Programacin de RobotsProgramacin modificar Haga clic para No Textualel estilo de subttulo del patrn Ing. Edilberto Escalera Galvan

Integrantes: Gallarzo Rodriguez Ricardo Josue Acua Arroyo Cesar jose Contreras Rocha Hector Alejandro Herrera Luis Armando Molina Villa Armando Federico5/1/12

ndice

Introduccin sobre la Programacin de robots. Programacin no Textual Programacin por enseanza Programacin en lnea Programacin Fuera de Lnea Programacin en modo activo y pasivo Conclusiones Bibliografa5/1/12

Introduccin sobre la programacin de robots

Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que ste deber realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las caractersticas de su sistema de programacin.5/1/12

Introduccin sobre la programacin de robots

Actualmente no existe normalizacin en relacin a los procedimientos de programacin de robots, cada fabricante desarrolla su mtodo particular, el cual es vlido solamente para sus propios robots. Sin embargo, algunos han servido de modelo para el desarrollo de otros, por ejemplo: el lenguaje AL (Finkel-74).5/1/12

Introduccin sobre la programacin de robots

Existen varios criterios para clasificar los mtodos de programacin. Algunos lo hacen segn la potencia del mtodo, y otras lo hacen segn el sistema utilizado para indicar la secuencia de acciones a realizar, ste ltimo es el ms ilustrativo al momento de dar a conocer las alternativas existentes para programar un robot.5/1/12

Introduccin sobre la programacin de robots

Segn este ltimo criterio, un robot puede ser programado por:

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Programacin No Textual (Directa)

La programacin por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea, registrando las configuraciones adoptadas para su posterior repeticin en forma automtica.

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Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "online

Programacin No Textual (Directa)

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Programacin por Enseanza

Si los actuadores del robot estn desconectados y el programador aporta en forma directa la energa para mover el robot, se habla de un guiado pasivo

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Programacin en Lnea

En este caso, el programador puede tomar el extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados a travs de las trayectorias ms adecuadas. La unidad de control del robot registra de manera automtica la seal de los sensores de posicin de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron programados con este procedimiento.5/1/12

http://www.youtube.com/watch?v=FRzB4PKJo3k

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Programacin Fuera de Linea

La dificultad fsica de mover toda la estructura del robot se resuelve a travs de este procedimiento. En este caso se dispone de un doble del robot, mientras que ste permanece fuera de lnea. El doble posee una configuracin idntica que el robot real, pero es mucho ms ligero y fcil de mover. La programacin se realiza llevando de la mano a este doble, mientras que la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que toman los sensores de posicin de las articulaciones, para su posterior repeticin por el robot. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los cuales son programados utilizando este procedimiento.5/1/12

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Programacin en Modo Activo y Pasivo

Esta posibilidad permite emplear el propio sistema de accionamiento del robot, controlado desde una botonera o bastn de mando (conocido como joystick) para que sea ste el que mueva sus articulaciones. Ejemplos de este tipo se encuentran en los robots de ABB (ARLA) o en los Cincinnati Milacron (T3). Atendiendo a la potencia del sistema, se habla de guiado bsico y guiado extendido.5/1/12

Activo

Permite especificar, junto a los puntos por los que deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la que se quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atencin a entradas/salidas binarias, etc. En este caso, el mtodo guiado de utilizado es el de la botonera o joystick. El guiado por extendido aumenta la potencia del sistema de programacin. 5/1/12

Pasivo

El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que pase durante la fase de ejecucin automtica del programa. Durante sta, la unidad de control interpola dichos puntos segn determinadas trayectorias. Muchas veces no es posible incluir ningn tipo de estructuras de control dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo orden que se programaron. Un ejemplo de este tipo de programacin es la utilizada en casi todos lo robots de pintura, donde la unidad de control muestrea automticamente los puntos recorridos por el robot con una frecuencia muy alta.5/1/12

Conclusiones

Los mtodos por guiado son muy tiles y presentan ventajas, como que son fciles de aprender y requieren de un espacio de memoria relativamente pequeo para almacenar la informacin. Sin embargo, tambin presenta inconvenientes como la necesidad de utilizar al propio robot y su entorno para realizar la programacin, lo que obliga a sacar al robot de la lnea de produccin e interrumpir sta. Tambin est la inexistencia de una documentacin del programa y la dificultad de realizar modificaciones en el mismo.5/1/12

Bibliografa

http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docenci Presentacin cim. Prog. robot itm. Proyectos de Programacin de Robots y Diseo. Introduccin a la Robtica Fundamentos de programacin de robots industriales.

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