12/8/2015 MONTAJEMOVILPARAMINIROBOT

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Enedicionesanterioresdelarevistaqueddefinidayjustificadalaestructurabsicaconlacualsevaatrabajar,tambinsepuntializelporqudelascaractersticasdelmismoysusventajas,acontinuacinsedarunaguaparalaconstruccinfsicadelmismoquenorequieredematerialescarosyenlamedidaqueseaposiblepuedanserelementosdereciclaje.

CONTENIDO

Sehacelaaclaracindequelasdimensionesusadasyloselementosdeconstruccinsonsugerenciadelautorynodebentomarsedemanerargida,sinocomounaguaenlacualellectorpuedautilizarelementossimilaresoasugustolocualpuedeversereflejadoenmayoreconomaounavistosapresentacinvisual.

Labseseconstruirapartirdeunalminadeacrlicode3mm,secortarconlasdimensionesmarcadasenlafigura1,enelcentrodelamismaseharntresperforacionesparalacolocacindeloscableshacialossensoresymotores,dichasperforacionessernaproximadamentede1/4depulgada.HevistomvilesqueusancomobaseunCDinservible,locualesmuybuenaopcinyaqueledauntoquemodernoademsquelaperforacinsertilparapasarloscables.Verfigura1.

Laperforacinparalaruedalocaserdeacuerdoalaqueellectorpuedaconseguirencualquiertiendadeherrajesparamuebles,inclusiveenlossupermercadosenelreadeferreterayapuedenencontrarseysoneconmicas,enlafigura2vemoslausadaporelautor,quefuedemanufacturapropiatomandocomobaseunadeesasruedascomercialessloparadarleuntoquedeuniformidadconelmaterialdelabase.

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Paralascajasreductorasconmotorincludoseusaronlasunidadesdeunmodelocomercial,perostaspuedensersustitudasporcualquierreduccinmecnicadealgnjugueteendesusoosimilarqueseconsigaenmodelosamotor.Comocaractersticaprincipaldebemosrespetarquelascajasseanidnticas,estoparanotenerdiferenciassignificativasenelrgimendegirocuandoseencuentrenenfuncionamientosimultneo.Tambinquelosmotoresfuncionenavoltajesdeentre3y5voltsyaquenuestrafuentedealimentacinserde4.5volts.Decualquierformasepresentalafigura3conlaconstitucininternadelacajadereduccinusadaytenerunareferenciaparaconseguirunasimilaroendadocasodetenerloselementosylahabilidadestapuedaserconstrudaporellector.Parasucolocacintomamoscomoreferencialasperforacionesquelacajatiene,staseharenlaparteinferiorrealizandoperforacionespreviamentemarcadasdeacuerdoaunapresentacinpreviasobrelabase,encasodequelacajaprocuradaporellectornotengamaneradesujetarsecontornillospodemosaplicarpegamentodeCianoacrilatoydeesamaneratendremoscolocadasnuestrasunidadesmotrices.

Lacolocacindela"ruedaloca"seharenlapartefrontaldetalmaneraquequedeelespaciosuficienteparalacolocacindelossensoresqueserntemadeotroartculo,loqueesmuyimportanteesqueestaruedajuntoconlasdelascajasreductorasproporcionenlaalturanecesariaparaquelabaseestparalelaalpiso,comosemuestraenlafigura4,estoessininclinacin,sinotendremosquecolocaralgoquesirvaparanivelarlaalturalocualpodranserpequeaslminasdeacrlicocomoelqueusamosoalgnotrosimilar.Lafuentedeenergaserunportapilasquepuedaalbergaraunidadestipo"AA"conlocualtendremosunafuentedeenergade4,5Voltsqueservirparacualquieradeloscircuitosquearmaremosprogresivamente,claro,siellectorprefierepuedeusar"packs"depilasrecargablesdeunvoltajesimilar,oensudefectounademayorvoltajeparalocualtendremosqueadicionarunaetapareguladoraconunC.I.7805paraqueseacompatibleconloscircuitosusados.

Comopuedenobservarenlafigura5,sirespetamoslaestructurabsicanuestraunidadprincipalestarlistaparaadiconarleloselementosnecesariosparafuncionar,recuerdenquelaplataformadeconstruccinylosmaterialessonagustodellectorosimplementesiganestapequeagua,recuerdenquetododependedelahabilidadydelaimaginacindecadaquien.

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Yahoracmopruebosufuncionamiento?Unavezterminadoelmvilprocedemosaprobarelsistemadetraccinenergizandoconelportapilaslosmotores,unoalavezoambosenelmismosentidoocontrasentido,estoparaverificarqueambosmotoresestnfuncionandoadecuadamenteantesdeprobarlosconuncircuitodeprueba.

Elcircuitodepruebacontemporizadoreslovemosenlafigura6.

ParaellotenemoselsiguientecircuitoqueusaunsoloC.I.556condobletemporizador,dostransistoresyunoscuantosresistores,lafinalidadesactivarlosmotoresdemaneraaleatoria,osea,queaintervalosdiferentesdetiempocadamotorseactiveydesactive.Cadatemporizadorseconfigurarenmodoestable,losvaloresdeR1yR2ledarntiemposaproximadosde1seg.paracadaestadodesalidadelestable1,R3yR4de1,5seg.paracadaestadodesalidadelestable2.CadasalidaactivaralostransistoresT1yT2atiemposdistintos,losvaloresasignadosaR5yR6(1Kohm)sonlosadecuadosparaquelostransistoresentrenenlaregindesaturacinymanejensinningnproblemaasusmotoresrespectivos(M1yM2).Claroestqueestamostomandoenconsideracinmotoresdejuguetequefuncionandesde3voltsa5voltsloscualestienenunconsumopromediode300miliamperioscomolosqueelautorusparaelproyecto.

Comoentrelostemporizadoreshabrdiferenciadetiemposynoestarnsincronizadosdeningunamaneraelmvilnotendrcontrolpreestablecido,perosirealizaraenformaintermitenteelfuncionamientodelasruedasdetraccindandocomoresultadolaactivacinconjuntadelosmotores,elparodeunoambos,loquesetraducirenavance,viradoalaizquierda,viradohacialaderechaoaltototal.

Lafuentedealimentacinsonlasmismas4pilastipo"AA"paralocualelC.I.notendrproblemadefuncionamientoyaqueelrangodevaloresdealimentacinparasteesamplioslosepresentaelcircuitoparaqueseaarmadoenunpequeo"protoboard"osiesgustodellectorlorealiceentabletauniversal,heconsideradoqueelpresentarelimpresonoesmuyrelevanteyaquesteesslouncircuitodepruebatemporalyenposterioresnotaslosmdulossernmsinteresantes.

Enlafigura7tenemoslavistacompletaconcircuitodeprueba.

Laimportanciadeestecircuitodepruebaesanalizarlasposiblesfallasmecnicasdenuestromvil,lavelocidaddedesplazamientoqueesdevitalimportanciaparasuajusteposteriordemaneraelectrnicayverificarlacorrectaubicacinylibertaddelaruedaloca.

EnlanotadelsiguientenmerodelarevistasepresentarelcircuitocompletodecontroldelosmotoresconunsoloC.I.elcualtendrlacapacidaddeinversindegiroyquesernuestrabaseparaconectarprcticamentecualquiermduloquerealizaremosprogresivamenteoendadocasoelqueellectordiseedeacuerdoasusinquietudesyconocimientos.

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Ing.JuanCarlosTllezBarreraEMail:tellezcarlos@hotmail.com