Profibus PAyDP (Terminado)

5/17/2018 Profibus PAyDP (Terminado) - slidepdf.com

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“AÑO DE LA INTEGRACIÓN NACIONAL Y EL RECONOCIMIENTO

DE NUESTRA DIVERSIDAD”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURAFACULTAD DE CIENCIAS

ESCUELA DE ING. ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

TEMA :

PRIFIBUS PA Y DP

DOCENTE :

ING. EDUARDO ÁVILA REGALADO

INTEGRANTES:

FALCON CORONADO JOE

LLACSAHUACHE CABRERA DAVID

LESCANO JUARES PAUL

2012



Introducción a Profibus

Profibus especifica las características técnicas y funcionales de un

sistema basado en un bus de campo serie en el que controladores

digitales descentralizados pueden ser conectados entre sí desde el

nivel de campo al nivel de control. Se distinguen dos tipos de

dispositivos, dispositivos maestros, que determinan la comunicación

de datos sobre el bus. Un maestro puede enviar mensajes sin una

petición externa cuando posee el control de acceso al bus (el testigo).

Los maestros también se denominan estaciones activas en el

protocolo Profibus. Como segundo tipo están los dispositivos esclavos,que son dispositivos periféricos. Los esclavos son normalmente

dispositivos de E/S, válvulas, actuadores y transmisores de señal. No

tienen el control de acceso al bus y sólo pueden recibir mensajes o

enviar mensajes al maestro cuando son autorizados para ello. Los

esclavos también son denominados estaciones pasivas, por lo que

sólo necesitan una parte del protocolo del bus.También es posible trabajar en profibus en modo multimaestro en el

cual todos los dispositivos pueden actuar, cuando les llega el testigo,

como maestros del bus.

Origen

Fue un Estándar desarrollado entre los años 1987-1990.Se inicia con

un proyecto de 21 empresas e institutos de investigación alemanes,BMBF (German department of education and research), y por otras

como ABB, AEG, Honeywell, Siemens, Landis & Gyr, Phoenix Contact,

Rheinmetall, RMP, Sauter-cumulus y Schleicher. En 1989 la norma

http://es.wikipedia.org/wiki/ABB

http://es.wikipedia.org/wiki/ABB



alemana DIN19245 adoptó el estándar. Profibus fue confirmada como

norma europea en 1996 como EN50170.

PROFIBUS es actualmente el líder de los sistemas basados en buses

de campo en Europa y goza de una aceptación mundial (20% delmercado en 1999).

Qué es PROFIBUS?

PROFIBUS es un estándar de red de campo abierto e independiente

de proveedores, donde la interfaz de ellos permite amplia aplicación

en procesos, fabricación y automatización predial. Este estándar es

garantizado según los estándares EN 50170 y EN 50254.

OBJETIVO DE UN BUS DE CAMPO COMO PROFIBUS

Interconexión de dispositivos digitales de campo o sistemas de bajas o

medias prestaciones (Sensores, actuadores, transmisores, PLCs,

Controladores Numéricos, PCs, interfaces hombremáquina, etc.)

¿Qué VENTAJAS ofrece PROFIBUS?

Transmite pequeñas cantidades de datos

Cubre necesidades de tiempo real

Tiene gran compatibilidad electromagnética

Número reducido de estaciones

Fácil configuración

Ampliación o reducción de elementos Plug & Play

Bajos costes de conexión y cableado

Pseudoconsistente con OSI



Permite integrar los dispositivos menos inteligentes

Protocolos simples y limitados

Características Generales

Dos tipos de estaciones:

Maestras (activas): pueden controlar el bus y transferir mensajes sin

una petición remota, si está en posesión del testigo.

Esclavas (pasivas): sólo pueden reconocer mensajes recibidos o

transferir datos después de una petición remota.

La configuración mínima es una de las siguientes:

- Dos maestras

- Una estación maestra y una esclava

Características Técnicas

- Topología de red: bus lineal o en árbol con terminadores

- Redundancia: un segundo medio de transmisión es opcional

- Acceso al bus: híbrido

- Paso de testigo entre las estaciones maestras.

- Maestro/esclavo entre maestra y esclavas.

- Direccionamiento:

- 7 bits (rango de dirección: de 0 a 127).

- 127: dirección global para broadcast y multicast.



- Extensión de las direcciones para direcciones regionales,

direcciones de segmento y direcciones puntos de acceso a

servicios (LSAP)

- Servicio de transferencia:- Acíclicos: Send Data with/without Acknowledge Send and

Request Data with Reply

- Cíclicos (polling): Cyclic Send and Request Data with

Reply

- Longitud de trama:

- Hasta 255 bytes por trama

- De 0 a 246 octetos de datos de la capa 2 por cada Data

Unit sin extensión de dirección

- Integridad de los datos: Mensajes con distancia Hamming (HD) =

4, detección de deslizamiento de sincronismo, secuencia

especial para evitarpérdida y multiplicación de los datos

- Número de estaciones:

- 32 por segmento

- Hasta 127 usando repetidores

- Velocidad de transmisión: depende del medio.

- Según la norma RS 485, cable tipo A de par trenzado

apantallado:



Comunicaciones

Desde el punto de vista del control de las comunicaciones, el protocolo

Profibus es maestro esclavo, pero permite:

Aplicaciones mono maestro. Un sólo maestro está activo en el

bus, usualmente un PLC Los demás dispositivos son esclavos.

Este esquema es el que permite los ciclos de lectura más cortos

Aplicaciones multi maestro. Permite más de un maestro. Pueden

ser aplicaciones de sistemas independientes, en que cada

maestro tenga sus propios esclavos. U otro tipo de

configuraciones con dispositivos de diagnóstico y otros.

PROFIBUS PA automatización de procesos

Siendo es un estándar de comunicaciones para buses de campo. El

protocolo derivado PA, derivado de Process Automation, es un

subconjunto de este estándar, orientado a las comunicaciones deinstrumentos de proceso. Es decir, equipos que transmiten señales

análogas como presión, temperatura, y otros.

Profibus PA tiene entre otras las siguientes características:

Velocidad fija: 31.25 Kbps

Estándar: IEC 61158-2. Define capa física y definición de servicios.

Provee seguridad intrínseca, y alimentación a través del mismo bus

de comunicaciones.

MBP (Manchester Coding y Bus Powered)

Puede conectar hasta 32 dispositivos por segmento

http://es.wikipedia.org/wiki/PLC

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Conecta sensores y actuadores con un bus común, aun con seguridad

intrínseca. Permite datos y energía utilizando 2 cables según norma

IEC 1158 2.

El PROFIBUS-PA es la solución PROFIBUS que satisfaz lasexigencias de la automatización de procesos, donde hay la conexión

de sistemas de automatización y los sistemas de control de proceso

con equipos de campo, tal como:

Transmisores de presión, temperatura, conversores, posicionadores,

etc. Puede usarse para reemplazar el estándar 4 a 20 mA.

Existen ventajas potenciales en utilizarse esta tecnología, que

subrayan las ventajas funcionales (transmisión de informaciones

confiables, tratamiento de estatus de las variables, sistema de

seguridad en fallos, equipos con capacidad de auto-diagnosis, alcance

de los equipos, alta resolución en mediciones, integración con el

control discreto en alta velocidad, aplicaciones en cualquier sección,

etc.). Además de los beneficios económicos pertinentes a las

instalaciones (reducción hasta 25% en algunos casos en comparación

con los sistemas convencionales), menos tiempo de puesta en

marcha, ofrece un aumento sensible de funcionalidad y seguridad.

El PROFIBUS PA permite medición y control a través de línea de dos

hilos simples. También permite accionar los equipos de campo en

zonas con seguridad intrínseca. El PROFIBUS PA permite aún el

mantenimiento y la conexión/desconexión de equipos mismo durantela operación, sin afectar otras estaciones en zonas de potencial

explosivo.



El PROFIBUS PA fue desarrollado en cooperación con los usuarios de

la Industria de Control y Proceso (NAMUR), cumpliendo con las

exigencias de esa zona de aplicación:

El perfil original de la aplicación en la automatización del procesoy la interoperabilidad de los equipos de campos de distintos

fabricantes.

Adición y remoción de estaciones en zonas con seguridad

intrínseca, sin afectar otras estaciones.

Comunicación transparente a través de los acopladores de la

sección automatización del proceso PROFIBUS PA y el

barramiento de automatición industrial PROFIBUS DP.

Impulsión y transmisión de datos en el mismo hilo doble basado

en la tecnología IEC 61158-2.

Uso en zonas potencialmente peligrosas con blindaje explosiva

tipo “con seguridad intrínseca” o “sin seguridad intrínseca”.

La conexión de los transmisores, conversores y posicionadores de red

PROFIBUS DP se hace con un acoplador DP/PA. El par torcido de

hilos es utilizado en la impulsión y la comunicación de datos de todos

los equipos, resultando en la instalación más fácil y en el bajo costo de

hardware, menos tiempo de iniciación, mantenimiento libre de

problema, bajo costo de software de ingeniería y alta confianza en la

operación.



TECNOLOGIA DE TRANSMISIÓN EM EL PROFIBUS PA

La tecnología de transmisión es síncrona con codificación Manchester

en 31.25 Kbits/s (modo tensión), está definida según el IEC 61158-2 y

fue creada con el propósito de satisfazer las exigencias de lasindustrias quimicas y petroquímicas, seguridad intrínseca y la

posibilidad de energizar los equipos de campo a través del

barramiento. Las opciones y los límites de trabajo en zonas

potencialmente explosivas están definidas según el modelo FISCO

(Fieldbus Intrinsically Safe Concept).

La tabla 1 muestra algunas caracteristicas del IEC 61158-2:

CARACTERISTICAS MEDIO FÍSICO DE

ACUERDOCON IEC1158-2, VARIANTE H1

Tasa de

comunicación

31.25 kbits/s

Cable Par trensado con blindaje

Topología Barramiento, árbol/estrella, punto a punto.

Fuente de Energía Por barramiento o externa

Seguridad Intrínseca Posible

Número de equipos Máximo 32(non-Ex )

Grupo de Explosión IIC: 9

Cableado Máximo 1900 m, extensible a 10 Km con 4repetidoras.

Señal de

comunicación

Codificacion Manchester



Tabla 1 – Características de la Tecnología de Transmisión IEC

61158-2.

TRANSMISIÓN EN FIBRA ÓPTICA La solución a través de fibra óptica responde a la necesidad de

inmunidad a ruidos, diferencias de potenciales, largas distancias,

arquitectura en anillo, redundancia física y altas velocidades de

transmisión.

TIPO DEFIBRA

CARACTERISTICAS

Fibra de vidrio

monomodo

Distancia media de 2

– 3 Km

Fibra de vidrio

multimodo

Larga Distancia > 15

Km

Fibra Sintética Corta Distancia, > 80

km

Fibra PCS/HCS Corta Distancia, >

500 m

Tabla 2 – Tipos de fibras y sus características.



EL SISTEMA DE COMUNICACIÓN Y SU ESTRATO DE SEGURIDAD

Y ACCESO.

La eficacia de la comunicación determinase por las funciones de nivel

2, donde se especifican las tareas de control de acceso albarramiento, las estructuras de los frames de datos, servicios básicos

de comunicación y muchas otras funciones.

Las tareas de nivel 2 se ejecutan con el FDL (Fieldbus Data Link) y

con el FMA (Fieldbus Management), siendo el primero responsable

por lo siguiente:

o Control de acceso del barramiento (MAC-Medium Access

Control ).

o Estructura de los telegramas.

o Seguridad de los datos.

o Disponibilidad de los servicios de transmisión de datos:

SDN (Send Data with no acknowledge )

SRD (Send and Request Data with reply )

El FMA proporciona varias funciones de supervisión, como por

ejemplo:

o Configuración de parámetros.

o Informe de eventos.

o Activación de servicios de puntos de acceso (SAPs).

La arquitectura y la filosofía del protocolo PROFIBUS garantizan a

cada estación que participa del cambio de datos cíclicos un tiemposuficiente para ejecutar su tarea de comunicación en un intervalo de

tiempo definido. Para eso utiliza el procedimiento de pasaje de “token”,

usado por estaciones maestras del barramiento al comunicarse entre

sí, y el procedimiento maestro-esclavo para la comunicación con las



estaciones esclavas. El mensaje de “token” (un frame especial para el

derecho de passaje de un maestro a otro) debe circular una vez para

cada maestro en el tiempo máximo de rotación definido (configurable).

En el PROFIBUS el procedimiento de pasaje del “token” usase sólopara comunicación entre maestros.

Figura 1 –Comunicación Multi-Maestro.

Figura 2



– Comunicación Maestro-Esclavo.

El procedimiento maestro-esclavo posibilita al maestro activo (el que

tiene el “token”) acceder a sus esclavos (a través de servicios delectura y escrita).

El PROFIBUS utiliza subconjuntos diferentes de servicios del nivel 2

en cada perfil (DP, FMS, PA). Vea la tabla 4.

SERVICIO FUNCIÓN DP FMS PA

SDA

Send Data with

Acknowledge (EnvíaDatos con Confirmación)

no si no

SRD

Send and Request Data

with reply (Envía y recibe

datos con respuesta)

si si si

SDN

Send Data with No

acknowledge (Envía

datos sin confirmación)

si si si

CSRD

Cyclic Send and Request

Data with reply (Envía y

recibe datos ciclicos con

respuesta)

no si no

Tabla 3 –Servicios del PROFIBUS nivel 2



Servicios de direccionamiento con 7 bits identifican los participantes de

la red, y las siguientes direcciones de la escala de 0 a 127 son

reservadas:

126: dirección estándar atribuida a través del maestro . 127: usado para enviar frames en transmisiones.

ELEMENTOS DE LA RED PROFIBUS PA

En general, se puede enumerar los siguientes elementos de una red

PROFIBUS:

Clase 1: responsable por las operaciones cíclicas

(lectura/escritura) y el control de los lazos abiertos y cerrados del

sistema de control/automatización (CLP).

Clase 2: responsable por los accesos Acíclicos de parámetros y

funciones de los equipos PA (estación de ingeniería o estación

de operación: Simatic PDM o Communwinll o Pactware).

Acopladores (couplers): son dispositivos utilizados para traducir

las características físicas del PROFIBUS DP y del PROFIBUS

PA (H1: 31,25 kbits/s). Y aún:

Son transparentes para los maestros (no tienen dirección física

en el barramiento).

Aplicanse en funciones de seguridad (Ex) y (Non-Ex), definiendo

y limitando el numero máximo de equipos en cada segmento decada segmento PA. El número máximo de equipos en un

segmento depende, entre otros factores, de la suma de las

corrientes quiescentes, de fallos en los equipos (FDE) y las

distancias cubiertas por el cableado.



Pueden energizarse hasta 24 Vdd, conforme el fabricante y el

área de clasificación.

Pueden trabajar con las siguientes tasas de comunicación,

conforme el fabricante: P+F(93.75 kbits/s y SK2: até 12Mbits/s) ySiemens (45.45 kbits/s).

Figura 3 – Arquitectura básica con acopladores.

Dispositivos de enlace: se Utiliza como esclavos de la red

PROFIBUS DP y amos de la red PROFIBUS PA (H1:

31,25bits/s). se Utiliza para lograr altas velocidades (hasta

12Mbits/s) en el barramiento DP. Y aún: Tienen dirección física en el barramiento.

Permiten acoplarse hasta 5 acopladores, pero limitan el número

de equipos en 30 de un barramiento “Non-Ex” y 10 de un



barramiento “Ex”. Con eso aumentan su capacidad de

encaminamiento de la red DP.

Figura 4 – Arquitectura básica de un capacitor y enlaces (IM157).

El terminador consiste de un capacitor de 1µF y un resistor de

1000 conectados en serie entre ellos y paralelo al barramiento,

con las siguientes funciones:

Protección contra el reflejo de la señal de comunicación: debecolocarse en las dos terminaciones del barramiento, uno en el fin

y otro en el acoplador, en general.

Cableado: recomendase usar el cable tipo par trenzado 1x2, 2x2

o 1x4 con blindaje, y aún:

Diámetro: 0.8 mm2 (AWG 18).

Impedancia: 35 a 165 Ohm en frecuencias de 3 a 20 Mhz. Capacitancia: menos que 30 pF por metro.



PROFIBUS DP (Periferia Descentralizada)

Esta es la solución de alta velocidad del PROFIBUS. Su desarrollo fue

perfeccionado principalmente para comunicación entre los sistemas deautomatización y los equipos descentralizados.

Esta variación es la versión optimizada de PROFIBUS especializada

en comunicaciones de tiempo-crítico entre sistemas de automatización

y periféricos distribuidos. Éste es un reemplazo satisfactorio para las

costosas instalaciones eléctricas paralelas de 24 V y 4 a 20 mA.

PROFIBUS-DP se incluye en el estándar europeo de bus de campo

EN 50170.

Requiere menos de 2 ms para transmitir 1 kbyte de entrada y salida y

es muy usado en controles con tiempo crítico.

Actualmente el 90% de las aplicaciones relativas a esclavos Profibus

utilizan el PROFIBUS DP. Esta variedad está disponible en tres

versiones: DP-V0 (1993), DP-V1 (1997) e DP-V2 (2002). Cada versión

tuvo su origen según el adelanto de la tecnología y la búsqueda de

nuevas aplicaciones a lo largo del tiempo y cuya ventaja es de tener

una alta velocidad, bajo costo, diseñado para la comunicación entre

sistemas de control y E/S distribuidas a nivel de dispositivos.



Figura 2 – Versiones do Profibus.

Profibus PA y Profibus DP son en esencia el mismo protocolo.

Cambian el soporte físico y la velocidad.

Por lo mismo la conexión entre ambas redes es muy simple. Si la

velocidad de Profibus DP es muy pequeña, basta un conversor de

medios, y la conexión se hace en un modo "transparente". El maestro

de la red DP ve directamente los nodos de la red PA, con sus mismas

direcciones. Y la comunicación es directa.

En este esquema, varios segmentos PA pueden conectarse a una red

común Profibus DP, sumando un total de 126 nodos.

http://es.wikipedia.org/wiki/Profibus_DP




En el caso de que se requiera un troncal Profibus DP de mayor

velocidad (hasta 12 Mbps), la comunicación se realiza a través de una

interfase DP/PA, que en el segmento PA hace las veces de maestro

de la red, y en el segmento DP hace las veces de esclavo. Secomunica con los nodos PA y asignando direcciones en su memoria,

para luego comunicarse con el maestro DP. Este esquema es menos

directo, pero permite compartir el troncal de alta velocidad, con otro

tipo de señales discretas que son conectadas en forma directa en la

red.





Terminadores en Profibus DP

La instalación de un cableado para una red Profibus DP requiere de un

terminador en cada extremo del bus. Según la norma este terminadordebe ser activo. Esto es, no basta una resistencia terminal, sino que

se trata de un arreglo de resistencias que están energizadas.

El objetivo de estos terminadores es garantizar un voltaje de referencia

en estado inactivo del bus, es decir, sin mensajes, y minimizar las

reflexiones de línea. Generalmente uno de los extremos de la red es el

maestro Profibus DP, y en ese caso proporcionará uno de los

terminadores activos.

El otro extremo del bus tiene dos alternativas. Que el terminador activo

sea provisto por el último nodo de la red, o que sea provisto por un

terminador externo. La primera opción es muy simple, pero tiene el

inconveniente de que si se requiere des energizar el nodo, se perderá

la función del terminador activo, comprometiendo con ello la integridad

de toda la red. Por ello, puede ser preferible tener la resistencia activa

en forma separada, de tal modo de mantenerla siempre energizada,

generalmente desde una UPS.

En el caso de Profibus PA los terminadores de bus son pasivos, es

decir, no requiere alimentación. Es una resistencia de 100 ohms en

serie con un capacitor de 1 uF.

http://automatizacion.bligoo.com/content/view/868284/Terminadores-en-Profibus-DP.html

http://es.wikipedia.org/wiki/Profibus_PA

http://es.wikipedia.org/wiki/Profibus_PA

http://automatizacion.bligoo.com/content/view/868284/Terminadores-en-Profibus-DP.html



PROFIBUS-DP Y LA ALTA TASA DE VELOCIDAD DE

COMUNICACIÓN

El perfil PROFIBUS-DP fue desarrollado para la propiciar la

comunicación cíclica rápida entre los dispositivos distribuidos.

Además, el PROFIBUS-DP ofrece funciones para servicios de acceso

cíclico, tal como configuración, monitoreo, diagnosticos y supervisión

de alarmes de equipos de campo.

En 12M bit/s el PROFIBUS-DP requiere sólo 1 ms para transmitir 512

bits de entrada y 512 bits de salida, distribuidos entre 32 estaciones.



Este perfil es ideal para controles discretos, exigiendo alta velocidad

de procesamiento.

La figura 7 muestra el tiempo típico de transmisión del PROFIBUS-

DP, en función del número de estaciones y la velocidad detransmisión, donde cada esclavo tiene 2 bytes de entrada y 2 bytes de

salida, y el “Intervalo Mínimo de Tiempo del Esclavo” es 200µs.

Figura 7 – Tiempo de ciclo de barramiento de un sistema mono

maestro del DP



A fin de hacer el cambio de datos con un esclavo es esencial que el

maestro observe la siguiente secuencia en el inicio de la operación:

Dirección de la estación.

Pedido de diagnostico. Parámetros del esclavo.

Chequeo en la solicitación de diagnostico previo al establecerse

el cambio de datos cíclicos, tal como la confirmación de los

parámetros.

Cambio de datos cíclicos.

Control global.

Figura 9 – Servicios obligatorios y facultativos entre un Maestro y

un Maestro clase 1 y 2.



TIPOS DE DISPOSITIVOS

Cada sistema DP puede contar tres tipos diferentes de dispositivos:

Maestro DP Clase 1 (DPM1)

Es un controlador principal que cambia informacionescíclicamente con los esclavos. Los controladores lógicos

programables (PLCs) son ejemplos de eses dispositivos- amos.

Maestro DP Clase 2 (DPM2)

Son estaciones de ingeniería utilizadas para configuración,

monitoreo o sistemas de supervisión como, por ejemplo, Simatic

PDM, CommuwinII, Pactware, etc.

Esclavo

Un esclavo DP es un dispositivo periférico, tal como: dispositivos

de I/O, actuadores, IHM, válvulas, transductores, etc. Existen

aún dispositivos con una sola entrada, una sola salida o una

combinación de entradas y salidas. Incluyéndose también los

esclavos PA, puesto que son vistas por el sistema como si

fueran esclavos DP.

La cantidad de informaciones de entrada y salida (I/O) depende del

tipo de dispositivo, permitiéndose hasta 244 bytes de entrada y 244

bytes de salida.

La transmisión de datos del DPM1 a los esclavos se ejecuta

automáticamente por el DPM1 y se divide en tres etapas:

parametrización, configuración y transferencia de datos.Seguridad y confiabilidad son indispensables para adicionarse al

PROFIBUS-DP y las funciones de protección en contra de errores de

parametrización o fallo del equipo de transmisión.



Para tanto, el monitoreo es implementado tanto en el Maestro DP. En

cuanto en los esclavos, el monitoreo del tiempo es especificado en la

configuración.

El Maestro DPM1 monitorea la transmisión de datos de los esclavoscon el Data Control Timer. Al Utilizase un contador de tiempo para

cada dispositivo. El contador expira cuando ocurre una transmisión de

datos incorrecta durante el monitoreo y el usuario es informado a

respecto. Si la reacción automática da un error (Auto Clear = true) esté

habilitada, el Maestro DPM1 encierra su estado de OPERACIÓN,

protegiendo todas las salidas de esclavos y pasando al estado

“CLEAR” (apagar o limpiar). El esclavo usa el “watchdog timer”

(contador vigilante) para detectar fallos en el Maestro o en la línea de

transmisión. Si no ocurrir ninguna comunicación dentro de este

periodo, el esclavo pondrá sus salidas automáticamente en el estado

de seguridad (fail safe state).

Las funciones DP extendidas posibilitan funciones a cíclicas de lectura

y escritura y el reconocimiento de una interrupción que pueda

ejecutarse paralelamente e independiente de la transmisión cíclica de

datos. Eso permite al usuario acceder de manera a cíclica a los

parámetros (a través de un Maestro clase 2) y acceder a los valores

de medida de un esclavo mediante estaciones de supervisión y de

diagnostico.

Actualmente esas funciones extendidas son muy usadas en laoperación en línea de los equipos de campo PA por las estaciones de

ingeniería. Esa transmisión tiene una prioridad mas baja que la

transferencia cíclica de datos (que exige alta velocidad y alta prioridad

en el control.)



TIEMPO DE RESPUESTA EN EL PROFIBUS DP

El tiempo de respuesta de un sistema Profibus DP depende

esencialmente de los siguientes factores:

MaxTSDR (tiempo de respuesta tras qué la estación puederesponder).

La tasa de comunicación seleccionada.

Min Slave Interval (tiempo entre dos ciclos de polling, de cambio

de datos entre dos esclavos). Depende del ASIC utilizado,

mientras encontrarse en el mercado tiempos de 100 µs.

Para efectos prácticos, en 12Mbits/s puedes suponer que el tiempo del

ciclo de mensaje (Tmc) mientras sigue el promptingtelegram + TSDR +

la respuesta del esclavo, donde N es el número de inputs y outputs de

esclavo, es:

Tmc = 27µs + N x 1.5µs

Una explicación más detallada de veces que el sistema se puede

encontrar en la norma IEC 61158.

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