Robot Movil Operado Con Plataforma Andro

7/24/2019 Robot Movil Operado Con Plataforma Andro

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ROBOT MVIL OPERADO CON PLATAFORMA ANDROID

GERMAN ALBEIRO PEALOZA BERNALJEFFERSON MARTNEZ CUADROS

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDERFACULTAD DE INGENIERA

PLAN DE ESTUDIOS DE INGENIERA ELECTRNICASAN JOS DE CCUTA

2013


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ROBOT MVIL OPERADO CON PLATAFORMA ANDROID

GERMAN ALBEIRO PEALOZA BERNALJEFFERSON MARTNEZ CUADROS

Anteproyecto de grado presentado como uno de los requisitos para optarpor el ttulo de ingeniero electrnico

Directora:YESENIA RESTREPO CHAUSTRE

Ingeniera electrnica

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDERFACULTAD DE INGENIERA

PLAN DE ESTUDIOS DE INGENIERA ELECTRNICASAN JOS DE CCUTA

2013


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CONTENIDO1.

TTULO ............................................................................................................ 6

2.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............................................................. 7

3.

JUSTIFICACIN .............................................................................................. 9

3.1 Beneficios tecnolgicos.................................................................................... 9

3.2 Beneficios sociales ........................................................................................ 10

3.3 Beneficios institucionales y empresariales ..................................................... 10

4. ALCANCES ................................................................................................... 11

5.

LIMITACIONES Y DELIMITACIONES .......................................................... 12

5.1 Limitaciones .................................................................................................. 12

5.2 Delimitaciones ............................................................................................... 12

6.

OBJETIVOS DEL PROYECTO ..................................................................... 13

6.1 Objetivo General ........................................................................................... 13

6.2 Objetivos especficos .................................................................................... 13

7.

MARCO REFERENCIAL .............................................................................. 14

7.1 Antecedentes ............................................................................................... 14

7.2 Marco terico ............................................................................................... 15

7.2.1 Robot ........................................................................................................... 15

7.2.2 Robots mviles ............................................................................................ 15

7.2.3 Teleoperacin .............................................................................................. 19

7.2.4 Sistema operativo Android ........................................................................... 20

8.

DISEO METODOLGICO ........................................................................ 21

9.

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES............................................................ 24

10.

PRESUPUESTO .......................................................................................... 25

11.

REFERENCIAS ............................................................................................ 28


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LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Robot de la NASA Curiosityenviado a Marte. ........................................ 16

Figura 2. Configuracin de robots mviles con ruedas. ......................................... 17

Figura 3. Robot militar TALON. .............................................................................. 18

Figura 4. Robot hexpodo, Kondo KMR-M6. ......................................................... 18

Figura 5. Ejemplo de un Smartphone y Tablet, al alcance de la mano. ................. 20


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LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Cronograma de actividades ..................................................................... 24

Tabla 2. Presupuesto global del proyecto por fuente de financiacin .................... 25

Tabla 3. Descripcin de los gastos de personal..................................................... 25

Tabla 4. Descripcin de los equipos que se plantea adquirir o arrendar ............... 25

Tabla 5. Descripcin de los equipos de uso propio ................................................ 26


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1. TTULO

Robot mvil operado con plataforma Android.


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2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Actualmente el programa de Ingeniera Electrnica de la Universidad Francisco de

Paula Santander no presenta una materia enfocada hacia la Robtica, aunqueexisten investigaciones y avances en dicha rea. Se plantea llevar a cabo unproyecto encaminado a la tele operacin de un robot mvil para la solucin de unanecesidad prctica, y a su vez motivar a estudiantes en la elaboracin depropuestas similares. As mismo generar un desarrollo tecnolgico para la regin,ya que por su ubicacin geogrfica, es un punto estratgico para su proyeccintanto en Colombia como en el vecino pas de Venezuela.

En los ltimos aos los sistemas de tele operacin han tenido cambiossignificativos, ante la necesidad de disponer de elementos prcticos capaces detrabajar en lugares inaccesibles y poco estructurados. De esta forma, combinandola creatividad y la capacidad de decisin del ser humano, se logra un sistemaeficiente capaz de operar en ambientes variados.

Un claro ejemplo de ello son los vehculos robticos de la NASA enviados a Marte;permitiendo obtener gran informacin del planeta realizando un anlisis detalladode su atmsfera y ofreciendo datos que ayuden a determinar la posibilidad de queel ser humano pueda albergarlo.

Por tanto, uno de los motivos principales del proyecto es establecer bases para eldesarrollo de un sistema tele operado, con el objetivo de demostrar que se puederealizar una plataforma robtica gestionada, con un dispositivo mvil en lugar deuna computadora, diseada para recolectar objetos la cual se puede adaptar paradiversas aplicaciones, como por ejemplo:

Asistencia para personas con discapacidad fsica o motriz. Recoleccin de basura y operaciones de retiro de desperdicios.

Se procede a analizar las opciones para el control de la tele operacin en dondese puede resaltar la frecuente utilizacin de una computadora, lo cual hace elsistema incmodo.

Observando los avances tecnolgicos y las herramientas que hoy da podemosdisfrutar en la cotidianidad, surge la pregunta Cmo se puede implementar un


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sistema recolector de objetos de forma remota cuyo sistema de control sea msportable que una computadora pero tenga una interfaz grfica?


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3. JUSTIFICACIN

En la actualidad los desarrollos tecnolgicos van encaminados a la proteccin y

confort de vida de las personas tanto en un sector industrial como en un ambientedomstico y/o hospitalario, minimizando los costos de produccin y mejorando lacalidad de vida.

Los robots enfocados a ayudar en labores humanas son creados estilohumanoides, que entre otras cosas son muy costosos; por tal motivo se propone eldiseo e implementacin de un robot mvil operado con plataforma Android, quesea capaz de recolectar objetos a manera de prototipo bsico y elemental, el cualse puede adaptar para diversas aplicaciones.

La importancia del proyecto radica en descubrir los alcances y limitaciones queofrece un sistema robtico operado con plataforma Android y as sentar una basea nivel regional o nacional que proporcione soluciones a los retos en la industria,comercio y la vida domstica.

Con la realizacin de este proyecto y teniendo en cuenta que su aplicacin sepuede adaptar a diversas reas se prevn los siguientes beneficios:

3.1 Beneficios tecnolgicos

El desarrollo tecnolgico en el contexto colombiano se ha tratado de mejorarofreciendo oportunidades de estudio en diferentes reas como por ejemplo laelectrnica y la informtica, incentivando a los estudiantes de bachillerato yuniversitarios a proponer actividades enfocadas al mejoramiento de un reaespecfica.

Con este proyecto se pretende establecer un antecedente para una aplicacindonde se unen varias reas relacionadas con la electrnica para generarbeneficios tecnolgicos en pro de la Universidad y la regin, como lo son en:

Telecomunicaciones: Con la implementacin de una comunicacininalmbrica entre el dispositivo mvil y el robot.


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Programacin: Creacin de la interfaz en Android siendo esta unatecnologa en su pleno apogeo.

Robtica: Diseo e implementacin de un robot mvil con uso prctico yque incentive la generacin de proyectos similares y/u otras aplicaciones agran escala.

3.2 Beneficios sociales

Aliviar las dificultades que tienen las personas con discapacidad motriz paradesempear algunas tareas como recoger y/o traer algo, al implementar un robotmvil que mejore su condicin de vida.

3.3 Beneficios institucionales y empresariales

Para el sector de produccin se proyecta a gran escala la implementacin devehculos robticos (o una modificacin del prototipo fsico) para fines diversos,donde se resalta la minera. Uno de los problemas en esta industria, es el riesgo alque se expone la vida y salud de los trabajadores en la ejecucin de laborescrticas. Con la implementacin de un vehculo robtico adaptado para tal fin, sealeja al operario de la zona de peligro, permitindole hacer las mismas tareas

desde un lugar seguro.


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4. ALCANCES

El tipo de investigacin ser correlacional, de acuerdo a lo planteado en el manual

de anteproyectos de ingeniera electrnica.

El proyecto se realizar en la Universidad Francisco de Paula Santander en elGrupo de Investigacin en Automatizacin y Control, se crear un antecedente deun robot mvil tele operado con plataforma Android, con fin educativo y posiblesadaptaciones a sectores de la industria, abordando para su desarrollo reas de laElectrnica como las Telecomunicaciones, Robtica y Programacin.

El desarrollo del mismo ir desde el diseo y adaptacin de la estructura mecnicay robtica que permita tanto desplazamiento como la recoleccin de objetos, estoltimo a travs de un brazo recolector con 4 grados de libertad controlado conuna interfaz grfica desarrollada en Android que funcione tanto en un telfonointeligente como en una Tableta.

El proyecto culminar con el robot mvil funcionando, como un sistema recolectorde objetos operado con plataforma Android.


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5. LIMITACIONES Y DELIMITACIONES

La siguiente seccin est compuesta por las limitaciones y delimitaciones que

enmarcan el desarrollo del anteproyecto.

5.1 Limitaciones

Los elementos que conforman la estructura del robot mvil no son losmejores en cuanto a propiedades mecnicas y elctricas por el costo de losmismos. Esto afectar la respuesta del robot ante a un estmulo.

La arquitectura del robot limita su accin dependiendo del terreno en el cualest y la forma del objeto a recolectar.

La comunicacin entre el robot y el Smartphone puede estar limitada aobstculos en la lnea de vista y la potencia de radiacin del mdulo detrasmisin que se implemente.

La herramienta a utilizar en este proyecto es la plataforma Android, por locual estar limitada la programacin de acuerdo a las caractersticas que

pueda ofrecer el dispositivo mvil

5.2 Delimitaciones

Robot mvil se va a enfocar a la recoleccin de objetos.

La interfaz del dispositivo mvil, ordena al robot la direccin a tomar y elmanejo del brazo recolector.

El brazo recolector ser de cuatro grados de libertad.


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6. OBJETIVOS DEL PROYECTO

6.1 Objetivo General

Disear e implementar un robot mvil recolector de objetos operado conplataforma Android.

6.2 Objetivos especficos

Identificar y analizar informacin sobre vehculos robticos y laprogramacin de aplicaciones para dispositivos Android.

Definir un sistema de transmisin de datos apropiado para la comunicacinentre un dispositivo con plataforma Android y un vehculo robtico.

Disear, adaptar e implementar la mecatrnica del vehculo robtico.

Disear e implementar la programacin del vehculo robtico y la interfazgrfica en Android.

Validar los resultados de la prueba y realizar los ajustes al diseo.


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7. MARCO REFERENCIAL

En esta seccin se presenta una serie de antecedentes relacionados con tele

operacin mediante dispositivos mviles o semejantes, seguido del marco tericoque contiene conceptos relacionados con Robots (as como su configuracin,forma de locomocin y operacin), y se termina con el concepto del SistemaOperativo Android junto con los respectivos dispositivos en que se implementaesta plataforma.

7.1 Antecedentes

En el 2012, Juan Domingo Glvez Cobo, de la Universidad Carlos III de Madrid,

en su trabajo de fin de grado Teleoperacin del robot NAO mediante dispositivos

mviles Android [1], realiza la tele operacin de un robot tipo humanoidecomercialmente llamado NAO, mediante una conexin inalmbrica con unainterfaz grfica diseada en Android.

En el 2012, Oscar F. Gaidos Rosero, de la Universidad de Brasilia, en su tesis demaestra Sistema mvel de monitoramento e treinamento para ciclista comSmartphone Android [2], desarrolla un sistema de monitoreo para ciclistas, el cualse compone de una aplicacin para un Smartphone donde muestra datos comodistancia recorrida, tiempo, velocidad, altitud y de la forma de adquisicin.

En el 2011, Pol Bitlloc Font y Mario Mancera, de la Universidad Politcnica deCatalua, en su trabajo de final de carrera Control inalmbric d'un robot mbilmitjanant IPhone [3], realizaron el control de un robot mvil a travs de untelfono de forma inalmbrica, mediante Arduino UNO, realizando tratamiento dedatos y comunicacin entre PC y el telfono mvil.

En el 2009, Villa Medina Francisco, Gutirrez Joaqun y Porta Gndara Miguel, delGrupo Ingeniera Centro de Investigaciones Biolgicas del Noroeste S.C., en suartculo Vehculo robtico: autnomo y teleoperado con una PDA [4], realizaronun vehculo robtico de cuatro ruedas que funcionaba de forma autnoma yteleoperada mediante una interfaz grfica en PDA.

En el 2008, Oscar Padilla Montiel, de la Universidad de las Amricas Puebla, ensu tesis de maestra Manipulador teleoperado inalmbricamente [5], desarrollaun control con un guante de una mano robtica de forma inalmbrica.


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En el 2003, Alaa Mohamed Khamis Rashwan, de la Universidad Carlos III deMadrid, en su tesis doctoral Interaccin remota con robots mviles basada eninternet [6], desarrolla una arquitectura software para un laboratorio remoto en elcampo de robtica mvil, y tambin hace un estudio para hacer la tele operacin

con dispositivos mviles tales como PDAs (asistente digital personal) y telfonosinteligentes.

7.2 Marco terico

A continuacin se presenta los fundamentos tericos ms importantes requeridospara la elaboracin del proyecto, como el termino Robot, sistemas de locomocin,formas de funcionamiento, tipo de tele operacin, sistema operativo Android ydispositivos en los que se implementa.

7.2.1 Robot:El trmino robot proviene de la palabra checa robota, que traduce,trabajo o servidumbre. Tradicionalmente, robotaera el periodo de trabajo que unsiervo deba otorgar a su seor, alrededor de 6 meses al ao. Se us por primeravez en la obra de teatro R.U.R. (Rossums Universal Robot) [7], estrenada enEnero de 1921 en Praga por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek.

La Real Academia Espaola define el trmino robot como: Mquina o ingenioelectrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antesreservadas solo a las personas [8], por su parte, el Instituto de Robtica de

Amrica (RIA por su siglas en ingls) lo defini como: Un manipuladorreprogramable y multifuncional diseado para mover materiales, partes,herramientas o dispositivos especializados a travs de varios movimientos

programados para el desarrollo de una variedad de tareas[9][10][11].

7.2.2 Robots mviles: Son robots diseados con el objetivo de desplazarse endistintos ambientes (difciles o inaccesibles para el ser humano), como el de lafigura 1, cuya locomocin puede realizarse mediante patas, ruedas u oruga[9][10][11][12].


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Figura 1. Robot de la NASA Curiosityenviado a Marte.

Referencia: http://latinpost.es/2013/03/curiosity-confirma-nuevamente-la-existencia-de-agua-en-marte/,22-10-13

7.2.2.1 Robot mvil con locomocin mediante ruedas: Se usan especialmentesobre superficies lisas, y segn su cinemtica se clasifican en los siguientes tipos,como se aprecian en la figura 2 [13] [14]:

Robot mvil con ruedas configuracin Ackerman: Posee dos ruedastraseras para la traccin y dos ruedas delanteras para la direccin como sepuede ver en la figura 2a)

Robot mvil con ruedas configuracin triciclo clsico: Consta de dos ruedastraseras que no estn conectadas a ningn motor (ruedas pasivas), solo

sirven como soporte. La direccin y traccin son proporcionadas por larueda delantera, como se aprecia en la figura 2b).

Robot mvil con ruedas configuracin diferencial: Consta de dos ruedasconectadas un motor cada una, el giro lo determina la diferencia develocidad de cada rueda, es decir, si quiere girar a la izquierda, la ruedaderecha debe tener mayor velocidad y viceversa para girar a la derecha.Para darle estabilidad se le adiciona una rueda como se puede observar en

la figura 2c).

Robot mvil con ruedas configuracin skid teers: Consta de varias ruedas acada lado del robot que actan de forma simultnea, como se aprecia en lafigura 2d).


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Robot mvil con ruedas configuracin sncrona: Puede estar constituido portres o ms ruedas conectadas simultneamente por correas o engranes, loque le permite girar y mover de forma sincronizada todas las ruedas. Figura2e).

Robot mvil con ruedas configuracin omnidireccional: Consta de variasruedas omnidireccionales lo que le permite moverse en cualquier direccin.Figura 2f).

Figura 2. Configuracin de robots mviles con ruedas.

Referencia: http://www.publicaciones.urbe.edu/index.php/telematique/article/viewArticle/833/2037, 22-05-13

7.2.2.2 Robot mvil con locomocin mediante oruga: Tambin denominadosrobot con pistas de deslizamiento debido a que tanto su desplazamiento ydireccin, se realiza mediante estas mismas y lo hace de forma diferencial, ya queconsta de un motor para el lado izquierdo y otro para el derecho (ver figura 3). Sonde gran utilidad para terrenos sinuosos (irregulares) lo que le proporcin unaventaja ante los robots con ruedas, aunque entre sus desventajas se encuentran:una menor velocidad, mayor torque, mayor consumo de energa y mayor friccin.

Esta configuracin presenta mucha inexactitud en los clculos de Odometra, sonutilizados para tele operacin especialmente en labores de bsqueda, exploracin,rescate, minera, levantamiento de bombas y en la industria nuclear.


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Figura 3. Robot militar TALON.

Referencia: http://www.xatakaciencia.com/robotica/robots-moviles-i, 22-10-13

7.2.2.3 Robot mvil con locomocin mediante patas: Son potencialmentemejores que los vistos anteriormente ya que permiten tener el cuerpo aislado delterreno, proporcionando una mayor facilidad para movilizarse sobre terrenos muyirregulares o subir escaleras. As mismo, mediante patas, se logra que sudeslizamiento en la locomocin sea mucho menor (ver figura 4). Segn el nmerode patas, se pueden denominar cuadrpedos, hexpodos, octpodos, etc...

Figura 4. Robot hexpodo, Kondo KMR-M6.

Referencia: http://es.engadget.com/2011/04/08/kondo-kmr-m6-un-asequible-robo-hexapodo-que-zapatea-con-garbo, 22-10-13

Todos los tipos de robots vistos anteriormente se pueden clasificar de acuerdo asu grado de autonoma en:

Autmatas o inteligentes: Hace referencia a tipos de robots que acten y/otomen decisiones por s mismos, desarrollando as una forma deinteligencia artificial.


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De funcionamiento repetitivo: Hace referencia a todo tipo de robot queacta de forma repetitiva, con una programacin ya predefinida para que

ejecute una accin de forma incondicional e indefinida.

Tele operado: Hace referencia a todo tipo de robot que no acta, ni tomadecisiones por s mismos, en este caso, esa tarea es ejecutada por unoperador a distancia.

7.2.3 Tele operacin: Es un mtodo de manipulacin a distancia para robots,elementos mecatrnicos o simplemente electrnicos; son generalmente de formainalmbrica aunque tambin puede ser por medio de cables, este ltimo caso noes utilizado debido al costo del cableado a grandes distancias.

Su implementacin se realiz gracias a la era nuclear, ya que este tipo de sistemaofreca a un operario la opcin de manipular materiales radiactivos de formaremota, sin poner en riesgo su vida. Se le atribuye a Raymond Goertz la invencindel primer sistema tele operado para tal fin en 1948 denominado M1, aunque steera completamente mecnico. El sistema permita reproducir exactamente elmovimiento que se realizaba.Aos despus se cre el E1, una versin del M1 elcual consista en que utilizaba motores elctricos y servo controles.

Los sistemas de tele operacin se pueden dividir segn su distancia deaccin en:

Corta distancia: Donde el dispositivo manipulado est dentro del rango devisin del operador, reduciendo la cantidad de elementos necesarios para latele operacin.

Larga distancia: Donde el dispositivo manipulado esta fuera del rango devisin del operador, en este caso es necesario implementar cmaras para

visualizar en tiempo real, sensores y adquisicin de sonidos, permitiendoas la tele presencia.

Entre los elementos necesarios para un sistema tele operado est la creacin deun interfaz de usuario, el cual es un tablero de mando para el operador.Inicialmente eran mdulos mecnicos, despus pasaron a ser electrnicos y


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posteriormente pasaron a ser implementados en computadoras gracias a laaparicin de los microprocesadores a comienzo de los setenta [15] [16].

7.2.4 Sistema operativo Android: Es un sistema operativo basado en Linuxdiseado originalmente para telfonos inteligentes (Smartphone) y/o tabletas(Tablets); lo que ha permitido que se implemente en una gran cantidad dedispositivos, es su poltica de Open Sourcea diferencia del sistema IOSdeApple.

Android implementa una arquitectura en la que cualquier aplicacin puede obteneracceso a las capacidades del telfono mvil, como lo son: el acelermetro, elmdulo GPS (Sistema de posicionamiento global), el mdulo Bluetooth,reconocimiento de voz, la cmara integrada, acceso a internet por plan de datos,realizar llamadas o enviar SMS (servicios de mensajes cortos); convirtiendo a estesistema operativo en una plataforma potente para crear aplicaciones donde ellimite seria la imaginacin del desarrollador [17][18].

7.2.4.1 Smartphone o telfonos inteligentes: Es un telfono celular concaractersticas mencionadas anteriormente (acelermetro, el mdulo GPS, elmdulo Bluetooth, reconocimiento de voz, la cmara integrada, acceso a internetpor plan de datos, pantalla tctil, etc.), por ello se denominan telfonosinteligentes, ver figura 5.

7.2.4.2 Tablet o Tableta: Una Tablet, es un tipo de computadora porttil detamao mayor a un Smartphone, integrado en una pantalla tctil, donde suinteraccin primaria se logra con los dedos o plumas y no tiene la necesidad de unteclado fsico ni mouse [19][20] (ver figura 6).

Figura 5. Ejemplo de un Smartphone y Tablet, al alcance de la mano.

Referencias: izquierda , derecha . 22-10-13


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8. DISEO METODOLGICO

8.1. Identificar y analizar informacin sobre vehculos robticos y la programacin

de aplicaciones para dispositivos Android.

Actividad: Reunir, estudiar y analizar informacin sobre las caractersticas deconstruccin de robots, piezas y estructuras, que tengan funciones similares.

Metodologa: Investigar en base de datos de universidades, artculos cientficos,trabajos de grado, revistas de electrnica, libros referentes a los robots, formas defuncionamiento y pgina web que aporte conocimiento sobre los distintos temasnecesarios para la construccin del vehculo robtico.

Actividad: Averiguar los mtodos de programacin y creacin de aplicacionesAndroid, adquiriendo destrezas y manejo del lenguaje de programacin con elobjetivo de lograr la profundizacin necesaria sobre los temas a tratar.

Metodologa: Descargar el entorno de desarrollo para aplicaciones Android,tutoriales, y reunin de asesoras con profesores en las reas de electrnica ytemas similares.

8.2. Definir un sistema de transmisin de datos apropiado para la comunicacinentre un dispositivo con plataforma Android y un vehculo robtico.

Actividad:Establecer un criterio de seleccin para el envo y recepcin de datos,que se pueden implementar en un dispositivo Android.

Metodologa:Identificar los protocolos de comunicacin que permite la plataformaAndroid.

Actividad: Adquirir el mdulo que permita implementar el sistema decomunicacin seleccionado.

Metodologa: Buscar en las tiendas electrnicas el mdulo de comunicacindeterminado y adquirir el que presente mejor relacin costo-beneficio.


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8.3.Disear, adaptar e implementar la mecatrnica del vehculo robtico.

Actividad:Disear el prototipo del robot mvil en un software especializado en la

simulacin 3D.

Metodologa:Hacer una investigacin sobre los diversos software de simulacinen 3D, posterior a ello se seleccionar uno y se proceder a hacer el diseo.

Actividad: Determinar los motores, bateras y sensores para cumplir con lasfunciones del robot mvil y dems componentes electrnicos.

Metodologa:A travs de una matriz de seleccin determinar los tipos de motores

a utilizar para desplazamiento y recoleccin, tipos de batera, sensores y demscomponentes electrnicos.

Actividad:Implementar el sistema para la recoleccin de objetos.

Metodologa:Adquirir las componentes estructurales, realizar el ensamble de losmismos para posteriores pruebas desde la interfaz del dispositivo mvil.

Actividad:Ensamble del prototipo fsico del vehculo robtico.

Metodologa:De manera conjunta se arma el prototipo fsico y la circuitera.

8.4. Disear e implementar la programacin del vehculo robtico y la interfazgrfica en Android.

Actividad:Crear la aplicacin en Android que sea intuitiva para el usuario, y quesoporte la comunicacin seleccionada en la actividad anterior.

Metodologa:Realizar el boceto de la interfaz grfica de usuario y posteriormenteel desarrollo de cada mando en cdigo.


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Actividad:Desarrollar y ejecutar el cdigo para la programacin de acciones delvehculo robtico, verificando su funcionabilidad y analizando los resultadosobtenidos mediante la operacin realizada.

Metodologa: Determinar las acciones que debe ejecutar el vehculo robtico,posterior a ello, hacer su implementacin en cdigo.

8.5.Validar los resultados de la prueba y realizar los ajustes al diseo.

Actividad: Realizar las pruebas y hacer las correcciones pertinentes para elcorrecto funcionamiento del prototipo.

Metodologa: De manera sistemtica y secuencial se realizarn las pruebas dedesplazamiento, control y sensoria del prototipo. Involucrando tanto software comohardware.

Actividad: Divulgar la propuesta a la comunidad universitaria.

Metodologa: Divulgacin y promocin del prototipo y resultados obtenidos.


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9. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Tabla 1. Cronograma de actividades

ITEM ACTIVIDADES Meses

1 2 3 4 5

Identificar y analizarrecolectar informacinsobre vehculos robticos yla programacin deaplicaciones paradispositivos Android.

Reunir, estudiar y analizar lainformacin sobre lascaractersticas de construccin.Averiguar los mtodos deprogramacin y creacin deaplicaciones Android.

Definir un sistema detransmisin de datos

apropiado para lacomunicacin entre undispositivo con plataforma

Android y un vehculorobtico.

Analizar los mtodos decomunicacin para el envo yrecepcin de datos.

Adquirir el modulo que permitaimplementar el sistema decomunicacin seleccionado.

Disear, adaptar eimplementar la mecatrnica

del vehculo robtico.

Disear el prototipo del robot mvilen un software especializado en lasimulacin 3D.

Determinar los componentesmecnicos y electrnicos del robot

mvil.Implementar el sistema para larecoleccin de objetos.

Ensamblar el prototipo fsico delvehculo robtico.

Disear e implementar laprogramacin del vehculorobtico y la interfaz grficaen Android.

Crear la aplicacin en Android.

Desarrollar y ejecutar el cdigopara la programacin de accionesdel vehculo robtico.

Validar los resultados de laprueba y realizar los ajustesal diseo.

Realizar las pruebas y hacer lascorrecciones pertinentes para sucorrecto funcionamiento.

Divulgar la propuesta a lacomunidad universitaria.


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10. PRESUPUESTO

Tabla 2. Presupuesto global del proyecto por fuente de financiacin

RUBROS FUENTES Totalen miles de

$ESTUDIANTE UFPS EXTERNA

Efectivo Especie Efectivo Especie Efectivo EspeciePersonal 0 4000 300 0 0 0 4300Equipos 150 0 30 0 0 0 180Software 0 0 0 0 0 0 0Materialbibliogrfico

200 0 0 0 0 0 200

Materiales 4885 0 0 0 0 0 4885Otros 1000 0 0 0 0 0 1000

TOTAL 6235 4000 330 0 0 0 10565

Tabla 3. Descripcin de los gastos de personal

Nombre deldirector /estudiante

Funcindentro delproyecto

Dedicacinhoras /semanas

$/h # demeses

Fuentes Totalen

milesde $Estudiante UFPS Externa

YeseniaRestrepo

Chaustre

Directora 1 15 5 0 300 0 300

German A.PealozaBernal

Ejecutor 10 10 5 2000 0 0 2000

JeffersonMartnezCuadros

Ejecutor 10 10 5 2000 0 0 2000

Total 21 35 5 4000 300 0 4300

Tabla 4. Descripcin de los equipos que se plantea adquirir o arrendar

Descripcin Cantidad Justificacin Fuentes Total enmiles de

$Estudiante UFPS Externa

Osciloscopio 1 Hacer mediciones 0 15 0 15Fuente de energa 1 Energizar los

circuitos a probar0 15 0 15

Total 0 30 0 30


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Tabla 5. Descripcin de los equipos de uso propio

Descripcin Justificacin Fuentes Totalen milesde $Estudiante UFPS Externa

Programador paramicrocontroladores

Programar elmicrocontrolador

60 0 0 60

Fuente de energa Hacer pruebas fuera dela Universidad

50 0 0 50

Multmetro Hacer mediciones 40 0 0 40Total 150 0 0 150

Tabla 6. Descripcion de materiales e insumos

Descripcin Cantidad Justificacin Fuentes Totalen miles

de $Estudiante UFPS Externa

microcontrolador 1 El encargado deejecutar las acciones

del robot

20 0 0 20

Sensores dedistancia porultrasonido

1 Deteccin deobstculos

40 0 0 40

Sensores dedistancia por

infrarrojo

3 Deteccin deobstculos

375 0 0 375

Mdulo decomunicacin con

Smartphone

1 Enlazar elmicrocontrolador con

el Smartphone

150 0 0 150

Bateras 2 Alimentacin del robot 500 0 0 500Piezas mecnicas

para el robotLos diversos

componentes engeneral

2000 0 0 2000

Smartphone 1 Control de la teleoperacin

1400 0 0 1400

Otros Componentes varios 400 0 400Total 4885 0 0 4885


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Tabla 7. Materiales bibliogrficos

Descripcin Cantidad Justificacin Fuentes Totalen miles

de $Estudiante UFPS ExternaEL GRAN LIBRO DEANDROID,TOMSGIRONS, JESS

1 Contiene informacindetallada sobre

programacin enAndroid.

100 0 0 100

ROBTICA:MANIPULADORES YROBOTS MVILES,ANIBAL OLLERO

BATURONE

1 Contiene informacindetallada sobre

Robtica.

100 0 0 100

Total 200 0 0 200


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11. REFERENCIAS

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