Reglamento AIR RACE

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

CLUB DE ROBOTICA ESPOCH

No Fracas, Solo Descubr 999 Maneras De Cmo No Hacer Un Robot

REGLAMENTO CARRERA DE

VOLADORES

RIOTRONIC 2015

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA

ESCUELA DE CONTROL Y REDES INDUSTRIALES




NDICE

CONTENIDO................................................................................................................2

DESCRIPCIN GENERAL DE LA COMPETENCIA ..........................................3

CARACTERSTICAS TCNICAS DEL ROBOT. ..................................................................3

GENERALIDADES.........................................................................................................3

SOBRE LOS SISTEMAS DE CMPUTO Y AYUDA PARA LA NAVEGACIN. ...................4

AUTONOMA..............................................................................................................4

RADIO CONTROL.......................................................................................................5

SOBRE LA SEGURIDAD EN EL ROBOT Y REA DE COMPETENCIA................................6

CARACTERSTICAS DEL REA DE TRABAJO DEL ROBOT. ...........................................6

SOBRE LAS CARACTERSTICAS DE LA PISTA DE COMPETENCIA..................................6

SOBRE LAS CARACTERSTICAS DE LA TRAYECTORIA..................................................7

HOMOLOGACIN. .................................................................................................8

DESARROLLO DE LA COMPETENCIA....................................................................8

INICIO DE LA COMPETENCIA. ...................................................................................8

REINICIO DE LA COMPETENCIA................................................................................9

FINAL DE LA COMPETENCIA..................................................................................9

EVALUACIN..............................................................................................................9

EJEMPLOS DE EVALUACIN...............................................................................10

JUECES .....................................................................................................................11




DESCRIPCIN GENERAL DE LA COMPETENCIA

Los robots areos no tripulados (UAV: Unmanned Aerial Vehicle), tendrn que volar

siguiendo una trayectoria en forma de infinito, sin tocar dos postes que estarn colocados

en los centros de cada circunferencia del recorrido y sin caer al suelo durante su

participacin. Para ganar se considerara varios puntos en los que destaca: tipo de robot,

tipo de control (autnomo y no autnomo), y si es un kit comercial o ha sido desarrollado y

construido por el equipo competidor. El objetivo principal es demostrar la autonoma de un

robot en 3D y presentarlo en esta competencia. Esta categora est basada en la

competencia Air Race de RobotChallenge.

CARACTERISTICAS TCNICAS DEL ROBOT

GENERALIDADES

1. El robot debe ser un vehculo areo; capaz de volar a una altura mnima de 1 metro.

2. Los vehculos areos pueden ser diseos de aeronaves de ala fija (aviones),

aeronaves de ala rotatoria (helicpteros, multirotor: quadrirotor, octorotor), aleteo

de palas o dirigibles.

3. Aeronaves de ala fija en el nivel de vuelo no debern sobrepasar un peso total de

1kg; las aeronaves de ala rotatoria no debern sobrepasar un peso total de 2 kg;

resto de los diseos no debern sobrepasar un peso total de 2.5 kg.

4. La velocidad mxima deber ser de 10 m/s, queda estrictamente prohibido

sobrepasar esta restriccin. (Por motivos de seguridad)

5. Los diseos de dirigible debern entrar perfectamente en un paraleleppedo de 1m

x 1m x 2 m. El resto de diseos de robots deben caber dentro de un cubo de 1 m por

lado.

6. Para que el robot se considere desarrollado y construido por el participante

(autnomo o no autnomo), el competidor deber entregar al comit organizador

y jueces los esquemas electrnicos, de diseo mecnico, algoritmo de programacin

y/o esquemas que complementen esta posibilidad, para su evaluacin. Esta

informacin se requiere en formato electrnico el da del registro.

SOBRE LOS SISTEMAS DE CMPUTO Y AYUDA PARA LA NAVEGACIN.




AUTONOMA.

1. Para que el robot se considere autnomo: cualquier sistema de control podr estar

afuera del robot, siempre y cuando el sistema no interacte con un humano.

1.1. El sistema de procesamiento y adquisicin de datos podr estar

embebido al robot, o bien, podr ser externo utilizando una

comunicacin inalmbrica.

1.2. Est permitido utilizar sistemas de ayuda para la navegacin. Estos

sistemas pueden ser activos o inactivos, y debern estar dentro de la

pista; se puede considerar trazos, guas adicionales sobre el suelo, entre

otros (en caso de recurrir a estos sistemas, por favor indicarlo a la

organizacin del concurso para validar el sistema de ayuda, esto deber

ser antes de cerrar el registro).

1.3. En caso de utilizar sistemas de ayuda para la navegacin de tipo activa

(por ejemplo: LEDs infrarrojos sobre la lnea punteada), estos debern

funcionar con batera, no existirn terminales de corriente alterna en el

rea de competencia.

1.4. Los sistemas de ayuda para la navegacin debern acomodarse en la

zona de competencia durante el tiempo de preparacin a la rutina de

vuelo.

1.5. Los sistemas de ayuda para la navegacin debern ser retirados

despus de la rutina de vuelo, para esto se tendrn solo 2 minutos.

RADIO CONTROL




2. La aeronave es considerara no autnoma, cuando existe una interaccin con un

humano y su control es inalmbrico.

2.1. Radio control: se entiende como la tcnica de gobierno de un sistema

de manera inalmbrica mediante la emisin de patrones establecidos

entre el emisor y receptor. Los sistemas de R/C, debern cumplir con

tres caractersticas fundamentales para ser permitidos en la categora:

Etapa de electrnica. Encargada de transformar los impulsos

mecnicos emitidos por operador a ondas de radio, moduladas por el

emisor y a la inversa, y la demodulacin de las ondas de radio por el

receptor.

Protocolo de comunicacin. El sistema deber contar con un protocolo

de comunicacin inalmbrica cumpliendo con estndares establecidos

en el rea de telecomunicaciones.

Alimentacin elctrica. Etapa encargada de alimentar elctricamente

al emisor y receptor.

2.2. Los robots que sean operados por Radio Control, debern funcionar en

un rango de 3MHz a 5GHz. Es importante considerar las posibles

interferencias existentes en el lugar de competencia, el H. Comit

organizador no se hace responsable de una mala comunicacin con el

robot.

2.3. El robot deber contar con un paro de emergencia a distancia, que al

momento de perder comunicacin entre el emisor y receptor, el

sistema de gobierno se apague y de manera automtica el robot deber

detener todo movimiento.

2.4. Al igual que los UAV autnomos, se consideran los puntos 7.1 al 7.5, de

este apartado.

SOBRE LA SEGURIDAD EN EL ROBOT Y REA DE COMPETENCIA.




1. En caso de utilizar en el diseo algn sistema para flotabilidad, slo se permitir el

uso de gases no inflamables.

2. Los robots debern funcionar solo con energa elctrica, prever que en la zona de

competencia no existirn tomas de corriente alterna.

3. El robot no deber tener partes afiladas, dispositivos explosivos o sistemas

potencialmente peligrosos, se entiende que las hlices de algunos vehculos areos

deben tener ciertas caractersticas, solo estas son la excepcin a este punto de la

normativa.

4. Los robots autnomos deber contar un piloto manual, este sistema slo ser

utilizado en caso de emergencia.

5. El robot deber estar siempre identificado con el nmero de asignacin en su

registro y homologacin.

6. Se deber seguir todas las instrucciones por el juez de la competencia.

7. Solo dos integrantes del equipo (piloto y copiloto) identificados por el juez, podrn

estar en el rea de competencia.

8. En caso que el juez lo determine, este puede pedir abortar la secuencia de vuelo.

9. El incumplimiento de las reglas de seguridad causar la descalificacin del robot.

CARACTERSTICAS DEL REA DE TRABAJO DEL ROBOT.

SOBRE LAS CARACTERSTICAS DE LA PISTA DE COMPETENCIA.

1. El campo es de al menos 10 m de largo, 5 metros de ancho y 3 m de altura.

2. Dos postes naranjas se colocan en medio de cada glbulo, y tendrn una separacin mnima de 5m. Los postes son de 3 m de altura y tiene un dimetro de 11 cm.

3. Se garantiza el espacio libre de 2 m alrededor de los postes.




SOBRE LAS CARACTERISTICAS DE LA TRAYECTORIA.

1. La trayectoria estar marcada con una lnea negra punteada sobre un fondo blanco.

2. La lnea tendr 5 cm de ancho y 30 cm de largo, la separacin entre cada bifurcacin ser de 10 cm.

3. El material de la pista ser de lona, la lnea ser una impresin sobre est, con una calidad de 300 pixeles/pulgada.

4. La lnea se indica la forma de infinito alrededor de los postes.

HOMOLOGACIN

1. Se deber indicar que tipo de robot areo es: autnomo o no autnomo.

2. Para el caso de las aeronaves autnomas, el robot debe mostrar su capacidad de

permanecer a una altura de vuelo de 1 m a 2 m sobre el nivel del piso, sin

intervencin humana en relacin con la altura.

3. Para el caso de las aeronaves no autnomas, el robot debe mostrar su capacidad

de elevarse a una altura de 10 m sobre el nivel del piso.

4. El equipo deber indicar, en caso de contar con ellos, cuales son los sistemas de

ayuda para la navegacin para validarlos.




5. La capacidad de controlar con seguridad el robot (autnomo o no autnomo) tiene

que ser demostrado por el miembro del equipo que va a operar el robot durante la

competencia.

6. En el caso de ser una aeronave de diseo y construccin por el competidor, el

equipo deber entregar de manera electrnica los archivos descritos en el

apartado Caractersticas tcnicas del robot en el punto 6, de esta normativa.

7. Los robots debern cumplir con todas las caractersticas tcnicas previamente

descritas en este reglamento.

DESARROLLO DE LA COMPETENCIA

INICIO DE LA COMPETENCIA.

1. A cada equipo se le asignar un espacio de 5 minutos para la preparacin a la

secuencia de vuelo. Durante este tiempo, solo al piloto se le permitir la entrada a

la zona de competencia con el fin de colocar el robot, y en caso de existir, los

sistemas externos al robot.

2. Cuando el tiempo de preparacin termine, el juez dar la indicacin para iniciar la

secuencia de vuelo que tendr un mximo de 10 minutos para las aeronaves

autnomas, y un mximo de 5 minutos para las aeronaves no autnomas, en este momento

el piloto podr encender el robot.

3. El robot deber iniciar la rutina de vuelo en la lnea de salida, esta ser indicada por el juez.

En caso de ser controlado manualmente, el competidor recibir la indicacin de inicio de

vuelo.

4. Durante la rutina de vuelo, el operador deber permanecer afuera de la zona de

competencia, esto es por razones de seguridad.




REINICIO DE LA COMPETENCIA

1. Una rutina de vuelo termina cuando el robot toca el suelo, la red de proteccin o el piloto decide abortar la rutina.

2. Est permitido reiniciar la rutina de vuelo un mximo de tres veces, y esto ser en el tiempo de vuelo. El piloto podr ingresar a la zona de competencia para hacer la accin siempre y

cuando el juez lo autorice.

3. Durante la rutina de vuelo, el operador deber permanecer afuera de la zona de competencia, esto es por razones de seguridad.

FINAL DE LA COMPETENCIA

1. Se detiene la competencia, cuando el tiempo de vuelo termina o el juez lo indica.

EVALUACIN

1. El robot deber hacer el recorrido de vuelo sobre la trayectoria trazada sobre el

suelo con forma de ocho alrededor de los postes como se muestra en la Imagen 1.

2. Se asignar 5 puntos cada vez que el robot autnomo termine la trayectoria

teniendo un tiempo mximo de vuelo de 10 minutos; 1 punto cada vez que los

robots manuales terminen una trayectoria teniendo un tiempo mximo de vuelo de

5 minutos;

3. La suma de los puntos ser igual al nmero de veces que el robot complete la

trayectoria, el vuelo debe ser continuo, sin interrupciones.

4. Cada vez que el robot pause su vuelo el conteo de puntos se reiniciar.

5. En caso de que haya ms de un vuelo en el intervalo de tiempo definido

anteriormente, se contar el vuelo con ms puntos.

6. Las aeronaves que hayan acreditado estar desarrollados y construido por el equipo,

recibirn una bonificacin de 20 puntos por cada trayectoria realizada en caso de

ser autnomo y 10 puntos por cada trayectoria realizada en caso de ser no

autnomo. Lo anterior respetando los tiempos indicados para la secuencia de vuelo

para cada tipo de robot.




EJEMPLOS DE EVALUACIN

1. Robot areo autnomo, desarrollado y hecho por el equipo competidor. Ejemplo de

trayectorias realizadas sin interrupcin: 10. Total de puntos= (Trayectorias

realizadas sin interrupcin x puntos asignados al tipo de robot para cada trayectoria)

+ (Bonificacin por desarrollo propio x Trayectorias realizadas sin interrupcin) Total

de puntos= (10x5)+(20x10)=250 puntos.

2. Robot areo no autnomo, desarrollado y hecho por el equipo competidor. Ejemplo

de trayectorias realizadas sin interrupcin: 10. Total de puntos= (10x1)+(10x10)=110

puntos.

3. Robot areo autnomo, no desarrollado y hecho por el equipo competidor. Ejemplo

de trayectorias realizadas sin interrupcin: 10. Total de puntos= (10x5)+(0x10)=50

puntos.

4. Robot areo no autnomo, no desarrollado y hecho por el equipo competidor.

Ejemplo de trayectorias realizadas sin interrupcin: 10. Total de puntos=

(10x1)+(0x10)=10 puntos

JUECES

1. La figura del juez es la mxima autoridad dentro de la competencia, el ser el

encargado de que las reglas y normas establecidas por el comit organizador en esta

categora sean cumplidas.

2. Los jueces para esta competencia sern designados por el comit organizador.

3. Los participantes pueden presentar sus objeciones al juez encargado de la categora

antes de que acabe la competencia.

4. En caso de duda en la aplicacin de las normas en la competencia, la ltima palabra

la tiene siempre el juez

5. En caso de existir una controversia ante la decisin del juez, se puede presentar una

inconformidad por escrito ante el Consejo de Competencias una vez terminada la

competencia, se evaluaran los argumentos presentados y se tomar decisin al

respecto. Esta decisin es inapelable.




6. El Consejo de Competencias estar integrado por miembros del Comit Organizador

del Campeonato Internacional de robtica RIOTRONIC 2015 y sern las siguientes:

- Director de Logstica.

- Coordinador de categoras.

- Encargado de la categora.

Uno o ms jueces deben oficiar la competencia. Ellos debern asegurarse de que estas

reglas se cumplan y sancionar la calificacin o eliminar un robot de la competencia si el

robot est funcionando de una manera insegura o no cumple con los lineamientos

establecidos. Las decisiones de los jueces son definitivas. En caso de que ocurra cualquier

circunstancia no contemplada en los artculos anteriores de la prueba, el Consejo de

Competencias adoptara la decisin oportuna.

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