4 Nm ± 15 %).

8.5 Conexión del conductor de protección a tierra del lado de redPor razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra an-tes de la puesta en funcionamiento. Para realizar la conexión a tierra, observar las disposiciones de lanorma EN 60204-1.Conectar siempre la conexión PE (carril PE del armario de control) del lado de la red en los siguienteslugares:– Pin PE de la conexión [X9A]– Conexión PE (tornillo de puesta a tierra) junto al agujero oblongo superior del disipador de calorLa sección del conductor de protección a tierra debe ser como mínimo igual a la sección del conductorde fase L [X9]. En caso de equipos cableados por separado, realizar el cableado en forma de estrella.En caso de equipos cableados transversalmente, observar los requisitos para el cableado transversal.Recomendación: utilizar la banda de puesta a tierra de cobre (es útil para CEM).1. Colocar un terminal de cable adecuado en el conductor de protección para el tornillo de puesta a

tierra.2. Apretar el tornillo de puesta a tierra con un destornillador Torx tamaño T20 (par de apriete

1,8 Nm ± 15 %).

Instalación

29Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Conexión PE (tornillo de puesta a tierra)

Fig. 12 Conexión PE (tornillo de puesta a tierra) al disipador de calor

8.6 Notas para una instalación conforme a la CEMEn el equipo hay un filtro de red integrado. El filtro de red realiza las siguientes tareas:– Garantizar la resistencia contra interferencias del equipo– Limitar las emisiones de interferencias por cable del equipoEl equipo satisface, siempre y cuando se instale correctamente y se tiendan todos los cables de cone-xión debidamente, las disposiciones de la norma pertinente EN 61800-3.

La categoría que cumple el equipo depende de las medidas de filtrado utilizadas y de la longitud decable de motor. El filtro de red integrado está diseñado de forma que el equipo cumpla las siguientescategorías:

Código del producto Categoría Frecuencia PWM [kHz] Máx. longitud admisi-ble del cable del motor[m]

8 15C21)

16 52)

8 25

CMMT-AS-C2-3ACMMT-AS-C4-3A

C3

16 25

1) Para limitar los armónicos de red según EN 61000-3-2 es necesaria la instalación de inductancias de red en las líneas de alimentaciónde red L1 y N (cada L ³5 mH).

2) Para respetar los límites de interferencias de la categoría C2 a 16 kHz de frecuencia de impulso, es necesaria en las fases de motor U,V, W (sin PE) la instalación de ferrita plegable (Würth, n.º art. 74272722 o compatible). Realizar 1x cable trenzado.

Tab. 18 Categoría en función de la frecuencia de modulación por ancho de pulsos (PWM) y de la longi-tud de cable

Instalación

30 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

– Cuando la instalación y puesta en funcionamiento son efectuadas por un profesional con la expe-riencia necesaria para la instalación y puesta en funcionamiento de sistemas de accionamiento in-cluidos sus aspectos sobre CEM, pueden instalarse equipos de la categoría C2 en el primer entor-no (zona habitable).

– Para el funcionamiento de equipos de la categoría C2 se aplican valores límite para las corrientesarmónicas en la red (EN 61000-3-2 o EN 61000-3-12). Por favor, compruebe si este es el caso desu instalación o sistema. Para respetar los valores límite con las corrientes armónicas, es necesa-rio generalmente el uso de medidas de filtrado externas, p. ej. la instalación de una inductanciaconectada aguas arriba.

– Los equipos de la categoría C3 están previstos para el uso en el segundo entorno (uso industrial).El uso en el primer entorno no está permitido.

Este producto puede ocasionar perturbaciones de alta frecuencia que, en caso de zonasurbanas, ha-cen necesaria la aplicación de las medidas correspondientes.Más informaciones sobre la instalación conforme a CEM è textvar object does not exist.

Longitudes de cable y pantalla de cable– Utilizar solamente cables adecuados que cumplen las exigencias normativas de la EN 60204-1.– Tener en cuenta las longitudes de cable máximas admisibles y los requisitos de apantallamiento.– Tener en cuenta los requisitos de soporte de pantalla.

Conexión Longitud máx. de cable[m]

Pantalla de cable

[X1A] Entradas/salidas al PLCde nivel superior

3 No apantallado

[X1C] Entradas/salidas al eje 50 No apantallado/apan-tallado1)

[X2] Transmisor 1

[X3] Transmisor 2

50 apantallado

[X6A] Conexión de fases demotor

En función de la cate-goría y de la frecuenciade modulación por an-cho de pulsos(PWM)è Tab. 18Categoría en funciónde la frecuencia demodulación por anchode pulsos (PWM) y dela longitud de cable

apantallado

[X6B] Conexión auxiliar delmotor

50 apantallado

Instalación

31Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Conexión Longitud máx. de cable[m]

Pantalla de cable

[X9A] Fuente de alimentacióny conexión de circuitointermedio

Equipo individual: 2Grupo de equipos: 0,5

No apantallado

[X9B] Resistencia de frenado 22) apantallado2)

[X10] Sincronización de equi-po

Equipo individual: 3Grupo de equipos: 0,5

Apantallado doble(CAT 5)

[X19] RTE (puerto 1 y puer-to 2)

30 Apantallado doble(CAT 5)

[X18] Ethernet estándar 30 Apantallado doble(CAT 5)

1) En caso de emplearse aplicaciones de seguridad fuera del armario de control, utilizar un cable apantallado. En caso contrario, no esobligatorio un apantallamiento, pero se recomienda.

2) En caso de conexión de una resistencia de frenado externa

Tab. 19 Longitudes de cable y pantalla de cable

Los cables apantallados que tengan cuerpo clavija sin apantallado poseen, inevitablemente, en susdos extremos terminales cortos sin apantallar.Los extremos no apantallados de los cables se deben dejar lo más cortos posibles. Longitud máxima admisible de hilos no apantallados en la conexión:– [X6A] máx. 100 mm– [X6B] máx. 100 mm– [X1C] máx. 35 mm

Tendido de cablesRespetar las directrices generales para la instalación conforme a la CEM, p. ej.:– No tender los cables de señal paralelos a los cables eléctricos.– Respetar las distancias mínimas necesarias entre los cables de señal y los cables eléctricos en

función de las condiciones de instalación. Los cables de señal deben estar separados todo lo posi-ble de los cables eléctricos.

– No cruzar los cables de señal con los cables eléctricos o no realizar cruzamientos en un ángulo de90º.

Instalación conforme a CEM del cable del motor y de los cables del transmisor– Mantener el cable del motor lo más corto posible para que las corrientes de fuga y las pérdidas en

el cable del motor sean los más pequeñas posible.– En la parte delantera inferior del cuerpo colocar la pantalla del cable del motor en una superficie

amplia debajo del apantallamiento de cable. La pantalla del cable del motor debe estar colocadaen el regulador de servoaccionamiento correspondiente para que las corrientes de fuga regresenal regulador de servoaccionamiento que las ha generado.

– Conectar el conductor interno PE del cable del motor al punto de conexión PE de la conexión delmotor [X6A].

Instalación

32 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

– Conectar a tierra una gran superficie de la pantalla del cable del motor en el lado del motor (p. ej.,a través de la conexión de pantalla prevista del conector del motor o el soporte de pantalla en lacaja de conexiones del motor).

– Si se utilizan cables separados para el freno de inmovilización y el sensor térmico, conectar lapantalla respectiva al punto de conexión PE correspondiente de la conexión auxiliar del motor[X6B].

– Colocar la pantalla del cable del transmisor a ambos lados, por el lado del equipo, en el cuerpoclavija respectivo, por el lado del motor, en el transmisor o cuerpo clavija.

– Conducir hacia abajo los cables de señal [X2], [X3], [X10], [X1C] y [X6B] y prensar con atadores decables en las ranuras del apantallamiento de cable del regulador de accionamiento.

Instalación

33Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

8.7 Ejemplos de conexionesPlan de conexión, conexión de red de 1 fase


2 Interruptor automático

3 Unidad de alimentación PELV para alimenta-ción de 24 V

4 Transmisor 2 (opcional)

5 Transmisor 1

Fig. 13 Ejemplo de conexión, conexión de red de 1 fase

Instalación

34 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Plan de conexión, conexión de red de 2 fase

¡AVISO!

Daños en el regulador de servoaccionamiento en caso de conexión de 2 fases a una red de baja ten-sión con una tensión de estrella de 230 V.En Europa, una red común de baja tensión con una tensión nominal de 230 V entre fase y neutro po-see, entre 2 conductores de fase, una tensión de aprox. 400 V.• No conectar los reguladores de servoaccionamiento entre 2 fases en las redes convencionales eu-

ropeas de baja tensión.• Respetar la máxima tensión admisible entre los conductores de fase.

Instalación

35Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


2 Interruptor automático

3 Unidad de alimentación PELV para alimenta-ción de 24 V

4 Transmisor 2 (opcional)

5 Transmisor 1

Fig. 14 Ejemplo de conexión, conexión de red de 2 fases

8.8 Interfaces8.8.1 [X1A], Entradas y salidas al PLC de nivel superiorLa interfaz I/O [X1A] se encuentra en la parte superior del equipo. Esta interfaz permite acceder a en-tradas y salidas funcionales y relevantes para la seguridad del equipo. Entre estas se encuentra,p. ej.:– Entradas digitales para nivel de 24 V (lógica PNP)

Instalación

36 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

– Salidas digitales para nivel de 24 V (lógica PNP)– Contacto de comunicación para cadena de seguridad (RDY-C1, RDY-C2)– Entrada analógica diferencial ±10 V tensión de mandoLas entradas y salidas de esta interfaz I/O sirven para el acoplamiento con un PLC de nivel superior.Las entradas y salidas relevantes para la seguridad se conectan a un dispositivo de conmutación deseguridad.

[X1A] Pin Función Descripción

24 RDY-C1

23 RDY-C2

Contacto normalmente abierto:mensaje Preparado para funcionar(Ready)

22 STA Salida de diagnosis Safe torque offacknowledge

21 SBA Salida de diagnosis Safe brakecontrol acknowledge

20 –

19 –

Reservado, no conectar

18 SIN4 Solicitud Soltar freno

17 GND Potencial de referencia

16 TRG0 Salida rápida para disparador decomponentes externos, canal 0

15 TRG1 como TRG0, pero canal 1

14 CAP0 Entrada rápida para la detecciónde posiciones, canal 0

13 CAP1 como CAP0, pero canal 1

12 #STO-A Entrada de mando Safe torque off,canal A

11 #STO-B Entrada de mando Safe torque off,canal B

10 #SBC-A Entrada de mando Safe brake con-trol, canal A

9 #SBC-B Entrada de mando Safe brake con-trol, canal B

8

7

6

5

– Reservado, no conectar

Instalación

37Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


4 ERR-RST Confirmación de error

3 CTRL-EN Habilitación de paso final

2 AIN0

1 #AIN0

Entrada analógica diferencial

Tab. 20 Entradas y salidas al PLC de nivel superior

Requisitos de las contraclavijas (se necesitan 2 uds.)

Versión FMC-1,5/12-ST-3,5 de PhoenixContact o compatible

Contactos de señal 12 (12 contactos, 1 fila)

Corriente nominal 8 A

Tensión asignada (III/2) 160 V

Patrón uniforme 3,5 mm

Longitud pelada 10 mm

Tab. 21 Requisitos de la contraclavija

Instalación

38 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Requisitos del cable de cone-xión

Equipo individual Grupo de equipos

Apantallamiento No apantallado

Mín. sección del conductor incl.cable y funda en plástico

0,25 mm2 –

Máx. sección del conductor incl.cable y funda en plástico

0,75 mm2 –

Mín. sección del conductor incl.doble cable y funda de plástico

– 0,25 mm2

Máx. sección del conductor incl.doble cable y funda de plástico

– 0,5 mm2

Longitud máx. 3 m 0,5 m

Tab. 22 Requisitos del cable de conexión

Descripción resumida de entradas y salidas en conexión [X1A]

Nombre de se-ñal

Nombre Función Parametriza-ble

X1A.24 Preparado 1(RDY-C1)

X1A.23 Preparado 2(RDY-C2)

Contacto normalmente abierto; Preparado(Ready)Si el equipo está preparado para funcionar, elcontacto está cerrado. Si hay un error, el contac-to se abre.

X1A.22 Safe torque offacknowledge(STA)

Salida de diagnosis para la función de seguridadSTO. La salida conmuta a High, si se ha solicitadola función de seguridad STO de 2 canales y se hadesconectado de manera segura el control de pa-so final de potencia de 2 canales (informaciónmás detallada sobre ello è textvar object doesnot exist).

X1A.21 Safe brakecontrol ack-nowledge(SBA)

Salida de diagnosis para la función de seguridadSBC. La salida conmuta a High, si se ha solicitadola función de seguridad SBC de 2 canales y sehan desconectado de manera segura las dos sali-das de freno (información más detallada sobreello è textvar object does not exist).

No

X1A.20 n. c.

X1A.19 n. c.

Reservado para futuras ampliaciones, no conectar

Instalación

39Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Nombre de se-ñal


X1A.18 Soltar freno(SIN4)

En caso de nivel High, en esta entrada puede sol-tarse el freno, si la función ha sido configuradacon anterioridad en el regulador de servoaccio-namiento. Una función SBC solicitada tiene siem-pre mayor prioridad y provoca que el freno no seaccione/libere.

Sí

X1A.17 0 V (GND) Potencial de referencia para señales I/O; conectado internamentecon 0 V de la alimentación para la lógica de 24 V. Por tanto utili-zar solamente si en la parte contraria (controlador) se han separa-do galvánicamente las señales I/O de la alimentación para la lógi-ca de 24 V.

X1A.16 Disparador 0(TRG0)

Salida de disparador canal 0 (salida rápida paradisparar componentes externos)La salida se conecta en función de una posiciónde referencia. A través de la salida pueden en-viarse estados de conmutación lógicos de inte-rruptores de posición virtuales, interruptores deposición de rotor y contactores de levas.

X1A.15 Disparador 1(TRG1)

Salida de disparador canal 1 (como TRG0, perocanal 1)

X1A.14 Capture, canal0 (CAP0)

Entrada rápida para la detección de posiciones,canal 0Con el cambio de flanco parametrizado se guardala posición efectiva actual del transmisor. El con-trolador de nivel superior puede consultar me-diante el bus de campo activo las posicionesefectivas almacenadas.

X1A.13 Capture, canal1 (CAP1)

Entrada rápida para la detección de posiciones,canal 1(como CAP0, pero canal 1)

Sí

X1A.12 Safe torqueoff, canal A(#STO-A)

X1A.11 Safe torqueoff, canal B(#STO-B)

Se solicita la función de seguridad STO con nivelLow en las entradas #STO-A y #STO-B. El controldel paso final de potencia se bloquea de formasegura. Si no es necesaria la función de seguri-dad STO, deben conectarse ambas entradas a24 V, para que pueda desplazarse el motor (in-formación detallada sobre ello è textvar objectdoes not exist).

No

Instalación

40 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Nombre de se-ñal


X1A.10 Safe brakecontrol, canalA (#SBC-A)

X1A.9 Safe brakecontrol, canalB (#SBC-B )

Se solicita la función de seguridad SBC con nivelLow en las entradas #SBC-A y #SBC-B. A conti-nuación se desconectan las salidas de mando pa-ra el freno de inmovilización del motor y la uni-dad de fijación externa. Si no es necesaria la fun-ción de seguridad SBC, deben conectarse ambasentradas a 24 V, para que pueda desplazarse elmotor (información detallada sobre ello è text-var object does not exist).

No

X1A.8 n. c.

X1A.7 n. c.

X1A.6 n. c.

X1A.5 n. c.

Reservado para futuras ampliaciones, no conectar

X1A.4 Confirmar error(ERR-RST)

Se pueden confirmar los mensajes de error me-diante un flanco ascendente en esta entrada.

No

Instalación

41Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Nombre de se-ñal


X1A.3 Habilitación(CTRL-EN)

El comportamiento es parametrizable.– Comportamiento 1: solo se puede habilitar el

regulador a través del perfil de accionamien-to si está el nivel High.

– Comportamiento 2: con flanco ascendente elregulador se habilita sin tener en considera-ción el perfil de accionamiento. Se aplica co-rriente al accionamiento y se encuentra en elmodo de funcionamiento necesario solicita-do en la salida de señal.

– Comportamiento 3: se puede controlar el re-gulador solamente mediante el perfil de ac-cionamiento.

Si se ha cancelado la solicitud, el accionamientose frena con un comportamiento de categoría deparada 1. Cuando finaliza la rampa de frenado, elfreno se activa y el paso de salida se desconecta.

Sí

X1A.2 AIN0

X1A.1 #AIN0

Entrada analógica diferencial para nivel de entra-da típico de ± 10 V A través de la entrada analógica pueden especifi-carse los siguientes valores de referencia y limi-taciones en forma de tensión analógica:– Valores de referencia para posición, veloci-

dad o fuerza/corriente– Limitaciones para velocidad o fuerza/co-

rriente

Sí

Tab. 23 Entradas y salidas en conexión [X1A]

Estructura interna de entradas digitales (DIN), es válida solo para entradas STOEl siguiente circuito equivalente muestra como ejemplo la estructura interna de una entrada digital(DIN).Las entradas digitales están configuradas para un nivel de +24 V conforme a tipo 3 según EN 61131-2.Las entradas digitales están separadas galvánicamente y tienen funciones de protección CEM integra-das.Las entradas seguras de 2 canales se corresponden en su estructura interna a dos entradas de 1 ca-nal. El circuito equivalente sin embargo no se aplica a las entradas STO. Información sobre las entra-das seguras de 2 canales è textvar object does not exist.

Instalación

42 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

µCDIN

Fig. 15 Estructura interna de entradas digitales (DIN)

Estructura interna de salidas digitales (DOUT)Las salidas digitales TRG0 y TRG1 envían señales de +24 V que se realizan con un controlador High-Si-de.

Fig. 16 Estructura interna de salidas digitales (DOUT)

Estructura interna entrada analógica 0 (AIN0)La entrada analógica AIN0 es una entrada diferencial para niveles de entrada típicos de ± 10 V. El am-plificador diferencial filtra señales de interferencia de alta frecuencia.

Instalación

43Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

AIN

VREF

ADU

#AIN

Fig. 17 Estructura interna entrada analógica 0 (AIN0)

8.8.2 [X1C], entradas y salidas al ejeLa interfaz I/O [X1C] se encuentra en la parte delantera del equipo. Esta interfaz pone a disposición,de los componentes del eje, entradas y salidas funcionales y relevantes para la seguridad. La salidaBR-EXT se utiliza junto con la función de seguridad Safe brake control è textvar object does notexist.

[X1C] Pin Función Descripción


9 24 V Salida de fuente de alimen-tación para sensores


7 LIM1 Entrada digital para sensorde final de carrera 1 (lógicaPNP, 24 V DC)

6 LIM0 Entrada digital para sensorde final de carrera 0 (lógicaPNP, 24 V DC)


4 24 V Salida de fuente de alimen-tación para sensores

Instalación

44 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

[X1C] Pin Función Descripción

3 – Reservado, no conectar

2 REF-A Entrada digital para interrup-tor de referencia (lógicaPNP, 24 V DC)

1 BR-EXT Salida para la conexión deuna unidad de fijación exter-na (High-Side-Switch, los im-pulsos de prueba Low en#SBC-B se transmiten a BR-EXT)

Tab. 24 Entradas y salidas al eje

Requisitos de la contraclavija

Versión DFMC 1,5/ 3-ST-3,5 de PhoenixContact o compatible

Contactos de señal 10 (5 contactos, 2 filas)






Requisitos del cable

Apantallamiento No apantallado/apantallado1)

Mín. sección del conductor incluido cable y fundade plástico

0,25 mm2

Máx. sección del conductor incluido cable y fun-da de plástico

0,75 mm2

Longitud máx. 50 m

1) En caso de emplearse aplicaciones de seguridad fuera del armario de control, utilizar un cable apantallado. En caso contrario, no esobligatorio un apantallamiento, pero se recomienda.

Tab. 26 Requisitos del cable

Requisitos de soporte de pantalla

Colocar la pantalla1. Colocar la pantalla del cable en el lado del equipo en el apantallamiento de cable para el cable del

motor.2. Colocar la pantalla del cable en el lado de la máquina en una pieza de máquina conectada a tierra.

Instalación

45Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

8.8.3 [X2], interfaz de transmisor 1La interfaz de transmisor [X2] se encuentra en la parte delantera del equipo. La interfaz de transmisor[X2] sirve principalmente para la conexión del sensor de posición integrado en el motor.

Estándares/protocolos compatibles Transmisores compatibles

Hiperface SEK/SEL 37SKS/SKM 36

EnDat 2.2 ECI 1118/EBI 1135ECI 1119/EQI 1131ECN 1113/EQN 1125ECN 1123/EQN 1135

EnDat 2.1 Solo en combinación con motores de la serieEMMS-AS de Festo que tienen un transmisor conprotocolo EnDat 2.1 integrado

Encoders incrementales digitales con señales deonda cuadrada y salida de señal compatible conRS422 (señales A, B, N diferenciales)

ROD 426 o compatible

Encoders incrementales SIN/COS analógicos conseñales analógicas diferenciales con 1 Vss

HEIDENHAIN LS 187/LS 487 (20 µm período deseñal) o compatible

Sensor de posición con interfaz de comunicaciónde dos hilos asíncrona (RS485)

Nikon MAR-M50A o compatible (frames de datosde 18 bits)

Tab. 27 Estándares y protocolos compatibles de la interfaz de transmisor [X2]

¡AVISO!

Daños en el transmisor al cambiar el tipo de transmisor.El regulador de servoaccionamiento puede suministrar una alimentación de transmisor de 5 V o 10 V.Cuando se configura el transmisor se determina la tensión de alimentación del transmisor. Si la confi-guración no se adapta antes de conectar otro tipo de transmisor, pueden producirse daños en eltransmisor.• Si se cambia el tipo de transmisor: seguir los pasos necesarios.

Cambio del tipo de transmisor1. Desconectar el transmisor del equipo.2. Ajustar y configurar el nuevo tipo de transmisor en el CMMT-AS.3. Guardar el ajuste en el CMMT-AS.4. Desconectar CMMT-AS.5. Conectar el tipo de transmisor nuevo.6. Volver a conectar CMMT-AS.En la conexión [X2] se compensan las caídas de tensión de la línea del transmisor en transmisores concomunicación puramente digital que necesitan una alimentación regulada de +5 V (EnDat 2.1, Ni-kon).

Instalación

46 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

La conexión [X2] está diseñada como zócalo RJ45. En el zócalo RJ45 hay un LED integrado. En el casode encoder incrementales digitales, el LED está encendido en verde si está activa la interfaz de trans-misor. En el caso de transmisores con interfaz de comunicación, el LED está encendido en verde si hayuna conexión con el transmisor.


Versión VS-08-RJ45-5-Q/IP20 de Phoenix Contact o com-patible

Número de polos 8

Apantallado Sí

Corriente nominal > 1 A

Tensión asignada 120 V AC

Grado de protección IP20


Requisitos del cable de conexión

Características – Cable de transmisor para servoaccionamien-tos, apantallado

– Cubierta de pantalla óptica > 85 %– Pares de señales trenzados por separado– Estructura recomendada: (4 x (2 x

0,25 mm2))1)

Longitud máx. de cable 50 m

1) En transmisores en los que no se realiza ninguna compensación de caídas de tensión pueden ser necesarios cables de alimentaciónmás gruesos.



Colocar la pantalla del cable de transmisor1. Colocar la pantalla del cable de transmisor, por el lado del equipo, en el cuerpo clavija.2. Colocar la pantalla del cable de transmisor, por el lado del motor, en el transmisor o en el conec-

tor del transmisor.

Instalación

47Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ocupación de clavijas del transmisor EnDat (EnDat 2.1 y EnDat 2.2)

[X2] Pin Función Valor Descripción

1 SCLK

2 #SCLK

5 Vss, Ri = 120 W Cable de impulsos,salida, conforme aRS485, diferencial

3 VCC-IN Valor medido Solo con EnDat 2.1:tensión de transmi-sor medición, dife-rencial

4 DATA

5 #DATA

Señal diferencial:5 Vss, Ri = 120 W

Cable de datos, bidi-reccional, conformea RS485, diferencial

6 #VCC-IN Valor medido Solo con EnDat 2.1:tensión de transmi-sor medición, dife-rencial, inversa

7 VCC1 – EnDat 2.1:5,00 V … 5,50 -V, máx. 250 mA

– EnDat 2.2:9,50 V … 10,50- V,máx. 250 mA

Alimentación detransmisor, conmu-table– EnDat 2.1: 5 V– EnDat 2.2: 10 V

8 GND 0 V Potencial de referen-cia de alimentaciónde transmisor

Cuerpo FE, conectado a tie-rra

– El cuerpo sirve comosoporte de la panta-lla de cable y estáconectado a tierra.

Tab. 30 Transmisor EnDat

Instalación

48 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ocupación de clavijas transmisor Hiperface


1 COS

2 #COS

1 Vss, Ri = 120 W Señal de pista COSdel encoder incre-mental de alta reso-lución, conforme aRS485, diferencial

3 SIN 1 Vss, Ri = 120 Ω Señal de pista SINdel encoder incre-mental de alta reso-lución, conforme aRS485, diferencial

4 DATA

5 #DATA

5 Vss, Ri = 120 W Hiperface Cable dedatos, bidireccional,asíncrona,115 kbit/s confor-me a RS485, diferen-cial

6 #SIN 1 Vss, Ri = 120 Ω Señal de pista SINdel encoder incre-mental de alta reso-lución, conforme aRS485, diferencial,inversa

7 VCC1 9,50 V … 10,50 Vmáx. 250 mA

Alimentación detransmisor, conmu-table; Hiperface:10 V

8 GND 0 V Potencial de referen-cia alimentación



Tab. 31 Transmisor Hiperface

Instalación

49Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ocupación de clavijas de encoder incremental digital


1 A

2 #A

5 Vss, Ri = 120 W Señal de pista A delencoder incremental,conforme a RS485,diferencial

3 B 5 Vss, Ri = 120 W Señal de pista B delencoder incremental,conforme a RS485,diferencial

4 N

5 #N

5 Vss, Ri = 120 W Impulso cero o señalde pista N del enco-der incremental, con-forme a RS485, dife-rencial

6 #B 5 Vss, Ri = 120 W Señal de pista B delencoder incremental,conforme a RS485,diferencial, inversa

7 VCC1 5,00 V … 5,50 V,máx. 250 mA

Alimentación detransmisor, conmu-table; encoder incre-mental: 5 VNo se compensa lacaída de tensión enel cable del transmi-sor




Tab. 32 Encoder incremental digital

Instalación

50 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ocupación de clavijas encoder incremental SIN/COS analógico


1 COS

2 #COS

1 Vss, Ri = 120 Ω Señal de pista COSdel encoder incre-mental de alta reso-lución, conforme aRS485, diferencial


4 N

5 #N

5 Vss, Ri = 120 Ω Impulso cero o señalde pista N del enco-der incremental, con-forme a RS485, dife-rencial


7 VCC1 5,00 V … 5,50 V,máx. 250 mA

Alimentación detransmisor, conmu-table: transmisorSIN/COS: 5 VNo se compensa lacaída de tensión enel cable del transmi-sor




Tab. 33 Encoder incremental SIN/COS analógico

Instalación

51Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ocupación de clavijas de transmisor con interfaz de comunicación asíncrona


1 –

2 –

– –

3 VCC-IN Valor medido Tensión de transmi-sor medición, dife-rencial

4 DATA

5 #DATA

5 Vss, Ri = 120 W Cable de datos, bidi-reccional, asíncrona,máx. 4000 kbit/sconforme a RS485,diferencial

6 #VCC-IN Valor medido Tensión de transmi-sor medición, dife-rencial, inversa

7 VCC1 5,00 V … 5,50 V,máx. 250 mA

Alimentación detransmisor, conmu-table; 5 VSe compensa la caí-da de tensión en elcable del transmisor




Tab. 34 Transmisor con interfaz de comunicación asíncrona

8.8.4 [X3], interfaz de transmisor 2La interfaz de transmisor [X3] se encuentra en la parte delantera del equipo. La interfaz de transmisor[X3] sirve principalmente para la conexión de un segundo sensor de posición en el eje (p. ej., como sis-tema de medición redundante de una función de seguridad).

Instalación

52 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Estándares/protocolos compatibles Transmisores compatibles

Encoders incrementales digitales con señales deonda cuadrada y salida de señal compatible conRS422 (señales A, B, N diferenciales)

ROD 426 o compatibleELGO LMIX 22

Encoders incrementales SIN/COS analógicos conseñales analógicas diferenciales con 1 Vss

HEIDENHAIN LS 187/LS 487 (20 µm período deseñal) o compatible

Tab. 35 Estándares y protocolos compatibles de la interfaz de transmisor [X3]

[X3] es eléctricamente compatible con [X2], pero no es compatible con todos los transmisores y funcio-nes como [X2].La conexión [X3] está diseñada como zócalo RJ45. En el zócalo RJ45 hay un LED integrado. El LEDmuestra el estado de conexión. Si hay una conexión con el transmisor, el LED está encendido en ver-de.



Número de polos 8

Apantallado Sí







– Cubierta de pantalla óptica > 85 %– Pares de señales trenzados por separado– Estructura recomendada: (4 x (2 x

0,25 mm2))




Colocar la pantalla del cable de transmisor1. Colocar la pantalla del cable de transmisor en el lado del equipo en el cuerpo clavija.2. Colocar la pantalla del cable de transmisor en el lado del motor en el transmisor o en el conector

del transmisor.

Instalación

53Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ocupación de clavijas de encoder incremental digital


1 A

2 #A

5 Vss, Ri = 20 Ω Señal de pista A delencoder incremental,conforme a RS485,diferencial

3 B 5 Vss, Ri = 20 Ω Señal de pista B delencoder incremental,conforme a RS485,diferencial

4 N

5 #N


6 #B 5 Vss, Ri = 20 Ω Señal de pista B delencoder incremental,conforme a RS485,diferencial, inversa

7 VCC1 5,00 V … 5,50 V,máx. 250 mA

Alimentación detransmisor, conmu-table; encoder incre-mental:5 VNo se compensa lacaída de tensión




Tab. 38 Encoder incremental digital

Instalación

54 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ocupación de clavijas encoder incremental SIN/COS analógico


1 COS

2 #COS

1 Vss, Ri = 120 Ω Señal de pista COSdel encoder incre-mental de alta reso-lución, conforme aRS485, diferencial


4 N

5 #N



7 VCC1 5,00 V … 5,50 V,máx. 250 mA

Alimentación detransmisor, conmu-table: transmisorSIN/COS: 5 VNo se compensa lacaída de tensión




Tab. 39 Encoder incremental SIN/COS analógico

8.8.5 [X10], SYNC IN/OUTLa interfaz [X10] se encuentra en la parte delantera del equipo. La interfaz [X10] permite el acopla-miento master-slave. En el acoplamiento master-slave los ejes de varios equipos (ejes-slave) se sin-

Instalación

55Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

cronizan a través de un equipo (eje-master). La función de la interfaz SYNC puede configurarse y seutiliza de la siguiente manera:

Posibles funciones Descripción

Salida de encoder incremental Salida de un eje-master que emula señales deencoder (emulación de encoder)

Entrada de encoder incremental Entrada de un eje-slave a través de la que se reci-ben las conductancias de un eje-master

Entrada pulso-sentido Entrada de un eje-slave a través de la que se reci-ben las señales pulso-sentido o las señales de re-cuento con impulsos de recuento hacia arri-ba/hacia abajo

Tab. 40 Posibles funciones de la conexión [X10]

La conexión [X10] está diseñada como zócalo RJ45. En el zócalo RJ45 hay un LED integrado. El LED in-dica si se ha activado la interfaz. Si se ha activado la interfaz, el LED está encendido en verde. ElCMMT-AS no puede detectar si hay un transmisor conectado.



Número de polos 8

Apantallado Sí







– Cubierta de pantalla óptica > 85 %– Pares de señales trenzados por separado– Estructura recomendada:

(4 x (2 x 0,25 mm2))



Requisitos de soporte de pantallaColocar la pantalla del cable de conexión a ambos lados en los cuerpos clavija.

Instalación

56 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Posibles conexiones

Posibilidades de conexión Descripción

Conexión directa de 2 equipos Se pueden conectar directamente 2 equipos conun cable Patch (conexión punto a punto). Recomendación: utilizar un cable Patch de la ca-tegoría Cat 5E; longitud máxima: 25 cm

Conexión de varios equipos a través de adapta-dor en T RJ45 y cables Patch

Se pueden conectar como máximo 16 equipos.Recomendación: utilizar adaptadores en T y ca-bles Patch de la categoría Cat 5E; longitud máxi-ma: 25 cm por cable

Conexión de varios equipos a través de cablesPatch y una caja de conexiones (Accesoriosè www.festo.com/catalogue)

Se pueden conectar como máximo 16 equipos.Recomendación: cables Patch de la categoría Cat5E, longitud máxima por cable: 100 cm

Tab. 43 Posibilidades de conexión

Conexión directa de 2 equipos

1 Conexión punto a punto

Fig. 18 Posible conexión a través de conexión SYNC

Instalación

57Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Conexión de varios equipos a través de adaptador en T RJ45 y cables Patch

1 Adaptador en T RJ45

Fig. 19 Conexión a través de adaptador en T RJ45 y cables Patch

Conexión de varios equipos a través de cables Patch y una caja de conexiones

1 Conexión a través de una caja de conexiones

Fig. 20 Posible conexión a través de conexión SYNC

Instalación

58 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Encoder incremental In/Out

[X10] Pin Función Descripción

1 A

2 #A

5 Vss, Ri = 120 Ω Señal de pista A1),conforme a RS485,diferencial

3 B 5 Vss, Ri 120 Ω Señal de pista B1),conforme a RS485,diferencial

4 Z

5 #Z

5 Vss, Ri = 120 Ω Impulso cero o señalde pista Z1), confor-me a RS485, diferen-cial

6 #B 5 Vss, Ri = 120 Ω Señal de pista B1),conforme a RS485,diferencial, inversa

7 n. c. – –




1) de un canal de entrada o salida, según la configuración

Tab. 44 Encoder incremental In/Out

Entrada pulso-sentido


1 CLK

2 #CLK

5 Vss, Ri = 120 Ω Señal CLK de un con-trolador, conforme aRS485, diferencial

3 DIR 5 Vss, Ri = 120 Ω Señal DIR de un con-trolador, conforme aRS485, diferencial

4 –

5 –

- Reservado, no co-nectar

Instalación

59Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entrada pulso-sentido


6 #DIR 5 Vss, Ri = 120 Ω Señal DIR de un con-trolador, conforme aRS485, diferencial,inversa

7 n. c. – –




Tab. 45 Entrada pulso-sentido

Entrada de encoder incremental CW/CCW


1 CW1)

2 #CW

5 Vss, Ri = 120 Ω Señal CW de un con-trolador, conforme aRS485, diferencial

3 CCW2) 5 Vss, Ri = 120 Ω Señal CCW de uncontrolador, confor-me a RS485, diferen-cial

4 –

5 –

– Reservado, no co-nectar

6 #CCW 5 Vss, Ri = 120 Ω Señal CCW de uncontrolador, confor-me a RS485, diferen-cial, inversa

Instalación

60 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entrada de encoder incremental CW/CCW


7 n. c. – –




1) Señal CW: impulso de recuento hacia delante/hacia arriba (clock wise)2) Señal CCW: impulso de recuento hacia atrás/hacia abajo (counter clock wise)

Tab. 46 Entrada de encoder incremental CW/CCW

8.8.6 [X18], Ethernet estándarLa interfaz [X18] se encuentra en la parte delantera del equipo. A través de la interfaz [X18] puede rea-lizarse lo siguiente con el software de puesta en funcionamiento:– Diagnosis– Parametrización– Controlador– Actualización del firmwareLa interfaz está diseñada conforme al estándar IEEE 802.3. La interfaz está separada galvánicamente ypara un uso previsto con longitudes de cable limitadas è Tab. 49 Requisitos del cable de conexión.No obstante lo dispuesto en IEEE 802.3 la coordinación de aislamiento se realiza según la norma váli-da IEC 61800-5-1.La conexión [X18] está diseñada como zócalo RJ45. En el zócalo RJ45 hay 2 LED integrados. El LED ver-de se enciende si la interfaz está activada. El LED amarillo parpadea si hay actividad de comunicación.

Ethernet estándar


1 TX+ Datos transmitidos+

2 TX- Datos transmitidos-

3 RX+ Datos recibidos+

4 n. c.

5 n. c.

no conectado (not connec-ted)

6 RX- Datos recibidos-

Instalación

61Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Ethernet estándar


7 n. c.

8 n. c.


Cuerpo FE, conectado a tierra El cuerpo sirve como soportede la pantalla de cable y estáconectado a tierra.

Tab. 47 Ethernet estándar


Versión VS-08-RJ45-5-Q/IP20 dePhoenix Contact o com-patible

Número de polos 8

Apantallado Sí






Características CAT 5, cable Patch, doble apantallamiento



A través de la interfaz Ethernet son posibles las siguientes conexiones:

Conexiones Descripción

Conexión punto a punto El equipo se conecta directamente con el PC através de un cable Ethernet.

Conexión de red El equipo se conecta a una red Ethernet.

Tab. 50 Posibilidades de la conexión

El equipo es compatible con los siguientes métodos de la configuración IP (basada en IPv4):

Instalación

62 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Métodos Descripción

Obtener automáticamente dirección IP (clienteDHCP)

El equipo obtiene su configuración IP de un Ser-ver DHCP. Este método es adecuado para redesen las que ya existe un Server DHCP.

Configuración IP fija El equipo utiliza una configuración IP fija.La configuración IP del equipo se puede asignarmanualmente de forma fija. Sin embargo, solo sepuede acceder al equipo si la configuración IPasignada coincide con la configuración IP del PC.Ajuste de fábrica: 192.168.0.1

Tab. 51 Posibilidades para la configuración IP

1. Conectar el CMMT mediante un hub/switch a la red o directamente al PC.2. Colocar la pantalla del cable a ambos lados en los cuerpos clavija.8.8.7 [X19], Real-time Ethernet (RTE) puerto 1 y puerto 2La interfaz [X19] se encuentra en la parte superior del equipo. La interfaz [X19] permite la comunica-ción RTE. En función de la versión del producto la interfaz [X19] es compatible con los siguientes pro-tocolos:

Variante de producto Protocolo compatible

CMMT-AS-...-EC EtherCAT

CMMT-AS-...-EP EtherNet/IP

CMMT-AS-...-PN PROFINET

Tab. 52 Protocolo compatible

El nivel físico de la interfaz cumple las exigencias según IEEE 802.3. La interfaz está separada galváni-camente y tiene un uso previsto con longitudes de cable limitadasè Tab. 55 Requisitos del cable de conexión.La interfaz [X19] tiene 2 puertos disponibles.– Puerto 1, etiquetado en el equipo con [X19, XF1 IN]– Puerto 2, etiquetado en el equipo con [X19, XF2 OUT]En los dos zócalos RJ45 hay respectivamente 2 LED integrados. El comportamiento de los LED depen-de del protocolo de bus. No siempre se utilizan los dos LED.

Real-time Ethernet (RTE) puerto 1 y puerto 2


1 TX+ Datos transmitidos+

2 TX- Datos transmitidos-

3 RX+ Datos recibidos+

4 n. c. no conectado (not connec-

Instalación

63Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Real-time Ethernet (RTE) puerto 1 y puerto 2


5 n. c. ted)

6 RX- Datos recibidos-

7 n. c.

8 n. c.


Cuerpo FE, conectado a tierra El cuerpo sirve como soportede la pantalla de cable y estáconectado a tierra.

Tab. 53 [X19], RTE puerto 1 y puerto 2



Número de polos 8

Apantallado Sí






Características CAT 5, cable Patch, doble apantallamiento



1. Colocar la pantalla del cable a ambos lados en los cuerpos clavija.2. Si es posible y compatible con el protocolo de bus, disponer una redundancia de anillo en la cone-

xión con el controlador.

8.9 Conexión del motor8.9.1 [X6A], conexión de fases de motorLa conexión [X6A] se encuentra en la parte delantera del equipo. A través de la conexión [X6A] se esta-blecen las siguientes conexiones con el motor:– Fases de motor U, V, W– Conexión PE

Instalación

64 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


4 PE Tierra del motor

3 W Tercera fase de motor

2 V Segunda fase de motor

1 U Primera fase de motor

Tab. 56 Conexión de fases de motor

La pantalla del cable del motor se coloca sobre la superficie de soporte en la parte inferior del lado de-lantero del cuerpo y se fija con apantallamiento de cable.


Versión FKIC 2,5 HC/4-ST-5,08 de Phoe-nix Contact o compatible

Contactos de cable 4







Hilos y apantallamiento Como mínimo 8 hilos– 4 hilos eléctricos apantallados– 2 x freno de inmovilización apantallado por

separado– 2 x temperatura de motor apantallado por

separado

Estructura Utilizar solo cables en los que se garantice la se-paración segura entre las fases de motor y las se-ñales apantalladas para freno de inmovilización ysensor térmico de motor.è 8.9.3 Soporte de pantalla del cable del motor

Longitud máx. de cable è Especificaciones técnicas sobre el filtro de redintegrado

Máx. capacidad < 250 pF/m

Instalación

65Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


Sección nominal de hilos eléctricos 0,75 mm2 … 1,5 mm²

Diámetro del cable aislado o de la funda de pan-talla (zona de fijación de apantallamiento de ca-ble)

11 mm … 15 mm

Solo son admisibles los cables del motor que cumplen los requisitos de la EN 61800-5-2, ApéndiceD.3.1 y los requisitos de la EN 60204-1.


Festo ofrece como accesorios cables del motor preconfeccionados è www.festo.com/catalogue.– Utilizar solo cables del motor que han sido autorizados por Festo para el funcionamiento con el

regulador de servoaccionamiento. Solo son admisibles cables del motor de otros fabricantes sicumplen los requisitos mencionados.

8.9.2 [X6B], conexión auxiliar del motorLa conexión [X6B] se encuentra en la parte delantera del equipo. En la conexión [X6B] se conecta elfreno de inmovilización del motor y de los sensores térmicos del motor. La salida para el freno de in-movilización se utiliza funcionalmente y junto con la función de seguridad Safe brake control è text-var object does not exist. Para el control de la temperatura del motor son compatibles:– Contactos normalmente cerrados y abiertos– KTY 81 … 84 (sensores térmicos de silicio)– PTC (resistencia PTC, Positive temperature coefficient)– NTC (coeficiente negativo de temperatura)– Pt1000 (resistencia de platino)El regulador de servoaccionamiento controla si la temperatura del motor vulnera un valor límite supe-rior o inferior. Con sensores conmutables solamente puede controlarse el valor límite superior (p. ej.con un contacto normalmente cerrado). Los valores límite y la reacción a los fallos son parametriza-bles.

[X6B] Pin Función Descripción

6 MT– Temperatura del motor (po-tencial negativo)

5 MT+ Temperatura del motor (po-sitivo negativo)

4 PE Tierra de protección

Instalación

66 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


3 BR– Freno de inmovilización (po-tencial negativo)

2 BR+ Freno de inmovilización (po-tencial positivo)


Tab. 59 Conexión auxiliar del motor


Versión DFMC 1,5/ 3-ST-3,5 de PhoenixContact o compatible

Contactos de señal 6 (3 contactos, 2 filas)







Estructura – 2 hilos para el cable al freno de inmoviliza-ción, trenzados por pares, apantallados porseparado

– 2 hilos para el cable al sensor térmico, tren-zados por pares, apantallados por separado

Mín. sección del conductor incluido cable y fundade plástico

0,25 mm2

Máx. sección del conductor incluido cable y fun-da de plástico

0,75 mm2

Longitud máx. 50 m


Requisitos del sensor térmico en el motor– Separación segura eléctrica de las fases del motor según IEC 61800-5-1, clase de tensión C, cate-

goría de sobretensión III.Requisitos de soporte de pantalla– Mantener los extremos de cable no apantallados lo más cortos posibles (máx. 150 mm).– Colocar la pantalla de los cables en ambos lados.

Instalación

67Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

8.9.3 Soporte de pantalla del cable del motor

Requisitos del soporte de pantalla del cable del motor en el lado del equipoEl tipo de soporte de pantalla depende de la versión del cable del motor. Si, p. ej., se utiliza un cablehíbrido para la conexión del motor, del freno de inmovilización y del sensor térmico, existen las si-guientes posibilidades de colocar la pantalla en el lado del equipo:Posibilidad 1: agrupar todas las pantallas de cable del motor garantizando la máxima superficie decontacto posible con una funda para pantalla en el extremo del cable y colocar debajo del apantalla-miento de cable de la parte delantera del CMMT-AS.

1 Funda de pantalla

Fig. 21 Soporte de pantalla común de todas las pantallas del cable (ejemplo)

Posibilidad 2: se coloca la pantalla exterior del cable del motor por separado garantizando la máximasuperficie de contacto debajo del apantallamiento de cable en la parte delantera del CMMT-AS. Laspantallas interiores se colocan por separado en el PIN PE previsto de la conexión [X6B].

Instalación

68 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Pantalla interior colocada por separado

2 Pantalla interior colocada por separado

3 Funda de pantalla

Fig. 22 Soporte de pantalla por separado de todas las pantallas de cable (ejemplo)

• Los extremos no apantallados de los cables se deben dejar lo más cortos posibles.

Fijación del apantallamiento de cableLa zona inferior de la parte delantera del cuerpo sirve como soporte de pantalla. El soporte de pantallajunto con el apantallamiento de cable ofrecen un contacto de gran superficie para la pantalla del cabledel motor.1. Presionar la pantalla del cable del motor o el terminal conductor de pantalla del cable del motor

con el apantallamiento de cable en la superficie de contacto de la pantalla del cuerpo è Fig.23.2. Apretar los tornillos de retención (2x) del apantallamiento de cable con un destornillador hexago-

nal tamaño 3 mm. Respetar los siguientes momentos de apriete.– Diámetro del cable 11 mm (está colocado el apantallamiento de cable): máx. 1,8 Nm ± 15 %– Diámetro del cable > 11 mm (no está colocado el apantallamiento de cable): mín. 0,5 Nm

± 15 %

Instalación

69Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Tornillos de retención del apantallamiento de cable

2 Cable del motor

3 Ranura para la fijación de los atadores de cables (2x)

4 Apantallamiento de cable

5 Pantalla del cable del motor colocada en una superficie amplia debajo del apantallamiento de ca-ble

Fig. 23 Apantallamiento de cable del cable del motor

Soporte de pantalla del cable del motor en el lado del motorInformación detallada sobre la conexión en el lado del motor en cables del motor de Festo è Instruc-ciones para el montaje del cable del motor utilizado è www.festo.com/sp.• Conectar a tierra todas las pantallas en el lado del motor en una superficie amplia, p. ej. a través

de la conexión apantallada prevista del conector del motor o del soporte de pantalla en la caja deconexiones del motor.

Instalación

70 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


8.10 Fuente de alimentación de potencia y para la lógica8.10.1 [X9A], conexión de fuente de alimentación y conexión de circuito intermedioLa conexión [X9A] se encuentra en la parte superior del equipo.A través de la conexión [X9A] se separan los elementos de control y los elementos de potencia delequipo con suministro eléctrico. Además la conexión ofrece clavijas para el acoplamiento del circuitointermedio.– Alimentación de los elementos de control con 24 V DC (PELV, fuente de alimentación para la lógi-

ca)– Alimentación de los elementos de potencia con tensión de red de 1 fase (100 V AC … 230 V AC)– Opcional: acoplamiento de circuito intermedio de equipos de 1 fase de la misma serie CMMT-ASEs posible realizar un cableado transversal de la fuente de alimentación de red y para la lógica con ysin acoplamiento de circuito intermedio è 8.11 Cableado transversal.

Alimentación de los elementos de control (fuente de alimentación para lógica)

¡ADVERTENCIA!

Riesgo de lesiones por choque eléctrico.• Para el suministro eléctrico con bajas tensiones, utilizar exclusivamente circuitos PELV que garan-

ticen una desconexión segura de la red.• Observar la IEC 60204-1/EN 60204-1.

• Conectar exclusivamente circuitos PELV con máx. 25 A de corriente de salida. En caso contrario,utilizar un fusible externo por separado: 25 A.

Conexión de fuente de alimentación y de circuito intermedio


7 DC+ Circuito intermedio potencial positivo

6 DC- Circuito intermedio potencial negativo

5 L1 Alimentación de la red fase L1

4 N Con conexión de red de 1 fase: alimenta-ción de la red conductor neutroCon conexión de red de 2 fases: alimenta-ción de la red fase L2


2 24 V Potencial positivo de la tensión para lógicade 24 V

1 0 V Potencial de referencia de la tensión parala lógica de 24 V

Tab. 62 Conexión de fuente de alimentación y de circuito intermedio

Instalación

71Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Contraclavija Requisitos de la contraclavija

Versión para cableado indivi-dual

FKC 2,5 HC/7-ST-5,08 de Phoe-nix Contact o compatible

Versión para cableado transver-sal

TFKC 2,5 HC/7-ST-5,08 de Phoe-nix Contact o compatible

Número de polos 7






Requisitos del cable de cone-xión

Equipo individual Grupo de equipos

Número de hilos y apantalla-miento

5 hilos, no apantallado Sin acoplamiento de circuito in-termedio: 5 hilos, no apantalla-doCon acoplamiento de circuito in-termedio: 7 hilos, no apantalla-do

Mín. sección del conductor in-cluido cable y funda de plástico

0,5 mm2 1 mm2

Máx. sección del conductor in-cluido cable y funda de plástico

2,5 mm2 2,5 mm2

Longitud máx. 2 m £ 0,5 m


8.10.2 [X9B], conexión de resistencia de frenadoLa conexión [X9B] se encuentra en la parte superior del equipo. A la conexión [X9B] se conecta la resis-tencia de frenado interna o una resistencia de frenado externa adecuada.En los procesos de frenado el motor funciona como generador. En estos casos el motor devuelve laenergía eléctrica al circuito intermedio. La energía sobrante debe ser recogida por la resistencia defrenado y puede convertirse en calor.

Instalación

72 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

La resistencia de frenado integrada en el equipo resulta suficiente para muchas aplicaciones con tiem-pos de ciclo moderados y pequeñas masas móviles. Por eso normalmente no hace falta ninguna resis-tencia de frenado externa.• Conectar una resistencia de frenado externa si en los procesos de frenado deben absorberse po-

tencias de impulsos o continuas superiores a las permitidas por la resistencia de frenado integra-da.

La resistencia de frenado también se utiliza como resistencia de precarga para el circuito intermedio.El circuito intermedio no puede cargarse sin resistencia de frenado. Si no hay ninguna resistencia defrenado conectada, el equipo notifica un error.


2 BR+Ch Resistencia de frenado cone-xión positiva

1 BR-Ch Resistencia de frenado cone-xión negativa

Tab. 65 Conexión para la resistencia de frenado


Versión GIC 2,5 HCV/2-ST-7,62 de Phoe-nix Contact o compatible

Número de polos 2





Par de apriete GIC 2,5HCV/2-ST-7,62

0,5 ... 0,6 Nm1)

1) Indicación del fabricante en el momento de la edición de la documentación


Instalación

73Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Requisitos del cable de conexión1)

Número de hilos y apantallamiento 2 hilos, apantallado

Mín. sección del conductor incl. cable y funda deplástico

0,25 mm2

Máx. sección del conductor incl. cable y funda enplástico

2,5 mm2


Cableado dentro del armario de control, pantalla a tierra

1) en caso de conexión de una resistencia de frenado externa


Requisitos del soporte de pantalla caso de conexión de una resistencia de frenado externa• Colocar la pantalla del cable en el lado del equipo en el tornillo de puesta a tierra junto al agujero

oblongo del disipador de calor.

Selección de resistencias de frenado externas adecuadasLa resistencia de frenado conectada debe cumplir los siguientes requisitos:– Las resistencias de frenado externas deben cumplir las exigencias normativas de la

IEC 61800-5-1.– La resistencia de frenado debe estar configurada para el funcionamiento con alta energía de pulso

al frenar.– La resistencia de frenado debe ser adecuada para la tensión de circuito intermedio resultante.– El valor de la resistencia de frenado debe ser lo suficientemente pequeño para que pueda absor-

berse la máxima potencia de frenado resultante (normalmente 2 … 2,5 veces la potencia nominaldel motor).

– El valor de la resistencia de frenado debe estar dentro de un margen permitido para no sobrecar-gar el Chopper de frenado del equipo. Por eso, utilizar solo resistencias de frenado adecuadas,que se adapten a los datos de potencia del paso final del regulador de servoaccionamiento encuanto a la máxima corriente, tensión y energía de pulso.

Especificaciones técnicas sobre la resistencia de frenado integrada y otros requisitos de resistenciasde frenado externas è 11.3.2 Datos eléctricos de la resistencia de frenado (interno/externo) [X9B]

Protección contra sobrecarga de resistencias de frenadoLa resistencia de frenado externa puede ser controlada por el firmware del equipo mediante un cálcu-lo de modelo térmico. Por ello el CMMT-AS debe estar parametrizado de la siguiente manera:– Activación de resistencia de frenado externa– Entrada de los siguientes datos: valor de resistencia, potencia continua, energía de impulso admi-

sibleSi se alcanza el límite de energía de impulso se desconecta el Chopper de frenado. Si vuelve a aumen-tar la tensión de circuito intermedio, se desconecta el paso final con el mensaje “Sobretensión en elcircuito intermedio”.

Instalación

74 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

8.11 Cableado transversalEl cableado transversal permite crear un grupo de hasta 10 reguladores de servoaccionamientoCMMT-AS. Se diferencian las siguientes opciones de cableado con contactos guiados:– Cableado transversal de señales I/O en la conexión [X1A]– Cableado transversal de la fuente de alimentación de red y para la lógica sin acoplamiento de cir-

cuito intermedio– Cableado transversal de la fuente de alimentación de red y para la lógica con acoplamiento de cir-

cuito intermedio8.11.1 Cableado transversal de las señales I/O en la conexión [X1A]La siguiente tabla muestra qué señales de la conexión [X1A] del grupo de equipos pueden conectarsecon las mismas señales de los equipos adyacentes:

Nombre de señal Tipo Identificador abre-viado

Función Notas

X1A.24 RDY-C1

X1A.23

–

RDY-C2

Contacto normal-mente abierto: men-saje “Preparado parafuncionar (Ready)”

máx. 10 equipos, co-nexión en serie delos contactos

X1A.22 DOUT STA Safe torque off ack-nowledge

X1A.21 DOUT SBA Safe brake controlacknowledge

máx. 10 equipos, co-nexión en paralelo

X1A.20 – –

X1A.19 – –

Reservado, no co-nectar

–

X1A.18 DIN SIN4 Solicitud Soltar fre-no


X1A.17 – GND Potencial de referen-cia

máx. 10 equipos, de-be estar cableado entransversal

X1A.16 DOUT TRG0 como TRG1

X1A.15 DOUT TRG1 Salida rápida paradisparador de com-ponentes externos

¡Utilizar por separa-do!

X1A.14 DIN CAP0 como CAP1

X 1A.13 DIN CAP1 Entrada rápida parala detección de posi-ciones

Previsto para utiliza-ción por separado,normalmente no serecomienda el ca-bleado transversal,máx. 10 equipos, co-nexión en paralelo

Instalación

75Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Nombre de señal Tipo Identificador abre-viado

Función Notas

X1A.12 #STO-A Safe torque off, ca-nal A

X1A.11 DIN #STO-B Safe torque off, ca-nal B

X1A.10 #SBC-A Safe brake control,canal A

X1A.9 DIN #SBC-B Safe brake control,canal B


X1A.8

X1A.7

X1A.6

X1A.5

– – Reservado, no co-nectar

–

X1A.4 DIN ERR-RST Confirmación deerror funcional

X1A.3 DIN CTRL-EN Habilitación de pasofinal


X1A.2 AIN0

X1A.1

AIN

#AIN0

Entrada analógicadiferencial

El cableado transver-sal solo es recomen-dable si varios regu-ladores de acciona-miento deben obte-ner el mismo valorde referencia a tra-vés de AIN0.

Tab. 68 Notas sobre el cableado transversal de las señales I/O en la conexión [X1A]

• Realizar el cableado transversal de las señales I/O en la conexión [X1A] con la contraclavija solici-tada en combinación con fundas terminales dobles.

Ejemplo de cableado transversal de señales I/OLa siguiente imagen muestra de forma esquemática el cableado transversal en el ejemplo del contactode comunicación (RDY-…), de una entrada de 1 canal (aquí IN) y de una salida de diagnosis de 1 canal(aquí SOUT; salida digital (OUT) de una función de seguridad (S), p. ej. SBA).

Instalación

76 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Fig. 24 Cableado transversal, ejemplo

Los puntos de comunicación (RDY-...) están conectados en serie. Para el estado “Contacto cerrado”,se realiza una función lógica AND. El resultado de la función se transmite a una entrada digital (IN) delPLC de nivel superior.Las entradas digitales de 1 canal (IN) están conectadas en paralelo a una salida (OUT) del PLC. Si,p. ej., todas las entradas CTRL-EN del grupo de equipos están conectadas en paralelo a una salida di-gital, las habilitaciones de los pasos finales del grupo se controlan a través de esta salida digital.En caso de salidas de diagnosis cableadas en transversal (p. ej. STA y SBA) el estado común se obtie-ne mediante la función lógica AND. En ambas salidas del PLC de seguridad (aquí SIN-A y SIN-B) solohay una señal High, si todas las salidas de diagnosis (aquí SOUT) envían señal HIGH. Se puede detec-tar una interrupción de línea en el PLC mediante el cableado transversal en anillo de las salidas dediagnosis con detección al inicio (SIN-A) y al final (SIN-B) de la cadena de señales.En el caso de cableado transversal de señales I/O también debe cablearse en transversal lo siguiente:– Potenciales de referencia GND (X1A.17) de todos los reguladores de servoaccionamiento cablea-

dos en transversal– Alimentación de la parte lógica

Instalación

77Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

8.11.2 Cableado transversal de la fuente de alimentación de red y para la lógica

Cableado transversal de la fuente de alimenta-ción de red y para la lógica

Descripción

... sin acoplamiento de circuito intermedio Las conexiones para la fuente de alimentación dered y para la lógica se cablean en transversal y seconectan con la fuente de tensión respectiva.Los circuitos intermedios no se conectan.

... con circuito intermedio Las conexiones para la fuente de alimentación dered y para la lógica se cablean en transversal y seconectan con la fuente de tensión respectiva. Además se cablean en transversal los circuitosintermedios de los equipos (acoplamiento de cir-cuito intermedio).

Tab. 69 Posibilidades del cableado transversal de la fuente de alimentación de red y para la lógica

Con la contraclavija doble disponible como accesorio se realiza fácilmente el cableado transversal.

Instalación

78 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Contraclavija doble

Fig. 25 Cableado transversal CMMT-AS-...-3A (ilustración esquemática)

Acoplamiento de circuito intermedioSi se utilizan en una aplicación varios reguladores de servoaccionamiento del tipo CMMT-AS, puedeser recomendable el acoplamiento de circuito intermedio.Con el acoplamiento de circuito intermedio, la energía recuperada en procesos de frenado se pone adisposición de otros reguladores de servoaccionamiento a través del circuito intermedio, en lugar deconvertir casi completamente la energía en calor a través de las resistencias de frenado. Esto mejorala eficiencia energética del grupo de equipos mediante la utilización de la energía recuperada.Además, el acoplamiento de circuito intermedio provoca lo siguiente:– Aumento de la capacidad de circuito intermedio mediante utilización común de las capacidades

de circuito intermedio– Aumento de la energía de frenado que se va a absorber mediante la utilización común de las re-

sistencias de frenado

Reglas para el cableado transversal de la fuente de alimentación de red y para la lógica con y sinacoplamiento de circuito intermedio

Instalación

79Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

¡AVISO!

Los fallos del cableado transversal pueden provocar daños en la electrónica interna.• Es obligatorio respetar las reglas para el cableado transversal.

– Cablear en transversal solamente equipos con la misma tensión nominal. Los equipos pueden sersolo equipos de 1 fase o solo equipos de 3 fases con la misma fuente de alimentación de red ytensión de circuito intermedio. No está permitido el cableado transversal de la fuente de alimen-tación de red y de tensión para la lógica entre equipos de 1 fase y equipos de 3 fases, ya que pro-vocaría de inmediato daños irreparables de los reguladores de servoaccionamiento.

– Con equipos de 1 fase: conectar todos los equipos a la misma fase de red.– Con equipos de 3 fases: conectar todos los equipos a las 3 mismas fases de red.– Los equipos con mayor potencia deben colocarse lo más cerca de la alimentación de red.– Utilizar un fusible adecuado para la protección de cables y para la protección de semiconductor

en la alimentación de red.– No sobrepasar el número máximo de equipos en el grupo.

Un grupo de equipos puede estar compuesto como máximo de 10 equipos. Sin embargo, la can-tidad permitida depende de los datos de potencia de los equipos utilizados y de las corrientes no-minales parametrizadas de los motores conectados. El número se limita mediante el nivel de lacorriente total máxima permitida y la potencia nominal máxima permitida (dependiendo de la sec-ción del conductor del cableado transversal).

– También en caso de acoplamiento de circuito intermedio conectar todos los equipos con alimen-tación de la red. No está permitido conectar con la alimentación de la red solo un equipo o solouna parte del grupo de equipos. Un cableado de este tipo puede sobrecargar los equipos y oca-sionar daños.

Resistencias de frenado en el grupo de equipos– En cada equipo del grupo debe estar conectada una resistencia de frenado (interna o externa).– Si se han conectado equipos con diferente potencia de salida, ajustar la resistencia de frenado de

forma adecuada a las potencias de salida de los equipos. Si se utilizan resistencias de frenado in-ternas, esto está asegurado.

Protección por fusibles de un grupo de equiposEn la conexión de red de los equipos es necesario un fusible externo común. El fusible cumple las si-guientes funciones:– Protección del cable: la corriente asignada del fusible debe ser igual o inferior a la corriente máxi-

ma admisible de la sección de conductor seleccionada.– Protección del semiconductor: los rectificadores de diodos de los equipos no están protegidos

contra corrientes de cortocircuito del circuito intermedio DC.Recomendación:– Utilizar interruptores automáticos, para la protección de los cables, con una corriente de disparo

adecuada y característica de conmutación C. Más información al respectoè 8.3 Fusible para la red.

Datos para el funcionamiento del grupo de equipos (CMMT-AS-...-3A)Un grupo de equipos puede estar compuesto como máximo de 10 equipos. Sin embargo, la cantidadpermitida depende de los datos de potencia de los equipos utilizados.

Instalación

80 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

El número es limitado mediante el nivel de la corriente total máxima permitida y la potencia nominalmáxima permitida del grupo de equipos y depende de la sección del conductor.

Selección de la protección por fusibles de red1. Determinar la corriente de red total del grupo de equipos.2. Determinar la corriente total de la alimentación para la lógica.3. Seleccionar la sección de conductor necesaria para el cableado transversal.4. Seleccionar la protección de red necesaria teniendo en cuenta la sección de conductor y la clasifi-

cación normativa (según UL o según IEC).Valores máximos permitidos è Tab. 14 Fusible para la red.

Cálculo aproximado para determinar la corriente de redEn equipos de 1 fase puede calcularse de forma aproximada la corriente de red de la siguiente mane-ra:Ired = 0,008 A/W x Pnom,s

Ired: corriente de red [A]; Pnom,s: potencia nominal, salienteEjemplo2 reguladores de servoaccionamiento CMMT-AS-C4-3A-... accionan motores con una potencia nominal(Pnom) de 500 vatios. Eficacia adoptada de los motores: 80 %.Pnom,s = 2 x 500 W ¸ 0,8 = 1250 WIred = 0,008 A/W x 1250 W = 10 ALa configuración del fusible se realiza para Ired: 10 Aeff

Ejemplos de posibles combinaciones de equiposLa siguiente tabla muestra ejemplos de posibles combinaciones de equipos con las protecciones ne-cesarias en caso de carga de los inversores con 100 % de potencia nominal:

Sección deconductor en[X9A]

Corriente máx.permitida

Ejemplos de combinaciones deequipos

Corriente ne-cesaria [Aeff]

Protección se-leccionada

4 x CMMT-AS-C2-3A (por2,8 Aeff)

11,2según NormaIEC: 13 A


11,2

C13


8,4

1,5 mm2

según NormaUL: 10 A

1 x CMMT-AS-C2-3A (por2,8 Aeff)1 x CMMT-AS-C4-3A (por5,6 Aeff)

8,4

C10

Instalación

81Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Sección deconductor en[X9A]

Corriente máx.permitida

Ejemplos de combinaciones deequipos

Corriente ne-cesaria [Aeff]

Protección se-leccionada


14según NormaUL e IEC: 15 A

3 x CMMT-AS-C2-3A (por2,8 Aeff)1 x CMMT-AS-C4-3A (por5,6 Aeff)

14

C152,5 mm2

según NormaIEC: 16 A

en caso de carga con 90 % depotencia nominal: 3 x CMMT-AS-C4-3A (por5,04 Aeff)

15,12 C16

Tab. 70 Ejemplos de posibles combinaciones de equipos

Cableado transversal sin acoplamiento de circuito intermedioTodos los contactos para la fuente de alimentación de red y para la lógica de la conexión [X9A] se ca-blean en transversal. Los circuitos intermedios no se cablean en transversal (DC+/DC-). El primer equi-po se conecta con las dos fuentes de tensión. Se pueden conectar equipos de 1 fase con la misma cla-se de potencia y equipos de 1 fase con distintas clases de potencia.

1 Interruptor principal 2 Interruptor automático

Fig. 26 Cableado transversal sin acoplamiento de circuito intermedio

Cableado transversal con acoplamiento de circuito intermedio

Instalación

82 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Todos los contactos de la conexión [X9A] se cablean en transversal. El primer equipo se conecta con lafuente de tensión. Se pueden conectar equipos de 1 fase con la misma clase de potencia y equipos de1 fase con distintas clases de potencia.

1 Interruptor principal 2 Interruptor automático

Fig. 27 Cableado transversal con acoplamiento de circuito intermedio

9 Fallos9.1 Diagnosis mediante LEDEl equipo tiene 12 LED para indicar la información de estado. 10 LED se encuentran en la parte delan-tera del equipo. 2 LED se encuentran en la parte superior del equipo en la conexión [X19], XF1 IN y XF2OUT.La imagen siguiente muestra como ejemplo los LED de la parte delantera de la variante de productoCMMT-AS-...-EC. El etiquetado y función del LED Run y del LED Error dependen de la variante de pro-ducto.

Fallos

83Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

1 Estado de aparato (4 LED)

2 Run (ejemplo CMMT-AS-...-EC)

3 Error (ejemplo CMMT-AS-...-EC)

4 Interfaz Ethernet activada [X18]

5 Actividad de comunicación [X18]

6 Interfaz Sync activada [X10]

7 Interfaz de transmisor estado de transmisor [X3]

8 Interfaz de transmisor estado de transmisor [X2]

Fig. 28 LED en la parte delantera (ejemplo CMMT-AS-...-EC)

9.1.1 Indicaciones de estado de aparato

LED Designación Descripción resumida

LED de estado Indica el estado general del aparato

LED Power Indica el estado de la fuente de alimentación

LED Safety Indica el estado de la técnica de seguridad

LED de estado de aplicación Indica la secuencia de identificación y estáreservado para futuras ampliaciones

Tab. 71 LED de estado de aparato (LED de estado, Power, Safety y estado de aplicación)

Prueba de LEDTras su conexión, el equipo pasa por un fase de inicialización. Una vez finalizada la fase de inicializa-ción, el equipo ejecuta una prueba de LED. Durante la prueba de LED los 4 LED de estado del equiporealizan simultáneamente la siguiente secuencia de color:– Rojo– Amarillo– VerdeLa duración de cada color corresponde a un periodo de parpadeo. Tras el proceso finaliza la prueba.Observando los LED se puede determinar si uno de los 4 LED está defectuoso.

LED de estado, indicación del estado del aparato

Fallos

84 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

LED Significado

Parpa-dea enrojo

Hay un error.

Parpa-dea enamari-llo

Hay una advertencia, o el regulador de servoaccionamiento está ejecutando actual-mente una actualización de firmware.

Encen-didoenamari-llo

El regulador de servoaccionamiento se encuentra en la fase de inicialización.

Parpa-dea enverde

El regulador de servoaccionamiento está listo y el paso final está desconectado(Ready).

Encen-didoenverde

El paso final y el regulador están habilitados.

Tab. 72 LED de estado

LED Power, estado de la fuente de alimentación

LED Significado


Hay alimentación de tensión para la lógica y alimentación AC. El circuito intermedioestá cargado.


Hay alimentación de tensión para lógica pero falta la alimentación AC.

Encen-didoenverde

Hay alimentación de tensión para lógica y el circuito intermedio está cargado.

Tab. 73 LED Power

LED Safety, estado de la técnica de seguridad

Fallos

85Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Los fallos de las funciones de seguridad se detectan y visualizan en el equipo funcional. Se detectan:– Funciones de seguridad solicitadas de 1 canal (control de discrepancia)– Errores de equipo internos que provocan que el control de impulsos no se desconecte o solo se

desconecte un canal– Errores en las salidas de freno o en el cableado externo que provocan que haya tensión en la sali-

da de freno, a pesar de que se ha solicitado la función de seguridadLos fallos son enviados al exterior por los elementos funcionales y por las otras interfaces de comuni-cación (bus de campo, software de puesta en funcionamiento).

LED Significado

Parpa-dea enrojo

Error en los elementos de seguridad o se ha vulnerado una condición de seguridad.


Se ha solicitado la función de seguridad pero todavía no está activa.


Se ha solicitado la función de seguridad y está activa.

Parpa-dea enverde

Están bloqueados el paso final, las salidas de frenado y las salidas de diagnosisSafety (la parametrización Safety está ejecutándose).

Encen-didoenverde

Ready, no se ha solicitado ninguna función de seguridad.

Tab. 74 LED Safety

Estado de aplicación

Fallos

86 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

LED Significado

Parpa-deaalter-nati-va-menteen ro-jo,amari-llo,verde

Secuencia de identificación activa (para la identificación visual del equipo en unared), activable a través del software de parametrización



Parpa-dea enverde

Encen-didoenverde

Reservado para futuras ampliaciones

Tab. 75 LED de estado de aplicación

Función especial del programa de arranque (Bootloader) en la actualización del firmwareSi el Bootloader inicia el proceso de actualización, los LED de estado parpadean en amarillo cada me-dio segundo. El LED Power, el LED Safety y el LED de estado de aplicación permanecen apagados.Si el Bootloader espera las entradas, p. ej. a través del CDSB, el LED de estado está encendido enamarillo. El LED Power, el LED Safety y el LED de estado de aplicación permanecen apagados.Si se produce un error al actualizar el firmware, el LED de estado parpadea en rojo cada segundo. Lafrecuencia de parpadeo corresponde al número de error mencionado en la siguiente tabla. Tras el par-padeo se realiza una pausa de 3 s. A continuación, se repite el proceso.

Fallos

87Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Número deerror

Descripción

1 El programa de arranque ha detectado un error CRC en el firmware tras la conexión.

2 El programa de arranque ha detectado un error CRC en el firmware en el programade arranque.

3 El programa de arranque debe actualizar el firmware, pero en el archivo para la ac-tualización del sistema no detecta ningún error.

4 El programa de arranque debe actualizarse él mismo y el firmware, pero en el archi-vo para la actualización del sistema ha detectado un programa de arranque defec-tuoso.

5 El programa de arranque no puede acceder al sistema de archivo o al archivo parala actualización del sistema, o hay un fallo en el archivo para la actualización delsistema.

Tab. 76 Mensajes de error del programa de arranque (Bootloader)

9.1.2 Estado de interfaz [X2], [X3], [X10], [X18]

LED en [X2] y [X3]; estado de transmisor

LED Significado

Encen-didoenverde

– Con encoder incrementales digitales: evaluación de transmisor activa.– Con transmisores con interfaz de comunicación: hay una conexión con el tran-

sistor.

Tab. 77 LED en [X2] y [X3]

LED en [X10]; interfaz de conexión Sync

LED Significado

Encen-didoenverde

La interfaz está activada.

Tab. 78 LED en [X10]

LED en [X18]; estado de conexión de la interfaz Ethernet

Fallos

88 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

LED Significado (LED superior)

Apa-gado

La interfaz está desactivada.

Encen-didoenverde

La interfaz está activada.

Tab. 79 LED superior en [X18]

LED Significado (LED inferior)

Apa-gado

No hay actividad de comunicación.


Hay actividad de comunicación.

Tab. 80 LED inferior en [X18]

9.1.3 Estado de aparato e interfaz EtherCAT

Indicadores LED EtherCAT (solo CMMT-AS-...-EC)El LED Run y el LED Error de la parte delantera indican junto con los 2 LED de la parte superior el esta-do de bus/red.

EtherCAT, LED Run; estado operativo

LED Significado Solución

Apa-gado

El equipo está en el estado Init (iniciali-zación).

–

Parpa-dea enverde

El equipo está en el estado preoperacio-nal.

–

Parpa-dea enverde1)

El equipo está en el estado operativo se-guro.

–

Encen-didoenverde

El equipo está en el estado operacional(estado operativo normal).

–

1) Single Flash: un solo parpadeo y breve (1 parpadeo, pausa, 1 parpadeo, pausa, etc.)

Tab. 81 LED Run

EtherCAT, LED Error; estado de error

Fallos

89Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


Apa-gado

No hay error –

Parpa-dea enrojo

Configuración no válida, error de confi-guración general, no es posible una mo-dificación de estado especificada por elmaster.

– Solucionar el error de configuración.

Parpa-dea enrojo1)

Error local, la aplicación del equipo slaveha modificado de forma autónoma el es-tado EtherCAT. Entre sus causas se en-cuentran:– Se ha producido un Watchdog Ti-

meout de host.– Error de sincronización, el equipo

cambia automáticamente al estadooperativo seguro.

–

Parpa-dea enrojo2)

Se ha producido un Watchdog Timeoutde datos de proceso.

–

1) Single Flash: un solo parpadeo y breve (1 parpadeo, pausa, 1 parpadeo, pausa, etc.)2) Double Flash: dos parpadeos breves (2 parpadeos, pausa, 2 parpadeos, pausa, etc.)

Tab. 82 LED Error

EtherCAT, LED LINK/ACTIVITY; estado de conexión en XF1 IN y XF2 OUT


Apa-gado

No existe conexión a red. – Comprobar la conexión de red.

Deste-llos enverde(apro-x.10 H-z)

Tráfico de datos activo (Traffic). –

Encen-didoenverde

La conexión de red es correcta (Link). –

Tab. 83 LED en XF1 IN y XF2 OUT

Fallos

90 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

9.1.4 Estado de aparato e interfaz ProfiNet

Indicadores LED PROFINET (solo CMMT-AS-...-PN)Los LED NF de la parte delantera indican junto con los 4 LED de la parte superior el estado de bus/red.

PROFINET, LED NF; error de bus


Apa-gado

No hay error –

Parpa-deoen ro-jo(2 H-z)

Error de red– No hay transmisión de datos– No hay configuración– Sin conexión a red o conexión a red

con interferencias

– Comprobar la configuración de red yla conexión de red.

Tab. 84 LED NF

PROFINET, LED en XF1 IN y XF2 OUT; estado de conexión, tráfico de datos

LED Significado de los LED verdes Solución

Apa-gado

No hay conexión a red – Comprobar la conexión de red.

Encen-didoenverde


Tab. 85 LED verdes en XF1 IN y XF2 OUT

LED Significado de los LED amarillos Solución

Apa-gado

No hay tráfico de datos –


Tráfico de datos activo (Traffic). –

Tab. 86 LED amarillos en XF1 IN y XF2 OUT

9.1.5 Estado de aparato e interfaz EtherNet/IP

Indicadores LED EtherNet/IP (solo CMMT-AS-...-EP)El LED MS y el LED NS de la parte delantera indican junto con los 4 LED de la parte superior (Link/ Ac-tivity) el estado de bus/red.

Fallos

91Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

EtherNet/IP, LED MS; estado de módulo


Apa-gado

Falta fuente de alimentación para lógica. – Comprobar fuente de alimentaciónpara lógica.

Parpa-dea enverde

El equipo no está configurado. – Ejecutar la configuración.

Encen-didoenverde

Estado operativo normal –

Parpa-deoen ro-jo/verde

El equipo ejecuta un autodiagnóstico. –

Parpa-dea enrojo

Error eliminable, quizás existe un errorde configuración.

– Comprobar la configuración.

Encen-didoen ro-jo

Error no eliminable Contactar con el servicio de postventade Festo è www.festo.com

Tab. 87 LED MS

EtherNet/IP, LED NS; estado de red


Apa-gado

El equipo está desconectado o no tieneninguna dirección IP.

– Conectar el equipo o comprobar di-rección IP.

Parpa-dea enverde

El equipo tiene una dirección IP, pero notiene conexión CIP.Quizás el equipo no está asignado a nin-gún master/escáner.

– Solucionar el error de configuración.

Encen-didoenverde

Estado operativo normal.El equipo está en línea y tiene una cone-xión CIP.

–

Fallos

92 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


Parpa-deoen ro-jo/verde

El equipo ejecuta un autodiagnóstico. –

Parpa-dea enrojo

Una o varias “Conexiones I/O” están en“Estado de time-out”.

– Comprobar la conexión física con elmaster/escáner.

Encen-didoen ro-jo

La dirección IP del equipo ya se ha asig-nado.

– Comprobar y corregir las direccionesIP de la red.

Tab. 88 LED NS

EtherNet/IP, LED en XF1 IN y XF2 OUT; estado de conexión, tráfico de datos

LED Significado de los LED verdes Solución

Apa-gado

No existe conexión a red. – Comprobar la conexión de red.

Encen-didoenverde


Tab. 89 LED verdes en XF1 IN y XF2 OUT

LED Significado de los LED amarillos Solución

Apa-gado

No hay tráfico de datos –

Deste-llosamari-llos

Tráfico de datos activo (Activity). –

Tab. 90 LED amarillos en XF1 IN y XF2 OUT

10 DesmontajeRealizar el desmontaje en el orden inverso a la instalación.

Antes del desmontaje1. Desconectar la fuente de alimentación mediante el interruptor principal.2. Asegurar el sistema contra reconexiones involuntarias.

Desmontaje

93Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

3. Esperar como mínimo 5 minutos hasta que se haya descargado el circuito intermedio. 4. Dejar que el equipo se enfríe a temperatura ambiente.5. Antes de tocar las conexiones eléctricas [X6A], [X9A], [X9B] comprobar que no hay tensión.6. Desconectar todos los cables eléctricos.

Para el desmontaje del equipo• Soltar los tornillos de retención (2x) y retirar el equipo de la superficie de fijación.

11 Especificaciones técnicas11.1 Especificaciones técnicas: conformidad de producto y homologaciones

Conformidad de producto y homologaciones

Marca CE (declaración de confor-midad è www.festo.com/sp)

Según la directiva CEM UE1)

Según Directiva para máquinas UESegún la directiva UE de baja tensión

Otras homologaciones Con variantes del producto con la correspondiente identificación:– UL/NEC– CSA/NEC– RCM

1) Este componente está previsto para su utilización en el área industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residenciales ycomerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.

Tab. 91 Conformidad de producto y homologaciones

Indicaciones de seguridad

Ensayo de tipo La técnica de seguridad funcional del producto ha sido certifica-da por un centro de pruebas independiente, véase el certificadodel examen de tipo CE è www.festo.com/sp

Organismo que extiende el certifi-cado

TÜV Rheinland, Certification Body of Machinery, NB 0035

N.º de certificado 01/205/5640.00/18

Tab. 92 Indicaciones de seguridad

11.2 Especificaciones técnicas generales

Especificaciones técnicas generales

Símbolos del tipo CMMT

Tipo de fijación Fijación a la placa de montaje

Posición de montaje Suspendido verticalmente, con flujo de aire sin obstáculos deabajo hacia arriba

Dimensiones (alto*an-cho*profundidad)

è Dimensiones

Especificaciones técnicas

94 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02



Especificaciones técnicas generales

Peso del producto [kg] CMMT-AS-C2-3A: 1,3CMMT-AS-C4-3A: 1,4

Indicadores – Indicación de estado de aparato: 4 LED– Estado específico de bus: 2 LED– Estado de interfaz [X19] (IN, OUT): 2 LED– Estado de interfaz [X2], [X3], [X10], [X18]: 4 LED– Actividad de interfaz [X18]: 1 LED

Interfaz de parametri-zación

– [X18], Ethernet; parametrización y configuración a través desoftware de puesta en funcionamiento(è www.festo.com/sp)

– [X19] IN/OUT, RT-Ethernet; parametrización y configuraciónpor protocolo de bus

– [X5], configuración/transmisión de datos a través de unidadde visualización y control extraíble

Protocolo RT-EtherNet CMMT-AS-...-EC: EtherCATCMMT-AS-...-EP: EtherNet/IPCMMT-AS-...-PN: PROFINET

Tab. 93 Especificaciones técnicas generales

Condiciones ambientales de transporte

Temperatura de trans-porte

[°C] −25 … +70

Humedad relativa delaire

[%] 5 … 95 (sin condensación)

Duración de transportemáx.

[d] 30

Altura permitida [m] 12000 (sobre el nivel del mar) para 12 h

Resistencia a las vibra-ciones

Comprobación de vibraciones y caída libre en embalaje segúnEN 61800-2

Tab. 94 Condiciones ambientales de transporte


95Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


Condiciones ambientales de almacenamiento

Temperatura de alma-cenamiento

[°C] −25 … +55


[%] 5 … 95 (sin condensación)

Altura permitida [m] 3000 (sobre el nivel del mar)

Tab. 95 Condiciones ambientales de almacenamiento

Condiciones ambientales para el funcionamiento

Temperatura ambientecon potencia nominal

[°C] 0 … +40

Temperatura ambientecon reducción de po-tencia (–3 %/°C a40 °C … 50 °C)

[°C] 0 … +50

Refrigeración mediante aire ambiental en el armario de control

Supervisión de tempe-ratura

Supervisión de:– Disipador de calor (módulo de potencia)– Aire en el equipoDesconexión a temperatura muy alta o muy baja


[%] 5 … 90 (sin condensación) no se permiten medios corrosivos enel entorno del equipo

Altura de montaje so-bre el nivel del mar per-mitida con potencia no-minal

[m] 0 … 1000

Altura de montaje so-bre el nivel del mar per-mitida con reducciónde potencia(–10 %/1000 m a1000 m … 2000 m)

[m] 0 … 2000¡No está permitido el funcionamiento por encima de 2000 m!

Grado de protección IP20 (con contraclavija X9A conectada, en caso contrario IP10); uso en el armario de control con mínimo IP54, versión como“Área de operación eléctrica cerrada” según IEC 61800-5-1,cap.3.5

Clase de protección I


96 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Condiciones ambientales para el funcionamiento

Categoría de sobreten-sión

III

Grado de ensuciamen-to

2

Resistencia a las vibra-ciones según

IEC 61800-5-1 y EN 61800-2

Resistencia a los gol-pes según EN

EN 61800-2

Tab. 96 Condiciones ambientales para el funcionamiento

Vida útil

Vida útil del equipo concarga nominal en fun-cionamiento S11) y40 °C de temperaturaambiente

[h] 25000

Vida útil del equipo con< 50 % de carga nomi-nal en funcionamientoS11) y 40 °C de tempe-ratura ambiente

[h] 50000

1) Funcionamiento continuo con carga constante

Tab. 97 Vida útil

Materiales

Cuerpo Plástico

Perfil disipador de ca-lor

Fundición inyectada de aluminio

Tab. 98 Materiales


97Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

11.3 Especificaciones técnicas, parte eléctrica11.3.1 Fuente de alimentación de carga y para lógica [X9A]

Datos eléctricos de la fuente de alimentación de carga [X9A]

CMMT-AS C2-3A C4-3A

Número de fases 1

Rango de tensiones [V AC] 100 V AC – 20 % … 230 V AC + 15 %

Tensión nominal [V AC] 230

Tensión del sistema se-gún IEC61800-5-1

[V AC] 300

Consumo de corrientede red1) a una potencianominal de aprox.

[ARMS] 2,8 5,6

Frecuencia de red [Hz] 48 … 62

Conexión de red/mo-dos de red autorizados

L è N: TT, TN, ITL1 è L2: TT, TN

Calidad necesaria de laalimentación de la red

conforme a los requisitos de la EN 61800-3, si no se especificalo contrario

Resistencia a cortocir-cuitos (SCCR)

[A] 10000

Alimentación DC alter-nativa

[V DC] 80 … 360

1) en función de la impedancia de red. En caso de uso de una inductancia de red se generan tensiones eléctricas algo más reducidas

Tab. 99 Fuente de alimentación de carga

Datos eléctricos de la fuente de alimentación para lógica

CMMT-AS- C2-3A C4-3A

Rango de tensiones pa-ra la lógica

[V DC] 24 ± 20 %

Tensión nominal [V DC] 24

Consumo de corriente(sin freno de inmovili-zación, CDSB, I/O digi-tales y salidas de sumi-nistro auxiliares sincarga)

[A] 0,5


98 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Datos eléctricos de la fuente de alimentación para lógica


Consumo de corriente(con freno de inmovili-zación)

[A] 1,3 1,5

Consumo de corriente(con freno de inmovili-zación, con CDSB, I/Odigitales y salidas desuministro auxiliarescon carga y con ventila-dores, en caso de exis-tir)

[A] 2,1 2,3

Corriente de conexión(a 28,8 V)

[A] < 20

Funciones de protec-ción

– Sobretensión– Inversión de polaridad– Cortocircuito a 0 V (24 V salidas)

Tab. 100 Alimentación de la parte lógica

Circuito intermedio y Chopper de frenado

Datos eléctricos de circuito intermedio


Tensión de circuito in-termedio en caso dealimentación con ten-sión nominal en entra-da de red

[V DC] 310 … 320

Tensión máxima permi-tida

[V DC] < 395

Tab. 101 Circuito intermedio

La tensión de circuito intermedio es controlada continuamente por el firmware del equipo. Los umbra-les de conmutación son parametrizables. De esta manera el equipo puede adaptarse a distintas ten-siones de alimentación.Preajuste de los límites de conmutación en el momento de la entrega:– Subtensión: 250 V– Sobretensión: 400 V


99Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

El tiempo de precarga del circuito intermedio es controlado y supervisado por el firmware. El firmwarecontrola si se puede cargar el circuito intermedio en el período correcto. EL relé de arranque suave secierra tras 1 s.

Datos eléctricos del Chopper de frenado


Umbral de conmuta-ción del Chopper defrenado ON

[V DC] típico 380

Histéresis del Chopperde frenado ON OFF

[V DC] típico 5

Función de seguridad Si se utiliza una resistencia de frenado externa es necesaria unaparametrización correcta de los datos de la resistencia de frena-do externa utilizada.– Detección de cortocircuito a DC+ con desconexión rápida del

Chopper de frenado y paso final de potencia– Control de la energía de pulso y potencia continua de la re-

sistencia de frenado mediante el firmware con desconexiónde la resistencia de frenado y del paso final de potenciacuando se alcanza el límite de potencia

Tab. 102 Chopper de frenado

11.3.2 Datos eléctricos de la resistencia de frenado (interno/externo) [X9B]

Resistencia de frenado integrada [X9B]


Resistencia [Ω] 100

Potencia de impulso1) [W] 1600

Energía de pulso [Ws] 230

Potencia continua (da-to según IEC) para70 °C de temperaturaambiente2)

[W] 23

Potencia continua (da-to para UL) para 70 °Cde temperatura am-biente2)

[W] 15

1) Considerando las tolerancias del componente (10 %) para tensión de circuito intermedio de 370 V DC2) temperatura del aire en el canal de refrigeración (posición de montaje de la resistencia de frenado)

Tab. 103 Resistencia de frenado integrada [X9B]


100 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Requisitos para la resistencia de frenado externa [X9B]


Resistencia máxima [Ω] 160 100

Resistencia mín. [Ω] 100 70

Potencia continua ad-misible de la resisten-cia externa (o del chop-per de frenado del apa-rato)

[W] 180 350

Potencia de impulso [W] 1500 2000

iEnergía de pulso admi-sible (para el chopperde frenado)

[Ws] 2000 4000

Tensión de funciona-miento

[V DC] ³ 500

Inductividad parásita [uH] £ 200

Protección térmica Sí; posibilidad de supervisar la potencia en la resistencia de fre-nado en el firmware del aparato

Tab. 104 Requisitos para la resistencia de frenado externa [X9B]

11.3.3 Especificaciones de potencia de la conexión del motor [X6A]Las funciones de seguridad internas detectan cortocircuitos entre 2 fases de motor y cortocircuitos deuna fase de motor a tierra. Si se detecta un cortocircuito, se desconectan las señales PWM.

Condiciones límite para las especificaciones de potencia


Tensión nominal de laconexión de red

[VRMS] 230

Temperatura ambiente(aire)

[°C] £ 40

Altura de montaje [m] £ 1000

Tab. 105 Condiciones límite


101Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Especificaciones de potencia en el funcionamiento con las condiciones límite mencionadas [X6A]


Frecuencia PWM [kHz] 8 16 8 16

Duración de ciclo delregulador de intensi-dad

[µs] 62,5

Potencia de salida no-minal(Funcionamiento S1;cos(phi) > 0,8)

[W] 350 255 700 500

Corriente nominal (fun-cionamiento S1)

[ARMS] 2,0 1,5 4 2,5

Potencia de salida máx.(Funcionamiento S2;cos(phi) > 0,8)

[W] 1000 700 2000 1400

Margen de tensión desalida

[VRMS] 3 x 0 V … Input

Tensión de salida encaso de alimentacióncon tensión nominal ypotencia nominal

[VRMS] 205

Frecuencia de salida [Hz] 0 … 599

Corriente máxima [ARMS] 6 4,5 12 7,5

Duración de corrientemáxima(fs > 5 Hz)

[s] 2

¡Duración de corrientemáxima en estado deparada (fs £ 5 Hz); du-ración de ciclo mínima1 s!

[s] 0,2

Tab. 106 Especificaciones de potencia de la conexión del motor [X6A]

En caso de condiciones límite distintas, no se consiguen las condiciones de potencia especificadas an-teriormente. Se aplican las siguientes reducciones de potencia. Las reducciones de potencia se refie-ren al mismo tiempo a la potencia de salida nominal, a la potencia de salida máx., a la corriente nomi-nal y a la corriente máxima.


102 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Reducción de potencia


Tensión de red modifi-cada 80 VRMS

… 265 VRMS

– Sin reducción de potencia con la corriente– Revoluciones/velocidad y potencia alcanzables reducidas

con tensión de red reducida

Temperatura ambiente(aire) 40 °C … 50 °C

[%] -3/°C

Altura de montaje> 1000 m(1000 m … 2000 m)

[%] -10/1000 m

Tab. 107 Reducción de potencia

Supervisión de temperatura


Temperatura de la unidad de potencia

Advertencia [°C] 80 85

Desconexión [°C] > 85 > 90

Temperatura del aire

Advertencia [°C] 70 75

Desconexión [°C] > 75 > 80

Desconexión con tempera-tura de aire demasiadobaja

[°C] 0

Tab. 108 Supervisión de temperatura

11.3.4 Conexión auxiliar del motor [X6B]

Supervisión de la temperatura del motor [X6B]

Sensores analógicos Sensores de temperatura analógicos con Gain y Offset – KTY 81 … 84 (sensores térmicos de silicio)– PTC (resistencia PTC, Positive temperature coefficient)– NTC (coeficiente negativo de temperatura)– Pt1000 (resistencia de platino)

Sensores digitales – Contacto normalmente cerrado– Contacto normalmente abierto

Tab. 109 Supervisión de la temperatura del motor [X6B]


103Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Salida del freno de inmovilización [X6B]


Corriente máx. conti-nua de salida

[A] 0,8 1

Caída de tensión máx.de la entrada de + 24 V[X9A] hasta la salida defrenado [X6B]

[V DC] 1,5

Máxima carga inductivaadmisible

[H] < 5

Funciones de protec-ción

– Cortocircuito a 0 V/PE– resistente a sobretensiones de hasta 60 V1)

– Protección térmica de sobrecarga

Reconocimiento deerrores

Tensión en la salida a pesar de estar el freno desconectadoPosibilidad de diagnosis mediante:– Salida SBA– Mensaje de error del aparato

1) La salida del freno también se desconecta si, en caso de producirse un fallo, existe una sobretensión en la alimentación de la lógica.

Tab. 110 Salida del freno de inmovilización [X6B]

11.3.5 Interfaces del transmisor [X2], [X3]

EnDat 2.1 transmisor a [X2]

Incremento por revolu-ción parametrizable

1 … 16777216 valores de posición por vuelta (24 Bit)

Resolución angular/in-terpolación

Se prescinde de la señal angular digital del transmisor

Señal de reloj [MHz] RS422/485; máx. 2

Canal de datos [MHz] RS422/485; máx. 2

Datos impedancia deentrada

[Ω] RS422/485; 120

Salida alimentación [mA] máx. 250 (para 5,00 V … 5,50 V)

Soporte: transmisormecánico multivuelta

Sí, hasta 4096 revoluciones

Soporte: transmisormecánico con batería

No


104 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02


Soporte: memoria deparámetros transmisor

Sí, se guardan parámetros de control en el transmisor

Soporte: mensajes deerror transmisor

Sí, se soporta

Fallo de comunicacióntransmisor

Se toleran hasta 2 telegramas de transmisor corrompidos/defec-tuosos Después se produce un mensaje de error.

Tab. 111 EnDat 2.1 transmisor a [X2]






Señal de reloj [MHz] RS422/485; máx. 4

Canal de datos [MHz] RS422/485; máx. 4

Datos impedancia deentrada

[Ω] RS422/485; 120

Salida alimentación [mA] máx. 250 (para 9,50 V … 10,50 V)




Sí, hasta 16 Bit; el CMMT-AS no integra soporte de batería (serequiere adaptador de cable o caja de conexiones)




Sí, se soporta

Fallo de comunicacióntransmisor


Tab. 112 EnDat 2.2 transmisor a [X2]


105Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Transmisor Hiperface a [X2]


1 … 1024 periodos/vuelta (10 Bit)


min. 10 Bit/periodo

Canal de datos Hiperfa-ce

[MHz] RS422/485; máx. 4(Hiperface 9,6 kbit/s hasta 115 kbit/s)

Impedancia de entradacanal de datos

[Ω] RS422/485; 120

[V] 2,5 ± 20 % (DC-Offset en SIN, #SIN, COS, #COS)Señales de pista SIN,COS [Vss] 1 ± 10 % (señal diferencial SIN - #SIN, COS - #COS)

Impedancia de entradaSIN, COS

[Ω] 120 (entrada diferencial)

Frecuencia límite SIN,COS

[kHz] aprox. 50 (pista de alta resolución)

Resolución angular sinruido dentro de un pe-riodo SIN, COS

[Bit] 10 (medido con señales SIN/COS libres de ruido)

Resolución angular li-bre de ruidos conSEK/SEL 37 por vueltadel motor

[Bit] mín. 12, normalmente 13 (10 m de cable motor/transmisor, re-gulación de accionamiento activa)

Resolución angular li-bre de ruidos conSKS/SKM 36 por vueltadel motor

[Bit] mín. 15, normalmente 17 (10 m de cable motor/transmisor, re-gulación de accionamiento activa)

[V] 10 ± 10 %Salida alimentación

[mA] máx. 250




106 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Transmisor Hiperface a [X2]





Supervisión de la señalde transmisor

Supervisión de la longitud del vector para señales SIN/COS, ran-go de amplitudes de la señal –30 % … +20 %, mensaje de error,cuando la determinación de la posición ya no es posible. Unacomparación cíclica de los valores de posición de las señalesSIN/COS con la posición absoluta que se lee a través del canalde datos, reconoce un error de cálculo de un periodo completode señal.

Tab. 113 Transmisor Hiperface a [X2]

Transmisor SIN/COS en [X2], [X3]




mín. 10 Bit/periodo

[V] 2,5 ± 20 % (DC-Offset en SIN, #SIN, COS, #COS)Señales de pista SIN,COS [Vss] 1 ± 10 % (señal diferencial SIN - #SIN, COS - #COS)

Impedancia de entradaSIN, COS


Frecuencia límite flím

SIN, COS[kHz] aprox. 50 (pista de alta resolución)

Resolución angular sinruido dentro de un pe-riodo SIN, COS

[Bit] 10 (medido con señales SIN/COS libres de ruido)

Resolución angular li-bre de ruidos LS 187(periodo de señal 20µm)

[nm] < 100

[V] 5 ± 5 %Salida alimentación

[mA] máx. 250


No


107Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Transmisor SIN/COS en [X2], [X3]


No


No


Supervisión de la longitud del vector para señales SIN/COS, ran-go de amplitudes de la señal –30 % … +20 %, mensaje de error,cuando la determinación de la posición ya no es posible.

Tab. 114 Transmisor SIN/COS en [X2], [X3]

Encoder incremental digital en [X2], [X3]




Evaluación cuádruple, en forma de 4 pasos (2 Bit) por periodo

Señales de pista A/B/N [MHz] RS422/485; máx. 4

Impedancia de entradaA/B/N


Frecuencia límiteflímA/B/N

[MHz] > 4

[V] 5,00 … 5,50Salida alimentación

[mA] máx. 250 sin regular (sin cable de sensor)


No


No


No


No, sin supervisión directa de la señal del transmisor

Tab. 115 Encoder incremental digital en [X2], [X3]


108 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Transmisor con interfaz de comunicación asíncrona en [X2]





Señal de reloj [MHz] No se requiere, comunicación asíncrona

Canal de datos RS422/485, comunicación asíncronaVelocidad de transmisión: 1 MHz/2 MHz/4 MHz18 Bit/marco

Impedancia de entradaA/B/N

[Ω] RS422/485; 120

[V] 5,00 … 5,50Salida alimentación

[mA] máx. 250


[Bit] Sí, 16






Sí, se soporta



Tab. 116 Transmisor con interfaz de comunicación asíncrona en [X2]

11.3.6 Entradas, salidas, contacto Ready en [X1A]

Áreas de trabajo de las entradas digitales que consumen corriente


109Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Fig. 29 Áreas de trabajo de las entradas digitales que consumen corriente

Entradas de mando #STO-A y #STO-B en [X1A]

Especificación apoyado en tipo 3 según EN 61131-2; absorción variable de lacorriente


Rango admisible detensiones1)

[V DC] –3 … 30

Tensión máx. de entra-da nivel High (UH máx)

[V] 28,8

Tensión mín. de entra-da nivel High (UH mín)

[V] 17

Tensión máx. de entra-da nivel Low (UL máx)

[V] 5

Tensión mín. de entra-da nivel Low (UL mín)

[V] –3

Corriente máx. de en-trada con nivel High (IH

máx)

[mA] 75


110 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entradas de mando #STO-A y #STO-B en [X1A]

Corriente mín. de en-trada con nivel High (IH

mín.)

[mA] 50

Corriente máx. de en-trada con nivel Low (IL

máx)

[mA] 75

Corriente mínima deentrada en zona detransición (IT mín)

[mA] 1,5

Tolerancia frente a impulsos de ensayo Low

Impulsos de pruebaLow tolerado (tSTO,TP)hasta máx.

[ms] 1

Con tiempo entre losimpulsos de pruebaLow conUH mín < USTO-A/B £ 20 V

[ms] 200

Con tiempo entre losimpulsos de pruebaLow con USTO-A/B > 20 V

[ms] 100

Tolerancia frente a impulsos de prueba High2)

Impulsos de pruebaHigh tolerados (tSTO,TP)hasta máx.

[ms] 1

Tiempo mín. entre losimpulsos de pruebaHigh conUSTO-A/B < UL máx

[ms] 200

1) Cada canal posee en la entrada su propio control de sobretensiones de la alimentación de tensión. Si la tensión supera en la entradael valor máximo admisible, el canal se desconecta.

2) Los impulsos de prueba High no deben tener lugar jamás simultáneamente en las entradas #STO-A y #STO-B, si no que deben produ-cirse desfasados en el tiempo.

Tab. 117 Entradas de mando #STO-A y #STO-B en [X1A]


111Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entradas de mando #SBC-A y #SBC-B en [X1A]

Especificación apoyado en tipo 3 según EN 61131-2


Rango de tensiones ad-misible

[V DC] –3 … 30


[V] 30


[V] 13


[V] 5


[V] –3


máx)

[mA] 15


mín.)

[mA] 5


máx)

[mA] 15


[mA] 1,5

Tolerancia frente a impulsos de ensayo Low

Impulsos de pruebaLow tolerados (tSBC,TP)hasta máx.

[ms] 1

Tiempo mínimo entrelos impulsos de pruebaLow conUH mín < USBC-A/B £ 20 V

[ms] 200

Con tiempo entre losimpulsos de pruebaLow [ms] paraUSBC-A/B > 20 V

[ms] 100


112 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entradas de mando #SBC-A y #SBC-B en [X1A]

Tolerancia frente a impulsos de prueba High1)

Impulsos High tolera-dos (tSBC,TP) hasta máx.

[ms] 1

Tiempo mín. entre im-pulsos de prueba HighUSBC-A/B < UL máx

[ms] 200

1) Los impulsos de prueba High no deben tener lugar jamás simultáneamente en las entradas #SBC-A y #SBC-B, si no que deben produ-cirse desfasados en el tiempo.

Tab. 118 Entradas de mando #SBC-A y #SBC-B en [X1A]

Salidas de diagnosis STA y SBA en [X1A]

Versión Salida Push-pull asimétrica

Rango de tensiones [V DC] 18 … 30

Corriente de salida ad-misible con nivel High

[mA] 15

Pérdida de tensión connivel High

[V] < 3

Corriente de salida ad-misible con nivel Low1)

[mA] < –400

Pérdida de tensión connivel Low

[V] < 1,5

Resistencia Pulldown [kΩ] < 50

Función de protección – A prueba de cortocircuitos– A prueba de realimentación– A prueba de sobretensiones hasta 60 V

Cargas

Carga óhmica (mín.) [kΩ] 1,2

Carga inductiva [µH] < 10

Carga capacitiva2) [nF] < 10

Impulsos de prueba

Impulsos de prueba enlas salidas

ninguna (con impulsos de prueba desfasados en el tiempo a lasentradas de mando A/B correspondientes)

1) La corriente fluye desde el exterior, pasando por el interruptor interno Low-Side, hacia el potencial de referencia de 0 V de la alimen-tación de 24 V

2) Requiere una carga de la salida con una entrada del tipo 3

Tab. 119 Salidas de diagnosis STA y SBA en [X1A]


113Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entradas digitales en [X1A] sin entradas Safety




[V DC] −3 … 30


[V] 30


[V] 13


[V] 5


[V] –3


máx)

[mA] 15


mín.)

[mA] 5


máx)

[mA] 15


[mA] 1,5

Datos de las entradas CAP0, CAP1

Tiempo de retardo enel hardware

[µs] < 2

Duración mín. admisi-ble del pulso (High oLow)

[µs] 10

Resolución tempo-ral/precisión (High oLow)

[µs] < 1


114 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entradas digitales en [X1A] sin entradas Safety

Tolerancia respecto alos impulsos de pruebaLow

No

Datos del resto de entradas


[µs] < 200


[µs] 1000


[ms] 1

Duración mín. del pe-riodo entre impulsosde prueba

[ms] 100

Tab. 120 Entradas digitales en [X1A] sin entradas Safety

Salidas de disparo digitales TRG0 y TRG1 en [X1A]

Versión High-Side-Switch sin supervisión del impulso de prueba



[mA] 20

Función de protección – A prueba de cortocircuitos– A prueba de realimentación hasta 30 V– Desconexión por exceso de temperatura (> 150 °C)

Cargas

Carga óhmica (mín.) [kΩ] 1,2




Tab. 121 Salidas de disparo digitales TRG0 y TRG1 en [X1A]


115Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Contacto Ready en [X1A]

Versión Contacto normalmente abierto (electrónico)El contacto cerrado no está totalmente separado potencialmentede la alimentación lógica. Mediante un acceso de diagnosis, elCMMT-AS puede verificar la función del contacto.


Corriente de salida ad-misible contacto cerra-do

[mA] 50

Corriente de fuga admi-sible con contactoabierto

[µA] < 100

Resistencia Pulldown [kΩ] aprox. 50

Protección contra cor-tocircuitos

No resistente a cortocircuitos

Resistencia a sobreten-siones

[V] hasta máx. 60

Cargas (X1A.24 conectada a la alimentación de la lógica de 24 V; carga entre X1A.23 y GND24)

Carga óhmica (mín.) [Ω] 600



Retardo de conmuta-ción desde puerta demando

[ms] < 5


Tab. 122 Contacto Ready en [X1A]

Entrada analógica AIN0 en [X1A]

Versión Entrada analógica diferencial, par de señales AIN0/#AIN0 con re-ferencia a GND

Rango de medición [V DC] –10 … +10

Error de Gain [%] ± 1

Error de Offset [mV] ± 50

Resolución [Bit] 12

Ancho de banda de en-trada

[kHz] 2


116 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entrada analógica AIN0 en [X1A]

Impedancia de entrada [kΩ] aprox. 70

Rechazo al modo co-mún

[dB] aprox. 40 (con rango de tensiones en modo común ± 12 V res-pecto GND)

Capacidad de entrada [nF] Típico 1 (sobre 1 kΩ)


[V DC] –30 … 30

Tab. 123 Entrada analógica AIN0 en [X1A]

11.3.7 Entradas y salidas respecto al eje [X1C]

Entradas LIM0, LIM1 en [X1C]


Tensión nominal [V] 24


[V] –3 … 30


[V] 30


[V] 13


[V] 5


[V] –3


máx)

[mA] 15


mín.)

[mA] 5


máx)

[mA] 15


[mA] 1,5


117Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Entradas LIM0, LIM1 en [X1C]


[µs] < 200


[µs] 1000


[ms] 1,5


[µs] 1000

Duración mín. del pe-riodo entre impulsosde prueba

[ms] 100

Tab. 124 Entradas LIM0, LIM1

Salida BR-EXT en [X1C]

Versión High-Side-Switch con supervisión de pulso de prueba



[mA] 100

Pérdida de tensión connivel High

[V] < 3

Resistencia Pulldown [kΩ] < 50

Función de protección – A prueba de cortocircuitos– A prueba de realimentación– A prueba de sobretensiones hasta 60 V– Protección contra sobrecargas térmicas

Reconocimiento deerrores

Tensión en la salida a pesar de estar el freno desconectadoPosibilidad de diagnosis mediante:– Salida SBA– Mensaje de error del aparato

Duración de impulsode prueba

Los impulsos de prueba de la entrada de mando #SBC-B setransforman en la salida.

Tiempo mínimo entrelos impulsos deprueba

[ms] 100


118 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Salida BR-EXT en [X1C]

Cargas

Carga óhmica (mín.) [Ω] 240

Carga inductiva [mH] < 100

Carga capacitiva [nF] < 10

Tab. 125 Salida BR-EXT

Tensión de alimentación para aparatos externos [X1C] (X1C.4 y X1C.9)

Tensión de salida [V DC] +24 ± 20 %

Corriente de salidamáx.

[mA] 100

Función de protección – Inversión de polaridad– Cortocircuito a 0 V– A prueba de realimentación

Tab. 126 Fuente de alimentación en [X1C]

11.3.8 SYNC IN/OUT [X10]Los cables de señal individuales están terminados con una terminación de línea diferencial. La termi-nación de línea es de:– para frecuencias bajas (caso DC) aprox. 700 Ω– para altas frecuencias (caso AC) aprox. 120 Ω

Emulación del encoder/salida transmisora incremental [X10]

Número de impulsosde salida

[lí-neas/v-uelta]

1 … 16384



Señales de pista A/B [MHz] RS422/485; máx.1

Señales de pista Z [kHz] RS422/485; válido hasta una frecuencia de salida máx. A/B de100; señal Z desconectable

Impedancia de salidaA/B/N Ra.diff

[Ω] Diferencial 120

Carga admisible de lasalida

FAN-OUT = 16 (16 entradas de otros CMMT-AS)

Frecuencia límiteA/B/N

[MHz] 4 (FAN-OUT = 1); 0,1 (FAN-OUT = 16)

Tab. 127 Emulación del encoder/salida transmisora incremental [X10]


119Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

Transmisor incremental/entrada contadora [X10]

Señales de pista A/B/Z [MHz] RS422/485; máx. 1

Número de impulsosde entrada

[lí-neas/v-uelta]

1 … 16384



Señales de pistaCLK/DIR

[MHz] RS422/485; máx. 1

Número de pulsos deentrada

[pul-sos/vu-elta]

4 … 65536

Señales de pistaCW/CCW

[MHz] RS422/485; máx. 1

Número de pulsos deentrada

[pul-sos/vu-elta]

4 … 65536

Impedancia de entradaA/B/N Re.diff

[Ω] diferencial 120 en serie con terminación de señal de alta frecuen-cia de 120 pF, adicionalmente 700 en paralelo, terminación deseñal de baja frecuencia

Tab. 128 Transmisor incremental/entrada contadora [X10]

11.3.9 Estándar Ethernet [X18], interfaz de parametrización

Estándar Ethernet [X18], interfaz de parametrización

Versión Según IEEE 802.3:2012-001)

Ejecución de conexión RJ45

Velocidad de transmi-sión

[Mbit/s] 10/100 (full/half duplex)

Protocolos compatibles TCP/IP

Dirección IP de fábrica(ajuste predetermina-do)

192.168.0.1

1) Limitación: la interfaz está separada galvánicamente y está prevista para ser empleada con longitudes de cable limitadas. A diferenciade lo dispuesto en la IEEE 802.3, la coordinación de aislamiento se realiza según la norma de producto válida IEC 61800-5-1: DVC A,tensión de sistema ≤50 V.

Tab. 129 Estándar Ethernet [X18]


120 Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

11.3.10 Real-time Ethernet [X19] ([XF1 IN], [XF2 OUT])

Real-time Ethernet [X19] ([XF1 IN], [XF1 OUT])

Versión Comunicación RTE, nivel físico según IEEE 802.3:2012-001)

Ejecución de conexiónde bus [X1 IN]

RJ45

Ejecución conexión debus [XF2 OUT]

RJ45

Máx. velocidad detransmisión

[Mbit/s] 100

Protocolo de bus EtherCAT: CMMT-AS-...-EC

Protocolo – CoE (CANopen over EtherCAT)– EoE (Ethernet over EtherCAT)– FoE (File Access over EtherCAT)

Perfil de accionamiento – CIA 402

Protocolo de bus EtherNet/IP: CMMT-AS-...-EP

Protocolo – Implicit Messaging– Explicit Messaging

Protocolo de bus PROFINET: CMMT-AS-...-PN

Protocolo – PROFINET RT– PROFINET IRT

Perfil de accionamiento – PROFIdrive– PROFIenergy

1) Limitación: la interfaz está separada galvánicamente y está prevista para ser empleada con longitudes de cable limitadas.

Tab. 130 Real-time Ethernet [X19]


121Festo — CMMT-AS-C2/C4-3A-... — 2018-02

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Regulador de accionamientos CMMT-AS-C2/C4-3A-...Método de refrigeración – Disipador de calor...

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