Modicon LMC078 - Motion Controller - Guía de programación

Modicon LMC078

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La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objeto sustituir dichos productos para aplicaciones de usuario específicas, ni debe emplearse para determinar su idoneidad o fiabilidad. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y completo, así como la evaluación y las pruebas de los productos en relación con la aplicación o el uso de dichos productos en cuestión. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias de mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. Usted se compromete a no reproducir, salvo para su propio uso personal, no comercial, la totalidad o parte de este documento en ningún soporte sin el permiso de Schneider Electric, por escrito. También se compromete a no establecer ningún vínculo de hipertexto a este documento o su contenido. Schneider Electric no otorga ningún derecho o licencia para el uso personal y no comercial del documento o de su contenido, salvo para una licencia no exclusiva para consultarla "tal cual", bajo su propia responsabilidad. Todos los demás derechos están reservados.Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones solo podrá realizarlas el fabricante.Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes. Si con nuestros productos de hardware no se utiliza el software de Schneider Electric u otro software aprobado, pueden producirse lesiones, daños o un funcionamiento incorrecto del equipo.Si no se tiene en cuenta esta información, se pueden causar daños personales o en el equipo.© 2018 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Capítulo 1 Acerca del Modicon LMC078 Motion Controller . . . . . . . 15Acerca de Modicon LMC078 Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Arquitectura de E/S distribuidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Capítulo 2 Configuración del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Cómo configurar el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Capítulo 3 Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Capítulo 4 Tipos de datos estándar compatibles . . . . . . . . . . . . . . . 25Tipos de datos estándar compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Tipos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Capítulo 5 Asignación de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Organización de la memoria del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Organización de la memoria RAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Organización de la memoria Flash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Llave de memoria USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Capítulo 6 Tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Cantidad máxima de tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Pantalla de configuración de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Tipos de tarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Tarea de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Watchdogs de sistema y tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Prioridad de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Configuración de tareas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Capítulo 7 Estados y comportamientos del controlador. . . . . . . . . . 517.1 Diagrama de estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Diagrama de estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527.2 Descripción de los estados del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Descripción de los estados del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567.3 Transiciones de estados y eventos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Estados del controlador y comportamiento de salida . . . . . . . . . . . . . 61Comandos de transiciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Detección, tipos y gestión de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Variables remanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

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Capítulo 8 Editor de dispositivos de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . 73Parámetros del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Parámetros de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Selección de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Ajustes PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Capítulo 9 Configuración de entradas y salidas incrustadas . . . . . . . 93Configuración de E/S incrustadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Configuración de entrada del codificador maestro. . . . . . . . . . . . . . . . 103

Capítulo 10 Módulos de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11110.1 Configuración del módulo esclavo de PROFIBUS DP. . . . . . . . . . . . . 112

Adición de un módulo esclavo de PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . 113Configuración del módulo esclavo de PROFIBUS DP. . . . . . . . . . . . . 115Intercambio de datos acíclico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

10.2 Configuración del adaptador EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Configuración del adaptador EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Intercambio cíclico de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128Intercambio de datos acíclico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

10.3 Configuración del explorador Ethernet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Dispositivos admitidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136Configuración de EtherNet/IP Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138Asignación de E/S de EtherNet/IP Scanner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140Estado y diagnóstico del EtherNet/IP Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Declaración de dispositivo de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Ajustes de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145Configuración de conexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Sustitución de dispositivos mediante parámetros de usuario . . . . . . . 164Asignación de E/S de EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

Capítulo 11 Configuración Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17111.1 Servicios Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173Configuración de dirección IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175Cliente/Servidor Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180Servidor FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182Cliente FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185LMC078 Motion Controller como dispositivo esclavo IOScanner en Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

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11.2 Configuración del cortafuegos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192Comportamiento del cortafuegos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194Comandos de script de cortafuegos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195Archivos de script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

Capítulo 12 Configuración de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199Configuración de la interfaz CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200Configuración del maestro CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201Configuración del esclavo CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

Capítulo 13 Configuración de Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205Descripción general del estándar Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206SercosConfiguración de la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209Dispositivos Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214Editor de direccionamiento del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215Configuración de la unidad Lexium LXM32S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219TM5NS31 Sercos Interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222Códigos de error Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

Capítulo 14 Configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229Configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230Gestor ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232Gestor de red de SoMachine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234IOScanner serie Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235Adición de un dispositivo en el IOScanner serie Modbus . . . . . . . . . . 237Gestor Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244Cómo añadir un modem a un administrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Capítulo 15 Conexión de un Modicon LMC078 Motion Controller a un PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251Conexión del controlador a un PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

Capítulo 16 Actualización de firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255Actualización de firmware de Modicon LMC078 Motion Controller . . . 255

Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259Apéndice A Cambio de la dirección IP del controlador . . . . . . . . . . . 261

changeIPAddress: cambiar la dirección IP del controlador . . . . . . . . . 261Apéndice B Mensajes de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

Registro de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266Mensajes de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

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Apéndice C Biblioteca LMC078 Sercos3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281C.1 Tipos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

Tipo de datos ST_SercosConfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283Tipo de datos ST_SercosConfigurationDevice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284Tipo de datos ET_Sercos3CmdType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286Tipo de datos ET_Sercos3IDNType. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

C.2 Funciones de Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288Función FC_SercosGetConfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289Función FC_SercosReadServiceData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290Función FC_SercosReadServiceDataByTopAddr . . . . . . . . . . . . . . . . 293Función FC_SercosScanConfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296Función FC_SercosWriteServiceData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298Función FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr . . . . . . . . . . . . . . . . 300

C.3 Bloques de funciones Sercos asíncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302FB_SercosReadServiceDataAsync: leer datos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303FB_SercosWriteServiceDataAsync: escribir datos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305FB_SercosProcedureCommandAsync: enviar comandos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Apéndice D Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario . . . . . . . . . . . . . . 309GetSerialConf: obtener la configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . 310SetSerialConf: cambiar la configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . 311SERIAL_CONF: Estructura del tipo de datos de la configuración de línea serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

Apéndice E Rendimiento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315Rendimiento del procesamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

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Información de seguridad

Información importante

AVISOLea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

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Acerca de este libro

Presentación

ObjetoEl objetivo de este documento es ayudarle a programar y poner en funcionamiento su Modicon LMC078 Motion Controller.NOTA: Lea y comprenda este documento y todos los documentos relacionados (véase página 9) antes de instalar, utilizar, realizar tareas de mantenimiento o retirar de servicio su Modicon LMC078 Motion Controller.Los usuarios de Modicon LMC078 Motion Controller deben leer el documento completo para comprender todas las características.NOTA: A efectos de este documento, se define Tiempo real como un procesamiento capaz de actualizar información a la misma velocidad que está recibiendo los datos.

Campo de aplicaciónEste documento se ha actualizado para la publicación del complemento TM3TI4D de SoMachine V4.3.

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Título de la documentación Número de referencia

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Información relativa al producto

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicación específica.

SoMachine Controller Assistant - Guía del usuario EIO0000001671 (ENG)EIO0000001672 (FRE)EIO0000001673 (GER)EIO0000001675 (SPA)EIO0000001674 (ITA)EIO0000001676 (CHS)

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ADVERTENCIAPÉRDIDA DE CONTROL El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo

de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de alimentación o un reinicio.

Para las funciones de control críticas deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes.

Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.

Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las normativas de seguridad locales.1

Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Terminología derivada de los estándaresLos términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los términos y las definiciones de estándares internacionales.En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen, pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad, fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.Estos estándares incluyen, entre otros:

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo. Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Estándar DescripciónEN 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.ISO 13849-1:2008 Seguridad de la maquinaria: partes de seguridad de los sistemas de control.

Principios generales del diseño.EN 61496-1:2013 Seguridad de la maquinaria: equipo de protección electrosensible.

Parte 1: Requisitos y ensayos generales.ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del

riesgo y reducción del riesgoEN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:

Requisitos generalesEN 1088:2008ISO 14119:2013

Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con protecciones: principios de diseño y selección

ISO 13850:2006 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseñoEN/IEC 62061:2005 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control

programable de seguridad eléctrica y electrónicaIEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de sistemas de seguridad programable eléctricos y

electrónicos: requisitos generales.IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas de seguridad electrónicos programables

eléctricos y electrónicos: requisitos de los sistemas de seguridad electrónicos programables eléctricos y electrónicos.

IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas de seguridad electrónicos programables eléctricos y electrónicos: requisitos de software.

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Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque se obtienen de otros estándares como:

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de maquinaria (2006/42/EC) y ISO 12100:2010.NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las tablas de características de las referencias de dichos productos.

IEC 61784-3:2008 Comunicación digital de datos para la medición y control: buses de campo de seguridad funcional.

2006/42/EC Directiva de maquinaria2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética2014/35/EU Directiva de baja tensión

Estándar DescripciónSerie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratoriasSerie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variableSerie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control - Bus de campo para

su uso en Sistemas de control

Estándar Descripción

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14 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Acerca del Modicon LMC078 Motion ControllerEIO0000001912 03/2018

Acerca del Modicon LMC078 Motion Controller

Capítulo 1Acerca del Modicon LMC078 Motion Controller

IntroducciónEn este capítulo se facilita información sobre Modicon LMC078 Motion Controller y los dispositivos que SoMachine puede configurar y programar.

Contenido de este capítuloEste capítulo contiene los siguientes apartados:

Apartado PáginaAcerca de Modicon LMC078 Motion Controller 16Arquitectura de E/S distribuidas 18

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Acerca de Modicon LMC078 Motion Controller

Descripción generalSchneider Electric Modicon LMC078 Motion Controller (LMC078CECS20T) es un controlador con varias características potentes. Permite controlar una gran variedad de aplicaciones.El Modicon LMC078 Motion Controller implementa de forma centralizada las funciones del controlador y de movimiento. Un Modicon LMC078 Motion Controller sincroniza, coordina y crea las funciones de movimiento de una máquina para 24 ejes como máximo (sincronizados a tan sólo 4 ms).Este controlador es la solución optimizada para el posicionamiento de ejes con la plataforma de software SoMachine, que incluye funciones automatizadas integradas y una interfaz ergonómica para la configuración de ejes. Combinado con las servounidades Lexium 32S, permite diseñar y aprender el funcionamiento de sus aplicaciones.Si desea obtener más información acerca de las servounidades Lexium 32S, consulte el manual del producto de LXM32S.La configuración del software se describe en SoMachine - Guía de programación y LMC078 Motion Controller - Guía de programación (véase página 9).

Características principalesEl software SoMachine es compatible con los siguientes lenguajes de programación IEC61131-3 a fin de utilizarlos con estos controladores: IL: Lista de instrucciones LD: Diagrama de contactos ST: Texto estructurado FBD: Diagrama de bloques de funciones SFC: Diagrama funcional secuencial El software SoMachinetambién se puede utilizar para programar estos controladores mediante el lenguaje CFC (Continuous Function Chart, diagrama de función continua). El LMC078 Motion Controller admite los buses de campo siguientes: Con las interfaces de comunicación incrustadas: Maestro/Esclavo CANopen Sercos III TCP/IP Ethernet Línea serie

Con módulos de comunicación opcionales: Adaptador EtherNet/IP /Explorador Esclavo PROFIBUS DP

16 EIO0000001912 03/2018


El LMC078 Motion Controller admite·los tipos de E/S siguientes: Entrada del codificador maestro E/S incrustadas E/S digitales Entradas digitales avanzadas (sonda por contacto y entradas de interrupt)

E/S distribuidas en buses de campo CANopen y Sercos (módulos TM5/TM7)

RendimientoEl LMC078 Motion Controller ofrece el rendimiento siguiente: Hasta 8 ejes con un tiempo mínimo de sincronización de 1 ms Hasta 16 ejes con un tiempo mínimo de sincronización de 2 ms Hasta 24 ejes con un tiempo mínimo de sincronización de 4 ms (disponible con la versión de

hardware RS02 o versiones posteriores). Mínimo tiempo de ciclo de la tarea (sin movimiento): 250 µsPara mostrar la versión del hardware:1. Muestre los parámetros de configuración (véase página 76) del controlador.2. Verifique que los 2 primeros caracteres del parámetro HW_Code sean "0" y "2" respectivamente.

o:1. Consulte la pantalla LC del controlador.2. Utilice los botones de menú para mostrar la entrada de menú HwCode.3. Verifique que los 2 primeros caracteres del parámetro HwCode sean "0" y "2" respectivamente.

Ejemplo del parámetro HW_Code o HwCode para la versión de hardware RS02:

0224013000000000

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Arquitectura de E/S distribuidas

IntroducciónEl LMC078 Motion Controller ofrece la posibilidad de crear islas de E/S distribuidas a través de: Bus de campo Sercos con la interfaz de bus de campo TM5 (TM5NS31) Bus de campo CANopen con la interfaz de bus de campo TM5 (TM5NC31) o la interfaz de bus

de campo TM7 (TM7NCOM•••)

Arquitectura distribuida del LMC078 Motion ControllerSe consigue una configuración remota optimizada y flexibilidad mediante la asociación de: LMC078 Motion Controller Interfaz del bus de campo TM5 y/o TM7 Módulos de ampliación·de TM5 y/o TM7Los requisitos de la aplicación determinan la arquitectura de la configuración de LMC078 Motion Controller.En esta ilustración se presenta una configuración distribuida en los buses de campo de Sercos y CANopen:

(1) Bus de campo de Sercos(2) Bus de campo de CANopen(3) Bus de ampliación·TM5/TM7

Si desea obtener más información sobre el bus de ampliación·TM5 y TM7, consulte Arquitectura de E/S distribuidas de TM5 / TM7 (véase Modicon TM5 / TM7 Flexible System, System Planning and Installation Guide).

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Modicon LMC078Configuración del controladorEIO0000001912 03/2018

Configuración del controlador

Capítulo 2Configuración del controlador

Cómo configurar el controlador

IntroducciónPrimero, cree un nuevo proyecto o abra un proyecto existente en el software SoMachine.Consulte SoMachine - Guía de programación para obtener información sobre cómo: Añadir un controlador al proyecto. Reemplazar un controlador existente. Convertir un controlador en un dispositivo distinto, pero compatible.

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DispositivosDispositivos presenta una vista estructurada de la configuración de hardware actual. Al añadir un controlador al proyecto, se añadirán una serie de nodos a Dispositivos, según las funciones que proporcione el controlador.

Elemento Se utiliza para configurar...Sercos Interfaz de Sercos III incrustada.DIG_DigitalIn Entradas digitales incrustadas del Motion Controller.DQG_DigitalOut Salidas digitales incrustadas del Motion Controller.

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AplicacionesAplicaciones permite gestionar aplicaciones específicas del proyecto, así como aplicaciones globales, POU y tareas.

HerramientasHerramientas le permite: Configurar la parte HMI del proyecto. Gestionar bibliotecas. Acceder a la herramienta Direccionamiento del dispositivo (véase página 215). Acceder a la herramienta Registro de mensajes (véase página 266). Añadir programas CNC.

Ethernet Interfaces de comunicaciones de línea serie y Ethernet incrustadas.Línea serieSoftMotion General Axis Pool Dispositivos SoftMotion (configuración de ejes virtuales).

Elemento Se utiliza para configurar...

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22 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078BibliotecasEIO0000001912 03/2018

Bibliotecas

Capítulo 3Bibliotecas

Bibliotecas

IntroducciónLas bibliotecas proporcionan funciones, bloques de funciones, tipos de datos y variables globales que puede utilizar para desarrollar su proyecto.El Administrador de bibliotecas de SoMachine proporciona información sobre las bibliotecas incluidas en su proyecto y le permite instalar bibliotecas nuevas. Para obtener más información sobre el Administrador de bibliotecas, consulte SoMachine - Guía de programación.

Modicon LMC078 Motion ControllerAl seleccionar un Modicon LMC078 Motion Controller para su aplicación, SoMachine carga las siguientes bibliotecas:

Nombre de biblioteca DescripciónSystemConfiguration El contenido de esta biblioteca solo lo utiliza SoMachine para crear las

instancias de bloques de funciones de la unidad.LMC078 PLCSystem (véase Modicon LMC078 Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca PLCSystem)

Contiene funciones y variables para obtener información y enviar comandos al sistema del controlador.

SystemConfigurationItf Contiene interfaces que gestionan las diferentes propiedades de los objetos del sistema (controlador, unidad y fuente de alimentación).

IoStandard Tipos de configuración de CmpIoMgr, ConfigAccess, parámetros y funciones de ayuda: gestiona las E/S en la aplicación.

Standard Contiene las funciones y los bloques de funciones que se requieren conforme a IEC61131-3 como POU estándar para un sistema de programación que cumpla la normativa IEC. Vincule las POU estándar al proyecto (standard.library).

SM3_Basic Contiene funciones para la gestión básica de SoftMotion, para obtener más información consulte la ayuda online de SoMachine, en el capítulo Bibliotecas CoDeSys / SoftMotion Libraries.

SM3_CNC Contiene funciones para la gestión de CNC de SoftMotion, para obtener más información consulte la ayuda online de SoMachine, en el capítulo Bibliotecas CoDeSys / SoftMotion Libraries.

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Bibliotecas

LMC078 Sercos3 (véase página 205)

Contiene funciones y variables de lectura/escritura de datos y envía comandos a través de la interfaz Sercos.

Util Contiene funciones para monitores analógicos, conversiones a BCD, funciones de bit/byte, tipos de datos de controlador, manipuladores de funciones, símbolos matemáticos y señales.

CAA Device Diagnosis Esta biblioteca ofrece funciones e interfaces para la implementación de una funcionalidad de diagnóstico simple pero de alto rendimiento. La biblioteca define métodos que proporcionan acceso a la información requerida para cada dispositivo y bus de campo.

CDS_MemMan Biblioteca de administrador de memoria.

Nombre de biblioteca Descripción

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Modicon LMC078Tipos de datos estándar compatiblesEIO0000001912 03/2018

Tipos de datos estándar compatibles

Capítulo 4Tipos de datos estándar compatibles

IntroducciónEn este capítulo se presentan los distintos tipos de datos IEC compatibles con el controlador.


Apartado PáginaTipos de datos estándar compatibles 26Tipos de parámetros 27

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Tipos de datos estándar compatiblesEl controlador admite los siguientes tipos de datos IEC:

Para obtener más información, acerca de ARRAY, LTIME, DATE, TIME, DATE_AND_TIME y TIME_OF_DAY, consulte la SoMachine Guía de programación.

Tipo de datos Límite inferior Límite superior Contenido de informaciónBOOL FALSE TRUE 1 bitBYTE 0 255 8 bitsWORD 0 65,535 16 bitsDWORD 0 4,294,967,295 32 bitsLWORD 0 264-1 64 bits

SINT -128 127 8 bitsUSINT 0 255 8 bitsINT -32.768 32.767 16 bitsUINT 0 65,535 16 bitsDINT -2.147.483.648 2.147.483.647 32 bitsUDINT 0 4,294,967,295 32 bitsLINT -263 263-1 64 bits

ULINT 0 264-1 64 bits

REAL 1,175494351e-38 3,402823466e+38 32 bitsSTRING 1 carácter 255 caracteres 1 carácter = 1 byteWSTRING 1 carácter 255 caracteres 1 carácter = 1 palabraTIME - - 32 bits

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Tipos de parámetros

Tipos de parámetrosEn esta tabla se describen los tipos de parámetros del controlador:

Tipo (1) Editable online

Editable offline

Color de fuente (2)

Propiedades Valor leído Valor escrito

ER Sí Sí Negro Entrada con inicialización de usuario.Transferir solo después de resetear.

Acceso rápido a la memoria.

No utilizado.

ED Sí Sí Negro Entrada con inicialización de usuario.Transferir directamente después del cambio.



ED Sí No Gris Entrada con inicialización automática al valor predeterminado.Transferir directamente después del cambio.Solo puede modificarse online a través de SoMachine.



EF Sí Sí Negro Entrada con inicialización de usuario.Transferir directamente después del cambio.


Acceso funcional (requiere cálculo interno).

EF Sí No Gris Entrada con inicialización automática.Transferir directamente después del cambio.Solo puede modificarse online a través de SoMachine.



ES Sí No Gris Entrada.Transferir directamente después del cambio.Solo puede modificarse online a través de SoMachine.


Comunicación a través de Sercos.Retardo del emisor de llamada (normalmente de 10 a 100 ms).

AK No No Gris Salida.Valor constante.


No es posible.

AD No No Gris Salida.Valor dinámico.


No es posible.

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(1) El tipo de parámetro se muestra en la columna Descripción de las pantallas de Configuración del controlador (parámetros del controlador (véase página 76), parámetros de E/S incrustadas (véase página 94), parámetros del codificador (véase página 104), parámetros de Sercos (véase página 209)).(2) El color de fuente es el color del parámetro que se muestra en las pantallas de Configuración. Si el parámetro se muestra con una fuente de color negro, se puede editar offline.

Parámetro de reseteo de SercosLos parámetros de reseteo de Sercos no se aceptan inmediatamente después de la entrada sino solo después de la siguiente aceleración de Sercos (Fase 0 -> Fase 4).En esta tabla se muestran los parámetros de reseteo de Sercos del controlador:

AF No No Gris Salida.Valor dinámico.


No es posible.

AS No No Gris Salida.Valor dinámico.

Comunicación a través de Sercos.Retardo del emisor de llamada (normalmente de 10 a 100 ms).

No es posible.

Tipo (1) Editable online

Editable offline

Color de fuente (2)

Propiedades Valor leído Valor escrito

Parámetro Grupo Aceptación Tipo de parámetroWorkingMode Identificación Fase 2 -> Fase 3 EFIdentificationMode Identificación Fase 2 -> Fase 3 EFConfiguredTopologyAddress Identificación Fase 2 -> Fase 3 EFConfiguredApplicationType Identificación Fase 2 -> Fase 3 EFConfiguredSercosAddress Identificación Fase 2 -> Fase 3 EFConfiguredSerialNumber Identificación Fase 2 -> Fase 3 EF

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Modicon LMC078Asignación de memoriaEIO0000001912 03/2018

Asignación de memoria

Capítulo 5Asignación de memoria

IntroducciónEn este capítulo se describen las asignaciones y tamaños de memoria de las distintas áreas de memoria de Modicon LMC078 Motion Controller. Estas áreas de memoria se utilizan para almacenar lógicas de programas de usuario, datos y bibliotecas de programación.


Apartado PáginaOrganización de la memoria del controlador 30Organización de la memoria RAM 31Organización de la memoria Flash 33Llave de memoria USB 34

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Organización de la memoria del controlador

IntroducciónLa memoria del controlador consta de tres tipos de memoria física: La memoria de la tarjeta SD (véase página 33) contiene archivos (aplicación, archivos de

configuración y SO). La memoria RAM (Random Access Memory) (véase página 31) se utiliza para la ejecución de

aplicaciones y del SO. La NVRAM contiene variables retenidas y variables persistentes retenidas.

Transferencias de archivos en memoria

NOTA: Los archivos de la tarjeta SD se pueden leer, escribir o borrar, dependiendo del estado del controlador. La modificación de archivos de la tarjeta SD no afecta a una aplicación en ejecución. Se tendrá en cuenta cualquier cambio en los archivos de la tarjeta SD en el próximo reinicio.

Elemento Estado del controlador

Eventos de transferencia de archivos

Conexión Descripción

1 – Se inicia automáticamente al encender o reiniciar

Interna Transfiere el archivo desde la tarjeta SD a la RAM.El contenido de la memoria RAM se sobrescribe.

2 Todos los estados

Iniciado por el usuario Puerto de programación Ethernet o USB

Los archivos pueden transferirse mediante: Servidor FTP (véase página 182) SoMachine

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Organización de la memoria RAM

Introducción En esta sección se describe el tamaño de RAM (Random Access Memory) para las distintas áreas de Modicon LMC078 Motion Controller.

Asignación de memoriaLa RAM (512 MB) se compone de dos áreas: Memoria del SO Memoria dedicada a la aplicaciónLa NVRAM (128 kB) se compone de dos áreas: Variables retenidas Variables persistentes retenidasLa NVRAM que contiene las variables persistentes y retenidas se preserva mediante una batería interna durante los cortes de alimentación o cuando se apaga el controlador.La declaración de variables como Persistentes supone un incremento del tiempo de ciclo del controlador de aproximadamente 0,2 ms por 1000 variables. Las variables persistentes se guardan en la NVRAM y se preservan mediante una batería interna durante cortes de alimentación o cuando se apaga el controlador. Configure la mínima cantidad de variables persistentes necesarias para su aplicación para ayudar a evitar que empeore el rendimiento del controlador.En esta tabla se describe la memoria dedicada a la aplicación:

NOTA: Los tamaños definidos se asignan de forma predeterminada durante la fase de inicio. También se puede realizar la asignación de la memoria dinámica.

Área Elemento Tamaño (bytes)Área del sistema

Entrada (%I) Mínimo de 65.536Salida (%Q) Mínimo de 65.536Memoria (%M) Mínimo de 65.536

Área del usuario

Símbolos Mínimo de 1.048.576VariablesAplicaciónBibliotecas

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En esta tabla se describe la memoria NVRAM:

NOTA: Para comprobar la utilización de la memoria de cada área, haga clic con el botón derecho del ratón en el nodo del controlador en Dispositivos y haga clic en Información de memoria del dispositivo.

Variables del sistemaPara obtener más información sobre las variables de sistema, consulte la Guía de la biblioteca LMC078 PLCSystem.

Direccionamiento de memoriaEn esta tabla se describe el direccionamiento de memoria para los tamaños de dirección de Double word (%MD), Word (%MW), Byte (%MB) y Bit (%MX):

Ejemplo de solapamiento de rangos de memorias:%MD0 contiene %MB0...%MB3, %MW0 contiene %MB0 y %MB1, %MW1 contiene %MB2 y %MB3.

Área Tamaño (bytes)Variables retenidas De 1.000 a 84.501Variables retenidas y persistentes retenidas De 1.000 a 84.501

Palabras dobles Palabras Bytes Bits%MD0 %MW0 %MB0 De %MX0.7 a %MX0.0

%MB1 De %MX1.7 a %MX1.0%MW1 %MB2 De %MX2.7 a %MX2.0

%MB3 De %MX3.7 a %MX3.0%MD1 %MW2 %MB4 De %MX4.7 a %MX4.0

%MB5 De %MX5.7 a %MX5.0%MW3 %MB6 De %MX6.7 a %MX6.0

%MB7 De %MX7.7 a %MX7.0%MD2 %MW4 %MB8 De %MX8.7 a %MX8.0

... ...... ... ...

... ...

32 EIO0000001912 03/2018


Organización de la memoria Flash

IntroducciónLa tarjeta SD contiene el sistema de archivos que utiliza el controlador.Puede utilizar la tarjeta SD como soporte de almacenamiento masivo para sus archivos.

Organización de archivosEn esta tabla se muestra la organización de archivos de la tarjeta SD.

NOTA: Puede utilizar las funciones de la biblioteca CAA File para acceder a los archivos de la tarjeta SD. Para obtener más información acerca de los bloques de funciones de esta biblioteca, consulte el tema Bibliotecas CoDeSys en la ayuda online de SoMachine.

Directorio Archivo Contenido\ Application.app

Application.crcAplicación

\ESystem\ bootc4.sys Cargador de arranquesysc3.sys Kernel y firmware de VxWorkssysc3.cfg Configuración del componente Lzs2

\ESystem\FBUSFW\ NETX100-BSL.bin Cargador de arranque de NetXcifXrcX.nxf Firmware básico de NetXDPS_XC0.nxo Firmware de NetX para esclavo PROFIBUS DPDPS_XC2.nxonx100eis.nxo Firmware de NetX para adaptador EtherNet/IPnx100eim.nxo Firmware de NetX para explorador EtherNet/IPnx100ecs.nxo Firmware de NetX para esclavo EtherCAT

\ESystem\FirmwareDatabase\D3\

TM5NS31_V245.fw Firmware del módulo de interfaz Sercos TM5NS31

\ESystem\Languages\ english.xml Idioma de LCD\romfs\ Prsnlty.ini Configuración de EtherBrick

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Llave de memoria USB

IntroducciónLa llave de memoria USB se utiliza como medio de almacenamiento masivo para sus archivos. Se puede acceder a través del FTP o la aplicación.NOTA: Puede utilizar las funciones de la biblioteca CAA File para acceder a los archivos de la llave de memoria USB. Para obtener más información acerca de los bloques de funciones de esta biblioteca, consulte el tema Bibliotecas CoDeSys en la ayuda online de SoMachine.

34 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078TareasEIO0000001912 03/2018

Tareas

Capítulo 6Tareas

IntroducciónEl nodo Configuración de tareas de Dispositivos sirve para definir una o varias tareas a fin de controlar la ejecución del programa de aplicaciones.Los tipos de tareas disponibles son los siguientes: Cíclica Evento Evento externo Estado


Apartado PáginaCantidad máxima de tareas 36Pantalla de configuración de tareas 37Tipos de tarea 39Tarea de movimiento 42Watchdogs de sistema y tareas 45Prioridad de tareas 46Configuración de tareas predeterminadas 49

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Tareas

Cantidad máxima de tareas

Cantidad máxima de tareasModicon LMC078 Motion Controller admite hasta 1.000 tareas del programa de aplicación.

36 EIO0000001912 03/2018

Tareas

Pantalla de configuración de tareas

Descripción de la pantallaEsta pantalla permite configurar las tareas. Haga doble clic en la tarea que desee configurar en Aplicaciones para acceder a esta pantalla.Cada tarea de configuración tiene sus propios parámetros, que son independientes de las otras tareas.La ventana Configuración se compone de 4 partes:

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Tareas

En esta tabla se describen los campos que constituyen la pantalla Configuración:

Nombre del campo

Definición

Prioridad Configure la prioridad de cada tarea con un número del 0 al 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más baja).Sólo puede haber una tarea en ejecución a la vez. La prioridad determina cuándo se ejecutará la tarea: Una tarea de prioridad superior se adelantará a otra de prioridad inferior. Las tareas con la misma prioridad se ejecutarán de forma sucesiva (intervalo de tiempo

de 2 ms).

NOTA: No asigne tareas con la misma prioridad. Si todavía hay otras tareas que intentan adelantarse a tareas con la misma prioridad, el resultado podría ser indeterminado e impredecible. Para obtener información importante sobre la seguridad, consulte Prioridades de las tareas (véase página 46).

Tipo Hay disponibles estos tipos de tareas: Cíclica Evento (véase página 40) Externa (véase página 40) Estado (véase página 40)

Watchdog Para configurar el watchdog (véase página 45), defina estos 2 parámetros: Hora: especifique el timeout antes de la ejecución del watchdog. Sensibilidad: define el número de vencimientos del temporizador del watchdog antes de

que el controlador detenga la ejecución del programa y entre en estado PARADA.POU La lista de POU (véase SoMachine, Guía de programación) (Programming Organization

Units, unidades de organización de programación) controladas por la tarea se define en la ventana de configuración de tareas: Para agregar una POU vinculada a la tarea, use el comando Agregar llamada y

seleccione la POU en el editor Accesibilidad. Para eliminar una POU de la lista, utilice el comando Eliminar llamada. Para reemplazar la POU seleccionada en la lista por otra, utilice el comando Modificar

llamada. Las POU se ejecutan en el orden mostrado en la lista. Para mover las POU en la lista,

seleccione una POU y use el comando Mover hacia arriba o Mover hacia abajo.

NOTA: Puede crear tantas POU como desee. Una aplicación con diversas POU pequeñas, en lugar de una POU grande, puede mejorar el tiempo de actualización de las variables en modalidad en línea.

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Tareas

Tipos de tarea

IntroducciónEn la siguiente sección se incluyen los distintos tipos de tarea disponibles para el programa, junto con una descripción de las características de los tipos de tarea.

Tarea cíclicaA una tarea cíclica se le asigna un tiempo de ciclo fijo con el valor Intervalo de la sección Tipo de la subficha Configuración de esa tarea. Cada tipo de tarea cíclica se ejecuta así:

1. Leer entradas: Los estados de entrada física se escriben en las variables de memoria de entrada %I y se ejecutan otras operaciones del sistema.

2. Procesamiento de la tarea: Se procesa el código de usuario (POU, etc.) definido en la tarea. Las variables de memoria de salida %Q se actualizan de acuerdo con las instrucciones de su programa de aplicación. Los valores de salida de los módulos de E/S distribuidas todavía no están escritos en las salidas físicas durante esta operación. Los valores de salida incrustados se escriben inmediatamente en las salidas físicas.

3. Escribir salidas de módulos de E/S distribuidas: Las variables de memoria de salida %Q se modifican con cualquier forzado de salida que se haya definido; sin embargo, la escritura de las salidas físicas depende del tipo de salida y de las instrucciones utilizadas. Para obtener más información sobre cómo definir la tarea de ciclo de bus, consulte SoMachine Guía de programación y Configuración de Modicon LMC078 Motion Controller (véase página 90).

4. Tiempo restante del intervalo: El firmware del controlador lleva a cabo el procesamiento del sistema y otras tareas de menor prioridad.

NOTA: Si define un período demasiado corto para una tarea cíclica, se repetirá sin ejecutar otras tareas de prioridad inferior o sin ningún procesamiento del sistema. Esto afecta a la ejecución de todas las tareas.NOTA: Obtenga y defina el intervalo de una tarea cíclica por aplicación mediante las funciones GetCurrentTaskCycle y SetCurrentTaskCycle (Consulte la Guía de la biblioteca Toolbox Advance para obtener más información).El tiempo de ciclo mínimo para una tarea cíclica es 250 µs. El tiempo de ciclo configurado debe ser múltiplo de 250 µs (por ejemplo, 500 µs, 750 µs, 1 ms, etc.).

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Tareas

Tarea de eventoEste tipo de tarea está controlada por eventos y se inicia mediante una variable de programa. Se inicia en el flanco ascendente de la variable booleana asociada al evento activado, salvo que se le adelante una tarea de mayor prioridad. En ese caso, la tarea de eventos se iniciará según lo establecido en las asignaciones de prioridad de tareas.Por ejemplo, si ha definido una variable denominada my_Var y quiere asignarla a un evento, siga estos pasos:

NOTA: La frecuencia máxima admisible para eventos que activan una tarea de evento es de 100 Hz.

Tarea de evento externoEste tipo de tarea está controlada por eventos y se inicia mediante la detección de un evento de hardware o un evento de función relacionado con el hardware. Se inicia cuando se produce el evento, salvo que se le adelante una tarea de mayor prioridad. En ese caso, la tarea Evento externo se iniciará como lo indiquen las asignaciones de prioridad de tareas.Por ejemplo, una tarea de evento externo puede estar asociada con un flanco ascendente en una entrada avanzada (DI8 a DI11). Para asociar el evento INIRQ1 a una tarea de evento externo, selecciónelo en la lista desplegable Evento externo de la ficha Configuración.Hay hasta seis tipos de eventos que pueden asociarse a una tarea de evento externo: INIRQx: Flanco ascendente en una entrada avanzada RTP_READ: proceso en tiempo real tras una lectura de datos en tiempo real RTP_MENC: proceso en tiempo real tras un codificador maestro RTP_LENC: proceso en tiempo real tras un codificador lógico RTP_AXIS: proceso en tiempo real tras calcular los bloques de funciones RefValues MDT_WRITE_ACCESS: se utiliza para activar la tarea de movimiento (acceso de escritura a

MDT (Telegrama de datos maestro Sercos (véase página 207)))

Paso Acción1 Haga doble clic en TAREA, en Aplicaciones.2 Seleccione Evento en la lista Tipo de la ficha Configuración.3

Haga clic en el botón Accesibilidad situado a la derecha del campo Evento.Resultado: aparece la ventana Accesibilidad.

4 Navegue por el árbol del cuadro de diálogo Accesibilidad para buscar y asignar la variable my_Var.

40 EIO0000001912 03/2018

Tareas

Tarea de estadoEste tipo de tarea está controlada por eventos y se inicia mediante una variable de programa. Se inicia si la variable booleana asociada al evento desencadenador es TRUE salvo que se le adelante una tarea de mayor prioridad. En ese caso, la tarea de estado se iniciará como lo indiquen las asignaciones de prioridad de las tareas.Por ejemplo, si ha definido una variable denominada my_Var y quiere asignarla a una tarea de estado, siga estos pasos:

Paso Acción1 Haga doble clic en TAREA, en Aplicaciones.2 Seleccione Estado en la lista Tipo de la ficha Configuración.3

Haga clic en el botón Accesibilidad situado a la derecha del campo Evento.Resultado: aparece la ventana Accesibilidad.

4 Navegue por el árbol del cuadro de diálogo Accesibilidad para buscar y asignar la variable my_Var.

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Tareas

Tarea de movimiento

IntroducciónEsta sección presenta las características de la tarea de movimiento y proporciona información sobre el rendimiento posible al utilizar un sistema de movimiento configurado de manera óptima. La tarea de movimiento se crea automáticamente con el nombre del evento Externo de MDT_WRITE_ACCESS. Este mecanismo permite una sincronización de la tarea de movimiento con el ciclo de bus del bus Sercos. Se ignora el parámetro Prioridad (0..31). La tarea se ejecuta con la prioridad del proceso en tiempo real (mayor que la tarea IEC con prioridad 0).El POU SR_Motion se crea y se añade automáticamente a la tarea de movimiento.NOTA: Un tiempo de ciclo adecuado debe cumplir estos dos requisitos: El procesamiento del programa definido en su tarea de movimiento debe tener suficiente

tiempo para ejecutarse por completo. Pruebe el tiempo de ejecución de su tarea de movimiento en todas las condiciones de funcionamiento para determinar este valor.

El tiempo de ciclo (véase página 209) Sercos debe tener la duración suficiente para permitir el intercambio físico de todos los datos entre el controlador y todos los dispositivos configurados.

Si no configura un Tiempo de ciclo suficiente, se puede producir una excepción de watchdog del sistema o incluso una pérdida de sincronización para los dispositivos controlados. Por ejemplo, un Tiempo de ciclo insuficiente puede provocar la detección de la pérdida del Sercos maestro para todos los dispositivos controlados. En este caso, los dispositivos que detecten una pérdida del Sercos maestro asumirán sus estados de retorno programados. Compruebe siempre que el Tiempo de ciclo sea suficiente para permitir la ejecución completa de la tarea de movimiento y un intercambio físico completo de todos los datos antes de poner el sistema en funcionamiento.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Calcule el tiempo de ciclo mínimo necesario para el procesamiento de la tarea y el intercambio

físico de datos. Defina un watchdog de tarea (software) para la tarea de movimiento con un período de

watchdog ligeramente superior al Tiempo de ciclo definido para la interfaz Sercos. Realice pruebas exhaustivas del sistema Sercos en condiciones de funcionamiento normales

y de excepción antes de poner el sistema en funcionamiento.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Tareas

Esta imagen muestra la configuración de la tarea de movimiento:

NOTA: No elimine la tarea de movimiento ni le cambie los atributos Nombre, Tipo o Evento externo. Si lo hace, SoMachine no detectará ningún error cuando cree la aplicación, pero la biblioteca de movimiento devolverá un error cuando intente utilizar la aplicación.

Requisitos de programación de la tarea de movimientoDebe utilizar la tarea de movimiento para gestionar todos los aspectos de programación relacionados con el bus Sercos y sus dispositivos de movimiento conectados, tales como controladores de unidad. Esto engloba: Entradas locales utilizadas para adquirir eventos de movimiento Entradas de codificador utilizadas para adquirir eventos de movimiento Procesamiento de tareas para todas las funciones de movimiento (POU de tarea de

movimiento, etc.) Salidas de codificador configuradas para responder a eventos de movimiento Salidas locales configuradas para responder a eventos de movimiento

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Tareas

Rendimiento de la tarea de movimientoEl Modicon LMC078 Motion Controller es capaz de alcanzar un alto rendimiento. El controlador puede gestionar hasta: 8 ejes con un tiempo mínimo de sincronización de 1 ms 16 ejes con un tiempo mínimo de sincronización de 2 ms 24 ejes con un tiempo mínimo de sincronización de 4 ms (disponible con la versión de

hardware ≥ RS02). Si desea obtener más información, consulte Rendimiento (véase página 17).

El subconjunto de funciones que se puede utilizar permitiéndole conseguir un rendimiento similar (con una aplicación escrita de manera eficaz) es: Ejes virtuales Posicionamiento absoluto y relativo Control de velocidad Perfiles de leva Engranaje electrónico Interpolación lineal y circular utilizando el código G

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPOUtilice la tarea de movimiento para gestionar todas las entradas, salidas, procesamiento de tareas y comunicaciones Sercos relacionadas con el movimiento.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Tareas

Watchdogs de sistema y tareas

IntroducciónSe han implementado dos tipos de funciones watchdog para Modicon LMC078 Motion Controller: Watchdog del sistema: este watchdog se define y lo gestiona el firmware del controlador. El

usuario no puede configurarlo. Watchdogs de tareas: Son watchdogs opcionales que puede definir para cada tarea. Los

administra el programa de aplicación y pueden configurarse en SoMachine.

Watchdog del sistemaEl watchdog del sistema lo gestiona el firmware del controlador y, por tanto, a veces se le denomina watchdog de hardware en la ayuda online de SoMachine. Cuando el watchdog del sistema sobrepasa sus condiciones de umbral, se detecta un error y se muestra en el controlador.Si el RTP (Proceso en tiempo real) no se activa durante un intervalo de 100 ms, se detecta un watchdog del sistema. El controlador entra en estado HALT; es necesario reiniciar el controlador para volver a la modalidad RUNNING.NOTA: El usuario no puede configurar el watchdog del sistema.La salida digital 7 (DQ_WD) se puede configurar como salida de watchdog controlada por el watchdog del sistema (Configuración de salida de watchdog).

Watchdogs de tareasSoMachine permite configurar un watchdog de tarea opcional para cada tarea definida en el programa de aplicación. (Los watchdogs de tareas a veces también reciben el nombre de watchdogs del software o temporizadores de control en la ayuda online de SoMachine). Cuando uno de los watchdogs de tareas definidos alcanza su condición de umbral, se detecta un error de aplicación y el controlador entra en estado HALT (Mensajes de diagnóstico (véase página 271)).Cuando se define un watchdog de tarea, hay disponibles las opciones siguientes: Tiempo: Define el tiempo de ejecución máximo permitido para una tarea. Cuando una tarea

tarda más tiempo del permitido, el controlador notificará una excepción de watchdog de tareas. Sensibilidad: El campo de sensibilidad define el número de excepciones de watchdog de tareas

que debe producirse antes de que el controlador detecte un error de aplicación.Para acceder a la configuración del watchdog de una tarea, haga doble clic en la tarea de Dispositivos.NOTA: Para obtener más información sobre watchdogs, consulte SoMachine - Guía de programación.

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Tareas

Prioridad de tareas

Configuración de la prioridad de tareasSe puede configurar la prioridad de cada tarea entre 0 y 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más baja). Cada tarea debe tener una prioridad exclusiva. Si asigna la misma prioridad a más de una tarea, la ejecución de dichas tareas es indeterminada e imprevisible, lo que puede producir consecuencias imprevistas.

Las prioridades IEC (de 0 a 31) se asignan a las prioridades del sistema (de 220 a 251):

La tarea de movimiento (vinculada al evento MDT_WRITE_ACCESS) se crea con la prioridad del sistema 0 activada por el proceso en tiempo real (prioridad del sistema 32).

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPONo asigne la misma prioridad a dos tareas diferentes.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Tareas

Sugerencias de prioridad de tareas Prioridad de 0 a 24: tareas del controlador. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito

de alta disponibilidad. Prioridad de 25 a 31: tareas de fondo. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de

baja disponibilidad.

Priorización de las tareas debido a prioridades de tareasCuando se inicia un ciclo de tareas, puede interrumpir cualquier tarea con una prioridad inferior (preferencia de tareas). La tarea interrumpida se reanudará cuando haya acabado el ciclo de la tarea con prioridad superior.

NOTA: Si se utiliza la misma entrada en tareas distintas, la imagen de entrada puede cambiar durante el ciclo de la tarea de prioridad inferior.

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Tareas

Para mejorar la probabilidad de un comportamiento de salida correcto durante la multitarea, aparecerá un mensaje si se utilizan salidas del mismo byte en tareas distintas.Las salidas incrustadas se actualizan inmediatamente después de su escritura y no al finalizar el ciclo de tarea.Las entradas incrustadas se actualizan inmediatamente después de la modificación de su estado y no solo al principio del ciclo de tarea.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPOAsigne sus entradas de modo que las tareas no alteren las imágenes de entrada de forma imprevista.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Tareas

Configuración de tareas predeterminadas

Configuración de tareas predeterminadasEn el caso de Modicon LMC078 Motion Controller: La tarea MAST se crea automáticamente de forma predeterminada como una tarea cíclica. Su

prioridad preestablecida es media (15), su intervalo de tiempo preestablecido es de 10 ms y su servicio de watchdog de tareas se activa con un tiempo de 10 ms y una sensibilidad de 5. Consulte Prioridad de tareas (véase página 46) para obtener más información acerca de los ajustes de prioridad. Consulte Watchdogs de sistema y tareas (véase página 45) para obtener más información sobre los watchdogs.

Se crea automáticamente una tarea de movimiento. Esta tarea se declara como una tarea de evento externo y reduce en una el número de tareas de evento externo que se pueden configurar para otras operaciones. La tarea de movimiento se ejecuta con la prioridad del proceso en tiempo real (se ignora el parámetro de prioridad). Consulte Prioridad de tareas (véase página 46) para obtener más información.

Se crea automáticamente un POU SR_Motion al cual se le llama mediante la tarea de movimiento.

NOTA: No elimine la tarea de movimiento ni le cambie los atributos Nombre, Tipo o Evento externo. Si lo hace, SoMachine no detectará ningún error cuando cree la aplicación, pero la biblioteca de movimiento devolverá un error cuando intente utilizar la aplicación.El Tiempo de ciclo predeterminado es 1 ms (Configuración de la interfaz Sercos (véase página 209)).Las Opciones de ciclo de bus de la ficha Asignación E/S de todos los dispositivos controlados por la aplicación de movimiento deben establecerse en la tarea de movimiento:

NOTA: Puede considerar poner todo el código en el interior de esta tarea si el rendimiento del controlador, el tamaño del programa y las funciones ejecutadas en el programa lo permiten.Tendrá que monitorizar el tiempo de ejecución de esta tarea durante el desarrollo y la puesta en marcha de la máquina. Los parámetros AvailableLoad (objeto del controlador), CycleLoad (objeto Sercos) y RTBWriteRes (objeto Sercos) se pueden utilizar para estimar la carga que el código está causando en el proceso en tiempo real que controla el bus Sercos. Si no se monitoriza el tiempo de ejecución, esto podría provocar el retardo de los valores de consigna para unidades y valores de salida de las E/S. El mensaje de diagnóstico 8507 SERCOS write cycle overflow indica esta situación.

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Tareas

Otras tareasSi el código necesita ser movido a otras tareas, debe crear tareas adicionales de tipo Cíclico y seleccionar una prioridad dentro del rango de 16 a 31.

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Modicon LMC078Estados y comportamientos del controladorEIO0000001912 03/2018

Estados y comportamientos del controlador

Capítulo 7Estados y comportamientos del controlador

IntroducciónEn este capítulo se proporciona información sobre los estados del controlador, las transiciones de estado y los comportamientos en respuesta a los eventos del sistema. Empieza con un detallado diagrama del estado del controlador y una descripción de cada estado. Después se define la relación de los estados de salida con los estados del controlador antes de explicar los comandos y eventos que tienen como resultado las transiciones de estado. Concluye con información sobre las variables remanentes y el efecto de las opciones de programación de tareas de SoMachine en el comportamiento del sistema.

Contenido de este capítuloEste capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página7.1 Diagrama de estado del controlador 527.2 Descripción de los estados del controlador 567.3 Transiciones de estados y eventos del sistema 60

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Diagrama de estado del controlador

Sección 7.1Diagrama de estado del controlador

Diagrama de estado del controlador

Diagrama de estado del controladorEn este diagrama se describe la modalidad de funcionamiento del controlador:

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Leyenda: Los estados del controlador se indican en LETRAS MAYÚSCULAS EN NEGRITA Los comandos de usuario y de la aplicación se indican en negrita Los eventos del sistema se indican en cursiva Las decisiones, resultados de decisiones e información general se indican con texto normal(1) Para obtener información detallada sobre la transición del estado STOPPED a RUNNING, consulte Comando Run (véase página 64).(2) Para obtener información detallada sobre la transición del estado RUNNING a STOPPED, consulte Comando Stop (véase página 64).

Nota 1El apagado y encendido (interrupción de la alimentación seguida de un encendido) elimina todas las configuraciones de forzado de salidas. Para obtener más información, consulte Estado y comportamiento de salida del controlador (véase página 61).

Nota 2Hay un retardo de 4 o 5 segundos entre la entrada en el estado BOOTING y la indicación mediante LED de ese estado. En condiciones normales, el proceso de arranque puede tardar hasta 60 segundos. Las salidas asumirán sus estados de inicialización.

Nota 3Esta aplicación se carga en la RAM tras la verificación de una aplicación de inicio válida.Durante la carga de la aplicación de arranque, se produce una prueba de comprobación de contexto para comprobar que las variables remanentes son válidas. Si la prueba de comprobación de contexto no es válida, la aplicación de inicio se cargará, pero el controlador adoptará el estado STOPPED (véase página 66).

Nota 4Durante una descarga correcta de la aplicación, se producen los siguientes eventos: La aplicación se carga directamente en RAM. De forma predeterminada, la aplicación de inicio se crea y almacena en la tarjeta SD.

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Nota 5El comportamiento predeterminado tras descargar un programa de aplicación es que el controlador entre en el estado STOPPED, independientemente de la configuración de AutoRun o del último estado del controlador antes de la descarga.No obstante, deben tenerse en cuenta dos consideraciones importantes al respecto:Cambio online: Si se inicia y se realiza correctamente un cambio online (descarga parcial)

mientras el controlador se encuentra en el estado RUNNING, el controlador vuelve al estado RUNNING. Antes de utilizar la opción Iniciar sesión con modificación online, compruebe los cambios del programa de aplicación en un entorno virtual o entorno sin producción y compruebe que el controlador y el equipo adjunto admiten las condiciones esperadas en el estado RUNNING.

NOTA: Los cambios online en el programa no se escriben automáticamente en la aplicación de inicio y se sobrescribirán mediante la aplicación de inicio existente en el próximo reinicio. Si desea que los cambios se conserven durante el reinicio, actualice manualmente la aplicación de inicio seleccionando la opción Crear aplicación de inicio en el menú Online (el controlador debe estar en estado STOPPED para poder realizar esta operación).

Descarga múltiple: SoMachine dispone de una función que le permitirá realizar una descarga de la aplicación completa en múltiples destinos de la red o el bus de campo. Una de las opciones predeterminadas al seleccionar el comando Descarga múltiple... es la opción Tras la descarga o modificación online iniciar todas las aplicaciones, que permite reiniciar todos los destinos de la descarga en el estado RUNNING, independientemente del último estado del controlador antes de que se iniciase la descarga múltiple. Cancele la selección de esta opción si no desea que los controladores de destino se reinicien en el estado RUNNING. Además, antes de utilizar la opción Descarga múltiple, compruebe los cambios del programa de aplicación en un entorno virtual o entorno sin producción y compruebe que los controladores de destino y el equipo adjunto aceptan las condiciones esperadas en el estado RUNNING.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPOVerifique siempre que los cambios en línea en un programa de aplicación EN EJECUCIÓN funcionan según lo esperado antes de descargarlos a los controladores.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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NOTA: Durante una descarga múltiple, al contrario de lo que sucede con una descarga normal, SoMachine no ofrece la opción de crear una aplicación de inicio. Puede crear manualmente una aplicación de inicio en cualquier momento si selecciona Crear aplicación de inicio en el Menú Online de todos los controladores de destino (el controlador debe estar en estado STOPPED para poder realizar esta operación).

Nota 6La plataforma de software SoMachine ofrece varias opciones potentes para gestionar la ejecución de tareas y las condiciones de salida mientras el controlador está en los estados STOPPED o HALT. Para obtener más información, consulte Descripción de los estados del controlador (véase página 56).

Nota 7Para salir del estado HALT, es necesario ejecutar uno de los comandos reset (reset caliente, reset frío, reset origen), descargar una aplicación o apagar y encender el dispositivo.En caso de evento no recuperable (watchdog de hardware o error interno detectado), es obligatorio apagar y encender el dispositivo.

Nota 8El estado RUNNING (EN EJECUCIÓN) tiene dos condiciones de excepción.Son las siguientes: RUNNING con error externo detectado: esta condición de excepción se indica mediante el LED

de estado STS, que se muestra fijo en verde con un parpadeo rojo. Puede salir de este estado eliminando el error externo. No es necesario ningún comando del controlador.

RUNNING con punto de interrupción: esta condición de excepción se indica mediante el LED de estado STS, que parpadeará tres veces en verde. Para obtener más información, consulte Descripción de los estados del controlador (véase página 56).

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPOCompruebe siempre que el programa de aplicación funcionará según lo esperado en todos los controladores de destino y equipos antes de ejecutar el comando "Descarga múltiple…" con la opción "Tras descarga o modificación en línea iniciar todas las aplicaciones" seleccionada.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Descripción de los estados del controlador

Sección 7.2Descripción de los estados del controlador

Descripción de los estados del controlador

IntroducciónEn esta sección se proporciona una descripción detallada de los estados del controlador.

(1) Los estados del controlador se pueden leer con la función FC_DiagMsgRead de la biblioteca LMC078 PLCSystem (véase Modicon LMC078 Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca PLCSystem) o en SoMachine con el registro de mensajes del controlador.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Nunca asuma que el controlador se encuentra en un determinado estado antes de ordenar

una modificación de estado, configurar las opciones del controlador, cargar un programa o modificar la configuración física del controlador y de su equipo conectado.

Antes de llevar a cabo cualquiera de estas operaciones, tenga en cuenta el efecto que éstas tendrán en todos los equipos conectados.

Antes de actuar sobre un controlador, asegúrese siempre del estado del controlador mirando sus indicadores LED, comprobando la presencia del forzado de salida y revisando la información del estado del controlador a través de SoMachine.(1)


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Tabla de estados del controladorEn la tabla siguiente se describen los estados del controlador:

Estado del controlador

Descripción Indicador LED STS

BOOTING El controlador ejecuta el firmware de arranque y sus propias comprobaciones automáticas internas. A continuación, verifica la suma de comprobación del firmware y las aplicaciones de usuario. No ejecuta la aplicación ni se comunica.

Verde/rojo intermitente

BOOTING después de la detección de un error de sistema

Este estado es el mismo que el estado BOOTING normal, excepto que se define un indicador para hacer que parezca como si no estuviera presente ninguna aplicación de inicio y los indicadores LED son diferentes.

Rojo intermitente rápido

MINIMAL BOOT No hay ningún archivo de firmware válido en la tarjeta SD. El controlador no ejecuta la aplicación. Consulte Actualización del firmware del Motion Controller Modicon LMC078 (véase página 255).

Rojo intermitente

EMPTY No hay ninguna aplicación o hay una aplicación no válida. Parpadeo verde simpleEMPTY después de la detección de un error de sistema

Este estado es el mismo que el estado EMPTY normal, excepto que se define un indicador para hacer que parezca como si no estuviera presente ninguna aplicación de inicio (no se carga ninguna aplicación) y los indicadores LED son diferentes.

Rojo intermitente rápido

RUNNING El controlador está ejecutando una aplicación válida. VerdeRUNNING con punto de interrupción

Este estado coincide con el estado RUNNING con las siguientes excepciones: La parte de procesamiento de tareas del programa no se

reanuda hasta que se elimina el punto de interrupción. Los indicadores LED son diferentes.

Para obtener más información sobre la administración del punto de interrupción, consulte la ayuda online de comandos de menú de SoMachine.

3 parpadeos verdes

RUNNING con detección de un error externo

Este estado es igual que el estado RUNNING normal excepto en que los indicadores LED son diferentes.

Verde/parpadeo rojo simple

STOPPED El controlador tiene una aplicación válida que está detenida. Consulte Detalles del estado STOPPED (véase página 58) para obtener una explicación del comportamiento de las salidas y los buses de campo en este estado.

Verde intermitente

STOPPED con detección de un error externo

Este estado es igual que el estado STOPPED normal excepto en que los indicadores LED son diferentes.

Verde intermitente/parpadeo rojo simple

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Detalles del estado STOPPEDLas afirmaciones siguientes son válidas para el estado STOPPED: Los servicios de comunicación Ethernet, serie (Modbus, ASCII, etc.) y USB permanecen

operativos y los comandos escritos por estos servicios pueden continuar afectando a la aplicación, al estado del controlador y a las variables de memoria.

Todas las salidas asumen inicialmente su estado configurado predeterminado (Mantener los valores o Establecer todas las salidas a los valores predeterminados) o el estado dictado por el forzado de salidas si se utiliza. El estado posterior de las salidas depende del valor de la configuración Actualizar E/S en parada y de los comandos recibidos desde los dispositivos remotos.

Comportamiento de E/S y tarea cuando está seleccionada la opción "Actualizar E/S en parada" Cuando está seleccionado el ajuste Actualizar E/S en parada: La operación Leer entradas funciona con normalidad. Las entradas físicas se leen y

posteriormente se escriben en las variables de memoria de entrada %I. La operación de procesamiento de tareas no se ejecuta. La operación Escribir salidas continúa. Las variables de memoria de salida %Q se actualizan

para reflejar la configuración de Mantener los valores o la configuración de Establecer todas las salidas a los valores predeterminados, se ajustan para cualquier forzado de salida y, posteriormente, se escriben en las salidas físicas.NOTA: Los comandos recibidos por las comunicaciones Ethernet, serie, USB y CAN pueden continuar escribiéndose en las variables de memoria. Los cambios realizados en las variables de memoria de salida %Q se escriben en las salidas físicas.

HALT El controlador deja de ejecutar la aplicación porque ha detectado un error de aplicación.Esta descripción coincide con la del estado STOPPED con las siguientes excepciones: Las salidas incrustadas asumen sus Valores de

inicialización (véase página 61). El bus CAN se comporta como si la opción Actualizar E/S

en parada no estuviese seleccionada cuando la gestiona un responsable de tareas para el error de aplicación. Además, el comportamiento del bus CAN sigue la configuración real.

Los indicadores LED son diferentes.

Parpadeo rojo simple

Estado del controlador

Descripción Indicador LED STS

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Comportamiento de CAN cuando está seleccionada la opción "Actualizar E/S en parada" Lo siguiente es válido para los buses CAN cuando se ha seleccionado el ajuste Actualizar E/S en parada: El bus CAN sigue totalmente operativo. Los dispositivos del bus CAN continúan percibiendo

la presencia de un maestro CAN funcional. TPDO y RPDO continúan intercambiándose. Si se ha configurado el SDO opcional, continúa intercambiándose. Si se han configurado, las funciones de heartbeat y vigilancia de nodo continúan

funcionando. Si el campo Comportamiento de las salidas en parada está definido en Mantener los valores,

los TPDO seguirán emitiéndose con los últimos valores reales. Si el campo Comportamiento de las salidas en parada está definido en Establecer todas las

salidas a los valores predeterminados, los últimos valores reales se actualizarán con los valores predeterminados y los TPDO posteriores se emitirán con esos valores predeterminados.

Comportamiento de E/S y tarea cuando no está seleccionada la opción "Actualizar E/S en parada" Cuando el ajuste Actualizar E/S en parada no está seleccionado, el controlador establece la E/S en Mantener los valores O bien: Establecer todas las salidas a los valores predeterminados (tal como está ajustado para el forzado de salida si este se utiliza). Tras ello, los siguientes elementos son verdaderos: La operación Leer entradas se detiene. Las variables de memoria de entrada %I se congelan

en sus últimos valores. La operación de procesamiento de tareas no se ejecuta. La operación Escribir salidas se detiene. Las variables de memoria de salida %Q pueden

actualizarse a través de las conexiones Ethernet, serie y USB. No obstante, las salidas físicas no se ven afectadas y conservan el estado especificado por las opciones de configuración.

Comportamiento de CAN cuando no está seleccionada la opción "Actualizar E/S en parada" Lo siguiente resulta verdadero para los buses CAN cuando el ajuste Actualizar E/S en parada no está seleccionado: El maestro CAN detiene las comunicaciones. Los dispositivos del bus CAN asumen los

estados de retorno configurados. Los intercambios de TPDO y RPDO se detienen. Si se ha configurado el SDO opcional, los intercambios se detienen. Si se han configurado, se detienen las funciones de heartbeat y vigilancia de nodo. Los valores actuales o predeterminados se escriben en los TPDO y se envían una vez antes

de detener el maestro CAN, si corresponde.

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Transiciones de estados y eventos del sistema

Sección 7.3Transiciones de estados y eventos del sistema

Descripción generalEsta sección empieza con una explicación de los posibles estados de salida del controlador. Después, presenta los comandos del sistema utilizados para cambiar entre los estados del controlador y los eventos del sistema que también pueden afectar a estos estados. Concluye con un explicación de las variables remanentes y de las circunstancias en las que se retienen distintas variables y tipos de datos durante las transiciones de estados.

Contenido de esta secciónEsta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado PáginaEstados del controlador y comportamiento de salida 61Comandos de transiciones de estado 64Detección, tipos y gestión de errores 69Variables remanentes 70

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Estados del controlador y comportamiento de salida

IntroducciónModicon LMC078 Motion Controller define el comportamiento de salida en respuesta a los comandos y eventos del sistema de un modo que permite una mayor flexibilidad. Es necesario comprender este comportamiento antes de tratar los comandos y eventos que afectan a los estados del controlador. Por ejemplo, los controladores típicos definen sólo dos opciones para el comportamiento de salida en detención: volver al valor predeterminado o mantener el valor actual.Los posibles comportamientos de salida y los estados del controlador a los que se aplican son: Gestión a través de un programa de aplicación Mantener los valores Establecer todas las salidas a los valores predeterminados Ejecutar programa Valores de inicialización del hardware Valores de inicialización del software Forzado de salida

Gestión a través de un programa de aplicaciónEl programa de aplicación gestiona las salidas con normalidad. Esto se aplica a los estados RUNNING y RUNNING con un error externo detectado.

Mantener los valoresSeleccione esta opción marcando Mantener los valores en el menú desplegable Comportamiento de las salidas en parada de la subficha Ajustes PLC del editor de controladores. Para acceder al editor de controladores, haga clic con el botón derecho en el controlador en el árbol de dispositivos y seleccione Modificar objeto.Este comportamiento de salida se aplica al estado de controlador STOPPED. También se aplica al bus CAN en el estado de controlador HALT. Las salidas se establecen y permanecen en su estado actual, aunque los detalles del comportamiento de salida varían considerablemente en función de la configuración de la opción Actualizar E/S en parada y de las acciones indicadas a través de los buses de campo configurados. Consulte Descripción de los estados del controlador (véase página 56) para obtener más información acerca de estas variaciones.

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Establecer todas las salidas a los valores predeterminadosSeleccione esta opción marcando Establecer todas las salidas a los valores predeterminados en el menú desplegable Comportamiento de las salidas en parada de la subficha Ajustes PLC del editor de controladores. Para acceder al editor de controladores, haga clic con el botón derecho en el controlador en el árbol de dispositivos y seleccione Modificar objeto.Este comportamiento de salida se aplica cuando la aplicación pasa del estado RUN al estado STOPPED o si la aplicación pasa del estado RUN al estado HALT. También se aplica al bus CAN en el estado de controlador HALT. Las salidas se establecen y permanecen en su estado actual, aunque los detalles del comportamiento de salida varían considerablemente en función de la configuración de la opción Actualizar E/S en parada y de las acciones indicadas a través de los buses de campo configurados. Consulte Descripción de los estados del controlador (véase página 56) para obtener más información acerca de estas variaciones.

Ejecutar programaEl usuario determina el comportamiento de las salidas mediante un programa disponible en el proyecto.Seleccione esta opción marcando Ejecutar programa en el menú desplegable Comportamiento de las salidas en parada de la subficha Ajustes PLC del Editor de controladores.Haga clic en el botón ... y seleccione un POU con Accesibilidad.Este programa se ejecuta cuando el controlador está en el estado STOPPED.

Valores de inicialización del hardwareEste estado de salida se aplica a los estados BOOTING y EMPTY (después de apagar y encender sin aplicación de inicio o después de detectar un error del sistema).En el estado de inicialización las salidas se establecen en 0.

Valores de inicialización del softwareEste estado de la salida se aplica al descargar o restablecer la aplicación. Se aplica al final de la descarga o al final de un restablecimiento en caliente o en frío.Los valores de inicialización del software son los valores de inicialización de imágenes de salida (%I, %Q o variables asignadas en %I o %Q).De manera predeterminada se establecen en 0, pero es posible asignar las E/S en un GVL y asignar un valor que no sea 0 a las salidas.

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Forzado de salidaEl controlador permite forzar el estado de las salidas seleccionadas en un valor definido a fin de probar, poner en marcha y mantener el sistema.Únicamente puede forzar el valor de una salida mientras el controlador esté conectado a SoMachine.Para ello, utilice el comando Forzar valores del menú Depurar.El forzado de salida invalida al resto de los comandos en una salida independientemente de la programación de tarea que se esté ejecutando.Cuando finalice sesión en SoMachine una vez definido el forzado de salida, se mostrará la opción de conservar la configuración del forzado de salida. Si selecciona esta opción, el forzado de salida continuará controlando el estado de las salidas seleccionadas hasta que descargue una aplicación o utilice uno de los comandos de restablecimiento.Cuando está seleccionada la opción Actualizar E/S en parada (estado predeterminado), si el controlador admite dicha opción, las salidas forzadas mantienen el valor de forzado aunque el Logic Controller esté en STOP.

Consideraciones sobre el forzado de salidasLa salida que desee forzar debe encontrarse en una tarea que el controlador esté ejecutando actualmente. El forzado de salidas en tareas sin ejecutar, o en tareas cuya ejecución se retarde debido a prioridades o eventos, no tendrá ningún efecto en la salida. Sin embargo, una vez que se ejecute la tarea que se había retardado, el forzado surtirá efecto en ese momento. En función de la ejecución de tareas, puede que el forzado tenga un impacto en la aplicación de formas poco obvias para el usuario. Por ejemplo, puede que una tarea de evento active una salida. Más tarde, puede que el usuario intente desactivar dicha salida aunque en ese momento no se esté desencadenando el evento. Como resultado, parecerá que se está ignorando el forzado. Además, puede que posteriormente el evento desencadene la tarea, momento en el que surtirá efecto el forzado.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Debe entender perfectamente cómo afectará el forzado a las salidas de las tareas que se

estén ejecutando. No intente forzar una E/S que se encuentre en tareas si no está seguro de que dichas tareas

se ejecutarán oportunamente, a menos que pretenda que el forzado surta efecto en la próxima ejecución de la tarea, independientemente de cuándo se produzca.

Si fuerza una salida y aparentemente no tiene ningún efecto en la salida física, no salga de SoMachine sin eliminar el forzado.


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Comandos de transiciones de estado

Comando EjecutarEfecto: Da una orden de transición al controlador para que se establezca en estado RUNNING.Condiciones de inicio: Estado BOOTING o STOPPED.Métodos para ejecutar un comando Ejecutar: El parámetro de AutoRun se define en 1 en la ficha Configuración (véase página 77): inicio

automático tras el arranque. El parámetro IECProgramStateSet se establece en 1 en la ficha Configuración

(véase página 77). Menú En línea de SoMachine: Seleccione el comando Inicio. Opción Iniciar sesión con modificación en línea: Si se realiza correctamente, un cambio online

(descarga parcial) iniciado mientras el controlador se encuentra en el estado RUNNING devuelve el controlador al estado RUNNING.

Comando Descarga múltiple: Establece los controladores en el estado RUNNING si se ha seleccionado la opción Tras descarga o modificación en línea iniciar todas las aplicaciones, independientemente de si los controladores en cuestión estaban inicialmente en el estado RUNNING, STOPPED, HALT o EMPTY.

El controlador se reinicia automáticamente en el estado RUNNING en determinadas condiciones.

Consulte el Diagrama de estado del controlador (véase página 52) para obtener más información.

Comando DetenerEfecto: Da una orden de transición al controlador para que se establezca en estado STOPPED.Condiciones de inicio: Estados BOOTING, EMPTY o RUNNING.Métodos para emitir un comando Stop: El parámetro IECProgramStateSet se establece en 0 en la ficha Configuración

(véase página 77). Menú En línea de SoMachine: Seleccione el comando Detener. Opción Iniciar sesión con modificación en línea: Si se realiza correctamente, un cambio online

(descarga parcial) iniciado mientras el controlador se encuentra en el estado STOPPED devuelve el controlador al estado STOPPED.

Comando Descarga: Establece implícitamente el controlador en el estado STOPPED. Comando Descarga múltiple: Establece los controladores en el estado STOPPED si no se ha

seleccionado la opción Tras descarga o modificación online iniciar todas las aplicaciones, independientemente de que el estado inicial de los controladores de destino sea RUNNING, STOPPED, HALT o EMPTY.

El controlador se reinicia automáticamente en el estado STOPPED en determinadas condiciones.

Consulte el Diagrama de estado del controlador (véase página 52) para obtener más información.

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Reset caliente Efecto: Restablece todas las variables, excepto las variables remanentes, a su valor predeter-minado. Sitúa al controlador en el estado STOPPED.Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED o HALT.Métodos para restablecer en caliente un comando: Menú en línea de SoMachine: seleccione el comando Reset caliente. Usando la función FC_PrgResetAndStart de la biblioteca LMC078 PLCSystem

(véase Modicon LMC078 Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca PLCSystem).

Efectos del comando Reset (en caliente):1. La aplicación se detiene.2. Se elimina el forzado.3. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.4. Se mantienen los valores de las variables retentivas.5. Se mantienen los valores de las variables retentivas-persistentes.6. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.7. Todas las comunicaciones del bus de campo se detienen y una vez completado el reinicio, se

vuelven a iniciar.8. Se restablecen todas las E/S a su valor de inicialización.Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes (véase página 70).

Reset fríoEfecto: Restablece todas las variables, excepto las variables remanentes de tipo retentivas-persistentes, a sus valores de inicialización. Sitúa al controlador en el estado STOPPED.Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED o HALT. Métodos para restablecer en frío un comando: Menú en línea de SoMachine: seleccione el comando Reset frío.Efectos del comando Reset (frío):1. La aplicación se detiene.2. Se elimina el forzado.3. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.4. Se restablecen los valores de las variables retentivas a su valor de inicialización.5. Se mantienen los valores de las variables retentivas-persistentes.6. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.7. Todas las comunicaciones del bus de campo se detienen y una vez completado el reinicio, se

vuelven a iniciar.8. Se restablecen todas las E/S a su valor de inicialización.Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes (véase página 70).

EIO0000001912 03/2018 65


Reset origenEfecto: Restablece todas las variables, incluidas las variables remanentes, a sus valores de inicialización. Elimina todos los archivos del usuario del controlador. Sitúa al controlador en el estado EMPTY.Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED o HALT.Métodos para restablecer en origen un comando: Menú en línea de SoMachine: seleccione el comando Reset origen.Efectos del comando Reset (origen):1. La aplicación se detiene.2. Se elimina el forzado.3. Se eliminan todos los archivos de usuario (aplicación de arranque, registro de datos y

configuración de Post).4. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.5. Se restablecen los valores de las variables retentivas.6. Se restablecen los valores de las variables retentivas-persistentes.7. Se restablecen todas las variables no ubicadas y no remanentes.8. Se detienen todas las comunicaciones del bus de campo.9. Se restablecen todas las E/S a su valor de inicialización.Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes (véase página 70).

ReinicioEfecto: Ordena el reinicio del controlador.Condiciones de inicio: Cualquier estado.Métodos para emitir el comando Reiniciar: Apagar y encender Usando la función FC_SysReset de la biblioteca LMC078 PLCSystem (véase Modicon

LMC078 Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca PLCSystem).

Efectos del reinicio:1. El estado del controlador depende de las siguientes condiciones:

a. El estado del controlador será RUNNING si:El reinicio se produce al apagar y encender:- El parámetro AutoRun se define en 1 si el controlador no estaba en el estado HALT antes de apagar y encender, y si las variables remanentes son válidas.El reinicio se debe a un script y:- La Modalidad de inicio se define en Inicio en ejecución, la entrada Run/Stop o Switch está configurada y se define en RUN, el controlador no estaba en el estado HALT antes de apagar y encender, y las variables remanentes son válidas.

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b. El estado del controlador será STOPPED si:El reinicio se produce al apagar y encender:- El parámetro AutoRun está definido en 0.

c. El estado del controlador será EMPTY si:- No existe ninguna aplicación de arranque o la aplicación de arranque no es válida, o bien- El reinicio se debe a errores de sistema específicos.

d. El estado del controlador será INVALID_OS si no hay un firmware válido.2. Si la aplicación de arranque se carga correctamente, se mantiene el forzado. De lo contrario,

se elimina el forzado.3. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.4. Se restauran los valores de las variables retentivas si el contexto guardado es válido.5. Se restauran los valores de las variables retentivas-persistentes si el contexto guardado es

válido.6. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.7. Se detienen y reinician todas las comunicaciones del bus de campo una vez cargada la

aplicación de arranque correctamente.8. Todas las E/S se restablecen a sus valores de inicialización y, a continuación, a sus valores

predeterminados configurados por el usuario si el controlador adopta un estado STOPPED después del reinicio.

Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes (véase página 70).NOTA: La prueba de comprobación de contexto determina que el contexto es válido si la aplicación y las variables remanentes son las mismas que las definidas por la aplicación de arranque.NOTA: Si realiza un cambio online en el programa de aplicación mientras su controlador está en el estado RUNNING o STOPPED, pero no actualiza manualmente la aplicación de arranque, el controlador detectará una diferencia de contexto en el siguiente reinicio, las variables remanentes se restablecerán según el comando Reseteo frío, y el controlador pasará al estado STOPPED.

Descarga de la aplicaciónEfecto: Carga el ejecutable de la aplicación en la memoria RAM. De manera opcional, crea una aplicación de inicio en la tarjeta SD.Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED, HALT y EMPTY.Métodos para ejecutar la descarga de aplicaciones: SoMachine:

Hay dos maneras de descargar una aplicación completa: Comando Descarga: Comando Descarga múltiple.Para obtener información importante sobre los comandos de descarga de aplicaciones, consulte el Diagrama de estado del controlador (véase página 52).

FTP: Cargue el archivo de aplicación de inicio en la tarjeta SD mediante el FTP. El archivo actualizado se aplica en el próximo reinicio.

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Efectos del comando Descarga de SoMachine:1. Se detiene la aplicación actual, y luego se elimina.2. Si es válida, se carga la nueva aplicación y el controlador adopta un estado STOPPED.3. Se elimina el forzado.4. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.5. Se restablecen los valores de las variables retentivas a su valor de inicialización.6. Se mantienen los valores de las variables retentivas-persistentes actuales.7. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.8. Se detienen todas las comunicaciones del bus de campo y se inicia cualquier bus de campo de

la nueva aplicación, una vez descargada.9. Se restablecen todas las E/S a sus valores de inicialización y una vez completada la descarga

se establecen a los valores predeterminados configurados por el usuario.Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes (véase página 70).Efectos del comando de descarga FTP:No se produce ningún efecto hasta el próximo reinicio. En el siguiente reinicio, los efectos son los mismos que en un reinicio con un contexto no válido. Consulte Reinicio (véase página 66).

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Detección, tipos y gestión de errores

Gestión de erroresEl controlador detecta y gestiona tres tipos de errores: errores externos errores de aplicación errores del sistemaEn esta tabla se describen los tipos de errores que se pueden detectar:

NOTA: Consulte la Guía de la biblioteca LMC078 PLCSystem (véase Modicon LMC078 Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca PLCSystem) para obtener más información sobre el diagnóstico.

Tipo de error detectado

Descripción Estado resultante del controlador

Error externo Los errores externos son detectados por el sistema mientras se encuentra en RUNNING o STOPPED, pero no afectan al estado en curso del controlador. Un error externo se detecta en los siguientes casos: Un dispositivo conectado informa de un error al controlador. El controlador detecta un error con un dispositivo externo, por

ejemplo, cuando el dispositivo externo se comunica, pero no está configurado correctamente para usarse con el controlador.

El controlador detecta un error en el estado de una salida. El controlador detecta una interrupción en la comunicación con un

dispositivo. La aplicación de inicio en la tarjeta SD no es la misma que la que se

encuentra en la RAM.

RUNNING con un error externo detectadoOSTOPPED con un error externo detectado

Error de aplicación

Un error de aplicación se detecta cuando se encuentra una programación incorrecta o cuando se sobrepasa un umbral de watchdog de tarea.

HALT

Error de sistema

Un error de sistema se detecta cuando el controlador entra en un estado que no se puede gestionar durante el tiempo de ejecución. La mayoría de estas condiciones son el resultado de excepciones de firmware o hardware, pero hay algunos casos en que una programación incorrecta puede producir la detección de un error de sistema, por ejemplo, al intentar escribir en una memoria reservada durante el tiempo de ejecución o cuando tiene lugar un timeout del watchdog del sistema.

NOTA: Algunos errores del sistema se pueden gestionar en tiempo de ejecución y, por lo tanto, se tratan como errores de la aplicación.

BOOTING → EMPTY

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Variables remanentes

Descripción generalLas variables remanentes pueden reinicializarse o conservar sus valores en caso de cortes de alimentación, reinicios, restablecimientos y descargas de programas de aplicación. Hay múltiples tipos de variables remanentes, individualmente declaradas como "retentivas" (Retain) o "persistentes" (Persistent), o colectivamente como "retentivas-persistentes".NOTA: Para este controlador, las variables declaradas como persistentes tienen el mismo comportamiento que las variables declaradas como retentivas-persistentes.En esta tabla se describe el comportamiento de las variables remanentes en cada caso:

Acción VAR VAR RETAIN VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN

Modificación online de un programa de aplicación

X X X

Cambio en línea que modifica la aplicación de arranque (1)

– X X

Detención X X XApagar y encender – X XReset caliente – X(2) X

Reset frío – – XReset origen – – –Descarga del programa de aplicación(3)

– – X

X El valor se mantiene.– El valor se inicializa de nuevo.(1) Los valores de las variables Retain se mantienen si un cambio en línea modifica sólo la parte del código

de la aplicación de arranque (por ejemplo, a:=a+1; => a:=a+2;). En el resto de los casos, las variables Retain se reinicializarán.

(2) Para obtener más información acerca de VAR RETAIN, consulte Efectos del comando Reset (en caliente) (véase página 65).

(3) Si la aplicación se descarga mediante una tarjeta SD, se reinicializan las variables persistentes que utilice. No obstante, si la aplicación se descarga utilizando SoMachine, las variables persistentes existentes mantienen sus valores. En ambos casos, si la aplicación descargada contiene las mismas variables persistentes que la aplicación actual, las variables retentivas existentes mantienen sus valores.

70 EIO0000001912 03/2018


Adición de variables persistentes retentivasDeclare símbolos persistentes retentivos (VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN) en la ventana PersistentVars:

Paso Acción1 Seleccione el nodo Aplicación en Aplicaciones.2 Haga clic en .3 Seleccione Añadir otros objetos → Variables persistentes4 Haga clic en Añadir.

Resultado: se muestra la ventana PersistentVars.

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72 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Editor de dispositivos de controladorEIO0000001912 03/2018

Editor de dispositivos de controlador

Capítulo 8Editor de dispositivos de controlador

IntroducciónEn este capítulo se describe cómo configurar el controlador.


Apartado PáginaParámetros del controlador 74Parámetros de configuración 76Selección de controlador 87Ajustes PLC 90

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Parámetros del controlador

Parámetros del controladorPara abrir el editor de dispositivos, haga doble clic en MyController en Dispositivos:

Descripción de fichas

Ficha Descripción RestricciónConfiguración Acceso y configuración de los parámetros del controlador. –Selección de controlador (véase página 87)

Gestiona la conexión entre el PC y el controlador: permite encontrar un controlador en una red, muestra la lista de controladores disponibles, para que pueda

conectarse al controlador seleccionado y gestionar la aplicación dentro del controlador,

permite identificar físicamente el controlador desde el editor de dispositivo,

permite modificar la configuración de comunicación del controlador.

La lista de controladores se detecta a través de NetManage o a través de la ruta activa, según la configuración de comunicación. Para acceder a la Configuración de comunicación, haga clic en Proyecto → Configuración del proyecto en la barra de menús. Para obtener más información, consulte SoMachine - Guía de programación (Configuración de comunicación).

Sólo en modalidad online

Aplicaciones Muestra la aplicación que se está ejecutando en el controlador y permite eliminar la aplicación del controlador.

Sólo en modalidad online

Archivos Administración de archivos entre el PC y el controlador. Sólo en modalidad online

74 EIO0000001912 03/2018


Registro Muestra el archivo de registro del controlador. Sólo en modalidad online

Ajustes PLC (véase página 90)

Configuración de: aplicación para la gestión de E/S Comportamiento de E/S en detención opciones de ciclo de bus

–

Distribución de tareas Muestra una lista de E/S y sus asignaciones a las tareas. Sólo tras la compilación

Usuarios y grupos La ficha Usuarios y grupos se proporciona para los dispositivos que admiten la administración de usuarios online. Permite configurar usuarios y grupos de derechos de acceso y asignárselos para controlar el acceso en proyectos de SoMachine y dispositivos en la modalidad online.Para obtener más información, consulte SoMachine - Guía de programación.

–

Derechos de acceso La ficha Derechos de acceso se proporciona para los dispositivos que admiten la administración de usuarios online. Sirve para otorgar o denegar determinados permisos a los grupos de usuarios que haya definido; de esta forma, se definen los derechos de acceso de los usuarios a los archivos y los objetos (por ejemplo, una aplicación) en el controlador durante el tiempo de ejecución. Para obtener más información, consulte SoMachine - Guía de programación.

–

Información Muestra información general sobre el dispositivo (nombre, descripción, fabricante, versión, imagen).

–

Ficha Descripción Restricción

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Parámetros de configuración

Descripción generalEn esta ilustración se muestra la ficha Configuración:

76 EIO0000001912 03/2018


NOTA: También se puede acceder a los parámetros en la aplicación (ObjectName.ParameterName, por ejemplo MyController.AvailableLoad).

NOTA: También se puede acceder a los parámetros a través de los protocolos de comunicación.

Descripción de los parámetrosEn esta tabla se describen los parámetros del controlador para el diagnóstico y la configuración:

Parámetro Acceso Tipo de param.

Tipo de datos

Valor Valor predeterminado

Descripción

GeneralName L/E(*) EF STRING “ “ Nombre simbólico del objeto

de configuración.AutoRun L/E ER BOOL

Enumno / 0yes / 1

no / 0 0 = La ejecución automática no está activada.

1 = El programa se inicia automáticamente después de iniciar el controlador.

IP_SubNetMask L AF STRING 255.255.0.0 255.255.0.0 Muestra la máscara de subred IP.

IP_Address L AF STRING 192.168.100.1 192.168.100.1 Muestra la dirección IP.IP_Gateway L AF STRING 0.0.0.0 0.0.0.0 Muestra la dirección de

pasarela.EthernetAddr L AF STRING “ “ Muestra la dirección Ethernet

específica del dispositivo.MsgFilter L/E EF DWORD De 0 a FFFFh FFFFh Configura el filtrado del

registro de mensajes.Puede distinguir 16 clases de mensajes: Bit 0: Mensajes generales

del sistema. Bit 1: Mensajes de

diagnóstico. Bit 2: Bloques de

funciones del sistema del programa.

Bit 3: Información específica del bus de campo.

Bits 4 a 11: No se utilizan. Bit 12: Mensajes del

sistema ampliados. Bits 13-14: No se utilizan.

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ControllerReset L/E(*) ED BOOL Enum

FALSE / 0TRUE / 1

TRUE / 1 Para distinguir entre el reseteo de un programa y el reseteo de un controlador, este parámetro se establece en 1 cuando se resetea el controlador. El parámetro se puede establecer en 0 utilizando un programa de aplicación.De esta forma puede distinguir entre el reseteo de un programa y el reseteo de un controlador 0 = Reseteo del

programa. 1 = Reseteo del

controlador.IOReset L/E EF DINT

EnumDe 0 a 3 2 Define las modalidades de

reseteo de las áreas de E/S: 0 = Sin reseteo. 1 = Resetear después de

descarga. 2 = Resetear después de

descarga o reseteo del programa.

3 = Resetear después de descarga, reseteo del programa o detención del programa.

DiagnósticoDiagClass L AD DINT - - Muestra la clase de

diagnóstico (véase página 271) en código decimal.

DiagCode L AD DINT - - Muestra el código de diagnóstico (véase página 271) en código decimal.

DiagSource L AD ST_Lo-gicalAd-dress

- - Especifica el origen del diagnóstico (tipo stLogicalAddress).

DiagMsg L AD STRING - - Muestra el texto de diagnóstico.


Tipo de datos


Descripción

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DiagExtMsg L AD STRING - - Muestra el mensaje de diagnóstico ampliado.

MsgEntries L AF DINT - - Número de entradas en el registro de mensajes.

FastTimer L AF UDINT - - Muestra el temporizador en µs. El temporizador se deriva del TSC (TimeStampCounter) de la CPU. El TSC es un contador de 64 bits que se ejecuta con el ciclo de la CPU. El contador se ejecuta de forma ininterrumpida desde 0 hasta 231-1. El valor final corresponde a aproximadamente 71 minutos.

Timer1 L AF DINT - - Muestra el tiempo en ms desde el inicio del sistema. Después de alcanzar el máximo (231-1 ms, que es, aproximadamente, 24,8 días), comienza la cuenta hacia delante desde 0. El contador se inicia automáticamente después de un reseteo. La resolución de Timer1 es el CycleTime del bus de la unidad Sercos.

Timer10 L AF DINT - - Muestra el tiempo desde el inicio del sistema en pasos de 10 ms.

CycleLoad L AF DINT - - Indica el porcentaje (%) de utilización del ciclo en tiempo real (Parámetro CycleLoad (véase página 85)).

RTBReadRes L AD DINT - - Muestra la lectura de reserva en tiempo real en µs.

RTBWriteRes L AD DINT - - Muestra la escritura de reserva en tiempo real en µs.


Tipo de datos


Descripción

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PowerOK L AF BOOL Enum

FALSE / 0TRUE / 1

FALSE / 0 Indica que hay infratensión en la fuente de alimentación: 0 = Tensión de

alimentación < 18 V. 1 = Tensión de

alimentación > 18 V.SetRealTime-Clock

L/E(*) EF DT - - Se establece el RTC del controlador cuando se escribe el parámetro SetRealTimeClock.El parámetro solo muestra la hora en la que se estableció el reloj o la hora del último arranque cuando se instaló el reloj de hardware y funcionó adecuadamente.

RealTimeClock L AF DT - - Muestra la fecha y hora del reloj de software, se establece automáticamente después del arranque del controlador a partir del reloj de hardware en tiempo real (se ejecuta con batería cuando el controlador está apagado).

BatteryLow-WarningDelay

L/E EF REAL De 0 a 50 0,0 Retardo en horas para el mensaje de batería baja.Si la capacidad de la batería es inferior a un valor mínimo, se activa el mensaje de diagnóstico 8037 Battery low. Si se confirma el mensaje de diagnóstico sin sustituir la batería, el mensaje de diagnóstico se activará después del retardo definido en este parámetro. El retardo del mensaje de diagnóstico no continúa cuando se resetea el sistema.


Tipo de datos


Descripción

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VersionesFW_Version L AK STRING - - Muestra la versión de

firmware del controlador y la fecha de creación.

ControllerType L AK STRING - - Muestra diversa información de hardware: Tipo de controlador:

Nombre del tipo de controlador.

AX: Número máximo de ejes según el tiempo de ciclo.

RAM: Expansión de la memoria principal en MB.

NVRAM: Expansión de la NVRAM en kB.

Disks: Tamaño de la tarjeta SD en MB.

ControllerType1 L AK STRING - - Muestra diversa información de hardware: Versión de PFPGA. Versión de CPU. Versión de Bios. Versión de SFPGA.

HW_Code L AK STRING - - Muestra el código de hardware del controlador.

SerialNumber L AK STRING - - Muestra el número de serie del controlador.

Memoria y discosRamDiskSize L/E ER DINT De 128 a 4.096 1.024 Determina el tamaño del

RamDisk en kB.Cuando se conecta el controlador, se genera un RamDisk con el identificador ram0: en la memoria principal. El sistema utiliza el RamDisk como una memoria temporal para datos al leer el registro de mensajes.

RamDiskFree L AF DINT - - Muestra el espacio libre en la memoria del RamDisk.


Tipo de datos


Descripción

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Diskfree L AF DINT - - Muestra el espacio libre en la memoria de la tarjeta SD.

Memoryfree L AF DINT - - Muestra el espacio libre en la memoria de la memoria del sistema RAM.

SistemaSystemticks L/E ER DINT De 10 a 20.000 4.000 Esto se puede utilizar para

establecer el ciclo del sistema del controlador.

NOTA: Consulte al departamento de aplicaciones de Schneider Electric cuando intente cambiar este parámetro.

EnableLoadEff L/E(*) EF BOOL Enum

off / 0on / 1

off / 0 Este parámetro inicia y detiene la medición de carga efectiva de la CPU: 0 = Medición de carga

efectiva de la CPU detenida.

1 = Medición de carga efectiva de la CPU iniciada.

AvailableLoad L AD DINT 0...100 0 Muestra el porcentaje (%) de tiempo disponible en la CPU.

AvailableLoad-Period

L/E EF DINT De 1 a 2.000 100 Define el período de medición para la medición de carga efectiva de la CPU en ms. El tiempo de cálculo restante se calcula para este período.


Tipo de datos


Descripción

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RemoteCommuni-cationAccess

L/E ER DINT Enum

read only / 0read/write / 1read/write/save / 2

read/write/save / 2

Puede cambiar varios parámetros de comunicaciones del controlador utilizando la herramienta NetManage. Si no desea que esto suceda, puede evitarlo utilizando el parámetro RemoteCommunicationAccess: 0 = Los valores se

muestran en la herramienta NetManage, pero el controlador no permite ningún cambio en los parámetros de comunicaciones.

1 = El controlador cambia temporalmente sus parámetros de comunicaciones.

2 = El controlador cambia sus parámetros de comunicaciones y los guarda inmediatamente en la tarjeta SD (manteniendo así esta configuración incluso al reiniciarse). Guardar es opcional y puede seleccionarse en la herramienta NetManage.

ActivateFatal-CrashReaction

L/E ED BOOL Enum

no / 0yes / 1

yes / 1 Activa/desactiva el comportamiento específico cuando el controlador deja de responder.

Programa IECIECRetainFree L AF DINT - - Muestra la memoria libre en

el área retain.ProjectDate L AD DT - - Muestra la fecha del

proyecto.ProjectName L AD STRING - - Muestra el nombre del

proyecto.


Tipo de datos


Descripción

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(*) Para obtener más información sobre los derechos de acceso de los parámetros, consulte Tipos de parámetros (véase página 27).

ProjectTitle L AD STRING - - Muestra el título del proyecto.

ProjectVersion L AD STRING - - Muestra la versión del proyecto.

ProjectAuthor L AD STRING - - Muestra el autor del proyecto.

ProjectDescrip-tion

L AD STRING - - Muestra la descripción del proyecto.

ProgrammingSys-tem

L AD STRING - - Muestra la versión del sistema de programación (PSV) y la versión de la descripción del dispositivo (TSV) que se utilizó para crear el programa.

OnlineChange-Counter

L AD DINT - 0 El valor indica cuantas actualizaciones de cambio online de secuencias del programa se han realizado desde la última descarga del programa. Utilizando este valor, se puede llamar a ciertos pasos de inicialización en el programa después de un cambio online.

IECProgramSta-teSet

L/E EF DINT Enum

stop / 0start / 1

stop / 0 Inicia/detiene el programa IEC y presenta el estado actual del programa IEC.

–ObjectType L AD STRING LMCxx8 LMCxx8 Tipo de objeto.stLogicalAd-dress

L AD ST_Lo-gicalAd-dress

- - Dirección lógica de los parámetros del controlador.stLogicalAddress = STRUCT (udiType, udiInstance, udiParameterId)

udiType L - UDINT - -udiInstance L - UDINT - -udiParameterId L - UDINT - -


Tipo de datos


Descripción

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Parámetro CycleLoadEl parámetro CycleLoad indica el porcentaje (%) de la capacidad del controlador utilizada por el proceso en tiempo real. El valor del parámetro no debería sobrepasar un promedio del 40 al 50 % (tolerándose breves picos). El 50-60 % restante estará disponible para las demás funciones del sistema como el servidor de bus de campo, la red y el programa. Cuando se alcanza el 100 % se envía el mensaje de diagnóstico 8511 CPU time overflow.

El parámetro CycleLoad es una variable simple y clara para evaluar la carga del sistema.

En esta ilustración se presenta la relación entre los parámetros CycleLoad y RTBWriteRes:

El proceso en tiempo real (RTP) es la tarea más importante del sistema. Se encarga de ejecutar todas las tareas en tiempo real en el momento correcto. El procesamiento en tiempo real se activa mediante el bus en tiempo real Sercos durante cada ciclo de bus.

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CycleLoad se realiza en dos pasos principales:

NOTA: Ciertas tareas controladas por eventos externamente y también tareas de alta prioridad pueden afectar negativamente a la ejecución del proceso en tiempo real. Monitorizar las variables CycleLoad, RTBReadRes y RTBWriteRes permite la evaluación del comportamiento dinámico.

Paso Descripción1 Preparación del ciclo:

Inicialización de la medición de variables y monitorización. Aceptación de los datos en tiempo real proporcionados mediante los telegramas de la

unidad más recientes (AT) de los esclavos Sercos. Procesamiento de todos los codificadores maestros como codificadores maestros virtuales

y codificadores maestros físicos. Procesamiento de todos los codificadores esclavos. Todos los ejes: Estado de diagnóstico. Máquina de estado de las unidades. Preparación del trabajo en tiempo real. Generadores POS y CAM (curvas maestras y esclavas) Hay nuevos valores de referencia disponibles. Los datos se transmiten en el telegrama de datos maestro (MDT) en el siguiente ciclo.

Los valores de referencia se transfieren para su transmisión en el próximo ciclo.

2 Se ejecutan las funciones en tiempo real restantes, como: Touchprobe. Traza, etc.

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Selección de controlador

IntroducciónEn esta ficha se puede gestionar la conexión entre el equipo y el controlador: Permite encontrar un controlador en una red. Muestra la lista de controladores, para que pueda conectarse al controlador seleccionado y

gestionar la aplicación dentro del controlador. Permite identificar físicamente el controlador desde el editor de dispositivo. Permite procesar la configuración de comunicación del controlador.

Barra de herramientas de selección del controladorLa barra de herramientas contiene los siguientes botones:

Etiqueta Botón Descripción1 Óptica Haga clic en este botón para que el controlador seleccionado indique una señal

óptica: parpadea rápidamente un LED de control. Esto puede resultar útil para identificar el controlador respectivo si se usan muchos controladores.La función se detiene tras un segundo clic o bien después de unos 30 segundos.

2 Óptica y acústica

No admitido.

3 Actualización Haga clic en este botón para actualizar la lista de controladores. Se envía una petición a los controladores de la red. Los controladores que responden la petición aparecen en una lista con los valores actuales.Las entradas preexistentes de controladores se actualizan con cada petición nueva. No se eliminan los controladores que ya están en la lista pero que no responden a la petición nueva. Quedan marcados como inactivos mediante una cruz roja que se añade al icono del controlador.El botón Actualizar corresponde al comando Actualizar lista que se proporciona en el menú contextual si se hace clic con el botón derecho del ratón en un controlador de la lista.Para actualizar la información de un controlador seleccionado, el menú contextual proporciona el comando Actualizar este controlador. Este comando solicita información más detallada del controlador seleccionado.

NOTA: El comando Actualizar este controlador también puede actualizar la información de otros controladores.

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Para obtener más información sobre la vista Selección de controlador del editor de dispositivo, consulte SoMachine Guía de programación.

4 Eliminar controladores inactivos de la lista

Los controladores que no responden a una exploración de red se marcan como inactivos en la lista. Se indica mediante una cruz roja que se añade al icono del controlador. Haga clic en este botón para eliminar de forma simultánea todos los controladores marcados como controladores inactivos de la lista.

NOTA: A causa de problemas en la red, es posible que se marque un controlador como inactivo aunque en realidad no sea así.El menú contextual que se abre al hacer clic con el botón derecho del ratón sobre un controlador de la lista ofrece dos comandos adicionales para eliminar controladores: El comando Eliminar el controlador seleccionado de la lista permite eliminar

solamente los controladores seleccionados de la lista. El comando Remove all controllers from list permite eliminar de forma

simultánea todos los controladores de la lista. 5 Nuevo favorito Puede utilizar la opción Favoritos para ajustar la selección de controladores a

sus requisitos personales. De esta forma podrá realizar el seguimiento de muchos controladores de la red.Un Favorito describe una colección de controladores reconocidos por un identificador único.Haga clic en un botón de favorito (como Favorito 0) para seleccionarlo o cancelar su selección. Si no ha seleccionado ningún favorito, estarán visibles todos los controladores detectados.También es posible acceder a la opción Favoritos a través del menú contextual. Para abrirla, basta con hacer clic con el botón derecho del ratón sobre un controlador de la lista.Si se mueve el cursor por encima del botón Favorito de la barra de herramientas, se verán los controladores asociados en el formato de información sobre herramientas.

6 Favorito x

Etiqueta Botón Descripción

88 EIO0000001912 03/2018


Procesar configuración de la comunicaciónLa ventana Procesar configuración de la comunicación permite modificar la configuración de la comunicación de Ethernet. Para ello, haga clic en la ficha Selección de controlador. Aparece la lista de controladores disponibles en la red. Seleccione y haga clic con el botón derecho del ratón en la fila que desee, y haga clic en Procesar configuración de la comunicación... en el menú contextual.Puede configurar los ajustes de Ethernet en la ventana Procesar configuración de la comunicación de dos formas distintas: Sin la opción Guardar la configuración permanentemente:

Configure los parámetros de comunicación y haga clic en Aceptar. Esta configuración se toma en consideración de forma inmediata y no se guarda si el controlador se ha restablecido.

Con la opción Guardar la configuración permanentemente:También puede activar la opción Guardar la configuración permanentemente antes de hacer clic en Aceptar. Cuando esta opción esté activada, los parámetros Ethernet configurados se almacenarán en la tarjeta SD. Tras reiniciar el controlador, los parámetros Ethernet configurados en la tarjeta SD estarán activos.

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Ajustes PLC

Descripción generalEn la figura siguiente se muestra la ficha Ajustes PLC:

Elemento DescripciónAplicación para manejo E/S De manera predeterminada, se establece en Aplicación porque sólo hay una

aplicación en el controlador.Ajustes PLC Actualizar E/S en

paradaSi esta opción está activada, los valores de los canales de entrada y salida también se actualizarán cuando se detenga el controlador.

Comportamiento de las salidas en parada

En la lista de selección, elija una de las opciones siguientes para configurar cómo se deben tratar los valores de los canales de salida si se detiene el controlador: Mantener los valores Establecer todas las salidas a los valores predeterminados Ejecutar programa

Actualizar todas las variables en todos los dispositivos

Si se activa esta opción, se actualizarán todas las variables de E/S de todos los dispositivos de la configuración de controlador actual en cada ciclo de la tarea de ciclo de bus. Esto corresponde a la opción Actualizar siempre las variables, que se puede definir por separado para cada dispositivo en el cuadro de diálogo Asignación E/S.

Opciones de ciclo de bus

Tarea de ciclo de bus

Este ajuste de configuración es el principal de todos los parámetros de Tarea de ciclo de bus utilizados en el árbol de dispositivos de la aplicación.Algunos dispositivos con llamadas cíclicas, como el Administrador CANopen, se pueden adjuntar a una tarea específica. En el dispositivo, cuando este ajuste se establece en Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior, se utiliza el ajuste establecido para el controlador.La lista de selección ofrece todas las tareas definidas actualmente en la aplicación activa. El valor predeterminado es la tarea MAST.

NOTA: <Sin especificar> significa que la tarea está en la modalidad de "tarea cíclica más lenta".

90 EIO0000001912 03/2018


Configuraciones adicionales

Variables de forzado para la asignación E/S

No utilizado.

Habilitar diagnóstico para dispositivos

No utilizado.

Elemento Descripción

EIO0000001912 03/2018 91


92 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Configuración de E/S incrustadasEIO0000001912 03/2018

Configuración de entradas y salidas incrustadas

Capítulo 9Configuración de entradas y salidas incrustadas


Apartado PáginaConfiguración de E/S incrustadas 94Configuración de entrada del codificador maestro 103

EIO0000001912 03/2018 93

Configuración de E/S incrustadas


IntroducciónEl bloque de funciones Modicon LMC078 Motion Controller proporciona: 12 entradas incrustadas: 8 entradas digitales: de DI_0 a DI_7 4 entradas digitales avanzadas (touchprobe e interrupt): de ADI_0 a ADI_3

8 salidas incrustadas: 7 salidas digitales: de DQ_0 a DQ_6 1 salida digital configurable como salida de watchdog: DQ_WD

Configuración de grupos de entradas digitalesPara configurar el grupo de entradas digitales haga doble clic en el nodo DIG_DigitalIn en Dispositivos.

En esta tabla se describen los diferentes parámetros:



Tipo de datos Descripción

Name L/E(*) EF STRING(40) Nombre simbólico del objeto de configuración.

Bit0_7 L AF USINT Valor de las entradas digitales de DI_0 a DI_7, cada bit se asigna a una entrada.Bit x = valor de entrada DI_x

Bit8_11 L AF USINT Valor de las entradas digitales avanzadas de ADI_0 a ADI_3, cada bit se asigna a una entrada avanzada.Bit x = valor de entrada ADI_x

ObjectType L AD STRING Tipo de objeto.stLogicalAddress L AD ST_LogicalAd-

dressDirección lógica del grupo de entradas.

94 EIO0000001912 03/2018


Configuración de entradas digitalesPara configurar una entrada digital haga doble clic en el nodo DI_x en Dispositivos.

En esta tabla se describen los parámetros de entrada:



Tipo de datos Valor Valor predeterminado

Descripción

Name L/E(*) EF STRING(40) “ “ Nombre simbólico del objeto de configuración.

Value L AD BOOL Enum L / 0H / 1

- Valor de la entrada digital.

FilterTime L/E EF UDINT De 90 a 4.294.967

100 Tiempo de filtro de la entrada en µs.

ObjectType L AD STRING D_IN5 D_IN5 Tipo de objeto.stLogicalAddress L AD ST_LogicalA-

ddress- - Dirección lógica de las

entradas.

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Configuración de entradas digitales avanzadasPara configurar una entrada digital avanzada haga doble clic en el nodo ADI_x en Dispositivos.

En esta tabla se describen los parámetros de entradas avanzadas:



Descripción


Value L AD BOOL Enum L / 0H / 1

- Valor de la entrada digital avanzada.

FilterTime L/E EF UDINT De 90 a 4.294.967

100 Tiempo de filtro de la entrada en µs.

CaptureState L AD DINT Enum inactive / 0active / 1captured / 2overflow / 3disabled / 4not ready / 5virtual / 6

inactive / 0

Estado de la función de captura.

SensorDelay L/E EF LREAL De -100 a 100 0 Retardo del sensor en ms.Counter L EF UDINT - 0 Contador de entrada.Enable L/E(*) EF BOOL Enum off / 0

on / 1apagado / 0

Habilita la función de interrupción de la entrada.

ExtEventEdge L/E EF DINT Enum negative / 0positive / 1negative and positive / 2

positivo / 1

Define el flanco activo de la entrada.

96 EIO0000001912 03/2018



Configuración de grupos de salidas digitalesPara configurar el grupo de salidas digitales haga doble clic en el nodo DQG_DigitalOut en Dispositivos.

En esta tabla se describen los diferentes parámetros:

ObjectType L AD STRING D_IN62 D_IN62 Tipo de objeto.stLogicalAddress L AD ST_LogicalA-

ddress- - Dirección lógica de las

entradas avanzadas.



Descripción


Tipo de datos


Descripción


Bit0_7 L/E(*) EF USINT 0 0 Valor de las salidas digitales de DQ_0 a DQ_7, cada bit se asigna a una salida.Bit x = valor de salida DQ_x

EIO0000001912 03/2018 97



DiagMask L/E EF UINT 2#11111111 2#11111111 Habilita el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error para cada salida, cada bit se asigna a una salida.Bit x = 0 , no se monitoriza la salida x ni se muestra el mensaje de diagnóstico.

OpenloadDi-agMask

L/E EF UINT 2#11111111 2#11111111 Habilita el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Openload para cada salida, cada bit se asigna a una salida.Bit x = 0 , no se monitoriza la salida x ni se muestra el mensaje de diagnóstico.

OverloadDi-agMask

L/E EF UINT 2#11111111 2#11111111 Habilita el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Overload para cada salida, cada bit se asigna a una salida.Bit x = 0 , no se monitoriza la salida x ni se muestra el mensaje de diagnóstico.

ObjectType L AD STRING D_OUTG5 D_OUTG5 Tipo de objeto.stLogicalAd-dress

L AD ST_Logica-lAddress

- - Dirección lógica del grupo de salida.


Tipo de datos


Descripción

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Configuración de salidas digitalesPara configurar una salida digital haga doble clic en el nodo DQ_x en Dispositivos.

En esta tabla se describen los parámetros de salida:


Tipo de datos


Descripción


Value L/E(*) ED BOOL Enum

L / 0H / 1

L / 0 Muestra el valor de la salida digital.

Status L AF DINT Enum default / 0openload / 1overload / 2

default / 0 Muestra el estado de la salida digital: 0: estado

predeterminado 1: sin carga

disponible 2: hay un cortocircuito

EnableDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum

L / 0H / 1

H / 1 0 = La salida no notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error.1 = La salida notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error.

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Configuración de la salida de watchdogPara configurar la salida de watchdog, haga doble clic en el nodo DQ_WD en Dispositivos.

OpenloadDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum

L / 0H / 1

H / 1 0 = La salida no notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Openload.1 = La salida notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Openload.

OverloadDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum

L / 0H / 1

H / 1 0 = La salida no notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Overload.1 = La salida notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Overload.

ObjectType L AD STRING D_OUT1 D_OUT1 Tipo de objeto.stLogicalAddress L AD ST_Logica-

lAddress- - Dirección lógica de las

salidas.


Tipo de datos


Descripción

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En esta tabla se describen los parámetros de salida de watchdog:


Tipo de datos

Valor Valor pre-determina-do

Descripción


Value L/E(*) ED BOOL Enum L / 0H / 1

L / 0 Muestra el valor de la salida de watchdog.

Status L AF DINT Enum default / 0openload / 1overload / 2

default / 0 Muestra el estado de la salida de watchdog: 0: estado predeterminado 1: sin carga disponible 2: hay un cortocircuito

EnableDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L / 0H / 1

H / 1 0 = La salida no notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error.1 = La salida notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error.

OpenloadDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L / 0H / 1

H / 1 0 = La salida no notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Openload.1 = La salida notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Openload.

OverloadDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L / 0H / 1

H / 1 0 = La salida no notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Overload.1 = La salida notifica el mensaje de diagnóstico 8788 Wiring error / Overload.

WDOutEnable L/E ED BOOL Enum off / 0on / 1

off / 0 0 = La salida de watchdog está desactivada.1 = La salida de watchdog está activada y controlada mediante el watchdog del sistema (véase página 45).

EIO0000001912 03/2018 101



ObjectType L AD STRING D_OUT2 D_OUT2 Tipo de objeto.stLogicalAddress L AD ST_Logica-

lAddress- - Dirección lógica de la salida

de watchdog.


Tipo de datos

Valor Valor pre-determina-do

Descripción

102 EIO0000001912 03/2018


Configuración de entrada del codificador maestro

IntroducciónEl controlador tiene una interfaz de codificador de hardware específica que puede admitir: Codificador incremental (RS422) Codificador absoluto (Hiperface seno/coseno)El objetivo de esta función es conectar un codificador para adquirir una posición síncrona con el bus en tiempo real Sercos. Esta posición adquirida puede utilizarse como el eje maestro para unidades de movimiento en Sercos.La configuración del codificador maestro se divide en dos partes: El nodo del codificador que admite la configuración del hardware. El nodo SoftMotion_Encoder que admite la configuración de escalonamiento.

Adición de un codificadorPara añadir un codificador a su controlador, seleccione Entrada de codificador incremental o Entrada de codificador de seno/coseno en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y suéltelo en el nodo del controlador.Resultado: El codificador se añade a su controlador como un nuevo subnodo y se añade un nodo SoftMotion_Encoder como subnodo de su codificador.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

EIO0000001912 03/2018 103


Configuración del codificador incrementalPara configurar el codificador incremental haga doble clic en el nodo del codificador en Dispositivos:

En esta tabla se describen los parámetros del codificador incremental:


Tipo de datos

Valor Valor prede-terminado

Descripción


Enable L/E EF BOOL Enum off / 0on / 1

on / 1 Habilita el codificador: 0 = El proceso en tiempo

real no procesa el codificador.

1 = El proceso en tiempo real procesa el codificador.

104 EIO0000001912 03/2018


State L AD DINT Enum not ready / 0initialization / 1no sync / 2ready / 3

not ready / 0 Muestra la disponibilidad y la validez de los datos de posición del codificador: 0 = El codificador o el

procesamiento del codificador no están listos.

1 = Se ha inicializado el procesamiento del codificador.

2 = El procesamiento del codificador no se ejecuta de forma síncrona con el RTP.

3 = Los valores de velocidad y posición del codificador son válidos.

Filter L/E EF DINT De 0 a 1.024 0 Valor de filtrado en ms.El filtro es un filtro de paso bajo y afecta a la velocidad real. Si el filtro se ha establecido demasiado alto puede provocar la oscilación del sistema dependiendo de la ruta de velocidad.

CheckOff L/E EF BOOL Enum no / 0yes / 1

no / 0 Deshabilita la monitorización del codificador: 0 = Verificación del

codificador activa. 1 = Monitorización del

codificador no activa (monitorización de seguimiento y cable).

ZeroTrack-CheckOff

L/E EF BOOL Enum no / 0yes / 1

no / 0 Deshabilita la monitorización de seguimiento cero del codificador: 0 = Monitorización de

seguimiento cero activa. 1 = Monitorización de

seguimiento cero no activa.


Tipo de datos


Descripción

EIO0000001912 03/2018 105



ZeroTrack-Start

L/E(*) EF BOOL Enum FALSE / 0TRUE / 1

FALSE / 0 Un flanco ascendente de este parámetro habilita la detección de seguimiento cero. 0 = Detección de

seguimiento cero deshabilitada.

1 = Detección de seguimiento cero habilitada.

ZeroTrack-Detected

L AD BOOL Enum FALSE / 0TRUE / 1

FALSE / 0 Cuando se habilita la detección de seguimiento cero, este parámetro indica la detección de seguimiento cero. 0 = Seguimiento cero no

detectado. 1 = Seguimiento cero

detectado.Cuando se detecta un seguimiento cero, la posición del codificador se establece en 0.

DiagClass L AD DINT - - Muestra la clase de diagnóstico (véase página 271) en código decimal.


DiagSource L AD ST_Logica-lAddress

- - Dirección lógica del origen de diagnóstico.

DiagMsg L AD STRING - - Mensaje de diagnóstico.DiagExtMsg L AD STRING - - Mensaje de diagnóstico

ampliado.ObjectType L AD STRING INC_IN2 INC_IN2 Tipo de objeto.stLogica-lAddress

L AD ST_Logica-lAddress

- - Dirección lógica del codificador incremental.


Tipo de datos


Descripción

106 EIO0000001912 03/2018


Configuración del codificador Hiperface (Seno/coseno)Para configurar el codificador Hiperface haga doble clic en el nodo del codificador en Dispositivos.

En esta tabla se describen los parámetros del codificador Hiperface:



Descripción


Enable L/E EF BOOL Enum off / 0on / 1

on / 1 Habilita el codificador: 0 = El proceso en

tiempo real no procesa el codificador.

1 = El proceso en tiempo real procesa el codificador.

Filter L/E EF DINT De 0 a 1.024 0 Valor de filtrado en ms.El filtro es un filtro de paso bajo y afecta a la velocidad real. Si el filtro se ha establecido demasiado alto puede provocar la oscilación del sistema dependiendo de la ruta de velocidad.

EIO0000001912 03/2018 107


CheckOff L/E EF BOOL Enum no / 0yes / 1

no / 0 Deshabilita la monitorización del codificador: 0 = Monitorización del

codificador activa. 1 = Monitorización del

codificador no activa. El mensaje de diagnóstico 8601 Master Encoder signal out of range está deshabilitado.

Encoder-Type

L AK DINT - - Muestra el tipo de codificador Hiperface SinCos admitido (leído al iniciarse el controlador): 00h: valor todavía no

leído 02h: SCS 60/70 07h: SCM 60/70 de giro

múltiple 22h: SRS 50/60/64 y

SCK 25/35/40/45/53 de giro simple

27h: SRM 50/60/64 y motor 25/35/40/45/53 de giro múltiple

32h: SKS 36 de giro simple

37h: SCM 36 de giro múltiple

42h: SEK 52 de giro simple



Descripción

108 EIO0000001912 03/2018


State L AD DINT Enum not ready / 0initialization / 1no sync / 2get type / 3ready / 10read position / 11write position / 12read error code / 13

not ready / 0 Muestra la disponibilidad y la validez de los datos de posición del codificador: 0: El codificador o el

procesamiento del codificador no están listos.

1: Se ha inicializado el procesamiento del codificador.

2: El procesamiento del codificador no se ejecuta de forma síncrona con el RTP.

3: Se ha leído el tipo de codificador.

De 4 a 9: Estado no válido.

10: Los valores de velocidad y posición del codificador son válidos.

11: Se lee la posición absoluta del codificador.

12: Se escribe la posición absoluta en el codificador.

13: Se lee el código de error del codificador.

Signal-Quality

L AF UDINT - - Describe la calidad de la señal de los seguimientos del seno y coseno analógicos del codificador (en %).Las señales del seno y el coseno deben corresponder a la siguiente fórmula:Señal del seno² + señal del coseno² = 1 (100 %) Este parámetro representa esta fórmula normalizada al 100 %



Descripción

EIO0000001912 03/2018 109


Configuración del codificador SoftMotionPara configurar el codificador SoftMotion, haga doble clic en el nodo SoftMotion_Encoder en Dispositivos.La configuración del codificador SoftMotion se describe en la ayuda online de SoMachine, en el capítulo Programación con SoMachine/SoftMotion/editor de dispositivo SoftMotion.

Signal-Quali-tyLimit

L EF UDINT 50 50 Este parámetro determina en qué valor de SignalQuality se emite el código de diagnóstico 8601 Master encoder signal out of the range.

DiagClass L AD DINT - - Muestra la clase de diagnóstico (véase página 271) en código decimal.


DiagSource L AD ST_LogicalA-ddress

- - Dirección lógica del origen de diagnóstico.

DiagMsg L AD STRING - - Mensaje de diagnóstico.DiagExtMsg L AD STRING - - Mensaje de diagnóstico

ampliado.ObjectType L AD STRING P_ENC2 P_ENC2 Tipo de objeto.stLogica-lAddress

L AD ST_LogicalA-ddress

- - Dirección lógica del codificador Hiperface.



Descripción

110 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Módulos de comunicaciónEIO0000001912 03/2018

Módulos de comunicación

Capítulo 10Módulos de comunicación

IntroducciónEn este capítulo se describe cómo añadir y configurar un módulo de comunicaciones.


Sección Apartado Página10.1 Configuración del módulo esclavo de PROFIBUS DP 11210.2 Configuración del adaptador EtherNet/IP 12310.3 Configuración del explorador Ethernet/IP 134

EIO0000001912 03/2018 111


Configuración del módulo esclavo de PROFIBUS DP

Sección 10.1Configuración del módulo esclavo de PROFIBUS DP

IntroducciónEn esta sección se describe la configuración del módulo de PROFIBUS DP VW3E704000000.


Apartado PáginaAdición de un módulo esclavo de PROFIBUS DP 113Configuración del módulo esclavo de PROFIBUS DP 115Intercambio de datos acíclico 120

112 EIO0000001912 03/2018


Adición de un módulo esclavo de PROFIBUS DP

Descripción generalLos datos se intercambian según el principio de maestro/esclavo con el protocolo PROFIBUS. Solo el maestro puede inicializar la comunicación. Los esclavos responden a las solicitudes de los maestros. Pueden coexistir varios maestros en el mismo bus. En este caso, todos los maestros pueden leer la E/S de esclavo. Sin embargo, solo un maestro tiene acceso de escritura a las salidas. El número de variables intercambiadas se define durante la configuración.Hay dos tipos de servicios de intercambio compatibles con este módulo: Intercambios de marcos cíclicos de E/S Intercambios de datos acíclicos con la función DPV1 de PROFIBUS

Adición de un módulo esclavo de PROFIBUS DPSeleccione el módulo PROFIBUS-DPV1-Slave en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y suéltelo en el nodo del controlador.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Añadir dispositivos de E/S virtualesPuede añadir uno o varios dispositivos de E/S virtuales bajo un módulo esclavo PROFIBUS DP.El módulo esclavo PROFIBUS DP es un paso intermedio entre el maestro PROFIBUS y el controlador, y los datos se intercambian mediante el uso de dispositivos de E/S virtuales que se definen al configurar el módulo. Los dispositivos virtuales no son módulos de E/S físicos, sino objetos de entrada y salida lógicos dentro del módulo que se pueden asignar a la memoria dentro del controlador. Estos objetos de entrada y salida se leen desde el maestro PROFIBUS y se escriben mediante él. A su vez, el módulo lee y escribe estos datos en ubicaciones de la memoria de E/S del controlador de manera que pueda utilizar los datos dentro de su programa de aplicación.Seleccione los dispositivos de E/S virtuales en el Catálogo de hardware, arrástrelos a Dispositivos y suéltelos en el nodo del esclavo PROFIBUS-DPV1.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

EIO0000001912 03/2018 113


Los dispositivos de E/S virtuales que se definen dentro del módulo pueden ser tanto de entrada como de salida y pueden variar en tamaño según lo definido en la tabla:

Una vez que haya definido estos dispositivos de entrada o salida virtuales dentro del módulo, podrá asignarlos a las ubicaciones de memoria dentro del controlador. El tipo de objetos de memoria al que asigne estos dispositivos de E/S virtuales depende del tipo de intercambio que defina entre el maestro y el esclavo.

Nombre Número de E/S FormatoX byte input (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64 ByteX byte input con (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64X byte output (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64X byte output con (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64X word input (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64 PalabraX word input con (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64X word output (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64X word output con (0x••) X = 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 o 64

114 EIO0000001912 03/2018


Configuración del módulo esclavo de PROFIBUS DP

Configuración del módulo esclavo PROFIBUS DPEn Dispositivos, haga doble clic en Esclavo PBS (Esclavo PROFIBUS-DPV1).

Parámetros en negro Acceso de lectura y escrituraParámetros en gris Acceso de solo lectura

EIO0000001912 03/2018 115


Los parámetros siguientes se proporcionan en la ficha Configuración de PROFIBUS:

Parámetro Tipo Rango Valor predeterminado

Descripción

InitParametersBusAddr BYTE De 2 a 126 2 Dirección del esclavo PROFIBUS DP.BaudRate BYTE

EnumDe 0 a 15 15 Velocidad de transmisión de PROFIBUS:

0 = 9.600 baudios 1 = 19,2 Kbaudios 2 = 93,75 Kbaudios 3 = 187,5 Kbaudios 4 = 500 Kbaudios 6 = 1.500 Kbaudios 7 = 3 Mbaudios 8 = 6 Mbaudios 9 = 12 Mbaudios 10 = 31,25 Kbaudios 11 = 45,45 Kbaudios 15 = Automático, la velocidad de

transmisión establecida en el maestro es reconocida por el esclavo.

WdgEnabled BOOL TRUEFALSE

TRUE Habilita el watchdog: TRUE = Se activa el watchdog. El

valor del parámetro WdgTime se utiliza como timeout del watchdog.

FALSE = El watchdog está desactivado. Se ignora el valor del parámetro WdgTime.

WdgTime UDINT De 20 a 65.535 100 Determina tras cuánto tiempo el watchdog detecta que el esclavo no puede establecer la comunicación. El tiempo se proporciona en ms.

DPV1Enable BOOL TRUEFALSE

TRUE Habilita las funciones DPV1 para comunicación acíclica: TRUE = Se activa la modalidad DPV1. FALSE = Se desactiva la modalidad

DPV1.SyncSupported BOOL TRUE

FALSETRUE Habilita la modalidad de sincronización

compatible con el comando de sincronización: TRUE = Se activa la modalidad de

sincronización. FALSE = Se desactiva la modalidad

de sincronización.

116 EIO0000001912 03/2018


FreezeSupported BOOL TRUEFALSE

TRUE Habilita la modalidad de hibernación compatible con el comando de hibernación: TRUE = Se activa la modalidad de

hibernación. FALSE = Se desactiva la modalidad

de hibernación.FailsafeSupport-ed

BOOL TRUEFALSE

TRUE Si el dispositivo lo admite, activa un modo "a prueba de errores" propio: TRUE = el modo está activado. FALSE = el modo está desactivado.

InternalReservadoInfoIdentNumber WORD 3424 3424 Muestra el número de identificación del

módulo esclavo PROFIBUS DP.VendorName STRING ‘Schneider Electric’ ‘Schneider

Electric’Muestra el nombre del proveedor del módulo esclavo PROFIBUS DP.

ModelName STRING ‘PROFIBUS DPV1 slave’

‘PROFIBUS DPV1 slave’

Muestra el nombre del modelo del módulo esclavo PROFIBUS DP.

DriverInstance DWORD 0 0 Muestra el identificador para esta instancia del controlador.

Diag / ChannelCommonStatusBlockCommState UDINT

EnumUNKNOWN / 0NOT_CONFIGU-RED / 1STOP / 2IDLE / 3OPERATE / 4

UNKNOWN / 0 Muestra el estado de red actual del canal de comunicaciones: 0 = no se puede determinar. 1 = Sin configurar. 2 = Detenido. 3 = Inactivo. 4 = Operativo.

CommError UDINT Enum

Códigos de diagnóstico (véase página 118)

SUCCESS / 0x0

Muestra el código de diagnóstico actual del canal de comunicaciones.

ErrorCount UDINT - 0 Muestra el número total de errores detectados desde el último arranque o reinicio.


Descripción

EIO0000001912 03/2018 117


Códigos de diagnósticoNo se ha detectado ningún error:

Se ha detectado un error de tiempo de ejecución:

Se han detectado errores de inicialización:

Diag / ChannelExtentedStatusBlockBaudrate UDINT

EnumDe 0 a 15 Baudrate_

AUTO / 15Muestra la velocidad en baudios aplicada. El parámetro muestra la velocidad en baudios utilizada por el maestro si el valor AUTO se ha establecido en el parámetro de inicialización del esclavo.Velocidad de transmisión de PROFIBUS: 0 = 9.600 baudios 1 = 19,2 Kbaudios 2 = 93,75 Kbaudios 3 = 187,5 Kbaudios 4 = 500 Kbaudios 6 = 1.500 Kbaudios 7 = 3 Mbaudios 8 = 6 Mbaudios 9 = 12 Mbaudios 10 = 31,25 Kbaudios 11 = 45,45 Kbaudios 15 = Automático, el maestro no está

conectado con el esclavo.


Descripción

Valor SignificadoSUCCESS / 0x0 No se ha detectado ningún error.

Valor SignificadoWATCHDOG_TIMEOUT / 0xC000000C Se ha superado el tiempo de watchdog.

Valor SignificadoINIT_FAULT / 0xC0000100 La inicialización no ha sido correcta.DATABASE_ACCESS_FAILED / 0xC0000101 El acceso a la memoria de datos no ha sido

correcto.

118 EIO0000001912 03/2018


Se han detectado errores de configuración:

Se han detectado errores de red:

Valor SignificadoNOT_CONFIGURED / 0xC0000119 El módulo no está configurado.CONFIGURATION_FAULT / 0xC0000120 Se ha detectado un error de configuración.INCONSISTENT_DATA_SET / 0xC0000121 Se han detectado datos establecidos

incoherentes.DATA_SET_MISMATCH / 0xC0000122 Se ha detectado una discrepancia en los datos

establecidos.INSUFFICIENT_LICENSE / 0xC0000123 Se ha detectado una licencia insuficiente.PARAMETER_ERROR / 0xC0000124 Se ha detectado un error de parámetro.INVALID_NETWORK_ADDRESS / 0xC0000125 La dirección de red no es correcta.SECURITY_MEMORY / 0xC0000126 La memoria de seguridad no está disponible.

Valor SignificadoCOMM_NETWORK_FAULT / 0xC0000126 Se ha detectado un error de comunicación de red.COMM_CONNECTION_CLOSED / 0xC0000141 Se ha cerrado la conexión de comunicación.COMM_CONNECTION_TIMEOUT / 0xC0000142 Se ha detectado un timeout de conexión de

comunicación.COMM_DUPLICATE_NODE / 0xC0000144 Se ha detectado un nodo duplicado.COMM_CABLE_DISCONNECT / 0xC0000145 Se ha detectado un cable desconectado.PROFIBUS_CONNECTION_TIMEOUT / 0xC009002E Se ha detectado un timeout de conexión de

PROFIBUS.

EIO0000001912 03/2018 119


Intercambio de datos acíclico

Registro para devolución de llamadaEs posible registrarse para una devolución de llamada en caso de una petición no cíclica. Si el controlador esclavo PROFIBUS DPV1 recibe una consulta no cíclica del maestro, la consulta se transmite primero a las áreas de datos registradas.A continuación, se llama a todas las instancias de bloques de funciones (FB) de usuarios registrados que hayan sido registradas con el esclavo PROFIBUS DPV1 utilizando las interfaces IF_AsyncRead y IF_AsyncWrite. Al mismo tiempo, el estado del procesamiento de la petición automática también se transfiere, de manera que se puede responder a los posibles problemas. Después, el estado actual se escribe en el parámetro iq_stError.

Para llamar al método AsyncRead en caso de una consulta de lectura entrante, tiene que registrarse con el esclavo PROFIBUS DPV1 una instancia del mismo tipo que el bloque de funciones que implementa la interfaz IF_AsyncRead.

Si el método AsyncRead de esta instancia de bloque de funciones no volverá a ser llamado cuando se reciba una petición de lectura no cíclica, debe eliminarse el registro de la instancia.NOTA: Utilice el método IsRegisteredAsyncRead para comprobar si una instancia de bloque de funciones en particular ya está registrada como devolución de llamada con el esclavo PROFIBUS DPV1.Puede encontrar a continuación una lista de todos los métodos relevantes.NOTA: La biblioteca IoDrvPROFIBUSDPV1Slave se añade al administrador de bibliotecas cuando añade el módulo. Esta biblioteca contiene las interfaces, los métodos y los bloques de funciones para gestionar el módulo PROFIBUS DP.

Métodos relevantes para el registro de devolución de llamadaEn esta tabla se enumeran los métodos relevantes para el registro de la interfaz de PROFIBUS DP:

Método DescripciónIsRegisteredAsyncAlarmAck Devuelve si el bloque de funciones transferido ya está registrado para

la devolución de llamadas tras la llegada de una alarma reconocida.IsRegisteredAsyncRead Devuelve si el bloque de funciones transferido ya está registrado para

la devolución de llamadas tras la llegada de una petición de lectura no cíclica.

IsRegisteredAsyncWrite Devuelve si el bloque de funciones transferido ya está registrado para la devolución de llamadas tras la llegada de una petición de lectura no cíclica.

RegisterAsyncAlarmAck Registra la instancia de bloque de funciones transferida para la devolución de llamadas con el esclavo PROFIBUS tras la llegada de una alarma reconocida.

120 EIO0000001912 03/2018


Registro de áreas de datos no cíclicasLas áreas de datos pueden registrarse en el esclavo PROFIBUS DPV1. Las peticiones no cíclicas (AsyncRead, AsyncWrite) para las áreas de datos registradas son procesadas automáti-camente por el esclavo PROFIBUS DPV1. Se requiere un slot y un índice para direccionar un área de datos acíclica.Para crear un módulo no cíclico, se utiliza la estructura ST_PROFIBUSDPV1AsyncDataModule. Debe introducirse un slot y un índice en esta estructura, así como un puntero a un área de datos y la longitud de los datos en esa dirección.Asegúrese de que el puntero pbyData apunta hacia un área de memoria que exista durante el tiempo de ejecución y no sea eliminada. Con este propósito, por ejemplo, declare la matriz como una variable del programa. Las estructuras del módulo de datos no tienen que estar disponibles permanentemente, ya que el contenido de la estructura se copia al registrar el módulo de datos.Puede encontrar a continuación una lista de todos los métodos relevantes.

RegisterAsyncRead Registra la instancia de bloque de funciones transferida para la devolución de llamadas con el esclavo PROFIBUS tras la llegada de una petición de lectura no cíclica.

RegisterAsyncWrite Registra la instancia de bloque de funciones transferida para la devolución de llamadas con el esclavo PROFIBUS tras la llegada de una petición de escritura no cíclica.

UnregisterAsyncAlarmAck Elimina del registro la instancia de bloque de funciones transferida para la devolución de llamadas con el esclavo PROFIBUS tras la llegada de una alarma reconocida.

UnregisterAsyncRead Elimina del registro la instancia de bloque de funciones transferida para la devolución de llamadas con el esclavo PROFIBUS tras la llegada de una petición de lectura no cíclica.

UnregisterAsyncWrite Elimina del registro la instancia de bloque de funciones transferida para la devolución de llamadas con el esclavo PROFIBUS tras la llegada de una petición de escritura no cíclica.

Método Descripción

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Métodos relevantes para el registro del área de datosEn esta tabla se enumeran los métodos relevantes para el registro de las áreas de datos de la interfaz IF_PROFIBUS_DPV1_Slave:

Método DescripciónIsRegisteredDataModule Comprueba si el módulo de datos transferido está registrado.

Los valores de retorno son: 0: Ningún módulo de datos está registrado en un slot e índice

concretos. 1: Un módulo de datos está registrado en un slot e índice

concretos. 2: El slot no es válido. 3: El índice no es válido.

RegisterAsyncDataModule Registra el módulo de datos transferidos con un slot y un índice.Los valores de retorno son: 0: El módulo de datos está registrado. 1: El slot no es válido. 2: El índice no es válido. 3: El puntero al área de datos es 0. 4: La longitud no es válida. 5: El módulo de datos ya existe.

UnregisterAllAsyncDataModules Elimina el registro de todos los módulos de datos registrados.UnregisterAsyncDataModule Indica por qué el módulo de datos transferido está sin registrar.

Los valores de retorno son: 0: El módulo de datos ha sido eliminado del registro. 1: El slot no es válido. 2: El índice no es válido. 3: El puntero al área de datos es 0. 4: El módulo de datos no está registrado.

GetAsyncDataModule Se leen y devuelven los datos de un módulo de datos registrado definido.Los valores de retorno son: 0: El módulo de datos se ha leído correctamente. 1: El slot no es válido. 2: El índice no es válido. 3: Ningún módulo de datos está registrado con este slot e

índice.

122 EIO0000001912 03/2018


Configuración del adaptador EtherNet/IP

Sección 10.2Configuración del adaptador EtherNet/IP

IntroducciónEn esta sección se describe cómo configurar el servicio de adaptador EtherNet/IP del módulo de comunicaciones VW3E704100000.


Apartado PáginaConfiguración del adaptador EtherNet/IP 124Intercambio cíclico de datos 128Intercambio de datos acíclico 129

EIO0000001912 03/2018 123


Configuración del adaptador EtherNet/IP

IntroducciónEn esta sección se describe la configuración del servicio de adaptador EtherNet/IP.El adaptador EtherNet/IP admite los siguientes servicios de intercambio: Intercambios de datos cíclicos (véase página 128) Intercambios de datos acíclicos (véase página 129)Para obtener más información sobre EtherNet/IP (CIP), consulte el sitio web www.odva.org.

Adición del adaptador EtherNet/IP Para añadir el adaptador EtherNet/IP al controlador, seleccione EtherNet-IP-Adapter en el Catálogo de hardware, arrástrelo hasta Dispositivos y suéltelo en el nodo del controlador.NOTA: Los nodos InputArea y OutputArea se añaden al nodo del adaptador EtherNet/IP. Estos dos módulos de E/S se utilizan para la comunicación cíclica.

124 EIO0000001912 03/2018


Configuración del adaptador Ethernet/IPPara acceder a los parámetros del adaptador EtherNet/IP, haga doble clic en EtherNet-IP-Adapter en el árbol Dispositivos:

Parámetros en negro Acceso de lectura y escrituraParámetros en gris Acceso de solo lectura

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Los parámetros siguientes se proporcionan en la ficha EtherNet/IP Configuration:


Descripción

InternalReservadoInitParametersIPAddressConfig BYTE

Enummanual / 0enable BOOTP / 1enable DHCP / 2

manual / 0 Define cómo se establece la dirección IP del módulo: 0 = Se utiliza la dirección IP introducida

manualmente. 1 = La dirección IP se determina a

partir del protocolo bootstrap. 2 = La dirección IP se determina a

partir del protocolo DHCP.IPAddress STRING ‘10.128.234.33’ ‘10.128.234.33’ Especifica la dirección IP del adaptador

EtherNet/IP.IPSubnetMask STRING ‘255.255.240.0’ ‘255.255.240.0’ Especifica la máscara de subred del

adaptador EtherNet/IP.IPGateway STRING ‘10.128.224.10’ ‘10.128.224.10’ Especifica la dirección de pasarela del

adaptador EtherNet/IP.EthernetAddress STRING “ “ Muestra la dirección MAC del adaptador

EtherNet/IP.EthernetConfig BYTE

EnumAuto-negotiation / 0Full Duplex / 100 Mbit/s / 1Full Duplex / 10 Mbit/s / 2Half Duplex / 100 Mbit/s / 3Half Duplex / 10 Mbit/s / 4

Auto-negotiation / 0

Muestra la configuración Ethernet del adaptador EtherNet/IP: 0 = Si se establece este valor, el

dispositivo negocia de manera independiente los parámetros de conexión con el conmutador o concentrador remoto.

1 = El dispositivo funciona a 100 Mbit/s y en dúplex completa.

2 = El dispositivo funciona a 10 Mbit/s y en dúplex completa.

3 = El dispositivo funciona a 100 Mbit/s y en semidúplex.

4 = El dispositivo funciona a 10 Mbit/s y en semidúplex.

InputLength UDINT De 1 a 504 504 Define el tamaño de los datos de entrada de la transferencia cíclica de datos en bytes (módulo InputArea en Dispositivos).

OutputLength UDINT De 1 a 504 504 Define el tamaño de los datos de salida de la transferencia cíclica de datos en bytes (módulo OutputArea en Dispositivos).

126 EIO0000001912 03/2018


WdgEnabled BOOL TRUEFALSE

FALSE Habilita el watchdog: TRUE = Se activa el watchdog. El valor

del parámetro WdgTime se utiliza como timeout del watchdog.

FALSE = El watchdog está desactivado. Se ignora el valor del parámetro WdgTime.

WdgTime UDINT De 20 a 65.535 100 Determina tras cuánto tiempo el watchdog detecta que el esclavo no puede establecer la comunicación. El tiempo se proporciona en ms.

InfoIdentNumber WORD 0 0 Muestra el número de identificación del

adaptador EtherNet/IP:VendorName STRING ‘Schneider Electric’ ‘Schneider

Electric’Muestra el nombre del proveedor del adaptador EtherNet/IP:

ModelName STRING ‘EtherNet/IP-Adapter’

‘EtherNet/IP-Adapter’

Muestra el nombre del modelo del adaptador EtherNet/IP:

DriverInstance DWORD 0 0 Muestra el identificador para esta instancia del controlador.

Diag / ChannelCommonStatusBlockCommState UDINT

EnumUNKNOWN / 0NOT_CONFIGU-RED / 1STOP / 2IDLE / 3OPERATE / 4

UNKNOWN / 0 Muestra el estado de red actual del canal de comunicaciones: 0 = no se puede determinar. 1 = Sin configurar. 2 = Detenido. 3 = Inactivo. 4 = Operativo.

CommError UDINT Enum

Códigos de diagnóstico (véase página 118)

SUCCESS / 0x0

Muestra el código de diagnóstico actual del canal de comunicaciones.

ErrorCount UDINT - 0 Muestra el número total de errores detectados desde el último arranque o reinicio.


Descripción

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Intercambio cíclico de datos

ID de instancia de las áreas de entrada/salidaLas áreas de entrada y salida tienen el siguiente ID de instancia:

El número de datos intercambiados depende de los parámetros InputLength y OutLength definidos en la Configuración Ethernet/IP (véase página 125).NOTA: Salida significa SALIDA del maestro (= %IW para el módulo).Entrada significa ENTRADA del controlador maestro (= %QW para el módulo).

Módulos de E/S del adaptador EtherNet/IPLos nodos InputArea y OutputArea se añaden al nodo del adaptador EtherNet/IP al añadir el módulo. Estos dos módulos de E/S se utilizan para la comunicación cíclica.La longitud de datos de los dos módulos de E/S insertados se corresponde con la longitud máxima de datos para la comunicación cíclica (504 bytes).Si, por ejemplo, InputLength se establece en 50 y OutputLength se establece en 20, los primeros 50 bytes del módulo de E/S InputArea y los primeros 20 bytes del módulo de E/S OutputArea se intercambian cíclicamente con el explorador.Los 454 (504-50) bytes de entrada restantes y los 484 (504-20) bytes de salida de los módulos de E/S no se utilizan.

EtherNet/IP Modules I/O MappingHaga doble clic en el nodo InputArea u OutputArea en Dispositivos.Las variables pueden definirse y nombrarse en la ficha EthernetIP-Modules I/O Mapping. También estará disponible en esta ficha información adicional, como el direccionamiento topológico.Para obtener más información genérica, consulte Descripción de la ficha Asignación E/S (véase SoMachine, Guía de programación).

Elemento ID de instancia

Tamaño (bytes)

Descripción

Ensamblado de entrada (InputArea)

101 de 0 a 504 Palabra de comando de salidas del controlador maestro (%QW)

Ensamblado de salida (OutputArea)

100 De 0 a 504 Estado de las entradas del controlador maestro (%IW)

128 EIO0000001912 03/2018


Intercambio de datos acíclico

Registro para devolución de llamadaEs posible registrarse para una devolución de llamada con el adaptador EtherNet/IP en caso de una petición no cíclica. Si el controlador del adaptador EtherNet/IP recibe una petición no cíclica del explorador, la petición se transmite primero a las áreas de datos registradas.A continuación, se llama a todas las instancias de bloques de funciones (FB) de usuarios registrados que hayan sido registradas con el adaptador EtherNet/IP utilizando las interfaces IF_EIPEventHandler_AsyncGetAttributeAll, IF_EIPEventHandler_AsyncGetAt-tributeSingle y IF_EIPEventHandler_AsyncSetAttributeSingle. Al mismo tiempo, el estado del procesamiento de la petición automática también se transfiere, de manera que se puede responder a los posibles problemas. Después, el estado actual se escribe en el parámetro iq_udiError.

NOTA: El método RegisterAsyncClass() se debe llamar para obtener las devoluciones de llamada de una cierta clase en el método de devolución de llamada.NOTA: Si las áreas de datos no cíclicas están registradas, este método se ejecuta internamente de forma automática. En este caso, no necesita llamar manualmente al método RegisterAsyncClass().

Puede encontrar a continuación una lista de todos los métodos relevantes.NOTA: La biblioteca IoDrvEtherNetIPAdapter se añade al administrador de bibliotecas cuando añade el módulo. Esta biblioteca contiene las interfaces, los métodos y los bloques de funciones para gestionar el módulo EtherNet/IP.

Métodos relevantes para el registro de devolución de llamadaEn esta tabla se enumeran los métodos relevantes para el registro de las áreas de datos de la interfaz IF_EtherNetIP_Adapter:

Método DescripciónIsRegisteredAsyncGetAttributeAll Devuelve si el bloque de funciones transferido ya está registrado

para la devolución de llamada con la llegada de una petición GetAttributeAll.

IsRegisteredAsyncGetAttributeSingle Devuelve si el bloque de funciones transferido ya está registrado para la devolución de llamada con la llegada de una petición GetAttributeSingle.

IsRegisteredAsyncSetAttributeSingle Devuelve si el bloque de funciones transferido ya está registrado para la devolución de llamada con la llegada de una petición SetAttributeSingle.

RegisterAsyncGetAttributeAll Registra el bloque de funciones transferido para la devolución de llamada en caso de peticiones GetAttributeAll.

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Registro de áreas de datos no cíclicasLas áreas de datos para peticiones no cíclicas pueden registrarse con el adaptador EtherNet/IP. Las peticiones no cíclicas (Get_Attribute_All, Get_Attribute_Single y Set_Attribute_Single) para las áreas de datos registrados son procesadas automáti-camente por el adaptador EtherNet/IP. Un área de datos no cíclica se direcciona utilizando un ClassId, un InstanceId y un AttributeId.

Con este propósito se debe crear un atributo de tipo ST_EtherNetIPAttribute. Este atributo debe presentar los siguientes contenidos de programa: un ID, una longitud y un puntero a un área de datos (por ejemplo, una matriz).Asegúrese de que el área al que señala el puntero de un atributo existe realmente durante el funcionamiento y no se elimina. Con este propósito, por ejemplo, declare la matriz como una variable del programa.Utilizando la interfaz IF_EtherNetIPInstance, el atributo se registra con una instancia del bloque de funciones FB_EtherNetIPInstance.

RegisterAsyncGetAttributeSingle Registra el bloque de funciones transferido para la devolución de llamada en caso de peticiones GetAttributeSingle.

RegisterAsyncSetAttributeSingle Registra el bloque de funciones transferido para la devolución de llamada en caso de peticiones SetAttributeSingle.

UnregisterAsyncGetAttributeAll Elimina del registro el bloque de funciones transferido para la devolución de llamada en caso de peticiones GetAttributeAll.

UnregisterAsyncGetAttributeSingle Elimina del registro el bloque de funciones transferido para la devolución de llamada en caso de peticiones GetAttributeSingle.

UnregisterAsyncSetAttributeSingle Elimina del registro el bloque de funciones transferido para la devolución de llamada en caso de peticiones SetAttributeSingle.

RegisterAsyncClass Habilita las devoluciones de llamadas para el ClassId transferido. Solo cuando se han activado las devoluciones de llamadas para un ClassId determinado, se llama al código registrado para las devoluciones de llamadas.Los valores de retorno son: 0: El ClassId se ha registrado correctamente. 1: El ClassId ya se ha registrado. 2: El ClassId no es válido. 3: No se puede enviar la solicitud de petición de

RegisterAsyncClass. 4: La solicitud de petición de RegisterAsyncClass no ha

sido correcta.


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NOTA: Asegúrese de que las instancias del bloque de funciones FB_EtherNetIPInstance, así como los atributos, están disponibles permanentemente y no se eliminan accidentalmente durante el funcionamiento (por ejemplo, las variables locales de un método se eliminan una vez que se ha completado el método).Para registrar la instancia con el adaptador EtherNet/IP, la instancia no cíclica creada tiene que contener un ClassId y un InstanceId.

Esto se puede establecer utilizando los métodos SetClassId y SetInstanceId.

Las instancias se registran utilizando la interfaz IF_EtherNetIP_Adapter del adaptador Ethernet/IP. Puede encontrar a continuación una lista de todos los métodos relevantes.

Métodos relevantes para el registro del área de datosEn esta tabla se enumeran los métodos relevantes para el registro de las áreas de datos de las interfaces IF_EtherNetIP_Adapter y IF_EtherNetIPInstance:

Método DescripciónInterfaz IF_EtherNetIP_AdapterRegisterInstance Registra la instancia con el adaptador EtherNet/IP.

Los valores de retorno son: 0: Se registra la instancia. 1: La instancia ya había sido registrada. 2: La instancia no es válida. 3: Error interno.

UnregisterAllInstances Elimina del registro todas las instancias que han sido registradas con el adaptador EtherNet/IP.Los valores de retorno son: 0: Se han eliminado todos los registros. 1: Error interno. 2: No hay instancias registradas. 3: Error interno.

UnregisterInstance Elimina del registro una instancia definida en el adaptador EtherNet/IP.Los valores de retorno son: 0: Se ha anulado el registro. CmpErrors.Errors.ERR_NO_OBJECT: No se ha encontrado la

última instancia. CmpErrors.Errors.ERR_INVALID_HANDLE: Error interno.

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Interfaz IF_EtherNetIPInterfaceSetClassId Asigna un ClassId a una instancia del bloque de funciones

FB_EtherNetIPInstance.Los valores de retorno son: 0: El ClassId se ha establecido y es válido. 1: El ClassId no está entre Gc_EtherNetIPClass_MinID y

Gc_EtherNetIPClass_MaxID.SetInstanceId Asigna un InstanceId a una instancia del bloque de funciones

FB_EtherNetIPInstance.Los valores de retorno son: 0: El InstanceId se ha establecido y es válido. 1: El ClassId no está entre 0 y Gc_EtherNetIPClass_MaxID.

AddAttribute Añade el atributo transferido a la instancia del bloque de funciones FB_EtherNetIPInstance.Los valores de retorno son: 0: Se ha añadido el atributo. 1: El AttributeId ya se ha utilizado. 2: El atributo no es válido.

AddAttributeArray Divide una matriz en muchas partes que tienen el tamaño de i_byAttributeLength y añade cada una de las partes como atributo a la instancia del bloque de funciones FB_EtherNetIPInstance. Los ID de atributos se numeran consecutivamente. El o_byStartAttributeId devuelve el AttributeId del primer atributo añadido. La longitud del último atributo añadido puede ser menor que el parámetro i_byAttributeLength transferido. Los valores de retorno son: 0: Se han añadido todos los atributos sin detectar ningún error. 1: No hay suficiente espacio disponible en la instancia.

RemoveAttribute Elimina un atributo con un ID definido.Los valores de retorno son: 0: Se ha eliminado correctamente el atributo. CmpErrors.Errors.ERR_INVALIDID: No se ha encontrado el

atributo.RemoveAllAttributes Elimina todos los atributos de dentro de la instancia y devuelve el

número de atributos eliminados.GetClassId Devuelve el ClassId.GetInstanceId Devuelve el InstanceId.GetAttribute Devuelve los datos del ID de atributo transferido en el parámetro de

entrada/salida iq_stAttribute.Valor de retorno CmpErrors.Errors.ERR_INVALIDID: No se ha encontrado el atributo.


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GetAttributeCount Devuelve el número de atributos.GetInstanceFreeSize Devuelve el tamaño del espacio libre de la instancia.IsValid Indica si la información de la instancia es válida. Con este propósito,

deben establecerse ClassID y InstanceID.GetFirstAttribute Devuelve los datos del primer atributo de la instancia en el parámetro

de entrada/salida iq_stAttribute.Los valores de retorno son: 0: Se han encontrado atributos. 1: No se han encontrado atributos.

GetNextAttribute Devuelve los datos del siguiente atributo de la instancia en el parámetro de entrada/salida iq_stAttribute.Los valores de retorno son: 0: Se han encontrado atributos. 1: No se han encontrado atributos.


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Configuración del explorador Ethernet/IP

Sección 10.3Configuración del explorador Ethernet/IP

IntroducciónEn esta sección se describe cómo configurar el servicio de explorador EtherNet/IP del módulo de comunicaciones Ethernet del VW3E704100000.


Apartado PáginaPresentación 135Dispositivos admitidos 136Configuración de EtherNet/IP Scanner 138Asignación de E/S de EtherNet/IP Scanner 140Estado y diagnóstico del EtherNet/IP Scanner 141Declaración de dispositivo de destino 143Ajustes de destino 145Configuración de conexión 147Sustitución de dispositivos mediante parámetros de usuario 164Asignación de E/S de EtherNet/IP 168

134 EIO0000001912 03/2018


Presentación

Descripción general de EtherNet/IPEtherNet/IP es el nombre asignado al protocolo basado en el protocolo industrial común (CIP, del inglés Common Industrial Protocol) implementado a través de Ethernet estándar. Para obtener más información sobre CIP, consulte el sitio web www.odva.org .EtherNet/IP utiliza una arquitectura de origen/destino para el intercambio de datos: Los orígenes son los dispositivos que inician los intercambios de datos con los dispositivos de

destino de la red. Esto se aplica tanto a las comunicaciones de E/S como a los servicios de mensajería. Equivale a la función de cliente en una red Modbus.

Los destinos son los dispositivos que responden a las peticiones de datos generadas por los orígenes. Esto se aplica tanto a las comunicaciones de E/S como a los servicios de mensajería. Equivale a la función de servidor en una red Modbus.

La comunicación entre orígenes y destinos EtherNet/IP se realiza a través de conexiones EtherNet/IP.

Características del explorador EtherNet/IPEl EtherNet/IP Scanner del LMC078 Motion Controller es un dispositivo de origen que establece conexiones e intercambia información de configuración, así como datos de entrada/salida, con dispositivos de destino. Por ejemplo, el explorador puede indicar a un dispositivo de destino la frecuencia con la que el dispositivo debería transmitir sus datos de entrada y la frecuencia con la que espera datos de salida del explorador.En la tabla siguiente se indican las características del servicio de EtherNet/IP Scanner para el LMC078 Motion Controller:

Característica DescripciónRendimiento Hasta 64 dispositivos de destino EtherNet/IP gestionados por

el controlador y supervisados en un intervalo de 10 msNúmero de conexiones De 1 a 64Número de palabras de entrada De 0 a 5712. Un máximo de 504 para cada dispositivo de

destinoNúmero de palabras de salida De 0 a 5712. Un máximo de 504 para cada dispositivo de

destinoComunicaciones de E/S Servicio de explorador de E/S EtherNet/IP

Bloque de funciones para configuración y transferencia de datosOrigen/destino

Otros servicios Gestión de archivos EDS

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http://www.odva.org


Dispositivos admitidos

Dispositivos admitidosEn esta tabla se indican los dispositivos de destino admitidos por el EtherNet/IP Scanner:

Nombre del dispositivo TVDA Características principalesDispositivos predefinidos

Altivar 32 X Bibliotecas, conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos



Altivar 6•• X Bibliotecas, conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos


Altivar 9•• X Bibliotecas, conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos

Lexium 32 M X Bibliotecas, conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos

Lexium ILA X Bibliotecas, conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos

Lexium ILE X Bibliotecas, conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos

Lexium ILS X Bibliotecas, conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos

OsiSense XG X Conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidosOsiSense XUW X Conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidosXPSMCM X Conexiones predefinidas, intercambios de datos predefinidos

Otros dispositivos

Dispositivo proporcionado con archivo EDS(1)

- Parámetros de usuario, conexiones predefinidas

Dispositivo esclavo genérico(2)

- Parámetros de usuario

(1) El archivo EDS proporciona, entre otros elementos, conexiones predefinidas destinadas a facilitar la integración de la red.

(2) Se utiliza un dispositivo esclavo genérico en SoMachine para añadir dispositivos EtherNet/IP que no tienen conexiones predeterminadas, como, por ejemplo, unidades de velocidad, sensores u otros controladores.

136 EIO0000001912 03/2018


Características principalesEn esta tabla se muestran las características principales:

TVDAAlgunos dispositivos se proporcionan con plantillas de código de aplicación (denominadas módulos de dispositivos) que proporcionan un método de integración de dispositivos tales como unidades de velocidad variable o servounidades en el proyecto de SoMachine. Los módulos de dispositivos se ejecutan en plantillas de funciones, un mecanismo de SoMachine para recuperar contenidos de programas de aplicación predefinidos.Cada módulo de dispositivo incrusta el contenido de aplicación de SoMachine necesario para controlar el dispositivo de campo, supervisar su estado y gestionar los errores detectados. Incluye una definición de variable global independiente que da a la interfaz acceso a las funciones del dispositivo en todo el proyecto de automatización de SoMachine.Para obtener más información, consulte TVDA Device Module Library, Function Template Library Guide (véase TVDA Device Module Library, Function Template Library Guide).

Características principales

Descripción

Bibliotecas Funciones y bloques de funciones (exclusivos del dispositivo) disponibles mediante la aplicación. Consulte la Guía de la biblioteca Motion Control (véase página 9).

Conexiones predefinidas

Se utilizan para configurar intercambios de datos cíclicos. Seleccione una de las conexiones propuestas que contienen la información relevante. Para obtener más información, consulte Configuración de conexión (véase página 147).

Intercambios de datos predefinidos

Los intercambios de datos cíclicos se establecen de manera automática: al añadir el dispositivo al proyecto se selecciona automáticamente una conexión predefinida.

Parámetros de usuario

Parámetros que se envían automáticamente al dispositivo al arrancar. Estos parámetros se utilizan para sustituir dispositivos que no admiten FDR.

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Configuración de EtherNet/IP Scanner

Adición del bloque de funciones EtherNet/IP ScannerPara añadir el Explorador de EtherNet/IP al controlador, seleccione Explorador EtherNet/IP en el Catálogo de hardware, arrástrelo hasta Dispositivos y suéltelo en el nodo del controlador.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Configuración de EtherNet/IP ScannerPara configurar el EtherNet/IP Scanner, haga doble clic en el nodo EtherNet IP Scanner del árbol Dispositivos:

138 EIO0000001912 03/2018


En la ficha Ajustes de explorador se proporcionan los siguientes parámetros:

Parámetro Valor predeterminado

Descripción

Dirección IP 192.168.0.1 Especifique la dirección IP del EtherNet/IP Scanner.Máscara de subred 255.255.255.0 Especifique la máscara de subred del EtherNet/IP Scanner.Dirección de pasarela 0.0.0.0 Especifique la dirección de puerta de enlace del EtherNet/IP

Scanner.Velocidad y dúplex Negociación

automáticaSeleccione la velocidad y la dirección de la transmisión de datos del EtherNet/IP Scanner:Negociación automática. El explorador negocia de manera independiente los parámetros de conexión con el conmutador o concentrador remoto.100 Mbit, dúplex completo. El explorador funciona a 100 Mbit/s y en dúplex completo.10 Mbit, dúplex completo. El explorador funciona a 10 Mbit/s y en dúplex completo.100 Mbit, semidúplex. El explorador funciona a 100 Mbit/s y en semidúplex.10 Mbit, semidúplex. El explorador funciona a 10 Mbit/s y en semidúplex.

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Asignación de E/S de EtherNet/IP Scanner

Configuración de la asignación de E/S de EtherNet/IP ScannerLa configuración del bus de E/S permite seleccionar la tarea que controla los intercambios de datos cíclicos EtherNet/IP.Para configurar la asignación de E/S de EtherNet/IP Scanner, siga estos pasos:

Paso Acción1 En el árbol Dispositivos, haga doble clic en Explorador EtherNet/IP.

Resultado: Aparece la ventana de configuración.2 Seleccione la ficha Asignación de E/S EtherNet/IP.

3 El parámetro Tarea de ciclo de bus define la tarea responsable de actualizar las imágenes de E/S (%QB, %IB). Estas imágenes de E/S se corresponden con las peticiones de EtherNet/IP enviadas a los dispositivos de destino y los bits de estado.Seleccione la tarea de ciclo de bus que va a usar: Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior (tarea predeterminada). Utilice la

tarea especificada en la ficha Configuración de PLC (véase página 90) del controlador. MAST. Utilice la tarea MAST (véase página 49). Movimiento. Utilice la tarea Movimiento (véase página 42).

140 EIO0000001912 03/2018


Estado y diagnóstico del EtherNet/IP Scanner

IntroducciónEn la modalidad online, la ficha Estado del EtherNet/IP Scanner proporciona información de supervisión y diagnóstico para el EtherNet/IP Scanner y los dispositivos conectados.

Visualización de la información de supervisión y diagnóstico

Información de diagnósticoEl campo CommunicationCOS es un valor decimal de código binario:

Paso Acción1 En el árbol Dispositivos, haga doble clic en Explorador EtherNet/IP.2 Seleccione la ficha Estado.

Resultado: Aparece la ventana Último mensaje de diagnóstico:

Bit Descripción cuando el bit está configurado en 10 Listo para la comunicación1 Configuración realizada correctamente2 Protocolo abierto para comunicación3 Configuración bloqueada4 Nueva configuración5 Se ha solicitado un reinicio de la comunicación6 Reinicio de la comunicación activado7 Acceso directo a la memoria activado8...31 No utilizado

EIO0000001912 03/2018 141


Por ejemplo, para el valor de CommunicationCOS de 143 (estado operativo), los siguientes bits se configuran en 1: Bit 0 (listo para la comunicación) Bit 1 (configuración realizada correctamente) Bit 2 (protocolo abierto para comunicación) Bit 3 (configuración bloqueada) Bit 7 (acceso directo a la memoria activado)

142 EIO0000001912 03/2018


Declaración de dispositivo de destino

Descripción generalEn esta sección se describe cómo añadir un dispositivo de destino al EtherNet/IP Scanner.Los dispositivos de destino disponibles se indican en Dispositivos admitidos (véase página 136).

Configuración automáticaDurante la declaración de cada dispositivo de destino, SoMachine realiza automáticamente las siguientes tareas: Establece la configuración de red (dirección IP, máscara de subred, dirección de pasarela) de

acuerdo con la configuración IP de EtherNet/IP Scanner (véase página 138). Para dispositivos predefinidos, crea intercambios de datos predefinidos.

Adición de un dispositivo de destinoPara añadir un dispositivo de destino en el nodo Escáner EtherNet-IP, seleccione el dispositivo en el Catálogo de hardware, arrástrelo al árbol Dispositivos y suéltelo en el nodo Escáner EtherNet-IP.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación) En función del dispositivo de destino que añada al proyecto, es posible que algunas bibliotecas se carguen automáticamente. Consulte la Guía de la biblioteca Motion Control (véase página 9) para obtener información sobre los bloques de función disponibles.

Adición de un dispositivo de destino a partir de una plantillaLos dispositivos que no poseen características principales, pero sí admiten TVDA pueden declararse mediante una plantilla. De esta manera se importan elementos adicionales para facilitar la escritura del programa.Utilice este método para dispositivos OsiSense XGCS, XUW y Preventa XPSMCM.Para añadir un dispositivo a partir de una plantilla, siga estos pasos:

Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Paso Acción1 En el Catálogo de hardware, seleccione la casilla de verificación Plantilla de dispositivos.2 Seleccione el dispositivo en el Catálogo de hardware, arrástrelo al árbol Dispositivos y suéltelo

en el nodo Escáner EtherNet-IP.

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Adición de un dispositivo de destino a partir de un archivo EDSAlgunos dispositivos de terceros se entregan con un archivo EDS.Para añadir un dispositivo con un archivo EDS, siga estos pasos:

Paso Acción1 En el menú de SoMachine, seleccione Herramientas → Repositorio de dispositivos.2 Haga clic en Instalar para abrir el cuadro de diálogo Archivo de descripción de dispositivo.3 Seleccione Archivos EDS y DCF en la lista de tipos de archivo.4 Seleccione el archivo EDS.5 Haga clic en Aceptar para cerrar el cuadro de diálogo.6 Haga clic en Cerrar para cerrar el cuadro de diálogo Instalar descripción de dispositivo.7 Seleccione Explorador EtherNet-IP y haga clic en el botón del signo más. Seleccione el

dispositivo de destino que acaba de añadir y haga clic en Agregar dispositivo. Para obtener más información, consulte Uso del menú contextual o del botón del signo más (véase SoMachine, Guía de programación).

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Ajustes de destino

Descripción generalUna vez que se haya añadido un dispositivo de destino en el EtherNet/IP Scanner, utilice la ficha Ajustes de destino del servicio para editar los ajustes de red del dispositivo.

Ajustes del dispositivo de destinoEn el árbol Dispositivos, haga doble clic en un nodo de dispositivo de destino de EtherNet/IP:

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Ajustes de direcciónLos dispositivos de destino añadidos al EtherNet/IP Scanner deben tener una dirección IP fija.Indique la dirección IP del dispositivo en el campo Dirección IP.Si reemplaza un dispositivo:

Llave electrónicaLas firmas con Llave electrónica permiten identificar el dispositivo en cuestión.Llave electrónica contiene información incluida en el firmware del dispositivo (código de fabricante, código de producto, etc.). Cuando se inicia el explorador, este compara cada valor seleccionado de la llave electrónica con la información correspondiente del dispositivo. Si los valores del dispositivo no coinciden con los de la aplicación, el logic controller dejará de comunicarse con el dispositivo. Esto se puede supervisar en la aplicación mediante la información de diagnóstico (véase página 141) para poder tomar las medidas oportunas en el contexto de su máquina.Para los dispositivos preconfigurados, no es posible modificar los valores de Llave electrónica. Para los dispositivos EtherNet/IP genéricos, sí es posible modificar los valores de Llave electrónica. Para los valores de Llave electrónica, consulte la descripción de objeto de identidad (F1 hex) en la documentación del dispositivo.

Paso Acción1 Instale el nuevo dispositivo.2 En el dispositivo, configure los ajustes de red (dirección IP, máscara de subred y dirección de

pasarela).3 Configure los parámetros en el dispositivo directamente o bien mediante SoMachine.4 Encienda el dispositivo e inicie la aplicación.

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Configuración de conexión

Descripción general de la conexiónPara acceder a un dispositivo EtherNet/IP, es necesario configurar conexiones. Una conexión permite intercambiar bloques de datos combinados en conjuntos. El inicio y la detención de conexiones se gestionan a través del controlador.

ConjuntosLos datos de E/S y de configuración pueden combinarse en objetos de conjunto.Los datos (atributos) de diferentes objetos pueden combinarse en un único objeto para permitir el envío o la recepción de los datos a través de una única conexión.Las instancias de objeto de conjunto se utilizan para acumular datos para los datos de entrada y salida relacionados con las conexiones de E/S.Los objetos de conjunto están estructurados en clases, instancias y atributos: Una clase es un grupo de objetos que representan el mismo tipo de componente del sistema. Una instancia de objeto es la representación de un objeto determinado dentro de una clase.

Cada instancia posee su propio grupo de valores de atributos. Los atributos son características de un objeto o de una clase de objeto. Por lo general, los

atributos proporcionan información sobre el estado o definen el funcionamiento de un objeto.En el gráfico siguiente se muestra la direccionalidad del conjunto de entrada y del conjunto de salida en la comunicación EtherNet/IP:

Los parámetros de configuración de EtherNet/IP se definen como: Instancia: número que hace referencia al conjunto. Tamaño: número de canales de un conjunto.

El tamaño de la memoria de cada canal es de 2 bytes, los cuales almacenan el valor de %IBx o %QBx, donde x es el número del canal.

Por ejemplo, si el Tamaño del Conjunto de salida es 20, significa que hay 20 canales de entrada (de IB0 a IB19) que direccionan a %IBy…%IB(y+20-1), donde "y" es el primer canal disponible para el conjunto.

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Configuración de conexiones de dispositivoPara crear y configurar conexiones, haga doble clic en un dispositivo de destino EtherNet/IP en el árbol Dispositivos y seleccione la ficha Conexiones:

Para crear una conexión, haga clic en Añadir conexión. Consulte la siguiente sección, "Adición de una conexión EtherNet/IP".Para modificar una conexión, selecciónela y haga clic en Editar conexión o bien haga doble clic en ella.Para eliminar una conexión, selecciónela y haga clic en Eliminar conexión.

Columna ComentarioN.º conexión El número de conexión es único y lo asigna automáticamente SoMachine. Nombre de conexión El nombre de la conexión predeterminada lo genera automáticamente

SoMachine. En las conexiones predefinidas (véase página 136), este nombre no se puede editar. En otras conexiones, el nombre de conexión predeterminado puede editarse en la ventana Editar conexión (véase página 159).

RPI O --> T (ms) Intervalo para paquetes: Periodo de tiempo entre las transmisiones cíclicas de datos solicitadas por el EtherNet/IP Scanner (O --> T) o por el dispositivo de destino (T --> O).

RPI T --> O (ms)

Tamaño O-->T (byte) Número de bytes para intercambiar entre el origen (O) y el destino (T).Tamaño T-->O (byte)Tamaño de config n.º 1 (byte) Tamaño del primer conjunto de parámetros de configuración. Sólo se

muestra para dispositivos con parámetros configurables.Tamaño de config n.º 2 (byte) Tamaño del segundo conjunto de parámetros de configuración. Sólo se

muestra para dispositivos con parámetros configurables.Ruta de conexión Transcripción codificada de otros parámetros de conexión.

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Adición de una conexión EtherNet/IPPara crear y configurar una conexión, siga estos pasos:

Paso Acción1 En el árbol Dispositivos, haga doble clic en un dispositivo de destino de EtherNet/IP.2 Seleccione la ficha Conexiones.3 Haga clic en Añadir conexión.4 Seleccione conexión genérica (de libre configuración):

(1) En la documentación del dispositivo encontrará el ID de clase, el ID de instancia y el ID de atributo.

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5 Seleccione generar ruta automáticamente y configure el Conjunto de configuración: ID de clase (valor predeterminado 4): identificador de clase(1)

ID de instancia: identificador de instancia(1)

ID de atributo (valor predeterminado 3): identificador de atributo(1)

6 Configure el Conjunto consumidor (O --> T): ID de clase (valor predeterminado 4): identificador de clase(1)



7 Configure el Conjunto productor (T --> O): ID de clase (valor predeterminado 4): identificador de clase(1)



Paso Acción


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8 Configure los Parámetros genéricos: Nombre de conexión. El nombre de la conexión predeterminada lo genera

automáticamente SoMachine. Para conexiones genéricas, el nombre predeterminado "conexión genérica" se puede editar.

Ruta de conexión. Transcripción codificada del objeto de conexión física. Puede editarse para las conexiones genéricas.

Tipo de desencadenador. Seleccione cómo se inicia el intercambio de datos: Cíclico: Los puntos finales intercambian datos en intervalos de tiempo regulares y

predeterminados. Cambio de estado: Los puntos finales sólo intercambian datos cuando los datos

cambian. Para evitar que la conexión supere el tiempo de espera si no se produce ningún cambio, los datos también se intercambian en un intervalo cíclico de fondo (véase RPI a continuación). Cuando se selecciona Cambio de estado, los campos Tiempo de inhibición (ms) de las propiedades de conexión de explorador a destino y de destino a explorador se habilitan.

Aplicación. El intercambio de datos se activa a través de una aplicación.

Tipo de transporte: Propietario exclusivo: Se trata de una conexión bidireccional hacia un punto de conexión

de salida (por lo general un objeto de conjunto), en la que los datos del conjunto en cuestión sólo puede controlarlos un solo explorador. Podría haber una conexión con un conjunto de entrada. Estos datos se envían al explorador.

Sólo escucha: El explorador recibe los datos de entrada del dispositivo de destino y genera un heartbeat con el dispositivo de destino. No hay datos de salida. Una conexión de tipo Sólo escucha sólo se puede conectar a una conexión de tipo Propietario exclusivo o Sólo entrada existente. Si la conexión subyacente se detiene, también lo hará la conexión de Sólo escucha, o bien se agotará el tiempo de espera de esta.

Sólo entrada: el explorador recibe los datos de entrada del dispositivo de destino y genera un heartbeat con el dispositivo de destino. No hay datos de salida.

Intervalo de paquetes solicitados RPI (ms). Intervalo de tiempo entre transmisiones cíclicas de datos solicitadas por el explorador. Los dispositivos de destino siempre proporcionan un RPI mínimo, mientras que en el controlador el objetivo consiste en contar con el RPI más alto posible para no sobrecargar el sistema. Compruebe el nivel de recursos de controlador utilizados por los dispositivos de destino cada vez que se añada un dispositivo al bus de campo EtherNet/IP o cada vez que se modifique un valor de RPI. El RPI de dispositivo puede especificarse en la documentación del dispositivo, pero generalmente se proporciona como parte del archivo EDS que se facilita con el dispositivo.

Seleccione el Multiplicador de tiempo de espera: 4 (valor predeterminado)/8/16/32/64/128/256/512. El valor seleccionado se multiplica por el valor de RPI para obtener el valor de tiempo de espera de conexión.

Paso Acción


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Para obtener más información sobre los conjuntos compatibles, consulte la documentación del dispositivo.NOTA: Debido a las limitaciones de Tamaño O --> T (byte) y Tamaño T --> O (byte) y al número máximo de palabras de entrada/salida (véase página 135) del explorador, verifique la carga de recursos de explorador después de añadir una conexión.

9 Configure los parámetros específicos de Explorador a destino (salida): Tamaño O-->T (byte): Número de bytes que se transferirán. Tamaño de config n.º 1 (byte): Número de parámetros en el primer grupo de parámetros de

configuración. Tamaño de config n.º 2 (byte): Número de parámetros en el segundo grupo de parámetros

de configuración. Tipo de conexión. Tipo de conexión que se va a utilizar: Multidifusión. La conexión se establece entre el explorador y varios dispositivos de

destino. Punto a punto. Le conexión se establece entre el explorador y un único dispositivo de

destino. Fijo/variable. La cantidad de datos que se transmite siempre es la misma (Fijo) o sólo se

transmite la cantidad exacta de datos en búfer (Variable). Formato de transferencia. Formato de datos en tiempo real que se debe utilizar en la

conexión: En ejecución/inactivo 32 bits. Un encabezado de paquete de 32 bits incluye la

notificación de Ejecución/Inactivo. Datos puros. No hay notificación de Ejecución/Inactivo. Heartbeat. No hay notificación de Ejecución/Inactivo. Inactivo con longitud cero. Un formato de datos de longitud cero indica inactividad.

Para obtener más información, consulte OVDA website. Tiempo de inhibición (ms): Periodo mínimo entre 2 intercambios de datos. Esta opción sólo

está disponible si Tipo de desencadenador es Cambio de estado. El valor debe ser un múltiplo de 2 ms. El valor máximo es el valor de RPI (ms), con un valor máximo de 254 ms.

10 Configure los parámetros específicos de Destino a explorador (entrada): Tamaño T --> O (byte): Número de bytes que se transferirán. Tipo de conexión. Tipo de conexión que se va a utilizar: Multidifusión. La conexión se establece entre el destino y varios exploradores. Punto a punto. La conexión se establece entre el destino y un único explorador.

Fijo/variable. La cantidad de datos que se transmite siempre es la misma (Fijo) o sólo se transmite la cantidad exacta de datos en búfer (Variable).

Conjunto consumidor (O-->T) Tiempo de inhibición (ms): Periodo mínimo entre 2 intercambios de datos. Esta opción está

disponible si Tipo de desencadenador es Cambio de estado. El valor debe ser un múltiplo de 2 ms. El valor máximo es el valor de RPI (ms), con un valor máximo de 254 ms.

11 Haga clic en Aceptar.

Paso Acción


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http://www.odva.org


Añadir una conexión predefinidaLas conexiones predefinidas (consulte Dispositivos admitidos (véase página 135)) están disponibles para los siguientes elementos: Dispositivos predefinidos Otros dispositivos que se proporcionan con un archivo EDS.Por definición, los dispositivos esclavos genéricos no cuentan con conexiones predefinidas.Para añadir una conexión predefinida, proceda de la siguiente manera:

Paso Acción1 En el árbol Dispositivos, haga doble clic en un dispositivo de destino de EtherNet/IP.2 Seleccione la ficha Conexiones.3 Haga clic en Añadir conexión.4 Seleccione conexión predefinida (archivo EDS):

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5 Seleccione una de las conexiones predefinidas:

6 Configure los Parámetros genéricos: Intervalo de paquetes solicitados RPI (ms). Intervalo entre transmisiones cíclicas de datos

solicitadas por el explorador. El valor predeterminado se define en el archivo EDS. Seleccione el Multiplicador de tiempo de espera: 4 (valor

predeterminado)/8/16/32/64/128/256/512. El valor seleccionado se multiplica por el valor de RPI para obtener el tiempo de espera de la conexión.

7 Configure el Explorador a destino (salida): Tamaño O-->T (byte): Número de bytes que se transferirán.

Paso Acción

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Configuración de un conjunto de configuraciónAlgunos dispositivos admiten ensamblados o conjuntos de configuración. Un conjunto de configuración es una única petición, enviada cuando se enciende el EtherNet/IP Scanner, que envía todos los parámetros de configuración al dispositivo de destino.Para configurar un conjunto de configuración, proceda de la siguiente manera:

8 Configure el Destino a explorador (entrada): Tamaño T-->O (byte): número de bytes que se transferirán (número de canales del

ensamblado) Seleccione el Tipo de conexión: Multidifusión (predeterminado) si la conexión se establece

entre el escáner y varios dispositivos de destino, o Punto a punto si la conexión se establece entre el escáner y un único dispositivo de destino. Sólo se puede editar para determinados valores de Tipo de transporte.

9 Haga clic en Aceptar.Resultado: La conexión se añade a la ficha Conexiones.

Paso Acción

Paso Acción1 En Dispositivos, haga doble clic en un dispositivo EtherNet/IP.2 Seleccione la ficha Conexiones.3 Seleccione una conexión existente y haga clic en Editar conexión.4 Seleccione conexión genérica (de libre configuración).5 Seleccione Conjunto de configuración.6 Configure el Conjunto de configuración:

ID de clase (valor predeterminado 4): identificador de clase(1)



7 Configure el Explorador a destino (salida): Tamaño de config n.º 1 (byte): Número de parámetros en el primer grupo de parámetros de

configuración. Tamaño de config n.º 2 (byte): Número de parámetros en el segundo grupo de parámetros

de configuración.

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8 Haga clic en Aceptar.Resultado: los parámetros de configuración aparecen en la ficha Conexiones:

9 Haga doble clic en la columna Valor para definir los valores de los parámetros de configuración.

(1) En la documentación del dispositivo encontrará el ID de clase, el ID de instancia y el ID de atributo. Consulte Cómo encontrar información de ensamblado (véase página 163).

Paso Acción

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Edición de conexiones predefinidasPara editar una conexión predefinida, seleccione la conexión en la ficha Conexiones y haga clic en Editar conexión:

Parámetro DescripciónParámetros genéricosRPI (ms) Intervalo de paquetes solicitados RPI (ms). Intervalo de tiempo entre transmisiones

cíclicas de datos solicitadas por el explorador. El dispositivo siempre proporciona un RPI mínimo, mientras que en el controlador el objetivo consiste en contar con el RPI más alto posible para no sobrecargar el sistema. Compruebe los recursos utilizados por los dispositivos de destino cada vez que se añada un dispositivo al bus de campo EtherNet/IP o cada vez que se modifique un valor de RPI. El RPI de dispositivo puede especificarse en la documentación del dispositivo, pero generalmente se proporciona como parte del archivo EDS que se facilita con el dispositivo.

Multiplicador de tiempo de espera

Seleccione el Multiplicador de tiempo de espera: 4 (valor predeterminado)/8/16/32/64/128/256/512. El valor seleccionado se multiplica por el valor de RPI para obtener el valor de tiempo de espera de conexión.

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Explorador a destino (salida)Tamaño O-->T (byte)

Tamaño del canal de un ensamblado.El tamaño de la memoria de cada canal es de 2 bytes y almacena el valor del objeto %IWx o %QWx, donde x es el número del canal.

Destino a explorador (entrada)Tamaño T-->O (byte)

Tamaño T-->O (byte): Número de bytes que se transferirán (número de canales del ensamblado)El tamaño de la memoria de cada canal es de 2 bytes y almacena el valor del objeto %IWx o %QWx, donde x es el número del canal.

Tipo de conexión Tipo de conexión de la petición: Multidifusión (predeterminado) si la conexión se establece entre el escáner y varios

dispositivos de destino. Punto a punto si la conexión se establece entre el escáner y un único dispositivo de

destino.Sólo se puede editar para determinados valores de Tipo de transporte.

Tiempo de inhibición (ms)

Periodo mínimo de tiempo entre 2 intercambios de datos.Esta opción está disponible si Tipo de desencadenador es Cambio de estado. El valor máximo de Tiempo de inhibición es RPI y su límite máximo es de 254 ms.

Parámetro Descripción

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Edición de conexiones genéricasPara editar una conexión genérica, seleccione la conexión en la ficha Conexiones y haga clic en Editar conexión:

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Siga estas instrucciones:

Parámetro Valores DescripciónAjustes de ruta de conexióngenerar ruta automáticamente

Sí/No Permite configurar los parámetros de los conjuntos.

Conjunto de configuración

Verdadero/Falso Permite configurar un conjunto de configuración (véase página 163).

ID clase 2 bytes (valor predeterminado 04h)

Identificador de clase(1)

ID instancia 2 bytes (valor predeterminado 0)

Identificador de instancia(1)

ID atributo 2 bytes (valor predeterminado 03h)

Identificador de atributo(1)

Conjunto consumidor (O-->T)ID clase 2 bytes (valor

predeterminado 04h)Identificador de clase(1)





Conjunto productor (T-->O)ID clase 2 bytes (valor

predeterminado 04h)Identificador de clase(1)





Ruta definida por el usuario Sí/No Deshabilita el área generar ruta automáticamente y habilita el campo Ruta de conexión.

Parámetros genéricosNombre de conexión Cadena de texto Escriba el nombre de la conexión genérica. El

valor predeterminado es conexión genérica.Ruta de conexión Matriz de bytes Transcripción codificada del objeto de enlace

conexión física si se selecciona generar ruta automáticamente.Puede editarse si se selecciona ruta definida por el usuario.


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Tipo de desencadenador Cíclico (predeterminado) Cambio de estado Aplicación

Seleccione cómo se inicia el intercambio de datos: Cíclico: Los puntos finales intercambian

datos en intervalos de tiempo regulares y predeterminados.

Cambio de estado: Los puntos finales sólo intercambian datos cuando los datos cambian. Para evitar que la conexión supere el tiempo de espera, los datos también se intercambian en un intervalo cíclico de fondo (véase RPI a continuación) si no se produce ningún cambio. Cuando se selecciona Cambio de estado, los campos Tiempo de inhibición (ms) de las propiedades de conexión de explorador a destino y de destino a explorador se habilitan.

Aplicación. El intercambio de datos se activa a través de la aplicación.

Tipo de transporte Propietario exclusivo (predeterminado)

Propietario redundante

Propietario exclusivo: Se trata de una conexión bidireccional hacia un punto de conexión de salida (por lo general un objeto de conjunto), en la que los datos del conjunto en cuestión sólo puede controlarlos un solo explorador. Podría haber una conexión con un conjunto de entrada; estos datos se envían al explorador. Si la longitud de los datos de entrada es cero, la dirección pasará a ser una conexión de heartbeat.Propietario redundante. Permite que varias aplicaciones de origen independientes establezcan una conexión idéntica e independiente con el transporte de un dispositivo de destino.

RPI (ms) En ms (valor predeterminado 10 ms)

Intervalo para paquetes solicitados: intervalo de tiempo entre transmisiones cíclicas de datos solicitadas por el explorador.El RPI de dispositivo puede especificarse en la documentación del dispositivo. No obstante, esta información se proporciona por lo general como parte del archivo EDS que se entrega con el dispositivo.

Parámetro Valores Descripción


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Multiplicador de tiempo de espera

4 (valor predeterminado)/8/16/32/64/128/256/512

El tiempo de espera del explorador se gestiona en cada conexión multiplicando el valor de RPI y los valores de multiplicador de tiempo de espera.

Explorador a destino (salida)Tamaño O-->T (byte) De 0 a XX => específico del

dispositivo Tamaño del canal de un ensamblado.El tamaño de la memoria de cada canal es de 2 bytes, los cuales almacenan el valor de los objetos %IWx o %QWx, donde x es el número del canal.

Tamaño de config n.º 1 (byte) De 0 a XX => específico del dispositivo

Esta opción está accesible si la ruta de conexión contiene un conjunto de configuración. Número de parámetros (1 byte) que se va a transferir.Los valores de configuración se envían al dispositivo al iniciar el explorador.

Tamaño de config n.º 2 (byte) De 0 a XX => específico del dispositivo

Tipo de conexión Punto a punto Tipo de conexión de la peticiónFijo/variable Fijo La longitud de la petición es fija.Formato de transferencia En ejecución/inactivo

32 bits (valor predeterminado)

Datos puros Heartbeat

Formato de transmisión de la petición. Para obtener más información, consulte el ODVA website.

Tiempo de inhibición 0 ms Período mínimo de tiempo entre 2 intercambios de datos.

Destino a explorador (entrada)Tamaño T-->O (byte) De 0 a XX => específico del

dispositivo Tamaño del canal de un ensamblado.El tamaño de la memoria de cada canal es de 2 bytes y almacena el valor del objeto %IWx o %QWx, donde x es el número del canal.

Tipo de conexión Multidifusión (predeterminado)

Punto a punto

Tipo de conexión de la petición

Fijo/variable Fijo La longitud de la petición es fija.



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http://www.odva.org/Home/ODVATECHNOLOGIES/EtherNetIP/EtherNetIPLibrary.aspx



Cómo encontrar información de ensambladoLa información de ensamblado se incluye en la documentación del dispositivo. Por lo general, forma parte de la descripción de objetos de ensamblado.Para configurar un ensamblado, identifique los siguientes elementos de información:1. ID de clase

El ID de clase del "objeto de ensamblado" se incluye en la documentación del dispositivo y normalmente equivale a 04h.

2. ID de instanciaSeleccione la instancia de ensamblado en función de la aplicación y del tipo de dispositivo. La selección de la instancia de ensamblado inducirá una máquina de estados dedicada en el dispositivo: Conjunto de configuración: admitido por pocos dispositivos; consulte en la documentación

del dispositivo la instancia de ensamblado admitida. Conjunto consumidor: denominado en ocasiones "salida de dispositivo" en la

documentación del dispositivo (desde el punto de vista del dispositivo). Conjunto productor: Denominado en ocasiones "entrada de dispositivo" en la

documentación del dispositivo (desde el punto de vista del dispositivo).3. ID de atributo

Busque el atributo que desea leer, que se corresponderá con el búfer de datos intercambiado durante la conexión.La propiedad del atributo debe tener acceso de escritura para el conjunto productor y acceso de lectura para el conjunto consumidor.El ID de atributo es idéntico en ambos conjuntos. Su valor se incluye en la documentación del dispositivo y normalmente equivale a 03h. Coincide con un atributo cuyo acceso es Get/Set. A menudo el nombre es "datos", y el tipo de datos "Matriz de bytes".

Formato de transferencia En ejecución/inactivo 32 bits

Datos puros (valor predeterminado)

Heartbeat Inactivo con longitud cero

Formato de transmisión de la petición. Para obtener más información, consulte el ODVA website.

Tiempo de inhibición (ms) En múltiplos de 2 ms (valor predeterminado: 2 ms)

Periodo mínimo de tiempo entre 2 intercambios de datos.Esta opción está disponible si Tipo de desencadenador es Cambio de estado. El valor máximo de Tiempo de inhibición es RPI y su límite máximo es de 254 ms.



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Sustitución de dispositivos mediante parámetros de usuario

Descripción generalPuede configurar Parámetros de usuario que se enviarán al dispositivo para facilitar la sustitución de dispositivos justo antes de iniciar la conexión del explorador cuando se produzcan las siguientes situaciones: Descarga de aplicaciones Restablecimiento de arranque en caliente/frío Inicio manual de una conexiónAlgunos dispositivos EtherNet/IP contienen Parámetros de usuario predefinidos.La ficha Parámetros de usuario permite añadir y gestionar otros parámetros.Para obtener más información sobre el mantenimiento, consulte Aplicar la configuración correcta del dispositivo.

Parámetros de usuarioEn Dispositivos, haga doble clic en un dispositivo EtherNet/IP y seleccione la ficha Parámetros de usuario:

Columna DescripciónLínea Número de línea.

Indica el orden de los parámetros cargados en el dispositivo.Nombre Nombre del parámetro.Clase ID de clase(1) de la clase correspondiente al objeto.Instancia ID de instancia(1) de la instancia correspondiente al objeto.Atributo ID de atributo(1) del atributo correspondiente al objeto.(1) En la documentación del dispositivo encontrará el ID de clase, el ID de instancia y el ID de atributo. Consulte Cómo encontrar información de parámetros de usuario (véase página 167).

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Valor Valor del parámetro.Haga doble clic en el valor para modificarlo. Si corresponde, aparecerá una lista con diferentes valores posibles.

Longitud en bits Número de bits del parámetro.Cambia automáticamente en función del tipo de datos del parámetro seleccionado.

Interrupción por error Si se selecciona, la transmisión de los parámetros se cancela cuando se detecta un error.

En caso de error saltar a línea

Si se selecciona, el programa se reanudará con la línea especificada en la columna Línea siguiente en el caso de que se detecte un error. Por tanto, es posible omitir un bloque durante la inicialización o bien definir un retorno.

NOTA: Un retorno puede provocar un bucle infinito si no resulta posible escribir un parámetro determinado.

Línea siguiente Haga doble clic en esta opción para acceder a la línea a la que se saltará (si se selecciona En caso de error saltar a línea).

Comentario Haga doble clic en este campo para introducir un comentario.

Iconos DescripciónSubir Sube el parámetro seleccionado dentro de la lista de parámetros.Bajar Baja el parámetro seleccionado dentro de la lista de parámetros.Nuevo Crea un nuevo parámetro.Eliminar Elimina el parámetro seleccionado.Editar Edita el parámetro seleccionado.

Columna Descripción

(1) En la documentación del dispositivo encontrará el ID de clase, el ID de instancia y el ID de atributo. Consulte Cómo encontrar información de parámetros de usuario (véase página 167).

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Creación o configuración de parámetros de usuarioHaga clic en Nuevo o seleccione un parámetro y haga clic en Editar:

Campos DescripciónNombre Nombre del parámetro.Clase ID de clase(1) de la clase correspondiente al tipo de objeto.Instancia ID de instancia(1) de la instancia correspondiente a una implementación de una clase.Atributo ID de atributo(1) del atributo correspondiente a una característica de una instancia.Tipo de datos Lista de todos los tipos de datos posibles.Longitud en bits Número de bits del parámetro.

Cambia automáticamente en función del Tipo de datos seleccionado.Valor Valor del parámetro.(1) En la documentación del dispositivo encontrará el ID de clase, el ID de instancia y el ID de atributo. Consulte Cómo encontrar información de parámetros de usuario (véase página 167).

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Cómo encontrar información de parámetros de usuarioEn la documentación del dispositivo se incluye información de parámetros de usuario configurables. Por lo general forma parte de la descripción de objetos de aplicación, mensajes explícitos u objetos pertenecientes a la categoría 3 de EtherNet/IP.El acceso de escritura a los parámetros de usuario se especifica por lo general para la clase o la instancia a la que pertenece el parámetro de usuario en cuestión. La operación de escritura suele ejecutarse mediante un servicio denominado Set_Attribute_Single o Write one attribute. De manera alternativa, es posible que se admita un identificador de servicio 0x10 (hexadecimal) o 16 (decimal).Los parámetros de usuario siempre presentan las siguientes propiedades numéricas: Clase o ID de clase, expresados por lo general en forma de valor hexadecimal Instancia o ID de instancia, expresados por lo general en forma de valor hexadecimal Atributo o ID de atributo, expresados por lo general en forma de valor hexadecimalLos parámetros de usuario también pueden incluir un identificador, expresado en forma de tripleta decimal (xx/yy/zz) o tripleta hexadecimal (16#xx/yy/zz)

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Asignación de E/S de EtherNet/IP

Descripción generalUna vez configurados los intercambios de datos, ya puede asignar las variables que utilizará la aplicación.

Configurar una asignación de E/S de dispositivos de destino de EtherNet/IPPara configurar una asignación de E/S de dispositivos de destino de EtherNet/IP, proceda de la siguiente manera:

Paso Acción1 En Dispositivos, haga doble clic en un dispositivo de destino de EtherNet/IP.

Resultado: aparece la ventana de configuración del dispositivo.

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2 Seleccione la ficha Asignación de E/S de EtherNet/IP.

3 Haga doble clic en una celda de la columna Variable para abrir un campo de texto.Introduzca el nombre de una variable o haga clic en el botón de exploración [...] y seleccione una variable mediante Accesibilidad.

4 Objetos IEC. En esta parte de la ficha se indican los objetos IEC del dispositivo de destino a los que la aplicación tiene acceso (por ejemplo, para reiniciar un bus o examinar información).

Paso Acción

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5 El parámetro Tarea de ciclo de bus define la tarea responsable de actualizar las imágenes de E/S (%IB y %QB). Estas imágenes de E/S se corresponden con la petición de EtherNet/IP enviada al dispositivo de destino de EtherNet/IP y a los bits de estado.Seleccione la Tarea de ciclo de bus en la lista desplegable: Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior (valor predeterminado). Utilice la

tarea especificada en la ficha Configuración de PLC (véase página 90) del controlador. MAST. Utilice la tarea MAST (véase página 49). Movimiento. Utilice la tarea de movimiento (véase página 42).

Paso Acción

170 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Configuración EthernetEIO0000001912 03/2018

Configuración Ethernet

Capítulo 11Configuración Ethernet

IntroducciónEn este capítulo se describe cómo configurar la interfaz de red Ethernet de Modicon LMC078 Motion Controller.


Sección Apartado Página11.1 Servicios Ethernet 17211.2 Configuración del cortafuegos 191

EIO0000001912 03/2018 171


Servicios Ethernet

Sección 11.1Servicios Ethernet


Apartado PáginaPresentación 173Configuración de dirección IP 175Cliente/Servidor Modbus TCP 180Servidor FTP 182Cliente FTP 185LMC078 Motion Controller como dispositivo esclavo IOScanner en Modbus TCP 186

172 EIO0000001912 03/2018


Presentación

Servicios EthernetEl controlador admite los siguientes servicios: Servidor Modbus TCP (véase página 180) Cliente Modbus TCP (véase página 180) Visualización web (véase página 174) Servidor FTP (véase página 182) Cliente FTP (véase página 185) Controlador como dispositivo IOScanner esclavo en Modbus TCP (véase página 186) IEC VAR ACCESS (véase página 174)

Protocolo EthernetEl controlador admite los siguientes protocolos: Protocolo SoMachine IP (Internet Protocol) UDP (User Datagram Protocol) TCP (Transmission Control Protocol) ARP (Address Resolution Protocol) ICMP (Internet Control Messaging Protocol) IGMP (Internet Group Management Protocol)

ConexionesEn esta tabla se indica el número máximo de conexiones:

Cada servidor basado en TCP administra su propio conjunto de conexiones.Cuando un cliente intenta abrir una conexión que supera el tamaño de la consulta, el controller cierra la conexión más antigua.Si todas las conexiones están ocupadas (intercambio en curso), cuando un cliente intenta abrir una nueva se deniega la nueva conexión.Todas las conexiones de servidor permanecen abiertas siempre que el controlador permanezca en los estados operativos (RUN, STOP, HALT).

Tipo de conexión Número máximo de conexionesServidor Modbus 8Cliente Modbus 2Destino Ethernet/IP 64Servidor FTP 4Visualización web 10

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Todas las conexiones de servidor se cierran al salir de los estados operativos o entrar en ellos (RUN, STOP, HALT), excepto en el caso de corte de corriente (porque el controlador no tiene tiempo de cerrar las conexiones).

Servicios disponiblesCon una conexión Ethernet, el servicio IEC VAR ACCESS es compatible con el controlador. Con el servicio IEC VAR ACCESS, los datos se pueden intercambiar entre el controlador y una HMI.El servicio Variables de red también es compatible con el controlador. Con el servicio Variables de red, los datos se pueden intercambiar entre los controladores.NOTA: Para obtener más información, consulte SoMachine Guía de programación.

Visualización webLa función de visualización web se describe en la ayuda online de SoMachine, en el capítulo Programación con SoMachine / Visualización.

174 EIO0000001912 03/2018


Configuración de dirección IP

introducciónExisten maneras distintas de asignar la dirección IP del controlador: Asignación de direcciones mediante el servidor DHCP Asignación de direcciones mediante el servidor BOOTP Dirección IP fijaLa dirección IP se puede cambiar de forma dinámica: a través de la ficha Selección de controlador (véase SoMachine, Guía de programación) en

SoMachine. mediante el bloque de funciones (véase página 261) changeIPAddress.NOTA: Si el método de direccionamiento probado no da resultado, el controlador comenzará a utilizar una dirección IP predeterminada (véase página 178).Al gestionar las direcciones IP, recuerde que cada dispositivo de la red requiere una dirección exclusiva. Si existen varios dispositivos con la misma dirección IP, puede producirse un funciona-miento imprevisto en la red y el equipo asociado.

NOTA: Compruebe que el administrador del sistema conserva un registro de todas las direcciones IP asignadas en la red y subred. Informe al administrador del sistema de todos los cambios de configuración realizados.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Verifique que solo hay un controlador maestro configurado en la red o la conexión remota. Verifique que todos los dispositivos tienen direcciones exclusivas. Solicite su dirección IP al administrador del sistema. Confirme que la dirección IP del dispositivo sea única antes de poner el sistema en

funcionamiento. No asigne la misma dirección IP a ningún otro equipo de la red. Actualice la dirección IP después de clonar cualquier aplicación que incluya comunicaciones

Ethernet a una dirección exclusiva.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

EIO0000001912 03/2018 175


Gestión de las direccionesLos diferentes tipos de sistemas de direcciones para el controlador se muestran en este diagrama:

NOTA: Si un dispositivo programado para utilizar los métodos de direccionamiento DHCP o BOOTP no puede establecer contacto con su servidor correspondiente, el controlador utilizará la dirección IP predeterminada. No obstante, repetirá constantemente su petición.El proceso de IP se reinicia en los siguientes casos: Reinicio del controlador Reconexión de cable Ethernet Descarga de aplicación (si los parámetros IP cambian) El servidor DHCP o BOOTP detectado después de un intento de direccionamiento anterior no

ha dado resultado.

176 EIO0000001912 03/2018


Configuración EthernetEn Dispositivos, haga doble clic en Ethernet:

Los parámetros configurados se explican como sigue:

Parámetros configurados DescripciónNombre de interfaz Nombre de la conexión de red.Nombre de red Se utiliza como nombre de dispositivo para recuperar la

dirección IP mediante DHCP, 16 caracteres como máximo.Dirección IP de DHCP La dirección IP se obtiene a través de DHCP.Dirección IP de BOOTP La dirección IP se obtiene a través de BOOTP.

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Dirección IP predeterminadaLa dirección IP predeterminada es 190.201.100.100.La máscara de subred predeterminada es 255.255.255.0.

Clases de direcciónLa dirección IP está vinculada: A un dispositivo (el host). A la red a la que está conectado el dispositivo.Una dirección IP siempre se codifica con 4 bytes.La distribución de estos bytes entre la dirección de red y la dirección del dispositivo podría variar. Esta distribución se define mediante clases de direcciones.Las diferentes clases de direcciones IP se definen en esta tabla:

Máscara de subredLa máscara de subred se utiliza para dirigirse a varias redes físicas con una única dirección de red. La máscara se utiliza para separar la dirección de subred y la del dispositivo en el ID de host. La dirección de subred se obtiene conservando los bits de la dirección IP que corresponden a las posiciones de la máscara que contienen 1 y sustituyendo los otros por 0.En cambio, la dirección de subred del dispositivo host se obtiene conservando los bits de la dirección IP que corresponden a las posiciones de la máscara que contienen 0 y sustituyendo los otros por 1.

Dirección IP fija Para configurar una dirección IP fija, utilice la ficha Selección de controlador (véase página 89) en el Editor de dispositivos de controlador.

Protocolo Ethernet Tipo de protocolo utilizado: Ethernet2Velocidad de transferencia La velocidad de transferencia y la dirección en el bus se

configuran automáticamente.

Parámetros configurados Descripción

Clase de dirección Byte1 Byte 2 Byte 3 Byte 4Clase A 0 ID de red ID de hostClase B 1 0 ID de red ID de hostClase C 1 1 0 ID de red ID de hostClase D 1 1 1 0 Dirección de multidifusiónClase E 1 1 1 1 0 Dirección reservada para uso posterior

178 EIO0000001912 03/2018


Ejemplo de una dirección de subred:

NOTA: El dispositivo no se comunica en su subred cuando no hay ninguna pasarela.

Dirección de pasarelaLa pasarela permite que un mensaje se pueda enrutar a un dispositivo que no se encuentra en la red actual.Si no hay ninguna pasarela, la dirección de la pasarela es 0.0.0.0.

Parámetros de seguridad

NodenameEl Nodename sólo se utiliza para identificar un dispositivo durante una exploración de red. Cada dispositivo de la red debe tener un Nodename exclusivo.El Nodename de un LMC078 Motion Controller es el nombre del controlador tal como aparece en el árbol Dispositivos.

Dirección IP 192 (11000000) 1 (00000001) 17 (00010001) 11 (00001011)Máscara de subred

255 (11111111) 255 (11111111) 240 (11110000) 0 (00000000)

Dirección de subred

192 (11000000) 1 (00000001) 16 (00010000) 0 (00000000)

Parámetros de seguridad

Descripción

Protocolo SoMachine activo

Este parámetro permite desactivar el protocolo SoMachine en las interfaces Ethernet. Cuando esté desactivado, se rechazarán todas las peticiones de SoMachine desde cualquier dispositivo, incluidas las de la conexión UDP o TCP. Por lo tanto, no es posible realizar una conexión sobre Ethernet desde un PC con SoMachine, desde un destino HMI que pretenda intercambiar variables con este controlador, desde un servidor OPC o desde Controller Assistant.

Servidor Modbus activo Este parámetro permite desactivar el servidor Modbus del controlador lógico. Si está desactivado, se ignoran todas las solicitudes Modbus del controlador lógico.

Servidor FTP activo Este parámetro permite desactivar el servidor FTP del controlador lógico. Cuando esté desactivado, se rechazarán las peticiones FTP.

Protocolo de descubrimiento activo

Este parámetro permite desactivar el protocolo Discovery. Cuando esté desactivado, se rechazarán las peticiones Discovery.

Protocolo WebVisualisation activo

Este parámetro permite desactivar las páginas de visualización Web del controlador. Cuando esté desactivado, se rechazarán las peticiones HTTP al protocolo de visualización Web del controlador lógico.

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Cliente/Servidor Modbus TCP

IntroducciónA diferencia del enlace serie Modbus, Modbus TCP no se basa en una estructura jerárquica, sino en un modelo cliente/servidor.Puesto que Modicon LMC078 Motion Controller implementa tanto los servicios de cliente como los de servidor, puede iniciar comunicaciones con otros controladores y dispositivos de E/S, así como responder a las peticiones de otros controladores, SCADA, HMI y demás dispositivos.Sin ninguna configuración adicional, el puerto Ethernet incorporado del controlador admite el servidor Modbus.El cliente/servidor Modbus se incluye en el firmware y no requiere ninguna acción de programación por parte del usuario. Debido a esta característica, es accesible en los estados RUNNING, STOPPED y EMPTY.

Cliente Modbus TCPEl cliente Modbus TCP admite los siguientes bloques de funciones de la biblioteca PLCCommu-nication sin ninguna configuración: ADDM READ_VAR SEND_RECV_MSG SINGLE_WRITE WRITE_READ_VAR WRITE_VARPara obtener más información, consulte Descripciones de bloques de funciones (véase SoMachine, Funciones de lectura/escritura Modbus y ASCII, Guía de la biblioteca PLCCommunication).

Servidor Modbus TCPEl servidor Modbus admite las peticiones Modbus:

Código de funciónDec. (Hex)

SubfunciónDec. (Hex)

Función

1 (1) – Lectura de salidas digitales (%Q)2 (2) – Lectura de entradas digitales (%I)3 (3) – Lectura de registro de mantenimiento (%MW)6 (6) – Escritura de registro único (%MW)8 (8) – Diagnóstico15 (F) – Escritura de salidas digitales múltiples (%Q)16 (10) – Escritura de registros múltiples (%MW)

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NOTA: El servidor Modbus integrado sólo garantiza la coherencia en el tiempo para una única palabra (2 bytes). Si su aplicación requiere coherencia en el tiempo para más de una palabra, añada y configure (véase página 186) un dispositivo Modbus TCP esclavo para que el contenido de los búferes %IW y %QW sea coherente en el tiempo en la tarea IEC asociada (MAST de forma predeterminada).

Petición de diagnósticoEn esta tabla hay una lista del código de selección de datos:

23 (17) – Lectura/escritura de registros múltiples (%MW)43 (2B) 14 (E) Identificación del dispositivo de lectura



Función

Código de selección de datos (hex)

Descripción

00 Reservado01 Diagnóstico básico de red02 Diagnóstico del puerto Ethernet03 Diagnóstico de Modbus TCP/Puerto 50204 Tabla de conexión de Modbus TCP/Puerto 50205 - 7E Reservado para otros códigos públicos7F Offsets de estructuras de datos

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Servidor FTP

IntroducciónTodos los clientes FTP instalados en un equipo que esté conectado al controlador (Ethernet), sin SoMachine instalado, se pueden utilizar para transferir archivos desde/hasta el área de almacena-miento de datos del controlador.NOTA: Schneider Electric sigue las prácticas recomendadas del sector en el desarrollo y la implementación de sistemas de control. Esto incluye un método de defensa exhaustivo para proteger un sistema de control industrial. Este método sitúa los controladores detrás de uno o varios servidores de seguridad para limitar el acceso únicamente a los protocolos y el personal autorizado.

NOTA: Utilice los comandos relacionados con la seguridad (véase SoMachine, Comandos de menú, Ayuda en línea) que proporcionan un método para añadir, editar y eliminar un usuario en la administración de usuarios online del dispositivo de destino en el cual está iniciada la sesión actualmente.El servidor FTP está disponible incluso si el controlador está vacío (no hay ninguna aplicación de usuario ni ningún derecho de usuario habilitado).

ADVERTENCIAACCESO NO IDENTIFICADO Y POSTERIOR USO NO AUTORIZADO DE LA MÁQUINA Evalúe si su entorno o sus máquinas están conectadas a su infraestructura crítica y, de ser

así, lleve a cabo los pasos necesarios en términos de prevención, basándose en el método de defensa exhaustivo, antes de conectar el sistema de automatización a una red.

Limite el número de dispositivos conectados a una red al mínimo necesario. Aísle su red industrial de otras redes dentro de su empresa. Proteja cualquier red contra el acceso imprevisto utilizando servidores de seguridad, VPN u

otras medidas de seguridad demostradas. Monitorice las actividades dentro de sus sistemas. Evite el acceso o el enlace directos a los dispositivos en cuestión por parte de personas no

autorizadas o acciones sin identificación. Prepare un plan de recuperación que incluya una copia de seguridad de su sistema y de

información sobre los procesos.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

182 EIO0000001912 03/2018


Acceso FTPEl acceso al servidor FTP se controla a través de los derechos del usuario cuando están habilitados en el controlador. Para obtener más información, consulte la descripción de la ficha (véase página 74) Usuarios y grupos.Si los derechos de usuario no están activados en el controlador, se le solicitará un nombre de usuario y una contraseña. El nombre de usuario predeterminado es USER y la contraseña predeterminada también es USER.NOTA: Es preferible utilizar los derechos de usuario para ayudar a proteger el controlador en su totalidad.Por motivos de seguridad para su instalación, debe cambiar la contraseña predeterminada inmediatamente después del primer inicio de sesión si los derechos de usuario no estén habilitados en el controlador. Se puede modificar la contraseña con la función FC_UserChange-Password (véase Modicon LMC078 Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca PLCSystem).

NOTA: Una contraseña segura es aquella que no se ha compartido ni distribuido a ninguna persona no autorizada y que no contiene ninguna información personal u obvia. Además, una combinación de mayúsculas, minúsculas y números ofrece más seguridad. Debería elegir una contraseña con una longitud de al menos 7 caracteres.NOTA: La única manera de acceder al controlador con derechos de acceso habilitados para el usuario y del que no se dispone de la contraseña es realizando una operación de actualización del firmware. Además, es posible eliminar los derechos de usuario del controlador ejecutando un script (para obtener más información, consulte la SoMachine - Guía de programación). Mediante esta acción se elimina la aplicación existente de la memoria del controlador, pero se restaura la capacidad de acceder a ella.Si no ha habilitado los derechos de usuario y ha perdido u olvidado la contraseña, necesitará conectarse directamente al controlador con SoMachine y realizar un restablecimiento de origen para restablecer la contraseña predeterminada. Después de hacerlo, deberá configurar una nueva contraseña segura.

ADVERTENCIAACCESO NO AUTORIZADO A DATOS Cambie inmediatamente la contraseña predeterminada a una contraseña nueva y segura. No distribuya la contraseña a personal no autorizado. Deshabilite el FTP para impedir el acceso no deseado o no autorizado a los datos de su

aplicación.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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Acceso a archivosConsulte Organización de archivos (véase página 33).

184 EIO0000001912 03/2018


Cliente FTP

IntroducciónLa biblioteca FtpRemoteFileHandling proporciona las siguientes funciones de cliente FTP para la gestión de archivos remotos: Lectura de archivos Escritura de archivos Borrado de archivos Listado del contenido de directorios remotos Adición de directorios Eliminación de directoriosNOTA: Schneider Electric sigue las prácticas recomendadas del sector en el desarrollo y la implementación de sistemas de control. Esto incluye un método de defensa exhaustivo para proteger un sistema de control industrial. Este método sitúa los controladores detrás de uno o varios servidores de seguridad para limitar el acceso únicamente a los protocolos y el personal autorizado.

Para obtener más información, consulte la Guía de la biblioteca FtpRemoteFileHandling.







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LMC078 Motion Controller como dispositivo esclavo IOScanner en Modbus TCP

Descripción generalEn esta sección se describe la configuración de LMC078 Motion Controller como un dispositivo Modbus TCP esclavo.El dispositivo Modbus TCP esclavo crea un área de E/S específica en el controlador, accesible a través del protocolo Modbus TCP. Se utiliza cuando un explorador de E/S externo (maestro) requiere acceso a los objetos %IW y %QW del controlador. La principal ventaja de usar un dispositivo Modbus TCP esclavo es que los objetos del controlador se recopilan y son accesibles mediante una sola petición de Modbus.El dispositivo Modbus esclavo añade otra función de servidor Modbus al controlador. Se puede acceder a este servidor mediante la aplicación de cliente Modbus usando el ID de unidad configurado (no 255). El servidor Modbus integrado del controlador esclavo no requiere configuración y se direcciona a través del ID de unidad = 255.Las entradas/salidas se ven desde el controlador esclavo: las entradas se escriben mediante el maestro y las salidas se leen desde el maestro.El dispositivo TCP esclavo puede definir una aplicación de cliente Modbus con privilegios, cuya conexión nunca se cierra a la fuerza (las conexiones Modbus integradas se pueden cerrar cuando se requieren más de 8 conexiones).Para obtener más información sobre Modbus TCP, consulte el sitio web www.odva.org.

Adición de un dispositivo Modbus TCP esclavoPara configurar LMC078 Motion Controller como dispositivo Modbus TCP esclavo:

Paso Acción1 Seleccione el nodo Red Ethernet y haga clic en el botón del signo más.

Resultado: Se muestra el cuadro de diálogo Agregar dispositivo.2 Seleccione Dispositivo ModbusTCP esclavo.3 Haga clic en Agregar dispositivo4 Haga clic en Cerrar.

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Configuración de Modbus TCPPara configurar el dispositivo Modbus TCP esclavo, haga doble clic en Red Ethernet → Dispositivo ModbusTCP esclavo en el árbol Dispositivos.Aparece el siguiente cuadro de diálogo:

Elemento DescripciónDirección maestra IP Dirección IP del maestro Modbus

Las conexiones no están cerradas en esta dirección.TimeOut Timeout en incrementos de 500 ms

NOTA: Se aplica el timeout a la dirección maestra IP a menos que la dirección sea 0.0.0.0.

Puerto esclavo Puerto de comunicación Modbus (502)ID de unidad Envía las peticiones al dispositivo Modbus TCP esclavo (de 1 a 247), en lugar

de enviarlas al servidor Modbus integrado (255).Tamaño ensamblado de salida (%IW)

Número de registros %IW que se van a usar en el intercambio (de 2 a 40) (2 bytes por registro)

Tamaño ensamblado de entrada (%QW)

Número de registros %QW que se van a usar en el intercambio (de 2 a 40) (2 bytes por registro)

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Ficha Asignación de E/S de dispositivo Modbus TCP esclavoLas E/S se asignan a registros Modbus desde el punto de vista del maestro de la manera siguiente: Los %IW se asignan desde el registro 0 al n - 1 y son L/E (n = cantidad de registros de

ensamblado de salida, 2 bytes para cada registro de ensamblado de salida). Los %QW se asignan desde el registro n al n + m - 1 y son de sólo lectura (m = tamaño

ensamblado de entrada, 2 bytes para cada registro de ensamblado de entrada).Una vez que se ha configurado un dispositivo Modbus TCP esclavo, los comandos Modbus enviados a su ID de unidad (dirección Modbus) acceden a los objetos %IW y %QW del controlador, en lugar de las palabras Modbus normales (a las que se accede cuando el ID de unidad es 255). De este modo se facilitan las operaciones de lectura/escritura mediante una aplicación Modbus TCP IOScanner.El dispositivo Modbus TCP esclavo responde a un subconjunto de los comandos Modbus con el objetivo de intercambiar datos con el explorador de E/S externo. Se admiten los siguientes comandos Modbus con el dispositivo Modbus TCP esclavo:

NOTA: Modbus solicita que el intento para acceder a los registros superiores a n + m - 1 se respondan mediante el código de excepción 02 - DIRECCIÓN DE DATOS NO VÁLIDA.

Decimal de código de función (Hex)

Función Comentario

3 (3) Leer registro de mantenimiento

Permite que el maestro lea los objetos %IW y %QW del dispositivo

6 (6) Escribir registro único Permite que el maestro escriba en los objetos %IW del dispositivo

16 (10) Escribir varios registros Permite que el maestro escriba en los objetos %IW del dispositivo

23 (17) Leer/escribir varios registros

Permite que el maestro lea los objetos %IW y %QW del dispositivo y escriba en los objetos %IW del dispositivo

Otros No admitido –

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Para enlazar la E/S con variables, seleccione la ficha Asignación de E/S de dispositivo Modbus TCP esclavo:

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El número de palabras depende de los parámetros Tamaño ensamblado de salida (%IW) y Tamaño ensamblado de entrada (%QW) de la ficha Modbus TCP.NOTA: Salida significa SALIDA del controlador de origen (= %IW para el controlador). Entrada significa ENTRADA del controlador de origen (= %QW para el controlador).NOTA: El dispositivo Modbus TCP esclavo actualiza los registros %IW y %QW como una unidad coherente en el tiempo una vez, sincronizada con las tareas IEC (tarea MAST de forma predeter-minada). En cambio, el servidor Modbus TCP integrado sólo garantiza la coherencia en el tiempo para una palabra (2 bytes). Si la aplicación necesita coherencia en el tiempo para más de una palabra (2 bytes), use el dispositivo Modbus TCP esclavo.

Opciones de ciclo de busSeleccione la tarea de ciclo de bus que va a usar: Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior (tarea predeterminada) MAST Una tarea existente del proyectoNOTA: Existe un parámetro de tarea de ciclo de bus en el editor de asignación de E/S del dispositivo que contiene el dispositivo Modbus TCP esclavo. Este parámetro define la tarea responsable de actualizar los registros %IW y %QW.

Canal Tipo DescripciónEntrada IW0 WORD Registro de mantenimiento 0

... ... ...IWx WORD Registro de mantenimiento x

Salida QW0 WORD Registro de entrada 0... ... ...QWy WORD Registro de entrada y

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Configuración del cortafuegos

Sección 11.2Configuración del cortafuegos

IntroducciónEn esta sección se describe cómo configurar el cortafuegos de Modicon LMC078 Motion Controller.


Apartado PáginaIntroducción 192Comportamiento del cortafuegos 194Comandos de script de cortafuegos 195Archivos de script 198

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Introducción

Presentación del cortafuegosEn general, los servidores de seguridad ayudan a proteger los perímetros de la zona de seguridad de red bloqueando el acceso no autorizado y permitiendo el autorizado. Un servidor de seguridad es un dispositivo o conjunto de dispositivos configurados para permitir, denegar, cifrar, descifrar o delegar el tráfico entre distintas zonas de seguridad según un conjunto de normas y otros criterios.Los dispositivos de control del proceso y las máquinas de fabricación de alta velocidad requieren un procesamiento de datos rápido y a menudo no pueden tolerar la latencia introducida por una estrategia de seguridad agresiva dentro de la red de control. Por tanto, los servidores de seguridad desempeñan un papel significativo en la estrategia de seguridad y proporcionan niveles de protección en los perímetros de la red. Los servidores de seguridad son parte importante de una estrategia general a nivel de sistema.NOTA: Schneider Electric sigue las prácticas recomendadas del sector en el desarrollo y la implementación de sistemas de control. Esto incluye un método de defensa exhaustivo para proteger un sistema de control industrial. Este método sitúa los controladores detrás de uno o varios servidores de seguridad para limitar el acceso únicamente a los protocolos y el personal autorizado.







192 EIO0000001912 03/2018


Configuración del cortafuegosHay dos maneras de gestionar la configuración del cortafuegos del controlador: Configuración estática. Configuración de la aplicación.El archivo de script se utiliza en la configuración estática.

Configuración estáticaLa configuración estática se carga en el inicio del controlador.El cortafuegos del controlador se puede configurar de manera estática gestionando un archivo de script predeterminado situado en el controlador. La ruta de este archivo es /Usr/Cfg/FirewallDefault.cmd.

Configuración de la aplicaciónConsulte la configuración de Ethernet (véase página 177).

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Comportamiento del cortafuegos

IntroducciónLa configuración del cortafuegos depende de la acción realizada en el controlador y el estado de configuración inicial. Existen 4 posibles estados iniciales: No existe un archivo de script predeterminado en el controlador. Hay un script correcto. Hay un script incorrecto. No hay un archivo de script predeterminado y la aplicación ha configurado el cortafuegos.

No hay un archivo de script predeterminado

Hay un archivo de script predeterminado

Hay un archivo de script predeterminado incorrecto

Configuración de la aplicación sin un archivo de script predeterminado

Si... Entonces...Se reinicia el controlador El cortafuegos no está configurado. No se ha activado ninguna protección.Se descarga una aplicación El cortafuegos se configura según la configuración de la aplicación.

Si... Entonces...Se reinicia el controlador El cortafuegos se configura según el archivo de script predeterminado.Se descarga una aplicación Se ignora toda la configuración de la aplicación.

El cortafuegos se configura según el archivo de script predeterminado.

Si... Entonces...Se reinicia el controlador El cortafuegos no está configurado. No se ha activado ninguna protecciónSe descarga una aplicación El cortafuegos se configura según la configuración de la aplicación.

Si... Entonces...Se reinicia el controlador El cortafuegos se configura según la configuración de la aplicación.Se descarga una aplicación Se elimina toda la configuración de la aplicación anterior.

El cortafuegos se configura según la nueva configuración de la aplicación.

194 EIO0000001912 03/2018


Comandos de script de cortafuegos

Descripción generalEn esta sección se describe cómo se escriben los archivos de script (archivo de script predeter-minado o archivo de script dinámico) para que se puedan ejecutar durante el inicio del controlador o durante la activación de un comando específico.

Sintaxis del archivo de scriptLa sintaxis de los archivos de script se describe en las Directrices de la sintaxis de script (véase página 198).

Comandos generales del cortafuegosLos comandos siguientes están disponibles para gestionar el cortafuegos de Ethernet de LMC078 Motion Controller:

Comandos específicos del cortafuegosLos comandos siguientes están disponibles para configurar reglas del cortafuegos para puertos y direcciones específicos:

Comando DescripciónFireWall Enable Bloquea todas las tramas desde las interfaces Ethernet. Si

no se autoriza ninguna dirección IP específica, no podrá haber comunicación en las interfaces Ethernet.

NOTA: De manera predeterminada, cuando se habilite el cortafuegos, se rechazarán las tramas.

FireWall Disable Se permite que todas las direcciones IP accedan al controlador en las interfaces Ethernet.

FireWall Eth1 Default Allow El controlador acepta las tramas.FireWall Eth1 Default Reject El controlador rechaza las tramas.

NOTA: De manera predeterminada, si esta línea no está presente, corresponde al comando FireWall Eth1 Default Reject.

Comando Rango DescripciónFirewall Eth1 Allow IP •.•.•.•

• = de 0 a 255 Se aceptan las tramas de la dirección IP específica en todos los números y tipos de puerto.

Firewall Eth1 Reject IP •.•.•.•

• = 0-255 Se rechazan las tramas de la dirección IP específica en todos los números y tipos de puerto.

Firewall Eth1 Allow IPs •.•.•.• to •.•.•.•

• = 0-255 Se aceptan las tramas de las direcciones IP dentro del rango especificado para todos los números y tipos de puerto.

EIO0000001912 03/2018 195


Firewall Eth1 Reject IPs •.•.•.• to •.•.•.•

• = 0-255 Se rechazan las tramas de las direcciones IP dentro del rango especificado para todos los números y tipos de puerto.

Firewall Eth1 Allow port_type port Y

Y = (números de puerto de destino (véase página 197))

Se aceptan las tramas con el número de puerto de destino especificado.

Firewall Eth1 Reject port_type port Y


Se aceptan las tramas con el número de puerto de destino especificado.

Firewall Eth1 Allow port_type ports Y1 to Y2


Se aceptan las tramas con un número de puerto de destino dentro del rango especificado.

Firewall Eth1 Reject port_type ports Y1 to Y2


Se rechazan las tramas con un número de puerto de destino dentro del rango especificado.

Firewall Eth1 Allow IP •.•.•.• on port_type port Y

• = de 0 a 255Y = (números de puerto de destino (véase página 197))

Se aceptan las tramas de la dirección IP especificada y con el número de puerto de destino especificado.

Firewall Eth1 Reject IP •.•.•.• on port_type port Y


Se rechazan las tramas de la dirección IP especificada y con el número de puerto de destino especificado.

Firewall Eth1 Allow IP •.•.•.• on port_type ports Y1 to Y2


Se aceptan las tramas de la dirección IP especificada y con un número de puerto de destino dentro del rango especificado.

Firewall Eth1 Reject IP •.•.•.• on port_type ports Y1 to Y2


Se rechazan las tramas de la dirección IP especificada y con un número de puerto de destino dentro del rango especificado.

Firewall Eth1 Allow IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type port Y


Se rechazan las tramas de una dirección IP dentro del rango especificado y con el número de puerto de destino especificado.

Firewall Eth1 Reject IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type port Y


Se rechazan las tramas de una dirección IP dentro del rango especificado y con el número de puerto de destino especificado.

Firewall Eth1 Allow IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type ports Y1 to Y2


Se aceptan las tramas de una dirección IP dentro del rango especificado y con un número de puerto de destino dentro del rango especificado.

Firewall Eth1 Reject IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type ports Y1 to Y2


Se rechazan las tramas de una dirección IP dentro del rango especificado y con un número de puerto de destino dentro del rango especificado.

Comando Rango Descripción

196 EIO0000001912 03/2018


Ejemplo de script; Enable firewall on Ethernet 1. All frames are rejected;

FireWall Enable;

; Block all Modbus Requests on all IP address

Firewall Eth1 Reject tcp port 502;

; Allow FTP active connection for IP address 85.16.0.17

Firewall Eth1 Allow IP 85.16.0.17 on tcp port 20 to 21;

Puertos usados

Firewall Eth1 Allow MAC ••:••:••:••:••:••

• = 0-F Se aceptan las tramas de la dirección MAC especificada ••:••:••:••:••.

Firewall Eth1 Reject MAC ••:••:••:••:••:••

• = 0-F Se rechazan las tramas de la dirección MAC especificada ••:••:••:••:••.

Comando Rango Descripción

Protocolo Números de puertos de destinoSoMachine UDP 1740, 1741, 1742, 1743

TCP 1105FTP TCP 21, 20HTTP TCP 80Modbus TCP 502Discovery UDP 27126, 27127NVL Valor predeterminado de UDP: 1202EtherNet/IP UDP 2222

TCP 44818

EIO0000001912 03/2018 197


Archivos de script

Descripción generalA continuación se describe cómo escribir archivos de script para configurar el cortafuegos de Ethernet (véase página 195).

Directrices de la sintaxis de scriptAcabe cada línea de un comando del script con un ";".

Si la línea comienza con un ";", significa que la línea es un comentario.

El número máximo de líneas en un archivo de script es 50.La sintaxis no distingue entre mayúsculas y minúsculas.Si la sintaxis no se respeta en el archivo de script, no se ejecutará. Por ejemplo, esto significa que la configuración del cortafuegos permanece en el estado anterior.NOTA: Si no se ejecuta el archivo de script, se genera un archivo de registro. La ubicación del archivo de registro en el controlador es /usr/Syslog/FWLog.txt.

198 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Configuración de CANopenEIO0000001912 03/2018

Configuración de CANopen

Capítulo 12Configuración de CANopen

IntroducciónEn este capítulo se describe cómo configurar la interfaz CAN incluida en el controlador.


Apartado PáginaConfiguración de la interfaz CANopen 200Configuración del maestro CANopen 201Configuración del esclavo CANopen 203

EIO0000001912 03/2018 199


Configuración de la interfaz CANopen

Añadido del nodo CANbusPara añadir el nodo CAN_Layer al controlador, seleccione CANbus en el Catálogo de hardware, arrástrelo hasta Dispositivos y suéltelo en el nodo del controlador.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Configuración de bus CANPara configurar el bus CAN del controlador, siga estos pasos:

Añadido de un administrador CANopenEl controlador admite los administradores CANopen siguientes: CANopen_Manager para el puerto CAN configurado como maestro CANopen CAN_Local_Device para el puerto CAN configurado como esclavo CANopenPara añadir un administrador CANopen al controlador, selecciónelo en el Catálogo de hardware: Para un maestro CANopen: CANopen_Manager Para un esclavo CANopen: CAN_Local_DeviceArrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Paso Acción1 En Dispositivos, haga doble clic en CAN_Layer.2 Configure la velocidad en baudios (de forma predeterminada: 250000 bits/s).

200 EIO0000001912 03/2018


Configuración del maestro CANopen

Configuración del administrador CANopenPara configurar el CANopen_Manager, haga lo siguiente:

Adición de un dispositivo CANopenConsulte SoMachine Guía de programación para obtener más información sobre la Adición de administradores de comunicación y la Adición de dispositivos esclavos a un administrador de comunicación.

Paso Acción1 Haga doble clic en CANopen_Manager en Dispositivos.

Resultado: Aparece la ventana de configuración del Administrador CANopen:

2 Para obtener más información sobre la configuración del administrador CANopen, consulte la ayuda online de SoMachine, en el capítulo Programación con SoMachine / Editores de dispositivos / Administrador CANopen.

EIO0000001912 03/2018 201


Límites de funcionamiento de CANopenEl maestro de CANopen de Modicon LMC078 Motion Controller tiene los siguientes límites de funcionamiento.

Número máximo de dispositivos esclavos 63Número máximo de PDO recibidos (RPDO) 252Número máximo de PDO transmitidos (TPDO) 252

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No conecte más de 63 dispositivos esclavos CANopen al controlador. Programe la aplicación para que utilice 252, o menos, PDO de transmisión (TPDO). Programe la aplicación para que utilice 252 PDO de recepción (RPDO) o menos.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

202 EIO0000001912 03/2018


Configuración del esclavo CANopen

Configuración del esclavo CANopenPara configurar el controlador como un esclavo CANopen, siga estos pasos:

Paso Acción1 Seleccione el nodo del controlador en el árbol Dispositivos y haga clic en el botón de signo más

verde o haga clic con el botón derecho en el nodo y seleccione Agregar dispositivo en el menú contextual.Resultado: Se abre el cuadro de diálogo Agregar dispositivo.

2 En el cuadro de diálogo Agregar dispositivo, seleccione CANbus y haga clic en el botón Agregar dispositivo.Resultado: Se añadirá el dispositivo al controlador.

3 Haga clic en el botón Cerrar del cuadro de diálogo Agregar dispositivo.4 Seleccione el nodo CAN_Layer en el árbol Dispositivos y haga clic en el botón del signo más verde

o haga clic con el botón derecho en el nodo y seleccione Agregar dispositivo en el menú contextual.5 En el cuadro de diálogo Agregar dispositivo, seleccione CAN_Local_Device y haga clic en el botón

Agregar dispositivo.Resultado: Se añadirá el dispositivo al nodo CAN_Layer.

6 Haga clic en el botón Cerrar del cuadro de diálogo Agregar dispositivo.7 Haga doble clic en CAND_Device en Dispositivos.

Resultado: Aparecerá la ventana de configuración CAND_Device:

8 La configuración del administrador CANopen se describe en la ayuda online de SoMachine, en el capítulo Programación con SoMachine / Editores de dispositivos / Dispositivo esclavo CANbus.

EIO0000001912 03/2018 203


204 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Configuración de SercosEIO0000001912 03/2018

Configuración de Sercos

Capítulo 13Configuración de Sercos

IntroducciónEn este capítulo se describe cómo configurar la interfaz Sercos del Modicon LMC078 Motion Controller.


Apartado PáginaDescripción general del estándar Sercos 206SercosConfiguración de la interfaz 209Dispositivos Sercos 214Editor de direccionamiento del dispositivo 215Configuración de la unidad Lexium LXM32S 219TM5NS31 Sercos Interface Module 222Códigos de error Sercos 223

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Descripción general del estándar Sercos

IntroducciónLa interfaz Sercos es una interfaz estandarizada (IEC 6149) para la comunicación en tiempo real entre controladores, unidades y dispositivos de E/S.Describe la interfaz digital estandarizada internacionalmente para la comunicación entre una unidad de control y las servounidades asociadas puestas en red para formar un sistema de control de movimiento. Define la estandarización de los datos de funcionamiento, parámetros y escalona-miento para máquinas con múltiples unidades que pueden operar en modalidad de funcionamiento de par, de velocidad o de interfaz de posición.Las características principales de la interfaz Sercos son: Topología en anillo (redundancia) Sistema maestro/esclavo Velocidad de transmisión de 100 MBaudios Tiempo de sincronización mínimo de 1 ms (8 ejes), 2 ms (16 ejes) o 4 ms (24 ejes). Sincronización (inestabilidad < 1 µs)

Intercambio de datosLa comunicación con la interfaz Sercos está dividida en dos tipos: Comunicación cíclica con telegramas:

La comunicación cíclica se utiliza para intercambiar datos en tiempo real (por ejemplo, la posición) y se ejecuta una vez en cada ciclo de comunicación (CycleTime). Ciertos datos especificados se transfieren desde el controlador a todas las unidades y desde todas las unidades al controlador en cada ciclo.

Comunicación no cíclica con bloques de funciones de la biblioteca LMC078_Sercos3 (véase página 281).La comunicación no cíclica se utiliza para intercambiar datos como parámetros para configurar la comunicación, los parámetros de la unidad, estado, etc., donde el tiempo no es un factor crítico. El controlador controla la comunicación no cíclica. Se puede contactar con todos los parámetros del sistema utilizando este canal, incluso parámetros configurados de forma cíclica.

NOTA: Los dos tipos de comunicación se pueden utilizar de forma simultánea.

206 EIO0000001912 03/2018


Intercambio cíclico de datosEl intercambio de información entre el motion controller (maestro Sercos) y las servounidades (esclavos) se realiza a través de una estructura de mensajes conocida como telegrama. Hay tres telegramas definidos por IEC 61491: MST (telegrama de sincronización maestro): El maestro difunde un telegrama MST al principio

de cada ciclo de transmisión para sincronizar la temporización del ciclo. MDT (telegrama de datos maestro): El maestro envía un telegrama MDT una vez durante cada

ciclo de transmisión para transmitir datos (valores de comando) a las servounidades (esclavos). AT (Confirmar telegrama): Los esclavos envían telegramas AT al maestro (valores de

respuesta).En esta ilustración se muestran los tres tipos de telegramas:

En este tema solo se tratan los tipos de telegrama MDT y AT. A continuación se muestra una estructura general de telegrama:

El segmento administrativo del telegrama incluye el delimitador de telegrama (inicio), campo de dirección, secuencia de comprobación de trama y delimitador de telegrama (final), requeridos para la transmisión de todos los telegramas. Dentro del telegrama, los datos en tiempo real (datos de funcionamiento) se transmiten en el campo de datos configurable durante cada ciclo de comunicación. Un número de identificación (IDN) proporciona las especificaciones de estos datos.

EIO0000001912 03/2018 207


Sercos habilita el ciclo de procesamiento del controlador para sincronizarlo con el intercambio de datos y el ciclo de control en la unidad. Así pues, no hay interferencias entre estos ciclos individuales y los bucles de control presentan un retardo constante y mínimo. Además, el nuevo valor de referencia entra en vigor en todas las unidades al mismo tiempo y todos los esclavos de bus registran los valores medidos que envían al controlador como valores reales al mismo tiempo.

Descripción de IDNIEC 61491 asigna números de identificación (IDN) a todos los datos de funcionamiento en una unidad Sercos. Los datos de funcionamiento incluyen parámetros, comandos de procedimiento de interfaz y valores de comando y de respuesta.Hay dos categorías de IDN disponibles: IDN estándar (S): Definidos por la norma Sercos IEC 61491. Los IDN estándar, si son admitidos

por una unidad Sercos, se comportan de la misma manera, independientemente del fabricante de la unidad.

IDN propietarios (P): Están reservados para datos específicos del producto que pueden ser definidos por los fabricantes de unidades de control y servounidades.

NOTA: Para obtener información más detallada sobre los IDN Sercos implementados en las unidades LXM32S, consulte el Lexium LXM32S Manual del producto.Los IDN son normalmente parámetros binarios de 16 o 32 bits de una unidad Sercos. Los IDN se identifican de la siguiente forma: IDN estándar S-0-0047.0.0: Valor del comando de posición IDN definido por el fabricante P-0-3017.0.12: Limitación de corrienteEl -0- se refiere a los conjuntos de parámetros. Muchas unidades Sercos (incluyendo la Lexium) no admiten conjuntos de parámetros.

208 EIO0000001912 03/2018


SercosConfiguración de la interfaz

IntroducciónLa ventana de configuración de Sercos permite configurar y ver los parámetros de la interfaz Sercos.

Configuración de la interfaz SercosPara acceder a la ventana de configuración de Sercos, haga doble clic en el nodo SERCOSIII en Dispositivos.La ventana Configuración se muestra como se indica a continuación:

En esta tabla se describen los parámetros de la interfaz Sercos:


Tipo de datos


Descripción

ComúnName L/E(*) EF STRING “ “ Nombre simbólico del objeto de

configuración.CycleTime L/E ER DINT 1.000.000

2.000.0004.000.000

1.000.000 Define el tiempo de ciclo de bus Sercos en ns.El CycleTime se puede establecer en 1 ms, 2 ms o 4 ms.Si se cambia el CycleTime, debe resetearse el controlador.

EIO0000001912 03/2018 209


Topology L AF DINT Enum

no link / 0line P1 / 1line P2 / 2double line / 3ring / 4defect ring / 8

no link / 0 Describe la topología del sistema Sercos: 0 = Ningún dispositivo Sercos

conectado. 1 = Todos los dispositivos

Sercos están conectados al puerto 1.

2 = Todos los dispositivos Sercos están conectados al puerto 2.

3 = Los dispositivos Sercos están conectados a los puertos 1 y 2.

4 = La conexión desde el puerto 1 al puerto 2 está cerrada (el anillo está cerrado).

8 = Topología en anillo no válida, la conmutación de topología aún no se ha completado.

ScannedDe-vices

L AD DINT - - Número de dispositivos Sercos explorados físicamente.

UsedDevices L AD DINT - - Número de dispositivos Sercos configurados y asignados físicamente.

LastDeviceP1 L AD STRING “ “ Nombre del último dispositivo físico Sercos en el puerto 1.

LastDeviceP2 L AD STRING “ “ Nombre del último dispositivo físico Sercos en el puerto 2.


Tipo de datos


Descripción

210 EIO0000001912 03/2018


Control de faseState L AD DINT

EnumPhase 0 / 0Phase 1 / 1Phase 2 / 2Phase 3 / 3Phase 4 / 4Firmware download / 5Phase 6 / 6Bus scan / 7Reinit Sercos / 8Init / 10Error / 11Continuous light / 12Zero bit stream / 13

Phase 0 / 0 Muestra el estado del sistema Sercos: 0 = Configuración e inicio. 1 = Funcionamiento normal,

fase 1 de Sercos. 2 = Funcionamiento normal,



fase 4 de Sercos. 5 = Descarga de firmware en

curso. 6 = Reservado. 7 = Exploración de bus en

curso. 8 = Reinicialización de Sercos

en curso. 10 = Se produce solo

brevemente durante el inicio del sistema.

11 = Se ha detectado un error de Sercos en la fase de funcionamiento.

12 = No aplicable (para conexión óptica).

13 = No aplicable (para conexión óptica).

PhaseSet L/E EF DINT De 0 a 4 4 Puede utilizar este parámetro para preajustar la fase de comunicación requerida del bus de Sercos: (1)

De 0 a 3 = Las tareas del programa se inician simultáneamente con la aceleración de Sercos.

4 = El inicio de las tareas del programa se retrasa hasta: La aceleración de Sercos ha

alcanzado la fase 4 (State = 4).

La aceleración de Sercos se cancela por un error de inicio (State = 11).


Tipo de datos


Descripción

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(*) Para obtener más información sobre los derechos de acceso de los parámetros, consulte Tipos de parámetros (véase página 27).(1)Una vez que el parámetro 'PhaseSet' indica el intercambio activo de fechas en tiempo real, es necesario reinicializar los ejes para sincronizar la posición.

Fases de funcionamiento de SercosEn esta tabla se describen las fases de funcionamiento de Sercos (fases 0 a 4):

—ObjectType L AD STRING SERC32 SERC32 Tipo de objeto.stLogicalAd-dress

L AD ST_Lo-gicalAd-dress

- - Dirección lógica de los parámetros de Sercos.LogicalAddress = STRUCT (udiType, udiInstance, udiParameterId)


Tipo de datos


Descripción

AVISOPÉRDIDA DE POSICIÓN DEBIDO AL CAMBIO DE FASE DEL BUS DE SERCOSAsegure de forma programada la reinicialización o toma de referencia del sistema de movimiento al llegar por primera vez a la fase 4 de Sercos.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Fase de funcionamiento

Descripción

Fase 0 Comprobar si el número de dispositivos conectados permanece constante y la topología utilizada. Luego, se efectúa una conmutación a la fase 1 con la topología determinada.

Fase 1 Comprobar si se puede contactar con los esclavos. Todos los esclavos configurados se direccionan brevemente para comprobarlo. Si se puede contactar con todos los esclavos de bus configurados en el anillo, la fase 2 de la comunicación pasa a estar activa.

Fase 2 El maestro intercambia secuencialmente datos y parámetros de comunicación importantes en las propiedades del dispositivo general con cada uno de los esclavos. Esto define y fija la configuración del canal cíclico. Si todos los esclavos de bus están configurados, la fase 3 de la comunicación pasa a estar activa.

Fase 3 Fase de parámetros: El maestro intercambia parámetros con los esclavos. Todos los esclavos se pueden direccionar a la vez. Los datos en tiempo real todavía no están disponibles.

212 EIO0000001912 03/2018


Fase 4 Fase de funcionamiento: Intercambio cíclico de datos en tiempo real (comunicación cíclica). Se puede leer y escribir cualquier número de parámetros utilizando el canal de servicio (comunicación no cíclica).

Fase de funcionamiento

Descripción

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Dispositivos Sercos

IntroducciónEl Modicon LMC078 Motion Controller admite los siguientes dispositivos Sercos: Unidades Lexium LXM32S Módulos de interfaz Sercos TM5NS31 Dispositivos Sercos de terceros

Adición de un dispositivo SercosExisten dos formas de añadir dispositivos Sercos: Utilizando el Editor de direccionamiento del dispositivo (véase página 215). Utilizando el método descrito a continuación.Para añadir un dispositivo Sercos, seleccione Lexium 32 S o TM5NS31 Interface en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y suéltelo en el nodo SERCOSIII.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Adición de un dispositivo Sercos de tercerosTambién puede añadir dispositivos Sercos de fabricantes de terceros (véase SoMachine, Guía de programación).NOTA: En función del fabricante de terceros, puede que sea necesario configurar el parámetro Producer-CycleTime del dispositivo Sercos con un valor que se desvíe del valor predeter-minado (1 ms). Si desea obtener más información, consulte las especificaciones indicadas en la documentación del dispositivo proporcionada por el fabricante de terceros.

214 EIO0000001912 03/2018


Editor de direccionamiento del dispositivo

IntroducciónEl editor de Direccionamiento del dispositivo admite las siguientes funciones: Explorar los dispositivos conectados al bus Sercos Añadir nuevos dispositivos Sercos Definir parámetros de identificación de los dispositivos SercosPara acceder a la herramienta de Direccionamiento del dispositivo, seleccione la ficha Herramientas y haga doble clic en Direccionamiento del dispositivo:

Designación DescripciónDispositivos en la configuración del PLC

La parte izquierda de la ventana del editor muestra las unidades LXM32S y los módulos de interfaz TM5NS31 de la configuración de Sercos en el proyecto del controlador.

NOTA: Si los objetos Sercos se asignan automáticamente, se muestran en orden según su dirección topológica, comenzando desde el valor más bajo. Si ya se están mostrando objetos Sercos de una exploración anterior, cualquier otro objeto Sercos se añade al final de la lista, en orden según su dirección topológica, comenzando desde el valor más bajo.

Modalidad de funcionamiento (véase página 218)

La modalidad de funcionamiento se utiliza para determinar la manera en que funciona el dispositivo.

NOTA: Si modifica un valor de esta columna mientras presiona y mantiene pulsada la tecla Mayús, todos los valores de la columna se establecen en este valor.

EIO0000001912 03/2018 215


NOTA: Las funciones del editor de Direccionamiento del dispositivo solo están disponibles en modalidad offline. Los códigos de color de una fila indican si se puede realizar un inicio de sesión para el objeto Sercos específico en la configuración del controlador y, si es así, si se puede iniciar sesión.Los colores tienen el siguiente significado:

Iniciar exploración de SERCOS

Haga clic en este botón para comenzar a buscar unidades LXM32S reales y los módulos de interfaz TM5NS31 que están conectados al bus Sercos.Para realizar la búsqueda: El bus Sercos cambia a fase 0 (véase página 212). Se detienen todas las aplicaciones. Se deben confirmar todos los mensajes de diagnóstico.

Dispositivos explorados Después de realizar una exploración, la parte derecha de la ventana del editor muestra las unidades LXM32S y los módulos de interfaz TM5NS31 que están conectados al bus Sercos. El encabezado de la columna muestra el número de dispositivos explorados y el número de dispositivos asignados automáticamente. Todos los dispositivos que fueron asignados automáticamente se resaltan en un color distinto del blanco. Puede cambiar más tarde la asignación manualmente utilizando una lista desplegable en la columna situada más a la derecha.

<-- Haga clic en este botón para aplicar los valores del dispositivo Sercos asignado en esta columna.

Adoptar valores de todos los dispositivos asignados

Después de asignar todas las unidades LXM32S y módulos de interfaz TM5NS31, haga clic en este botón para aplicar los datos de dispositivo de los dispositivos Sercos explorados a los objetos asignados en el nodo Sercos de la configuración del controlador.

Añadir Haga clic en este botón para añadir algunos dispositivos nuevos al nodo Sercos de la configuración del controlador.

Color DescripciónVerde Se puede iniciar sesión con este objeto.Rojo No se puede iniciar sesión con este objeto.Blanco No hay ningún dispositivo Sercos asignado a este objeto.Amarillo El inicio de sesión con este objeto es incierto. Existen desviaciones en los valores del

dispositivo Sercos asignado. Los valores no coincidentes están resaltados en negrita.Rosa El inicio de sesión con este objeto es incierto. Sin embargo, no se asignó ningún

dispositivo Sercos después de llevar a cabo la exploración de Sercos ([Iniciar exploración de Sercos]) aun cuando la Modalidad de funcionamiento está establecida en Real.

Designación Descripción

216 EIO0000001912 03/2018


Exploración de SercosDespués de la exploración (botón Iniciar exploración de SERCOS), el programa intentará asignar objetos Sercos desde la configuración del controlador a los dispositivos conectados al bus Sercos utilizando la dirección topológica. Todos los dispositivos que fueron asignados automáticamente se resaltan en un color distinto del blanco. El encabezado de la columna muestra el número de dispositivos explorados y el número de dispositivos asignados automáticamente:

Puede cambiar más tarde la asignación automática de forma manual utilizando una lista desplegable en la columna situada más a la derecha.

Haga clic en el botón en la fila que quiera modificar. La lista desplegable muestra todos los dispositivos Sercos de este tipo que aún no han sido asignados.

Seleccione en la lista el dispositivo que desee.NOTA: Puede utilizar la fila vacía de la parte inferior de la lista para restablecer una asignación.Cada fila de la lista de selección contiene una descripción breve del dispositivo Sercos.Los valores están separados por una barra vertical ("|") y se corresponden con los siguientes parámetros: TopologyAddress ObjectType SerialNumber ConfiguredApplicationType SercosAddress

Tiene dos posibilidades a la hora de adoptar los valores de parámetros: Puede aplicar los valores de un dispositivo asignado haciendo clic en el botón <--. Puede aplicar los valores de todos los dispositivos asignados haciendo clic en Adoptar valores

de todos los dispositivos asignados.Al aplicar estos valores, el programa escribe los valores de los dispositivos Sercos asignados y explorados necesarios para la puesta en marcha de los objetos Sercos relacionados en la configuración del controlador.NOTA: Después de que se hayan aplicado los valores, la fila correspondiente aparece resaltada en verde.

EIO0000001912 03/2018 217


Modalidad de funcionamientoLa Modalidad de funcionamiento se utiliza para determinar la manera en que funciona el dispositivo Sercos.Seleccione la modalidad de funcionamiento deseada en la lista desplegable de la columna Modalidad de funcionamiento:

NOTA: Si modifica un valor de esta columna mientras presiona y mantiene pulsada la tecla Mayús, todos los valores de la columna se establecen en este valor.

Añadir dispositivos manualmenteEn el editor de Direccionamiento de dispositivo puede añadir manualmente algunos dispositivos nuevos a la configuración del controlador.Para añadir dispositivos manualmente, siga estos pasos:

NOTA: Si se detecta un error mientras se añade un dispositivo, los dispositivos que no se hayan podido añadir se muestran junto a una explicación correspondiente en la ventana de mensajes.

Modalidad de funcionamiento DescripciónVirtual El dispositivo Sercos no existe físicamente.Real El dispositivo Sercos debe existir físicamente.Deactivated El dispositivo Sercos no está en uso.

Puede existir físicamente.Optional El dispositivo Sercos puede existir físicamente, pero no es un requisito

previo.

Paso Acción1 Introduzca el número de nuevos dispositivos que desee.2 Seleccione en la lista el dispositivo que desee:

LXM32S: Unidad Lexium 32S TM5NS31: Módulo de interfaz TM5 Sercos

3 Haga clic en Añadir.Resultado: Los dispositivos se añaden a la configuración del controlador.

218 EIO0000001912 03/2018


Configuración de la unidad Lexium LXM32S

DescripciónPara acceder a la pantalla del editor de dispositivo, haga doble clic en el nodo de la unidad en Dispositivos.

La pantalla del editor de dispositivo de la unidad LXM32S contiene las siguientes fichas: Intercambio cíclico de datos SERCOS Configuración de la dirección Sercos de la unidad. Configuración de la modalidad de funcionamiento (véase página 218) de la unidad. Configuración de los intercambios explícitos de Sercos (configuración IDNde telegramas

MDT y AT). Asignación E/S: Esta ficha permite crear y asignar variables IEC al IDN seleccionado para

intercambios cíclicos. Configuración: Parámetros de configuración de la unidad (utilice la ficha Intercambio de datos

cíclicos Sercos para configurar los parámetros de la unidad). Información: En esta ficha se muestra información general sobre el dispositivo (nombre,

descripción, proveedor, versión, imagen).

EIO0000001912 03/2018 219


NOTA: La configuración predeterminada del intercambio cíclico contiene cuatro IDN, no editables: Telegrama MDT (del controlador a la unidad): Position command value: S-0-0047.0.0 SPDSercos3Control: P-0-3025.0.80

Telegrama AT (de la unidad al controlador): Position feedback value: S-0-0051.0.0 SPDSercos3Status: P-0-3025.0.81

Para obtener más información sobre el IDN implementado en las unidades LXM32S, consulte el Lexium LXM32S Manual del producto.

Configuración de expertoLa opción de configuración de experto permite modificar la lista de IDN Sercos intercambiados cíclicamente entre el controlador y la unidad.NOTA: La longitud de IDN total de los telegramas MDT y AT está limitada a 48 bytes.Para activar la configuración experta, marque la casilla de verificación Activar configuración de experto:

220 EIO0000001912 03/2018


Los siguientes botones pasarán a estar disponibles:

Para añadir un IDN al telegrama MDT o AT proceda de la siguiente forma:

Botón Descripción+ Haga clic en este botón para añadir un IDN a la lista (vea la descripción que se

ofrece a continuación)– Seleccione un IDN de la lista y haga clic en este botón para eliminarlo de la lista.Flecha arriba Seleccione un IDN de la lista y haga clic en este botón para moverlo hacia arriba

en la lista.Flecha abajo Seleccione un IDN de la lista y haga clic en este botón para moverlo hacia abajo

en la lista.

Paso Acción1 Haga clic en +.

Resultado: Aparece el cuadro de diálogo siguiente:

2 Seleccione el IDN para añadirlo a la lista.3 Haga clic en Aceptar.

Resultado: El IDN se añade al telegrama MDT o AT y se actualiza el número de bytes utilizado (Utilización del canal en tiempo real).

EIO0000001912 03/2018 221


TM5NS31 Sercos Interface Module

Consumo de potenciaPara mostrar el consumo de potencia estimado de los módulos de ampliación:

NOTA: Las cifras de consumo de corriente presentadas por la función Consumo de potencia se basan en valores supuestos y no en medidas de corriente reales. Los valores supuestos para las salidas se basan en cargas clásicas, pero se pueden ajustar mediante la configuración de corriente externa del segmento de E/S de 24 V CC disponible en la ficha Configuración de E/S de todos los módulos. Las suposiciones para señales de entrada se basan en cargas internas conocidas y, por lo tanto, no se pueden modificar. Aunque es necesario el uso de la función Consumo de potencia para probar la previsión de alimentación, eso no sustituye a las pruebas y la puesta en marcha real y completa del sistema. Consulte la Guía de planificación e instalación del sistema TM5/TM7.

Paso Acción1 Haga clic con el botón derecho en el nodo TM5NS31 Interface del árbol Dispositivos.2 Seleccione Consumo de potencia.

222 EIO0000001912 03/2018


Códigos de error Sercos

Mensajes de error de Sercos esclavoLos mensajes de error que los dispositivos Sercos esclavos notifican al maestro se identifican mediante códigos de 4 dígitos. A continuación se indican los códigos de error Sercos estándar:

Código de error

Descripción Comentario

0x0nnn Error general –0x0000 No hay ningún error en el canal de servicio –0x0001 El canal de servicio no está abierto –0x0009 Acceso no válido para cerrar el canal de servicio –0x1nnn Elemento 1 Número de identificación0x1001 IDN no admitido –0x1009 Acceso no válido al elemento 1 –0x2nnn Elemento 2 Nombre0x2001 Nombre no admitido –0x2002 Nombre de transmisión demasiado corto El maestro ha definido la "última transmisión"

demasiado pronto0x2003 El nombre de transmisión es demasiado largo El maestro no ha definido la "última transmisión"0x2004 El nombre no se puede cambiar El nombre es de sólo lectura0x2005 El nombre está protegido contra escritura –0x3nnn Elemento 3 Atributo0x3002 La transmisión de atributo es demasiado corta El maestro ha definido la "última transmisión"

demasiado pronto0x3003 La transmisión del atributo es demasiado larga El maestro no ha definido la "última transmisión"0x3004 El atributo no se puede cambiar El atributo es de sólo lectura0x3005 El atributo está protegido contra escritura –0x4nnn Elemento 4 Unidad0x4001 La unidad no es compatible –0x4002 La transmisión de la unidad es demasiado corta El maestro ha definido la "última transmisión"

demasiado pronto0x4003 La transmisión de la unidad es demasiado larga El maestro no ha definido la "última transmisión"0x4004 La unidad no se puede cambiar La unidad es de sólo lectura0x4005 La unidad está protegida contra escritura –0x5nnn Elemento 5 Valor mínimo de la entrada0x5001 El valor mínimo de la entrada no se admite –

EIO0000001912 03/2018 223


0x5002 La transmisión del valor mínimo de la entrada es demasiado corta

El maestro ha definido la "última transmisión" demasiado pronto

0x5003 La transmisión del valor mínimo de la entrada es demasiado larga

El maestro no ha definido la "última transmisión"

0x5004 El valor mínimo de la entrada no se puede cambiar

El valor mínimo de la entrada es de sólo lectura

0x5005 El valor mínimo de la entrada está protegido contra escritura

–

0x6nnn Elemento 6 Valor máximo de la entrada0x6001 El valor máximo de la entrada no se admite –0x6002 La transmisión del valor máximo de la entrada es

demasiado cortaEl maestro ha definido la "última transmisión" demasiado pronto

0x6003 La transmisión del valor máximo de la entrada es demasiado larga


0x6004 El valor máximo de la entrada no se puede cambiar

El valor máximo de la entrada es de sólo lectura

0x6005 El valor máximo de la entrada está protegido contra escritura

–

0x7nnn Elemento 7 Datos de funcionamiento0x7002 La transmisión de los datos de funcionamiento es

demasiado cortaEl maestro ha definido la "última transmisión" demasiado pronto

0x7003 La transmisión de los datos de funcionamiento es demasiado larga


0x7004 Los datos de funcionamiento no se pueden cambiar

Los datos de funcionamiento son de sólo lectura

0x7005 Los datos de funcionamiento están protegidos contra escritura en esta fase de la comunicación

–

0x7006 Los datos de funcionamiento son menores que el valor mínimo de la entrada

–

0x7007 Los datos de funcionamiento son mayores que el valor máximo de la entrada

–

0x7008 Datos de funcionamiento no válidos Los datos de funcionamiento no válidos pueden ser: número de bit o combinación de bits, un valor, un código o IDN configurado no compatible

0x7009 Los datos de funcionamiento están protegidos contra escritura mediante una contraseña

–

Código de error


224 EIO0000001912 03/2018


0x700A Los datos de funcionamiento están protegidos contra escritura, está configurado de forma cíclica

El IDN configurado en MDT o AT. Por lo tanto, no se permite escribir a través del canal de servicio

0x700B Direccionamiento indirecto no válido p. ej., contenedor de datos, gestión de listas, etc.0x700C Los datos de funcionamiento están protegidos

contra escritura debido a otros ajustesp. ej., modalidad de funcionamiento, subdispositivo habilitado, ajuste de versión de comunicación, etc.

0x700D Número de coma flotante no válido –0x700E Datos de funcionamiento protegidos contra

escritura en el nivel de parametrización–

0x700F Datos de funcionamiento protegidos contra escritura en el nivel de funcionamiento

–

0x7010 El comando de procedimiento ya está activo –0x7011 El comando de procedimiento no es interrumpible –0x7012 El comando de procedimiento no es ejecutable p. ej., el comando de procedimiento no se puede

activar en esta fase0x7013 El comando de procedimiento no es ejecutable Los parámetros correspondientes no son válidos0x7014 La longitud de la lista de parámetros actual

recibida no coincide con la esperada–

0x7015 Los datos de funcionamiento todavía no se han creado por completo

Si se tarda mucho tiempo en crear los datos de funcionamiento, inténtelo de nuevo más tarde

0x71nn Transmisión de la lista de parámetros en el ámbito de segmento a través de SVC

–

0x7101 El IDN en S-0-0394 no es válido –0x7102 No se permite una lista vacía en S-0-0397 para el

acceso de escritura–

0x7103 La longitud máxima de la lista en S-0-0394 se ha sobrepasado al tomar el control el segmento de lista

–

0x7104 Acceso de sólo lectura: La longitud del segmento de lista en el índice de lista sobrepasa la longitud actual de la lista en S-0-0394

–

0x7105 El IDN en S-0-0394 está protegido contra escritura

–

0x7106 El valor de los datos de funcionamiento del segmento de lista es inferior al valor mínimo de entrada

–

Código de error


EIO0000001912 03/2018 225


NOTA: Todos los demás códigos de error están reservados.

0x7107 El valor de los datos de funcionamiento del segmento de lista es superior al valor máximo de entrada

–

0x7108 El índice de lista no es válido en IDN S-0-0395 –0x7109 El parámetro de IDN S-0-0394 no presenta

longitud de variable–

0x710A El IDN S-0-0397 no se permite como datos de funcionamiento en S-0-0394

–

0x8nnn Reservado para códigos de error internos de maestro

Los códigos de error pueden estar definidos por el fabricante de las unidades de control (p. ej., NC, PLC)

0xAnnn Reservado –0xBnnn Reservado –0xCnnn Reservado para códigos de error específicos de

esclavoSe utiliza para la funcionalidad de traza y de análisis de errores (solución de problemas)

0xDnnn Los códigos de error no se generan ni transmiten a través de SVC

Los códigos de error se definen mediante un TWG de Sercos

0xD000 Sin errores –0xD001 Canal de servicio no disponible (temporalmente) –0xD002 Canal de servicio activado por una aplicación –0xD003 El canal de servicio está ocupado, el esclavo está

procesando la petición anterior–

0xD004 No se puede acceder a Sercos esclavo –0xD005 Transacción de canal de servicio cancelada –0xD006 El canal de servicio no permite escribir este

elemento–

0xEnnn Reservado para códigos de error internos de maestro

–

0xFnnn Reservado para códigos de error internos de maestro

–

Código de error


226 EIO0000001912 03/2018


Mensajes de error de maestro SercosSi el Sercos maestro reconoce los errores, se especifican como valor hexadecimal de 5 dígitos o como valor decimal negativo.

Código de error

Descripción

20001 SVC: Nueva petición de prioridad superior durante petición interna activa20002 SVC: Nueva petición interna durante petición interna activa20003 SVC: Transmisión cancelada por otra llamada de función de prioridad superior20004 SVC: Nueva transmisión solicitada, pero MBusy no se ha definido20005 SVC: Estado no válido: AHS != MHS durante la definición de BusyAT20006 SVC: Tiempo de espera excedido porque el esclavo no ha definido el indicador BusyAT20007 SVC: Tiempo de espera excedido porque el esclavo ha definido un indicador BusyAT

durante demasiado tiempo20008 SVC: Escritura con elemento no admitido (se permite 1 o 7)20009 SVC: Escritura con longitud de datos = cero-1 Otro error-431 Error de petición de servicio (p. ej., timeout)-445 Timeout de servicio-467 Error de máquina de estado interno

EIO0000001912 03/2018 227


228 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Configuración de línea serieEIO0000001912 03/2018

Configuración de línea serie

Capítulo 14Configuración de línea serie

IntroducciónEn este capítulo se describe cómo configurar la comunicación de línea serie de Modicon LMC078 Motion Controller.


Apartado PáginaConfiguración de línea serie 230Gestor ASCII 232Gestor de red de SoMachine 234IOScanner serie Modbus 235Adición de un dispositivo en el IOScanner serie Modbus 237Gestor Modbus 244Cómo añadir un modem a un administrador 249

EIO0000001912 03/2018 229



IntroducciónLa ventana de configuración de línea serie permite configurar los parámetros físicos de una línea serie (velocidad de transmisión, paridad, etc.).

Configuración de línea seriePara configurar una línea serie, haga doble clic en Línea serie en Dispositivos.La ventana Configuración se muestra como se indica a continuación:

Los parámetros siguientes deben ser idénticos para todos los dispositivos serie conectados al puerto.

Elemento DescripciónVelocidad de transmisión

Velocidad de transmisión en bits/s

Paridad Se utiliza para detectar erroresBits de datos Número de bits para transmitir datosBits de parada Número de bits de paradaMedio físico Permite especificar el medio que se utilizará:

RS485 (con o sin resistencia de polarización) RS232

Resistencia de polarización

Las resistencias de polarización se integran en el controlador. Se activan o desactivan mediante este parámetro.

230 EIO0000001912 03/2018


Cuando el firmware del controlador es nuevo o lo actualiza, de forma predeterminada los puertos de línea serie del controlador se configuran para el protocolo SoMachine. El protocolo de SoMachine es incompatible con el de otros protocolos como el de la línea serie Modbus. Conectar un nuevo controlador a una línea serie Modbus activa configurada, o actualizar el firmware de un controlador conectado a ella, puede hacer que los otros dispositivos de la línea serie dejen de comunicarse. Asegúrese de que el controlador no esté conectado a una red de línea serie de Modbus activo antes de descargar por primera vez una aplicación válida que tenga el puerto o los puertos respectivos correctamente configurados para el protocolo en cuestión.

En esta tabla se indica el valor máximo de la velocidad de transmisión en baudios de los administradores:

AVISOINTERRUPCIÓN DE COMUNICACIONES DE LA LÍNEA SERIEAsegúrese de que su aplicación tenga los puertos de línea serie correctamente configurados para Modbus antes de conectar físicamente el controlador a una red de línea serie Modbus operativa.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Administrador Velocidad de transmisión máxima (bits/s)Administrador de red de SoMachine 115200Gestor ModbusGestor ASCIIModbus IOScanner

EIO0000001912 03/2018 231


Gestor ASCII

IntroducciónEl gestor ASCII se utiliza para transmitir o recibir datos con un dispositivo simple.

Adición del administradorPara añadir un gestor ASCII al controlador, seleccione Gestor ASCII en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Configuración del administrador ASCIIPara configurar el gestor ASCII del controlador, haga doble clic en Gestor ASCII, en Dispositivos.La ventana de configuración del Gestor ASCII se muestra de este modo:

232 EIO0000001912 03/2018


Defina los parámetros tal como se describe en esta tabla:

NOTA: En caso de utilizar varias condiciones de terminación de trama, la primera condición que sea TRUE hará que finalice el intercambio.

Adición de un modemPara añadir un modem al gestor ASCII, consulte Cómo añadir un modem a un administrador (véase página 249).

Parámetro DescripciónCarácter de inicio

Si se selecciona 0, no se utilizará ningún carácter de inicio en la trama. De lo contrario, en la modalidad de recepción se utilizará el carácter ASCII correspondiente para detectar el inicio de una trama. En la modalidad de envío, se añade este carácter al inicio de la trama.

Primer carácter de fin

Si se selecciona 0, no se utilizará ningún primer carácter de fin en la trama. De lo contrario, en la modalidad de recepción se utilizará el carácter ASCII correspondiente para detectar el final de una trama. En la modalidad de envío, este carácter se añade al final de la trama.

Segundo carácter de fin

Si se selecciona 0, no se utilizará ningún segundo carácter de fin en la trama. De lo contrario, en la modalidad de recepción se utilizará el carácter ASCII correspondiente para detectar el final de una trama. En la modalidad de envío, este carácter se añade al final de la trama.

Longitud recibida de trama

Si se especifica 0, no se utiliza este parámetro. Este parámetro permite al sistema concluir un fin de trama en la recepción, cuando el controlador ha recibido el número de caracteres especificado.Nota: Este parámetro no se puede utilizar simultáneamente con Timeout de trama recibido (ms).

Timeout de trama recibido (ms)

Si se especifica 0, no se utiliza este parámetro. Este parámetro permite al sistema concluir el fin de trama en la recepción después de un silencio del número de ms especificado.

Ajustes de línea serie

Parámetros especificados en la ventana Configuración de línea serie (véase página 230).

EIO0000001912 03/2018 233


Gestor de red de SoMachine

IntroducciónUse el administrador de la red de SoMachine para intercambiar variables con un Panel avanzado XBTGT/XBTGK con el protocolo de software de SoMachine, o bien si se utiliza la línea serie para la programación de SoMachine.

Adición del administradorPara añadir un administrador de la red de SoMachine al controlador, seleccione el Administrador de la red de SoMachine en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Configuración del administradorNo hay ninguna configuración para el administrador de la red de SoMachine.

Adición de un modemPara añadir un modem al administrador de la red de SoMachine , consulte Cómo añadir un modem a un administrador (véase página 249).

234 EIO0000001912 03/2018


IOScanner serie Modbus

IntroducciónModbus IOScanner se utiliza para simplificar los intercambios con los dispositivos esclavos Modbus.

Adición de un Modbus IOScannerPara añadir un explorador de E/S Modbus en una línea serie, seleccione el Modbus_IOScanner en Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Configuración de Modbus IOScannerPara configurar un explorador de E/S Modbus en una línea serie, haga doble clic en Modbus IOScanner, en Dispositivos.La ventana de configuración se muestra de este modo:


Elemento DescripciónModalidad de transmisión

Especifique la modalidad de transmisión que se utilizará: RTU: usa codificación binaria y comprobación de errores CRC (8 bits de datos). ASCII: los mensajes están en formato ASCII, comprobación de errores LRC (7 bits

de datos)Defina este parámetro igual para todos los dispositivos Modbus de la red.

Timeout de respuesta (ms)

Timeout utilizado en los intercambios.

Tiempo entre tramas (ms)

Retardo para reducir colisiones de datos en el bus.Defina este parámetro igual para todos los dispositivos Modbus de la red.

EIO0000001912 03/2018 235


NOTA: No utilice los bloques de funciones de la biblioteca PLCCommunication en una línea serie que tenga un Modbus IOScanner configurado. Si lo hace, se interrumpirá el intercambio del Modbus IOScanner.

Selección de tarea de ciclo de busEl IOScanner Modbus y los dispositivos intercambian datos en cada ciclo de la tarea de aplicación seleccionada.Para seleccionar esta tarea, seleccione la ficha Asignación de E/S de maestro Modbus. La ventana de configuración se muestra de este modo:

El parámetro Tarea de ciclo de bus permite seleccionar la tarea de aplicación que gestionará el explorador: Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior: asocia el explorador con la tarea de

aplicación que gestiona el controlador. MAST: asocia el explorador con la tarea MAST. Otra tarea existente: puede seleccionar una tarea existente y asociarla con el explorador. Para

obtener mayor información acerca de las tareas de aplicación, consulte SoMachine Guía de programación.

El tiempo de exploración de la tarea asociada con el explorador debe ser inferior a 500 ms.

236 EIO0000001912 03/2018


Adición de un dispositivo en el IOScanner serie Modbus

IntroducciónEn esta sección se describe cómo añadir un dispositivo en el Modbus IOScanner.

Añadir un dispositivo en el Modbus IOScannerPara añadir un dispositivo en el explorador de E/S Modbus, seleccione el Esclavo Modbus genérico en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en el nodo Modbus_IOScanner de Dispositivos.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación) NOTA: La variable para el intercambio se crea automáticamente en el %IWx y %QWx de la ficha Asignación de E/S del maestro serie Modbus.

Configuración de un dispositivo añadido en el Modbus IOScannerPara configurar el dispositivo añadido en el Modbus IOScanner, haga lo siguiente:

Paso Acción1 En Dispositivos, haga doble clic en Esclavo Modbus genérico.

Resultado: Aparecerá la ventana de configuración.

2 Introduzca un valor Dirección de esclavo para su dispositivo (seleccione un valor de 1 a 247).3 Seleccione un valor para Respuesta del tiempo de espera (en ms).

EIO0000001912 03/2018 237


Para configurar los canales Modbus, como se indica a continuación:

Paso Acción1 Haga clic en la ficha Canal esclavo Modbus:

238 EIO0000001912 03/2018


2 Haga clic en el botón Agregar canal:Paso Acción

EIO0000001912 03/2018 239


3 Configurar un intercambio:En el campo Canal puede añadir los siguientes valores: Canal: Introduzca un nombre para el canal. Tipo de acceso: Seleccione un tipo de intercambio: Lectura o Escritura, o bien

Lectura/Escritura de registros múltiples (es decir, %MW) (véase página 243). Desencadenador: Seleccione el desencadenador del intercambio. Puede ser CÍCLICO

con el período definido en el campo Tiempo de ciclo [ms] o iniciado mediante un FLANCO ASCENDENTE en una variable booleana (esta se crea en la ficha Asignación de E/S del maestro Modbus).

Comentario: Añada un comentario acerca de este canal.

En el campo Registro READ (si su canal es de lectura o lectura/escritura), puede configurar los %MW para leerse en el esclavo Modbus. Estos se asignarán a %IW (consulte la ficha Asignación de E/S de maestro Modbus): Desplazamiento: offset de los %MW que se leerán. 0 significa que el primer objeto que se

leerá será %MW0. Longitud: Número de %MW que deben leerse. Por ejemplo, si 'Desplazamiento' = 2 y

'Longitud' = 3, el canal leerá %MW2, %MW3 y %MW4. Administración de errores: seleccione el comportamiento del %IW relacionado en caso de

pérdida de comunicación.En el campo Registro WRITE (si su canal es de escritura o lectura/escritura), puede configurar los %MW para escribirse en el esclavo Modbus. Estos se asignarán a %QW (consulte la ficha Asignación de E/S de maestro Modbus): Desplazamiento: offset de los %MW que se escribirán. 0 significa que el primer objeto que

se escribirá será %MW0. Longitud: número de %MW que deben escribirse. Por ejemplo, si "Desplazamiento" = 2 y

"Longitud" = 3, el canal escribirá %MW2, %MW3 y %MW4.

5 Haga clic en Aceptar para validar la configuración de este canal.

NOTA: También se puede: Haga clic en el botón Eliminar para eliminar un canal. Haga clic en el botón Editar para cambiar los parámetros de un canal.

Paso Acción

240 EIO0000001912 03/2018


Para configurar el Valor de inicialización Modbus, como se indica a continuación:

Paso Acción1 Haga clic en la ficha Init esclavo Modbus:

EIO0000001912 03/2018 241


2 Haga clic en Nuevo para crear un nuevo valor de inicialización:

La ventana Valor de inicialización contiene los siguientes parámetros: Tipo de acceso: seleccione un tipo de intercambio: Leer o escribir o Leer/escribir varios

registros (es decir, %MW) (véase página 243). Desplazamiento de registro: número del registro que debe inicializarse. Longitud: Número de %MW que deben leerse. Por ejemplo, si 'Desplazamiento' = 2 y

'Longitud' = 3, el canal leerá %MW2, %MW3 y %MW4. Valor de inicialización: Valor con el que se inicializan los registros. Comentario: Añada un comentario acerca de este canal.

4 Haga clic en Aceptar para crear un nuevo Valor de inicialización.

NOTA: También se puede: Haga clic en Subir para cambiar la posición de un valor de la lista. Haga clic en Eliminar para eliminar un valor de la lista. Haga clic en Editar para cambiar los parámetros de un valor.

Paso Acción

242 EIO0000001912 03/2018


Para configurar la Asignación de E/S del maestro Modbus, siga estos pasos:

Tipos de accesoEn esta tabla se describen los distintos tipos de acceso que existen:

Paso Acción1 Haga clic en la ficha Asignación de E/S del maestro Modbus:

2 Haga doble clic en una celda de la columna Variable para abrir un campo de texto.Introduzca el nombre de una variable o haga clic en el botón de exploración [...] y seleccione una variable con Accesibilidad.

3 Para obtener más información, en Asignación E/S, consulte SoMachine - Guía de programación.

Función Código de función DisponibilidadRead Coils 1 Canal ModbusRead Discrete Inputs 2 Canal ModbusRead Holding Registers (configuración predeterminada para la configuración del canal)

3 Canal Modbus

Read Input Registers 4 Canal ModbusWrite Single Coil 5 Canal Modbus

Valor de inicializaciónWrite Single Register 6 Canal Modbus

Valor de inicializaciónWrite Multiple Coils 15 Canal Modbus

Valor de inicializaciónWrite Multiple Registers (configuración predeterminada para la inicialización del esclavo)

16 Canal ModbusValor de inicialización

Read/Write Multiple Registers 23 Canal Modbus

EIO0000001912 03/2018 243


Gestor Modbus

IntroducciónEl gestor Modbus se utiliza para el protocolo Modbus RTU o ASCII en modo maestro o esclavo.

Adición del gestorPara añadir un gestor Modbus al controlador, seleccione el Gestor Modbus en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación)

Configuración de gestor Modbus Para configurar el gestor Modbus para el controlador, haga doble clic en Gestor Modbus en Dispositivos. La ventana de configuración del gestor Modbus se muestra de este modo:

244 EIO0000001912 03/2018



Maestro ModbusSi el controlador se configura como un maestro Modbus, se admiten los siguientes bloques de funciones de la biblioteca PLCCommunication: ADDM READ_VAR SEND_RECV_MSG SINGLE_WRITE WRITE_READ_VAR WRITE_VARPara obtener más información, consulte Descripciones de bloques de funciones (véase SoMachine, Funciones de lectura/escritura Modbus y ASCII, Guía de la biblioteca PLCCommunication) en la biblioteca PLCCommunication.

Esclavo ModbusSi el controlador se configura como un esclavo Modbus, se admiten las siguientes peticiones de Modbus:

Elemento DescripciónModalidad de transmisión

Especifique la modalidad de transmisión que se utilizará: RTU: usa codificación binaria y comprobación de errores de CRC (8 bits de datos). ASCII: los mensajes están en formato ASCII, comprobación de errores LRC (7 bits

de datos)Defina este parámetro igual para todos los dispositivos Modbus de la conexión.

Direccionamiento Especifique el tipo de dispositivo: Maestro Esclavo

Dirección Dirección Modbus del dispositivo cuando esclavo está seleccionado.Tiempo entre tramas (ms)

Tiempo para evitar la colisión de buses.Defina este parámetro igual para todos los dispositivos Modbus de la conexión.

Ajustes de línea serie

Parámetros especificados en la ventana Configuración de línea serie.



Función

1 (1 hex) – Lectura de salidas digitales (%Q)2 (2 hex) – Lectura de entradas digitales (%I)3 (3 hex) – Lectura de registro múltiple (%MW)5 (5 hex) – Escritura de una sola bobina (%M)6 (6 hex) – Escritura de registro único (%MW)

EIO0000001912 03/2018 245


En esta tabla se incluyen los códigos de subfunción que admite la petición Modbus de diagnóstico 08:

En esta tabla se enumeran los objetos que se pueden leer con una petición de identificación de dispositivo de lectura (nivel de identificación básico):

8 (8 hex) – Diagnóstico15 (F hex) – Escritura de salidas digitales múltiples (%Q)16 (10 hex) – Escritura de registros múltiples (%MW)23 (17 hex) – Lectura/escritura de registros múltiples (%MW)43 (2B hex) 14 (E hex) Identificación del dispositivo de lectura

Código de subfunción FunciónDec. Hex.10 0A Limpia contadores y el registro de diagnóstico11 0B Devuelve el recuento de mensajes del bus12 0C Devuelve el recuento de errores de comunicaciones del bus13 0D Devuelve el recuento de errores de excepción del bus14 0E Devuelve el recuento de mensajes del esclavo15 0F Devuelve el recuento de esclavos sin respuesta16 10 Devuelve el recuento de esclavos NAK17 11 Devuelve el recuento de esclavos ocupados18 12 Devuelve el recuento de desbordamiento de caracteres del bus

ID de objeto Nombre del objeto Tipo Valor00 hex Código de fabricante Cadena ASCII Schneider Electric01 hex Código de producto Cadena ASCII Referencia del controlador

LMC078CECS20T02 hex Revisión

principal/secundariaCadena ASCII aa.bb.cc.dd (igual que el descriptor del

dispositivo)



Función

246 EIO0000001912 03/2018


En el siguiente apartado se describen las diferencias entre la asignación de memoria Modbus del controlador y la asignación de HMI Modbus. Si no programa la aplicación para identificar estas diferencias en la asignación, el controlador y HMI no se comunicarán correctamente. Por consiguiente, puede que los valores incorrectos se escriban en áreas de memoria encargadas de las operaciones de salida.

Cuando el controlador y el HMI Magelis están conectados a través de Modbus (HMI es un maestro de peticiones Modbus), el intercambio de datos utiliza peticiones de palabra simple.Las palabras sencillas de la memoria HMI se solapan cuando se utilizan palabras dobles, pero no en el caso de la memoria del controlador (consulte el siguiente diagrama). Para que el área de la memoria HMI y la de la memoria del controlador coincidan, la relación entre las palabras dobles de la memoria HMI y las de la memoria del controlador debe ser 2.

A continuación encontrará ejemplos de coincidencias de memoria en el caso de palabras dobles: El área de memoria %MD2 de HMI corresponde al área de memoria %MD1 del controlador

porque la petición Modbus utiliza las mismas palabras simples. El área de memoria %MD20 de HMI corresponde al área de memoria %MD10 del controlador

porque la petición Modbus utiliza las mismas palabras simples.A continuación encontrará ejemplos de coincidencias de memoria en el caso de bits: El área de memoria %MW0:X9 de HMI corresponde al área de memoria %MX1.1 del

controlador porque las palabras sencillas están divididas en 2 bytes diferentes dentro de la memoria del controlador.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPOPrograme la aplicación para que traduzca la asignación de memoria de Modbus utilizada por el controlador y la que utiliza cualquier dispositivo HMI conectado.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

EIO0000001912 03/2018 247


Adición de un modemPara añadir un módem al gestor Modbus, consulte Cómo añadir un módem a un administrador (véase página 249).

248 EIO0000001912 03/2018


Cómo añadir un modem a un administrador

IntroducciónSe puede añadir un modem a los siguientes administradores: Administrador de ASCII Gestor Modbus Gestor de red de SoMachineNOTA: Use el Modem TDW-33 (que instala los comandos AT y A1) si requiere una conexión del modem con el administrador de la red de SoMachine.

Cómo añadir un modem a un administradorPara añadir un modem al controlador, seleccione el modem que desee en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en el nodo del administrador.Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:• Uso del método de arrastrar y colocar (véase SoMachine, Guía de programación)• Uso del menú contextual o el botón Más (véase SoMachine, Guía de programación) Para obtener más información, consulte Biblioteca de modems (véase Funciones de modem:, Biblioteca de modems).

EIO0000001912 03/2018 249


250 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Conexión de un Modicon LMC078 Motion Controller a un PCEIO0000001912 03/2018

Conexión de un Modicon LMC078 Motion Controller a un PC

Capítulo 15Conexión de un Modicon LMC078 Motion Controller a un PC

Conexión del controlador a un PC

Descripción generalPara transferir, ejecutar y monitorizar las aplicaciones, conecte el controlador a un ordenador con SoMachine instalado usando o bien·un cable USB o bien una conexión Ethernet.

Conexión con puerto USB mini-BTCSXCNAMUM3P: Este cable USB es adecuado para conexiones de corta duración, como

actualizaciones rápidas o recuperación de valores de datos.BMXXCAUSBH045: Con conexión a tierra y blindado, este cable USB es adecuado para

conexiones de larga duración.NOTA: No se pueden conectar varios controladores al PC de forma simultánea.NOTA: LMC078 Motion Controller debe estar seleccionado en la Consola de gestión de pasarelas, a la que se puede acceder haciendo doble clic en el icono Consola de gestión de pasarelas en el área de notificación de Windows. Esta opción no está seleccionada de forma predeterminada.El puerto USB mini-B es el puerto de programación que se puede utilizar para conectar un PC con un puerto host USB utilizando software SoMachine. Con un cable USB normal, esta conexión es adecuada para las actualizaciones rápidas del programa o las conexiones de corta duración para realizar el mantenimiento e inspeccionar los valores de los datos. No es adecuada para las conexiones a largo plazo, como la puesta en marcha o la supervisión, sin el uso de cables adaptados especialmente para ayudar a minimizar los efectos de las interferencias electromagnéticas.

AVISOEQUIPO INOPERATIVOConecte siempre el cable de comunicación al PC antes de conectarlo al controlador.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

EIO0000001912 03/2018 251


El cable de comunicación debe conectarse primero al PC para minimizar la posibilidad de que una descarga electrostática afecte al controlador.En la siguiente ilustración se presenta la conexión USB a un PC:

Para conectar el cable USB al controlador, siga estos pasos:

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO O EQUIPO INOPERATIVO Deberá usar un cable USB como BMX XCAUSBH0•• asegurado a la conexión a tierra

funcional (FE) del sistema para cualquier conexión a largo plazo. No conecte más de un controlador a la vez utilizando conexiones USB. No utilice los puertos USB, si están incorporados, a menos que tenga la certeza de que la

ubicación no es peligrosa.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Paso Acción1 1a Si se está realizando una conexión de larga duración con el cable BMXXCAUSBH045 u otro

cable con una conexión a tierra y blindada, conecte de forma segura el conector blindado a la conexión a tierra funcional (FE) o a la conexión a tierra de protección (PE) de su sistema antes de conectar el cable al controlador y al PC.

1b Si está realizando una conexión de corta duración con el cable TCSXCNAMUM3P u otro cable USB sin conexión a tierra, vaya al paso 2.

2 Conecte el conector del cable USB al PC.3 Conecte el conector mini-B de su cable USB al conector USB del controlador.

252 EIO0000001912 03/2018


Conexión al puerto EthernetTambién puede conectar el controlador a un PC mediante un cable Ethernet.En la ilustración siguiente se presenta la conexión Ethernet a un PC:

Para conectar el controlador al PC, haga lo siguiente:

NOTA: La dirección IP predeterminada (véase página 178) es 190.201.100.100.

Paso Acción1 Conecte el cable Ethernet al PC.2 Conecte el cable Ethernet al puerto Ethernet del controlador.

EIO0000001912 03/2018 253


254 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Actualización de firmwareEIO0000001912 03/2018

Actualización de firmware

Capítulo 16Actualización de firmware

Actualización de firmware de Modicon LMC078 Motion Controller

IntroducciónLas actualizaciones de firmware de Modicon LMC078 Motion Controller están disponibles en el sitio web http://www.schneider-electric.com.Se puede actualizar el firmware utilizando el software Asistente del controlador.El Asistente del controlador proporciona dos formas distintas de actualizar el firmware: El primer procedimiento de actualización de firmware elimina la aplicación del controlador de

forma automática. El segundo procedimiento de actualización de firmware no elimina la aplicación del controlador.

Actualización de firmware eliminando automáticamente la aplicaciónAl realizar un cambio en el firmware se elimina el programa de aplicación actual del dispositivo, incluyendo la aplicación de inicio en la tarjeta SD.

Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar la actualización del firmware.

AVISOPÉRDIDA DE DATOS DE APLICACIÓN Haga una copia de seguridad del programa de aplicación en el disco duro del PC antes de

intentar actualizar el firmware. Restaure el programa de aplicación en el dispositivo después de actualizar correctamente el

firmware.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

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Inicie SoMachine Central y haga clic en Mantenimiento → Asistente del controlador para abrir el Asistente del controlador.Para ejecutar una actualización completa del firmware de un controlador, proceda de la siguiente forma:

Actualización de firmware sin eliminar la aplicaciónInicie SoMachine Central y haga clic en Mantenimiento → Asistente del controlador para abrir el Asistente del controlador.Para realizar una actualización de firmware completa de un controlador sin sustituir la aplicación de inicio ni los datos, realice lo siguiente:

AVISOEQUIPO NO OPERATIVO No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha

iniciado la transferencia. Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo. No intente poner en funcionamiento el dispositivo (Logic Controller, Motion Controller,

HMI Controller o unidad) hasta que no haya finalizado correctamente la transferencia de archivos.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Paso Acción1 En el cuadro de diálogo Inicio, haga clic en el botón Actualizar firmware....

Resultado: Se abre el cuadro de diálogo Actualizar firmware.2 Proceda tal y como se describe en el capítulo Actualización del firmware de SoMachine Controller

Assistant - Guía del usuario.

Paso Acción1 En el cuadro de diálogo Inicio, haga clic en el botón Gestionar imágenes....

Resultado: Se abre el cuadro de diálogo Gestionar imágenes.2 Haga clic en el botón Leer desde... del controlador.

Resultado: se abre el cuadro de diálogo Selección de controlador.3 Seleccione el tipo de conexión y el controlador necesarios y haga clic en el botón Leyendo.

Resultado: la imagen se transmite del controlador al equipo.Una vez que se haya realizado esto correctamente, será redirigido al cuadro de diálogo Inicio.

4 Haga clic en el botón Nuevo/Proceso... y luego en Actualizar firmware...Resultado: se abre el cuadro de diálogo para actualizar el firmware.

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Para obtener más información sobre la actualización de firmware y la creación de una nueva tarjeta SD con firmware, consulte SoMachine Controller Assistant - Guía del usuario.

5 Ejecute cada uno de los pasos de actualización de firmware que se indican en la imagen actual (los cambios solo surten efecto en la imagen de su equipo). En el último paso, puede crear una copia de seguridad de la imagen leída por el controlador.Resultado: Tras la actualización del firmware, se abre el cuadro de diálogo Seleccione la acción siguiente.

6 En el cuadro de diálogo Seleccione la acción siguiente, haga clic en el botón Escribir en el controlador....Resultado: se abre el cuadro de diálogo Selección de controlador.

7 Seleccione el tipo de conexión y el controlador necesarios y haga clic en el botón Escribir.Resultado: se transmite la imagen del equipo al controlador.Después de la transmisión, será redirigido al cuadro de diálogo Inicio.

Paso Acción

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Modicon LMC078

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Apéndices

Descripción generalEn este apéndice se enumeran los documentos técnicos necesarios para comprender la Guía de programación de Modicon LMC078 Motion Controller.

Contenido de este anexoEste anexo contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo PáginaA Cambio de la dirección IP del controlador 261B Mensajes de diagnóstico 265C Biblioteca LMC078 Sercos3 281D Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el

programa de usuario309

E Rendimiento del controlador 315

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Modicon LMC078changeIPAddress: cambio de la dirección IP del controladorEIO0000001912 03/2018

Cambio de la dirección IP del controlador

Apéndice ACambio de la dirección IP del controlador

changeIPAddress: cambiar la dirección IP del controlador

Descripción del bloque de funcionesEl bloque de funciones changeIPAddress proporciona la capacidad de modificar de manera dinámica la dirección IP de un controlador, su máscara de subred y su dirección de la pasarela. El bloque de funciones también puede guardar la dirección IP para que se use en reinicios posteriores del controlador.NOTA: El cambio de las direcciones IP sólo es posible si la modalidad IP está configurada en Dirección IP fija. Para obtener más información, consulte Configuración de la dirección IP (véase página 175).NOTA: Para obtener más información sobre el bloque de funciones, use la ficha Documentación del Editor del Administrador de bibliotecas de SoMachine. Para utilizar este editor, consulte SoMachine - Guía de programación.

Representación gráfica

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changeIPAddress: cambio de la dirección IP del controlador

Descripción de parámetros

Entrada Tipo ComentarioxExecute BOOL Flanco ascendente: Se inicia la acción.

Flanco descendente: Se restablecen las salidas. Si se produce un flanco descendente antes de que el bloque de funciones haya completado su acción, las salidas funcionan de la forma habitual y sólo se resetean si la acción se ha completado o en caso de que se haya detectado un error. En este caso, los correspondientes valores de salida (xDone, xError, iError) están presentes en las salidas exactamente durante un ciclo.

xSave BOOL TRUE: guardar la configuración para los siguientes reinicios del controlador.

eChannel changeIPAddress_Channel

La entrada eChannel es el puerto Ethernet que se va a configurar. En función del número de puertos disponibles en el controlador, es uno de los 2 valores (véase página 263) de changeIPAddress_Channel (0 o 1).

i_abyIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE

La nueva dirección IP que se va a configurar. Formato: 0.0.0.0.

NOTA: Si esta entrada se establece en 0.0.0.0, se configurarán las direcciones IP predeterminadas (véase página 178) del controlador.

i_abyIPMask ARRAY[0..3] OF BYTE

La nueva máscara de subred. Formato: 0.0.0.0

i_abyIPGateway ARRAY[0..3] OF BYTE

La nueva dirección IP de la pasarela. Formato: 0.0.0.0

Salida Tipo ComentarioxDone BOOL TRUE: si las direcciones IP se han configurado correctamente o

si las direcciones IP predeterminadas se han configurado correctamente porque la entrada i_abyIPAddress se define en 0.0.0.0.

xBusy BOOL Bloque de funciones activo.xError BOOL TRUE: error detectado, el bloque de funciones interrumpe la

acción. FALSE: no se ha detectado ningún error.

eError changeIPAddress_Error

Código del error detectado (véase página 263).

xSaved BOOL Configuración almacenada para los siguientes reinicios del controlador.

q_abyIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE

Dirección IP del controlador actual. Formato: 0.0.0.0.

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changeIPAddress_Channel: puerto Ethernet que se va a configurarEl tipo de datos de enumeración changeIPAddress_Channel contiene los valores siguientes:

changeIPAddress_Error: códigos de errorEl tipo de datos de enumeración changeIPAddress_Error contiene los valores siguientes:

q_abyIPMask ARRAY[0..3] OF BYTE

Máscara de subred actual. Formato: 0.0.0.0.

q_abyIPGateway ARRAY[0..3] OF BYTE

Dirección de IP de la pasarela actual. Formato: 0.0.0.0.

Salida Tipo Comentario

Enumerador Valor DescripciónCHANNEL_ETHERNET_NETWORK 0 M241, M251MESC, M258, LMC058, LMC078: puerto Ethernet

M251MESE: puerto Ethernet_2CHANNEL_DEVICE_NETWORK 1 M241: TM4ES4 puerto Ethernet

M251MESE: puerto Ethernet_1

Enumerador Valor DescripciónERR_NO_ERROR 00 hex No se ha detectado ningún error.ERR_UNKNOWN 01 hex Error interno detectado. ERR_INVALID_MODE 02 hex La dirección IP no se ha configurado como dirección IP fija.ERR_INVALID_IP 03 hex Dirección IP no válida.ERR_DUPLICATE_IP 04 hex La nueva dirección IP ya se ha utilizado en la red.ERR_WRONG_CHANNEL 05 hex Puerto de comunicación Ethernet incorrecto.ERR_IP_BEING_SET 06 hex La dirección IP ya se ha modificado.ERR_SAVING 07 hex Existen direcciones IP no almacenadas debido a un error

detectado o memoria no volátil.

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264 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Mensajes de diagnósticoEIO0000001912 03/2018

Mensajes de diagnóstico

Apéndice BMensajes de diagnóstico

IntroducciónEn este capítulo se describen los mensajes de diagnóstico del Modicon LMC078 Motion Controller.


Apartado PáginaRegistro de mensajes 266Mensajes de diagnóstico 271

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Registro de mensajes

Descripción generalEl registro de mensajes registra los eventos importantes en el controlador. La información se categoriza, evalúa y muestra con claridad. En caso de detectarse un error, esta información ayuda a solucionar un problema o localizar el error.Para abrir la ventana Registro de mensajes, seleccione Herramientas y haga doble clic en el nodo Registro de mensajes:

Esta vista de datos muestra la información del registro de mensajes. Por ejemplo, puede llamar y, de forma consecutiva, procesar datos de varios registros de mensajes desde el controlador. También puede añadir archivos del registro de mensajes previamente guardados.También es posible Guardar los registros de mensajes visualizados como un archivo. Eliminar el registro de mensajes visualizados de la lista.Además, es posible Añadir a cada línea su propio comentario. Marcar todas las líneas con ciertas propiedades de un color diferente.Estas opciones están disponibles directamente a través del menú contextual (clic con el botón derecho del ratón).El tiempo mostrado corresponde a la hora en la que se añadió el elemento a este cuadro de diálogo. La numeración es continua.

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Puede abrir el registro de mensajes seleccionado haciendo clic en el icono con el símbolo más (+) situado a la izquierda del registro. Para cerrarlo, haga clic en el icono con el símbolo menos (–):

Algunas entradas están resaltadas en color. Esto es útil para encontrar líneas con propiedades comparables dentro del registro de mensajes. Puede ajustarlo utilizando el menú contextual. Después de guardar o enviar y posteriormente abrir el archivo, se mantiene la última configuración de color seleccionada.

Editar comentarioSeleccione Editar comentario en el menú contextual. Puede añadir cualquier comentario para cada entrada. De esta manera puede añadir información adicional, que proporciona una descripción general de los errores detectados en caso de que se requiera su servicio, incluso después de un largo tiempo.

CopiarSeleccione Copiar desde el menú contextual o pulse Ctrl+C. Puede copiar el contenido de la línea seleccionada en el portapapeles de Windows y pegarlo en cualquier aplicación de procesamiento de textos.

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Añadir registro de mensajes del controladorSeleccione Añadir registro de mensajes del controlador en el menú contextual. La acción crea un nuevo registro de mensajes en la vista de datos. Se crea una nueva numeración continua con la marca de tiempo actual.

Resetear registro de mensajesSeleccione Resetear registro de mensajes en el menú contextual. Esta acción crea localmente un registro de mensajes vacío (que no contiene ningún mensaje) en la vista de datos y también elimina el registro de mensajes del controlador. Se eliminan todas las entradas del registro de mensajes del controlador.

Guardar registro de mensajes en el archivoSeleccione Guardar registro de mensajes en el archivo en el menú contextual. Se abre un cuadro de diálogo de Windows estándar. Introduzca un nombre de archivo y guarde el registro de mensajes seleccionado en cualquier directorio.

Cargar registro de mensajes del archivoSeleccione Cargar registro de mensajes del archivo en el menú contextual. Se abre un cuadro de diálogo de Windows estándar. Utilice este cuadro de diálogo para seleccionar el registro de mensajes deseado que está guardado en cualquier directorio. La acción crea un nuevo registro de mensajes en la vista de datos. Se crea una numeración continua sin la marca de tiempo actual.

Importar registro de mensajes del controladorSeleccione Importar registro de mensajes del controlador en el menú contextual. Se abre un cuadro de diálogo de Windows estándar. Utilice este cuadro de diálogo para seleccionar el registro de mensajes deseado que está guardado en el controlador. La acción crea un nuevo registro de mensajes en la vista de datos. Se crea una numeración continua sin la marca de tiempo actual.

Eliminar registro de mensajes de la listaSeleccione Eliminar registro de la lista en el menú contextual o pulse la tecla Suprimir. Esto elimina el registro de mensajes seleccionado de la lista. Puede seleccionar varios registros de mensajes pulsando la tecla Ctrl.

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Marcar líneasPuede marcar (resaltar) líneas en el registro de mensajes que contengan ciertas propiedades en común en diferentes colores. Por ejemplo, puede resaltar todas las líneas de Tipo 2 en color rosa. O puede resaltar todas las líneas con Código diag. = 8002 en color verde lima.El siguiente menú contextual muestra la configuración que se describe en el párrafo anterior. Los criterios de selección se muestran después del color utilizado para resaltar.

Seleccione Marcar líneas (xxx=yyy) en el menú contextual. Se abrirá un submenú que ya presenta algunas entradas en color con su correspondiente texto de selección. Aquí, como se describe en el ejemplo, con Tipo=2 y Código diag.=8002. Puede definir sus propios criterios de selección. El texto seleccionado está determinado por la última columna seleccionada antes de la llamada al menú contextual. Siga estas instrucciones:Añadir/modificar una entrada de color:

Paso Acción1 Haga clic con el botón derecho en la columna con el criterio de selección deseado (por ejemplo,

encabezado de columna Código Diag. y valor de celda 8014).Resultado: Se abre el menú contextual.

2 Haga clic en Marcar líneas (Código diag.=8014).Resultado: Se abre el submenú con la selección de color.

3 Escoja un color para resaltar, por ejemplo, azul. Resultado: Todas las líneas con el criterio de selección (Código diag.=8014) se resaltan en azul.

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Eliminar una entrada de color:

Eliminar todas las entradas de color:

NOTA: Puede que una línea coincida con varios criterios de selección de color válidos. Por ejemplo, los colores verde y rojo podrían corresponder a Código diag.=8014. En este caso, el color utilizado es el color que se muestra más abajo en el menú contextual.NOTA: Si un criterio de selección de color se ha aplicado a varios colores, la marca con la prioridad más alta es la que se elimina primero al desmarcar.

Utilizar la línea seleccionada para la comparaciónSeleccione Utilizar la línea seleccionada para la comparación en el menú contextual o pulse la tecla Insert. Así, puede resaltar la línea seleccionada en negrita para que resulte más fácil compararla con otras líneas. Si hace clic en un mensaje diferente, se muestra la diferencia de tiempo con esta línea marcada en negrita en la barra de estado (por ejemplo, $/$Time difference: 0.00:03:36.992 of 500(1) with regard to 481(1)).

No compararSeleccione No comparar en el menú contextual para restablecer de nuevo una línea seleccionada anteriormente para la comparación y eliminar la marca en negrita.

Expandir/Contraer listaAl seleccionar Expandir/Contraer lista en el menú contextual, se pueden contraer o expandir totalmente todos los registros de mensajes.

Paso Acción1 Haga clic con el botón derecho en la línea con el color que quiere eliminar en el registro de

mensajes.Resultado: Se abre el menú contextual.

2 Haga clic en Marcar líneas.Resultado: Se abre el submenú con la selección de color.

3 Haga clic en Desmarcar. Resultado: Se desmarcan todas las líneas resaltadas con este color.

Paso Acción1 Haga clic con el botón derecho en la línea con el color que quiere eliminar en el registro de

mensajes.Resultado: Se abre el menú contextual.

2 Haga clic en Marcar líneas.Resultado: Se abre el submenú con la selección de color.

3 Haga clic en Desmarcar todo.Resultado: Se eliminan todas las marcas de color.

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Clases de mensajes de diagnósticoEn esta tabla se describen las clases de los mensajes de diagnóstico:

Mensajes de diagnósticoEn esta tabla se muestran los mensajes de diagnóstico y sus clases:

Clase de diagnóstico Designación Prioridad4 Error detectado que produce una parada completa Alta3 Error detectado que produce una parada única (si el error

está activado por un eje)-

2 Información -1 Mensaje Baja0 Desactivado Ninguna

Código de diagnóstico (DiagCode)

Mensaje de diagnóstico (DiagMsg) Clase de diagnóstico (DiagClass)

8001 Diagnostic acknowledgement 18002 Controller boot started 18003 Controller boot finished 18004 Program started 18005 Program automatic start active 18006 Program stopped 18007 Controller login 18008 Controller logout 18009 Program reset 18010 write file 18013 Controller connect to TCP/IP server 18014 Controller disconnect from TCP/IP server 18015 filesystem <ide0:> repaired 18016 Controller reset 18017 CANopen emergency message reset 18018 CANopen node guarding error resolved 18019 CANopen node error info 18020 Program cycle check has changed 1

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8021 Program cycle check values are changed 18022 FC_SetTaskPriority() called 18023 Controller shutdown 18027 File write open 18028 File write close 18029 UPS OK 18030 UPS active -no power 18031 UPS power supply OK 18032 UPS begin saving retain area 18033 UPS retain area saved 18034 UPS program tasks terminated 18035 UPS active -system shutdown started 18036 UPS controller rebooting started 18037 Battery low 28038 NvRam/RTC power outage detected 28042 SERCOS phase switched 18043 SERCOS detect configuration 18044 SERCOS firmware download 18045 File write error detected 18046 FPGA firmware download 18047 PIC firmware download 18048 BT-4 firmware download 18051 Controller type 18052 SERCOS extended diagnostic (MASTER) 18053 UPS active overtemperature 18054 Controller temperature out of range 28055 Controller message HW monitor 18056 Controller power supply low 18057 Program online change 18059 UPS active -IEC-control task running 18060 UPS changing state 18100 Motor overload 38101 Power stage overtemperature 3



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8102 Motor overtemperature 38104 Control voltage out of range 38105 Encoder signal out of range 38106 DC bus controller communication not possible 38107 Overcurrent 38108 DC bus overvoltage 38109 DC bus undervoltage 38110 Phase missing 38111 Shutdown due to tracking deviation 38112 SERCOS telegram invalid 38113 Braking resistor error detected 38114 Device type plate not readable 38116 Commutation error detected 38117 Motor type plate not readable 38119 Power stage short-circuit /ground error detection 38120 Power stage overload 38121 Braking resistor - overtemperature 38122 Shutdown due to velocity limit 38123 Safe Torque Off incorrect 38125 Motor load high 28126 Power stage temperature high 28127 Motor temperature high 28129 Power stage load high 28130 Temperature of braking resistor high 28132 Tracking deviation limit exceeded 28133 Speed-dependent current reduction 28134 External 24 Vdc low 28135 DC bus voltage low 28136 Safe Torque Off active 28137 Motorless 38138 Motor/Drive combination not supported 38139 DC bus precharge not possible 38140 Motor stop time limit exceeded 3



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8142 Control board overtemperature 38143 Encoder temperature high 28144 DC bus short-circuit or ground error 38146 DC bus overload 38153 DC bus discharge not possible 38154 Phase L1 missing 28155 Phase L2 missing 28156 Phase L3 missing 28157 DC bus load high 28159 DC bus discharge delayed 28161 Control board temperature high 28163 SERCOS Slave C1D error detected 38164 SERCOS C1D man.-specific error detected 38165 SERCOS Slave C2D advisory detected 28166 SERCOS C2Dman.specific advisory detected 28169 SERCOS Slave communication disturbance detected 28170 Encoder position not accessible 38171 Encoder communication disturbance detected 28172 Encoder extended diagnostic error detected 18173 Encoder error (track monitoring) detected 18177 Power board overtemperature 38178 Device internal error detected 38179 Braking resistor load high 28180 Power board temperature high 28181 Fan error detected 28182 External 24 Vdc power supply high 18183 Device fallback firmware active 38184 HW/SW combination not supported 38185 Device error detected 38186 DC bus voltage high 28204 Program cannot be loaded 38205 Impermissible parameter value 38209 Last boot unsuccessful 3



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8300 Program divide by zero 38301 coprocessor segment overflow 38302 stack error detected 38303 general protection error detected 38304 coprocessor error detected 38305 memory limit exceeded 38306 arithmetic overflow 38307 double execution error detected 38308 invalid task state segment 38309 no memory segment 38310 invalid memory segment adjustment 38311 coprocessor division error detected 38312 Parameter relocation unsuccessful 38313 excessive cycle time overrun 38316 NvRam data not valid 28317 Program cycle time overrun 28318 Program calculated profile deleted 38320 incorrect array access 38321 division by zero 38322 exception in IEC task 38323 string too long 38324 UPS error detected 38325 File corrupt 38326 Program function not supported 38327 CamTrack invalid Position Source 28328 CamTrack invalid Destination 28329 CamTrack invalid Bit number 28330 Program master job not executable 38331 Licensing 38332 Licensing 38333 EncoderNet receiving data not possible 38334 EncoderNet receiving data dist.detected 28335 EncoderNet synchronization not possible 3



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8336 EncoderNet synchronization disturbance detected 28337 Parameter DynIECData value too high 38338 UPS battery not charged 38339 UPS active -system temperature high 38340 Data/parameter out of range 38341 CamTrack invalid Position type 28400 Program diagnostic message class 0 08401 Program diagnostic message class 1 18402 Program diagnostic message class 2 28403 Mensaje de diagnóstico del programa de clase 3 38404 Program diagnostic message class 4 48406 IEC diagnostic message class 1 18501 SERCOS slave not found 38502 SERCOS loop not closed 18503 SERCOS service channel error detected 38504 SERCOS read cycle overflow 38505 SERCOS Master communication disturbance detected 28506 SERCOS Master communication not possible 38507 SERCOS write cycle overflow 38508 SERCOS run-up not possible 38509 SERCOS slave SW not supported 38510 SERCOS Interrupt lost 38511 CPU time overflow 38512 SERCOS incorrect device type 38517 SERCOS addressing not unique 38518 SERCOS too many real slaves 38600 Master Encoder communication not possible 38601 Master Encoder signal out of range 38610 Async FB error 38611 Copied Async FB. Use a reference 38612 Async FB declared as retain/persistent 38613 Error de timeout de trabajo asíncrono 38700 CAN layer 2 driver error detected 3



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8701 CAN layer2 initialization error detected 38702 CAN layer2 single error detected 38703 CAN layer2 errors reach advisory limit 38704 CAN layer2 switched passive 38705 CAN layer 2 system error detected 38706 CAN layer2 errors below advisory limit 18707 CAN layer2 switched active 18710 communication error detected 38720 no module found 38722 no cyclic telegram 38723 no PROFIBUS config data 38725 firmware of the module was replaced 18726 firmware of the module is incorrect 38730 incorrect master parameter data 38131 automatic bus deactivation 38732 slave not responding 38733 unrecoverable bus error detected 38734 Bus short circuit detected 38735 reject bus telegrams 38736 no I/O data exchange with slave 38737 double IEC address assigned 38738 Configuration I/O data > permissible I/O area 38739 double PROFIBUS address assigned 38750 CANopen node does not exist 38751 CANopen node not configured 18752 no CANopen EDS file exists 38753 initialisation CANopen module unsuccessful 38754 CANopen Emergency Message 38755 CANopen node guarding error detected 38756 CANopen DPM access timeout 38757 CANopen configuration error detected 38758 Application object Size not supported 38759 Application object maximum count limit reached 3



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8780 Encoder output frequence > 1MHz 38781 Master Encoder no connection 38782 Master Encoder signal out of range 38785 Hardware component error detected 38786 Asynchronous to SERCOS bus 38787 configuration error detected 38788 Wiring error detected 28789 PacNet communication disturbance detected 28790 Module error detected 38791 TM5/TM7 module error detected on TM5NS31 38800 Insufficient working memory 38826 PIC update not possible 48827 Controller power-off/hardware monitor 38828 Library error detected 18903 Software error detected (class 3) 18904 Software error detected (class 4) 48905 FC_UserRefGeneratorStart not possible 48906 ControlMode invalid 38907 Encoder interface invalid 38908 Unintended motor reaction detected 38909 Motor type plate parameter invalid 38910 Reference value invalid 38910 Name too long 38957 SERCOS bus topology changed 28958 Encoder communication not possible 38959 Mains contactor error detected 38960 Invalid mains voltage mode setting 28961 Phase missing 28963 NRT IPAddr not in IPAddressRangeStatic 28964 NRT IPAddressRangeDynamic is insufficient 28965 NRT IP parameter read not possible 28966 NRT IP parameter write not possible 28967 NRT IP parameter device different 2



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8968 NRT network overlapping detected 28969 Motor cable not connected 38970 Fast Device Replacement 18971 Fast Device Replacement not successful 28972 NRT gateway not in network 28973 Program download 18974 Brake voltage too low 38975 Motor commutation invalid 28976 Mains phases wiring not correct 38977 Motor temp. monitoring disabled 28978 InverterEnableConfig invalid 38979 STO_A and STO_B different levels 38980 Braking resistor not connected 38981 Bootloader update 18982 Device state 18983 DC bus precharge active 18984 DC bus precharge complete 18990 Firmware update not possible 18991 Data transfer invalid 18992 Braking resistor short circuit 38993 Last device on SERCOS port 18994 Invalid ProducerCycleTime 38995 Update motor type plate 18996 Update motor type plate not successful 38997 Motor identification invalid 38998 TM5/TM7 supply voltage low 38999 TM5/TM7 supply voltage advisory 1



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Modicon LMC078Biblioteca LMC078 Sercos3EIO0000001912 03/2018

Biblioteca LMC078 Sercos3

Apéndice CBiblioteca LMC078 Sercos3

IntroducciónEn este capítulo se describe la biblioteca LMC078 Sercos3.


Sección Apartado PáginaC.1 Tipos de datos 282C.2 Funciones de Sercos 288C.3 Bloques de funciones Sercos asíncronos 302

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Tipos de datos

Sección C.1Tipos de datos

Descripción generalEn esta sección se describen los tipos de datos incluidos en la biblioteca LMC078 Sercos3.


Apartado PáginaTipo de datos ST_SercosConfiguration 283Tipo de datos ST_SercosConfigurationDevice 284Tipo de datos ET_Sercos3CmdType 286Tipo de datos ET_Sercos3IDNType 287

282 EIO0000001912 03/2018


Tipo de datos ST_SercosConfiguration

IntroducciónLa estructura ST_SercosConfiguration almacena los valores generales del bus Sercos.Este tipo de datos se utiliza con las siguientes funciones: FC_SercosGetConfiguration FC_SercosScanConfiguration

Estructura de tipo de datosEn esta tabla se describen los contenidos de la estructura ST_SercosConfiguration:

Enumeración Tipo DescripciónuiNumberOfEntries UINT Número de dispositivos Sercos

explorados en el bus Sercos.uiNumberOfPhysicalDevices UINT Número de dispositivos Sercos

encontrados en el bus Sercos y que están configurados en el proyecto SoMachine.

uiPhaseRunUpCount UINT Cuenta de manera progresiva las ejecuciones de la fase de Sercos.

iCurrentPhase INT Fase de corriente en la que se ejecuta el bus Sercos.

astDevices ARRAY [0...254]de ST_SercosConfigurationDevice

Matriz con descripción específica de los dispositivos Sercos encontrados en el bus Sercos.

EIO0000001912 03/2018 283


Tipo de datos ST_SercosConfigurationDevice

IntroducciónLa estructura ST_SercosConfigurationDevice almacena la descripción específica de un dispositivo Sercos encontrado en el bus Sercos.Este tipo de datos se utiliza mediante el tipo de datos ST_SercosConfiguration.Este tipo de datos se utiliza con las siguientes funciones: FC_SercosGetConfiguration FC_SercosScanConfiguration

Estructura de tipo de datosEn esta tabla se describen los contenidos de la estructura ST_SercosConfigurationDevice:

Enumeración Tipo DescripciónstLogicalAddress ST_LogicalAd-

dressDirección lógica del esclavo Sercos.

uiVendorCode UINT Código de fabricante del dispositivo.sVendorDeviceId STRING(40) Identificador del dispositivo Sercos.sName STRING(80) Nombre dado al dispositivo en la

configuración del controlador.sPowerSupply STRING(40) Fuente de alimentación asignada

actualmente.udiWorkingMode UDINT Modalidad de trabajo del dispositivo.udiWorkingState UDINT Modalidad activa actualmente.udiIdentificationMode UDINT Modalidad de identificación del dispositivo.uiTopologyAddress UINT Posición física del dispositivo en el anillo

Sercos.uiConfiguredTopologyAddress UINT Dirección topológica en el bus Sercos, a la

que se va a asignar el dispositivo.uiSercosAddress UINT Dirección Sercos a la que se ha asignado el

dispositivo.El maestro asigna automáticamente la dirección Sercos durante el arranque del bus Sercos si el dispositivo no está en el IdentificationMode SercosAddress.

uiConfiguredSercosAddress UINT DirecciónSercos configurada.sSerialNumberController STRING(80) Número de serie de un controlador del motor

en el bus Sercos.

284 EIO0000001912 03/2018


sConfiguredSerialNumberController STRING(80) Número de serie de un controlador del motor en el bus Sercos, al que se va a asignar la unidad.

sSerialNumberMotor STRING(40) Número de serie del servomotor.sConfiguredSerialNumberMotor STRING(40) Número de serie del servomotor

configurado.sApplicationType STRING(40) Tipo de aplicación.sConfiguredApplicationType STRING(40) Tipo de aplicación configurada.sControllerType STRING(40) Tipo de dispositivo.sMotorType STRING(40) Nombre del motor.sFW_Version STRING(40) Versión de firmware del dispositivo.

Si el dispositivo en la configuración del controlador es virtual (no real), entonces el valor del parámetro es <LMC version>.virtual.

sHW_Version STRING(40) Versión de hardware del dispositivo.Si el dispositivo en la configuración del controlador es virtual (no real), entonces el valor del parámetro es <LMC version>.virtual.

sBootloaderVersion STRING(40) Nombre de versión del programa de carga de arranque del dispositivo.

sFPGA_Version STRING(40) Versión de FPGA del dispositivo.sIPAddress STRING(15) Dirección IP definida del dispositivo.sSubnetmask STRING(15) Máscara de subred definida del dispositivo.sGateway STRING(15) Pasarela definida del dispositivo.sMACAddress STRING(17) Dirección MAC del dispositivo.

Enumeración Tipo Descripción

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Tipo de datos ET_Sercos3CmdType

IntroducciónEl tipo de datos ET_Sercos3CmdType se utiliza con los siguientes bloques de funciones para establecer comandos Sercos: FB_SercosReadServiceDataAsync FB_SercosWriteServiceDataAsync

Las entradas del 0 al 6 se utilizan para leer y escribir comandos mientras las entradas del 7 al 10 se utilizan para comandos de procedimiento.

Estructura de tipo de datosEn esta tabla se describen los contenidos de la enumeración ET_Sercos3CmdType:

Enumeración Tipo Valor inicial DescripciónReadWriteName WORD 0 Leer o escribir un nombre.ReadWriteAttribute WORD 1 Leer o escribir un atributo.ReadWriteUnit WORD 2 Leer o escribir una unidad.ReadWriteMinValue WORD 3 Leer o escribir un valor mínimo.ReadWriteMaxValue WORD 4 Leer o escribir un valor máximo.ReadWriteUserData WORD 5 Leer o escribir datos de usuario.ReadWriteVarLength WORD 6 Leer o escribir una longitud variable.ExecuteCommand WORD 7 Ejecutar un comando.ExecuteCommandStart WORD 8 Iniciar la ejecución de un comando.ExecuteCommandCheck WORD 9 Comprobar el estado de un comando

ejecutado.ExecuteCommandStop WORD 10 Detener la ejecución de un comando.

286 EIO0000001912 03/2018


Tipo de datos ET_Sercos3IDNType

IntroducciónEl tipo de datos ET_Sercos3IDNType se utiliza con los siguientes bloques de funciones para establecer el tipo de IDN Sercos (estándar o propietario): FB_SercosProcedureCommandAsync FB_SercosReadServiceDataAsync FB_SercosWriteServiceDataAsync

Estructura de tipo de datosEn esta tabla se describen los contenidos de la enumeración ET_Sercos3IDNType:

Enumeración Tipo Valor inicial DescripciónParameterType_P WORD 1 IDN propietario (P-x-xxxx.x.x).ParameterType_S WORD 2 IDN estándar (S-x-xxxx.x.x).

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Funciones de Sercos

Sección C.2Funciones de Sercos

Descripción generalEn esta sección se describen las funciones Sercos.


Apartado PáginaFunción FC_SercosGetConfiguration 289Función FC_SercosReadServiceData 290Función FC_SercosReadServiceDataByTopAddr 293Función FC_SercosScanConfiguration 296Función FC_SercosWriteServiceData 298Función FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr 300

288 EIO0000001912 03/2018


Función FC_SercosGetConfiguration

Descripción de la funciónLa función FC_SercosGetConfiguration se utiliza para obtener una lista de todos los dispositivos, incluso los no configurados, que están conectados al bus Sercos.NOTA: El bus Sercos debe haber alcanzado al menos una vez la fase 2. La función devuelve los dispositivos Sercos determinados al final del cambio a la fase 2.Los dispositivos explorados se devuelven en una estructura. Si el bus Sercos no ha alcanzado nunca la fase 2, la función devuelve un error.


Representación IL y STPara ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones.

Descripción de variables de E/SEn esta tabla se describe la variable de entrada:

En esta tabla se describe la variable de salida:

En esta tabla se describe el valor de retorno:

Entrada Tipo Comentarioiq_stSercosConfiguration ST_SercosConfiguration Estructura que obtiene la configuración del bus

Sercos.

Salida Tipo ComentarioFC_SercosGetConfiguration DINT Consulte la tabla de descripción del valor de

retorno, a continuación.

Valor Descripción0 La función se ha ejecutado correctamente. -1 Error detectado.-2 El bus Sercos nunca ha alcanzado la fase 2.

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Función FC_SercosReadServiceData

Descripción de la funciónLa función FC_SercosReadServiceData lee los datos de servicio a través del Sercos que se utiliza para depuración.



ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPOUtilice esta función solo tras haberlo consultado con el departamento de aplicaciones de Schneider Electric.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

290 EIO0000001912 03/2018


Descripción de variables de E/SEn esta tabla se describen las variables de entrada:

En esta tabla se describen las variables de entrada/salida:


Entrada Tipo Comentarioi_stLogAddr ST_LogicalAddress Dirección lógica del dispositivo Sercos.i_dwIDN DWORD IDN del servicio de datos.i_wType WORD Tipo del servicio de datos:

0: Leer nombre 1: Leer atributo 2: Leer unidad 3: Leer valor mínimo 4: Leer valor máximo 5: Leer datos de usuario 6: Leer datos de usuario con longitud variable 7: Ejecutar comando

i_dwPointerToData DWORD Puntero en la memoria de datos, ocupada con la longitud real de los bytes de datos.

i_wMaxDataLen WORD Longitud real de los bytes de datos que se van a leer.

Entrada Tipo Comentarioiq_uiReadDataLen UINT Variable para la lectura de la longitud de datos del

parámetro Sercos (uwType=6).iq_uiMaxReadDataLen UINT Variable para la lectura de la longitud de datos

máxima del parámetro Sercos (uwType=6).

Salida Tipo ComentarioFC_SercosReadServiceData DINT Consulte la tabla de descripción del valor de


EIO0000001912 03/2018 291



Valor Descripción0 La función se ha ejecutado correctamente. -1 La dirección lógica no es válida.-431 Error detectado durante petición de servicio (por ejemplo, timeout).-445 Timeout de servicio.-461 En la fase actual no se admite la lectura de parámetros a través del canal de servicio.-462 El dispositivo direccionado no admite la función ServiceDataRead.

-464 Transferencia de servicio no válida.

292 EIO0000001912 03/2018


Función FC_SercosReadServiceDataByTopAddr

Descripción de la funciónLa función FC_SercosReadServiceDataByTopAddr lee los datos de servicio a través del canal de servicio Sercos desde el dispositivo direccionado.




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En esta tabla se describen las variables de entrada/salida:


Entrada Tipo Comentarioi_wTopoAddr WORD Dirección topológica del dispositivo Sercos.i_dwIDN DWORD IDN del servicio de datos.i_wType WORD Tipo del servicio de datos:

0: Leer nombre 1: Leer atributo 2: Leer unidad 3: Leer valor mínimo 4: Leer valor máximo 5: Leer datos de usuario 6: Leer datos de usuario con longitud variable 7: Ejecutar comando

i_dwPointerToData DWORD Puntero a la memoria de datos, ocupada con la longitud real de los bytes de datos.

i_wMaxDataLen WORD Longitud real de los bytes de datos que se van a leer.

Entrada Tipo Comentarioiq_uiReadDataLen UINT Variable para la lectura de la longitud de datos del

parámetro Sercos (uwType=6).iq_uiMaxReadDataLen UINT Variable para la lectura de la longitud de datos máxima

del parámetro Sercos (uwType=6).

Salida Tipo ComentarioFC_SercosReadServiceDataByTopAddr DINT Consulte la tabla de descripción del valor de


294 EIO0000001912 03/2018



Valor Descripción0 La función se ha ejecutado correctamente. -1 La dirección topológica no es válida.-431 Error detectado durante petición de servicio (por ejemplo, timeout).-445 Timeout de servicio.-461 En la fase actual no se admite la lectura de parámetros a través del canal de servicio.-462 El dispositivo direccionado no admite la función ServiceDataRead.


EIO0000001912 03/2018 295


Función FC_SercosScanConfiguration

Descripción de la funciónLa función FC_SercosScanConfiguration se utiliza para obtener una lista de todos los dispositivos, incluso si no están configurados, que están conectados al bus Sercos.Esta función explora el bus Sercosautomáticamente.Si el bus Sercos está en una fase por debajo de 2, la función cambia a la fase 2.En la fase 2 se explora el bus Sercos. Cuando se explora el bus Sercos, este vuelve a pasar a la fase inicial.Si el bus Sercos está en fase 2 o superior, se devuelven los dispositivos explorados.Los dispositivos explorados se devuelven en una estructura.



Descripción de variables de E/SEn esta tabla se describen las variables de entrada/salida:


Entrada Tipo Comentarioiq_stSercosConfiguration ST_SercosConfiguration Estructura que obtiene la configuración del bus

Sercos.

Salida Tipo ComentarioFC_SercosScanConfiguration DINT Consulte la tabla de descripción del valor de


296 EIO0000001912 03/2018



Valor Descripción0 La función se ha ejecutado correctamente. -1 Error detectado.-2 El bus Sercos no puede alcanzar la fase 2.

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Función FC_SercosWriteServiceData

Descripción de la funciónLa función FC_SercosWriteServiceData escribe los datos de servicio a través del Sercos que se utiliza para depuración.




298 EIO0000001912 03/2018





Entrada Tipo Comentarioi_stLogAddr ST_LogicalAddress Dirección lógica del dispositivo Sercos.i_dwIDN DWORD IDN del servicio de datos.i_wType WORD Tipo del servicio de datos:

0: Escribir nombre 1: Escribir atributo 2: Escribir unidad 3: Escribir valor mínimo 4: Escribir valor máximo 5: Escribir datos de usuario 6: Escribir datos de usuario con longitud variable 7: Ejecutar comando

i_dwPointerToData DWORD Puntero en la memoria de datos, ocupada con la longitud real de los bytes de datos.

i_wMaxDataLen WORD Longitud real de los bytes de datos que se van a escribir.

Salida Tipo ComentarioFC_SercosWriteServiceData DINT Consulte la tabla de descripción del valor de


Valor Descripción0 La función se ha ejecutado correctamente. -1 La dirección lógica no es válida.-431 Error detectado durante petición de servicio (por ejemplo, timeout).-445 Timeout de servicio.-461 En la fase actual no se admite la escritura de parámetros a través del canal de servicio.-462 El dispositivo direccionado no admite la función ServiceDataWrite.


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Función FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr

Descripción de la funciónLa función FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr escribe los datos de servicio a través del canal de servicio Sercos en el dispositivo direccionado.




300 EIO0000001912 03/2018





Entrada Tipo Comentarioi_wTopoAddr WORD Dirección topológica del dispositivo Sercos.i_dwIDN DWORD IDN del servicio de datos.i_wType WORD Tipo del servicio de datos:

0: Escribir nombre 1: Escribir atributo 2: Escribir unidad 3: Escribir valor mínimo 4: Escribir valor máximo 5: Escribir datos de usuario 6: Escribir datos de usuario con longitud variable 7: Ejecutar comando

i_dwPointerToData DWORD Puntero a la memoria de datos, ocupada con la longitud real de los bytes de datos.

i_wMaxDataLen WORD Longitud real de los bytes de datos que se van a escribir.

Salida Tipo ComentarioFC_SercosWriteServiceDataByTopAddr DINT Consulte la tabla de descripción del valor de


Valor Descripción0 La función se ha ejecutado correctamente. -1 La dirección topológica no es válida.-431 Error detectado durante petición de servicio (por ejemplo, timeout).-445 Timeout de servicio.-461 En la fase actual no se admite la escritura de parámetros a través del canal de servicio.-462 El dispositivo direccionado no admite la función ServiceDataWrite.


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Bloques de funciones Sercos asíncronos

Sección C.3Bloques de funciones Sercos asíncronos

Descripción generalEn esta sección se describen los bloques de funciones Sercos asíncronos.Estos bloques de funciones se utilizan para la comunicación acíclica en el canal de servicio Sercos.Se utilizan para leer/escribir de manera asíncrona parámetros de dispositivos y enviar comandos a través de la interfaz Sercos.Todos los IDN de la unidad LXM32S son accesibles a través de estos bloques de funciones.


Apartado PáginaFB_SercosReadServiceDataAsync: leer datos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos 303FB_SercosWriteServiceDataAsync: escribir datos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos

305

FB_SercosProcedureCommandAsync: enviar comandos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos

307

302 EIO0000001912 03/2018


FB_SercosReadServiceDataAsync: leer datos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos

Descripción del bloque de funcionesEl bloque de funciones FB_SercosReadServiceDataAsync lee datos de forma asíncrona a través de la interfaz Sercos.




Entrada Tipo Comentarioi_xExecute BOOL Si es TRUE, inicia la ejecución del bloque de funciones.i_ifSlave SystemConfiguration.IF_

IdentificationMandatoryInterfaz que describe el dispositivo. Contiene el nombre del dispositivo y su número lógico.

i_uwIDN WORD Número IDN del dispositivo.Ejemplo para IDN S-0-1027.0.1: i_uwIDN = 1.027

i_etIDNType ET_Sercos3IDNType (véase página 287)

Tipo de IDN (estándar o propietario).Ejemplo para IDN S-0-1027.0.1: i_etIDNType = ET_Sercos3IDNType.ParameterType_S;

i_uwIDN_SI WORD Instancia de estructura de IDN.Ejemplo para IDN S-0-1027.0.1: i_uwIDN_SI = 0

i_uwIDN_SE WORD Elemento de estructura de IDN.Ejemplo para IDN S-0-1027.0.1: i_uwIDN_SE = 1

EIO0000001912 03/2018 303


En esta tabla se describen las variables de salida:

i_etCmdType ET_Sercos3CmdType (véase página 286)

Tipo de comando a ejecutar.El comando admite tipos de comandos del 0 al 6.

i_pBuffer POINTER TO BYTE Puntero a un búfer de longitud i_szSize.i_wSize WORD Longitud del búfer.

Salida Tipo Comentarioq_xDone BOOL Si es TRUE, indica que ha terminado la ejecución del bloque

de funciones sin detectar ningún error. q_xBusy BOOL Si es TRUE, indica que la ejecución del bloque de funciones

está en curso.q_diSercosError (véase página 223)

DINT Valor del error de Sercos (véase página 223) devuelto por el comando de escritura asíncrona.

q_xSercosError BOOL Si es TRUE, indica que se ha detectado un error Sercos (valor negativo).

q_uiReadDataLen WORD Número de elementos de datos leídos.

Entrada Tipo Comentario

304 EIO0000001912 03/2018


FB_SercosWriteServiceDataAsync: escribir datos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos

Descripción del bloque de funcionesEl bloque de funciones FB_SercosWriteServiceDataAsync escribe datos de forma asíncrona a través de la interfaz Sercos.




Entrada Tipo Comentarioi_xExecute BOOL Si es TRUE, inicia la ejecución del bloque de funciones.i_ifSlave SystemConfiguration.IF_







EIO0000001912 03/2018 305



i_etCmdType ET_Sercos3CmdType (véase página 286)

Tipo de comando a ejecutar.El comando admite tipos de comandos del 0 al 6.

i_pBuffer POINTER TO BYTE Puntero a un búfer de longitud i_szSize.i_wSize WORD Longitud del búfer.


de funciones sin errores. q_xBusy BOOL Si es TRUE, indica que la ejecución del bloque de funciones


DINT Valor del error de Sercos (véase página 223) devuelto por el comando de lectura síncrona.



306 EIO0000001912 03/2018


FB_SercosProcedureCommandAsync: enviar comandos de forma asíncrona mediante la interfaz Sercos

Descripción del bloque de funcionesEl bloque de funciones FB_SercosProcedureCommandAsync envía comandos de forma asíncrona a través de la interfaz Sercos.




Entrada Tipo Comentarioi_xExecute BOOL Si es TRUE, inicia la ejecución del bloque de funciones.i_xAbort BOOL Si es TRUE, se cancela la ejecución del comando.

Si es FALSE, se ejecuta el comando según lo previsto.i_ifSlave SystemConfiguration.IF_






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de funciones sin errores. q_xBusy BOOL Si es TRUE, indica que la ejecución del bloque de funciones


DINT Valor del error de Sercos (véase página 223) devuelto por el comando de lectura síncrona.


q_uiProcCmdError UINT Valor del error del comando de procedimiento devuelto por el comando de lectura síncrona.

q_xProcCmdError BOOL Si es TRUE, indica que se ha detectado un error de comando de procedimiento.


308 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuarioEIO0000001912 03/2018

Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

Apéndice DFunciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

Descripción generalEn esta sección se describen las funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa.Para usar estas funciones, añada la biblioteca Comunicación M2xx .Para obtener más información sobre cómo añadir una biblioteca, consulte la SoMachine - Guía de programación.


Apartado PáginaGetSerialConf: obtener la configuración de línea serie 310SetSerialConf: cambiar la configuración de línea serie 311SERIAL_CONF: Estructura del tipo de datos de la configuración de línea serie 313

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GetSerialConf: obtener la configuración de línea serie

Descripción de la funciónGetSerialConf devuelve los parámetros de configuración para un puerto de comunicación de línea serie específico.



EjemploConsulte el ejemplo de SetSerialConf (véase página 312).

Entrada Tipo ComentarioLink LinkNumber

(véase SoMachine, Funciones de lectura/escritura Modbus y ASCII, Guía de la biblioteca PLCCommunication)

Link es el número de puerto de comunicación.

PointerToSerialConf PUNTERO A SERIAL_CONF (véase página 313)

PointerToSerialConf es la dirección de la estructura de configuración (variable de tipo SERIAL_CONF) en la que se almacenan los parámetros de configuración. La función estándar ADR debe utilizarse para definir el puntero asociado. Consulte el ejemplo siguiente.

Salida Tipo ComentarioGetSerialConf WORD Esta función devuelve:

0: se devuelven los parámetros de configuración 255: los parámetros de configuración no se devuelven porque: la función no se ha ejecutado correctamente la función está en curso

310 EIO0000001912 03/2018


SetSerialConf: cambiar la configuración de línea serie

Descripción de funcionesSetSerialConf se utiliza para cambiar la configuración de la línea serie.


NOTA: El cambio de la configuración de los puertos de línea serie durante la ejecución de la programación puede interrumpir las comunicaciones en curso con otros dispositivos conectados.


ADVERTENCIAPÉRDIDA DE CONTROL DEBIDA A UN CAMBIO DE CONFIGURACIÓN INESPERADOValide y pruebe todos los parámetros de la función SetSerialConf antes de poner el programa en funcionamiento.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Entrada Tipo ComentarioLink LinkNumber

(véase SoMachine, Funciones de lectura/escritura Modbus y ASCII, Guía de la biblioteca PLCCommunication)

LinkNumber es el número de puerto de comunicación.

PointerToSerialConf PUNTERO A SERIAL_CONF (véase página 313)

PointerToSerialConf es la dirección de la estructura de configuración (variable de tipo SERIAL_CONF) en la que se almacenan los parámetros de la nueva configuración. La función estándar ADR debe utilizarse para definir el puntero asociado. Consulte el ejemplo siguiente. Si se especifica 0, la configuración predeterminada de la aplicación será la línea serie.

EIO0000001912 03/2018 311


EjemploVAR

MySerialConf: SERIAL_CONF

result: WORD;

END_VAR

(*Obtener la configuración actual de la línea serie 1*)

GetSerialConf(1, ADR(MySerialConf));

(*Cambiar a la dirección de esclavo de Modbus RTU 9*)

MySerialConf.Protocol := 0; (*Protocolo Modbus RTU/Somachine [en este caso CodesysCompliant selecciona el protocolo]*)

MySerialConf.CodesysCompliant := 0; (*Modbus RTU*)

MySerialConf.address := 9; (*Establecer la dirección Modbus en 9*)

(*Reconfigurar la línea serie 1*)

result := SetSerialConf(1, ADR(MySerialConf));

Salida Tipo ComentarioSetSerialConf WORD Esta función devuelve:

0: se ha establecido la nueva configuración 255: se rechaza la nueva configuración porque: la función está en curso los parámetros de entrada no son válidos

312 EIO0000001912 03/2018


SERIAL_CONF: Estructura del tipo de datos de la configuración de línea serie

Descripción de la estructuraLa estructura SERIAL_CONF contiene información de la configuración del puerto de línea serie. Contiene estas variables:

Variable Tipo DescripciónBauds DWORD velocidad en baudiosInterframeDelay WORD tiempo mínimo (en ms) entre 2 tramas en Modbus (RTU, ASCII)FrameReceivedTimeout WORD En el protocolo ASCII, FrameReceivedTimeout permite al sistema

concluir el fin de una trama en la recepción después de un silencio del número de milisegundos especificados. Si se especifica 0, no se utiliza este parámetro.

FrameLengthReceived WORD En el protocolo ASCII, FrameLengthReceived permite al sistema concluir el fin de una trama en la recepción, cuando el controlador ha recibido el número de caracteres especificado. Si se especifica 0, no se utiliza este parámetro.

Protocol BYTE 0: Modbus RTU o SoMachine (consulte CodesysCompliant)

1: Modbus ASCII2: ASCII

Address BYTE Dirección Modbus de 0 a 255 (0 para el maestro)Parity BYTE 0: ninguna

1: par2: impar

Rs485 BYTE 0: RS2321: RS485

ModPol (resistencia de polarización)

BYTE 0: no1: sí

DataFormat BYTE 7 bits u 8 bitsStopBit BYTE 1: 1 bit de parada

2: 2 bits de paradaCharFrameStart BYTE En el protocolo ASCII, si se especifica 0, no se utilizará ningún carácter

de inicio en la trama. De lo contrario, se utiliza el carácter correspondiente en ASCII para detectar el inicio de una trama en el modo de recepción. En el modo de envío, se añade este carácter al inicio de la trama de usuario.

EIO0000001912 03/2018 313


CharFrameEnd1 BYTE En el protocolo ASCII, si se especifica 0, no se utilizará ningún segundo carácter de inicio en la trama. De lo contrario, se utiliza el carácter correspondiente en ASCII para detectar el fin de una trama en el modo de recepción. En el modo de envío, se añade este carácter al final de la trama de usuario.

CharFrameEnd2 BYTE En el protocolo ASCII, si se especifica 0, no se utilizará ningún segundo carácter de inicio en la trama. De lo contrario, se utiliza el carácter correspondiente en ASCII (junto con CharFrameEnd1) para detectar el fin de una trama en el modo de recepción. En el modo de envío, se añade este carácter al final de la trama de usuario.

CodesysCompliant BYTE 0: Modbus RTU1: SoMachine (cuando Protocol = 0)

CodesysNetType BYTE no se utiliza

Variable Tipo Descripción

314 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078LMC078 - Rendimiento del controladorEIO0000001912 03/2018

Rendimiento del controlador

Apéndice ERendimiento del controlador

Rendimiento del procesamiento

IntroducciónEn este capítulo se proporciona información sobre el rendimiento de procesamiento de LMC078.

Procesamiento de la lógicaEn esta tabla se muestra el rendimiento del procesamiento de la lógica para diversas instrucciones lógicas:

Tiempo de procesamiento del sistema y de la comunicaciónEl tiempo de procesamiento de la comunicación varía en función del número de peticiones enviadas/recibidas.

Tiempo de respuesta en eventoEl tiempo de respuesta que se muestra en la tabla siguiente representa el tiempo entre el flanco ascendente de una señal en una entrada que desencadena una tarea externa y el flanco de una salida configurada por esta tarea. La tarea de evento también procesa 100 instrucciones IL antes de establecer la salida:

Tipo de instrucción IL Duración de 1.000 instruccionesSuma/resta/multiplicación de INT 1 μsSuma/resta/multiplicación de DINT 1 μsSuma/resta/multiplicación de REAL 3 μsDivisión de REAL 48 μsOperación BOOLEANA; por ejemplo, Estado:= Estado y valor

2 μs

LD INT + ST INT 1 μsLD DINT + ST DINT 1 μsLD REAL + ST REAL 9 μs

Mínima Típico Máxima120 μs 126 μs 140 μs

EIO0000001912 03/2018 315

LMC078 - Rendimiento del controlador

316 EIO0000001912 03/2018

Modicon LMC078GlosarioEIO0000001912 03/2018

Glosario

!%IW

Según el estándar IEC, %IW representa un registro de palabra de entrada (por ejemplo, un objeto de lenguaje de tipo IN analógico).

%QWSegún el estándar IEC, %QW representa un registro de palabra de salida (por ejemplo, un objeto de lenguaje de tipo OUT analógico).

Aaplicación

Un programa que incluye datos de configuración, símbolos y documentación.

Aplicación de arranque(aplicación de arranque) El archivo binario que contiene la aplicación. Normalmente está guardada en el controlador y permite que este arranque en la aplicación generada por el usuario.

ARP(protocolo de resolución de direcciones) Un protocolo de capas de red IP para Ethernet que asigna una dirección IP a una dirección MAC (hardware).

AT(confirmar telegrama) En el bus Sercos, los esclavos envían los datos al maestro mediante telegramas AT (valores de respuesta).

Bbit de estado

Variable que indica el estado de comunicación de los canales.

bloque de funcionesUna unidad de programación que dispone de una o varias entradas y devuelve una o varias salidas. Los FBs se llaman mediante una instancia (copia del bloque de funciones con nombre y variables dedicados), y todas las instancias tienen un estado persistente (salidas y variables internas) de una llamada a otra.Ejemplos: temporizadores, contadores

EIO0000001912 03/2018 317

Glosario

BOOL(booleano) Un tipo de datos básico en informática. Una variable BOOL puede tener uno de estos valores: 0 (FALSE) o 1 (TRUE). Un bit extraído de una palabra es de tipo BOOL, por ejemplo, %MW10.4 es un quinto bit con un número de palabra de memoria 10.

BOOTP(protocolo bootstrap) Un protocolo de red UDP que puede utilizar un cliente de red para obtener de forma automática una dirección IP (y tal vez otros datos) de un servidor. El cliente se identifica ante el servidor utilizando la dirección MAC del cliente. El servidor, que mantiene una tabla preconfigurada de direcciones MAC de los dispositivos cliente y las direcciones IP asociadas, envía al cliente su dirección IP predefinida. BOOTP se utilizaba originariamente como un método que permitía iniciar los hosts sin disco de forma remota por una red. El proceso BOOTP asigna un arrendamiento infinito de una dirección IP. El servicio BOOTP utiliza los puertos UDP 67 y 68.

Ccadena

Una variable que es una serie de caracteres ASCII.

CANopenUn protocolo de comunicaciones y una especificación de perfiles de dispositivos (EN 50325-4) abiertos estándar en el sector.

CFC(diagrama de función continua) Un lenguaje de programación (una ampliación del estándar IEC 61131-3) basado en el lenguaje de diagrama de bloque de funciones (FBD) y que funciona como un diagrama de flujo. Sin embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre de elementos gráficos, lo que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.

CIP(protocolo industrial común) Cuando se implementa un CIP en una capa de aplicación de una red, puede comunicarse de forma homogénea con otras redes basadas en CIP independientemente del protocolo. Por ejemplo, la implementación de CIP en la capa de aplicación de una red Ethernet TCP/IP crea un entorno EtherNet/IP. De igual manera, CIP en la capa de aplicación de una red CAN crea un entorno DeviceNet. En ese caso, los dispositivos de la red EtherNet/IP se pueden comunicar con dispositivos de la red DeviceNet mediante puentes o enrutadores CIP.

configuraciónOrganización e interconexión de los componentes de hardware en un sistema y los parámetros del hardware y software que determina las características operativas del sistema.

controladorAutomatiza procesos industriales (también conocido como controlador lógico programable o controlador programable).

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Glosario

CRC(comprobación de redundancia cíclica) Método que se emplea para determinar la validez de la transmisión de la comunicación. La transmisión contiene un campo de bits que constituye una suma de comprobación. El mensaje se usa para que el transmisor calcule la suma de comprobación según el contenido del mensaje. A continuación, los nodos receptores recalculan el campo de la misma manera. Toda discrepancia en el valor de los dos cálculos CRC indica que el mensaje transmitido y el mensaje recibido son diferentes.

Ddatos persistentes

Valor de datos persistentes que se utilizarán la próxima vez que se cambie o se arranque en frío una aplicación. Sólo se reinicializa cuando se reinicia el controlador o se resetea el origen. Especialmente mantienen sus valores después de una descarga.

datos retenidosUn valor que se utiliza en el próximo encendido o arranque en caliente. El valor se retiene incluso después de un cierre descontrolado o un apagado normal del controlador.

destinoEn mensajería explícita EtherNet/IP, el dispositivo, que responde a las peticiones de intercambio de datos enviadas por los dispositivos de origen.Consulte también origen

DHCP(protocolo de configuración dinámica del host) Una ampliación avanzada de BOOTP. DHCP es más avanzado, pero tanto DHCP como BOOTP son habituales. (DHCP puede manejar las solicitudes de clientes BOOTP).

DINT(tipo entero doble) Codificado en formato de 32 bits.

dirección MAC(dirección de control de acceso a medios) Un número único de 48 bits asociado a una parte específica del hardware. La dirección MAC se programa en cada tarjeta de red o dispositivo cuando se fabrica.

DWORD(palabra doble) Con codificación en formato de 32 bits.

EE/S

(entrada/salida)

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Glosario

EDS(hoja de datos electrónica) Un archivo para la descripción del dispositivo de bus de campo que contiene, por ejemplo, las propiedades de un dispositivo, como los parámetros y los ajustes.

entrada de sonda por contactoLas entradas de sonda por contacto son entradas digitales avanzadas. Estas entradas se utilizan para funciones de medición, que detectan de forma precisa posiciones relativas a una entrada de medida. Una vez que se ha activado una función de sonda por contacto, se ejecuta de forma independiente en el sistema, independiente del programa IEC. El programa IEC puede usar parámetros para detectar el estado de la función de medición. Esta función es compatible con hardware y software.

EthernetUna tecnología de capas física y de conexión de datos para LANs, también conocida como IEEE 802.3.

EtherNet/IP(protocolo industrial de Ethernet) Un protocolo de comunicaciones abiertas para fabricar soluciones de automatización en sistemas industriales. EtherNet/IP se incluye en una familia de redes que implementan el protocolo industrial común en sus capas superiores. La organización de apoyo (ODVA) especifica EtherNet/IP para cumplir la adaptabilidad y la independencia de los medios.

FFB

(bloque de funciones) Un práctico mecanismo de programación que consolida un grupo de instrucciones de programación para realizar una acción específica y normalizada, por ejemplo, el control de velocidad, el control de intervalo o el conteo. Un bloque de funciones se puede componer de datos de configuración, un conjunto de parámetros de funcionamiento internos o externos y, normalmente, una o diversas entradas y salidas de datos.

FE(conexión a tierra funcional) Una toma de tierra común para mejorar o, si no, permitir el funciona-miento normal de equipos accionados con electricidad (también llamada Functional Ground en Norteamérica). A diferencia de una conexión a tierra de protección, una conexión a tierra funcional sirve para un objetivo distinto de la protección contra descargas eléctricas y normalmente puede llevar corriente. Entre los dispositivos que emplean conexiones a tierra funcionales se encuentran los limitadores de tensión, los filtros de interferencia electromagnética, algunas antenas y los instrumentos de medición.

firmwareRepresenta el BIOS, los parámetros de datos y las instrucciones de programación que constituyen el sistema operativo en un controlador. El firmware se almacena en la memoria no volátil del controlador.

320 EIO0000001912 03/2018

Glosario

FTP(protocolo de transferencia de archivos) Un protocolo de red estándar incorporado en una arquitectura de cliente-servidor que sirve para intercambiar y manipular archivos por redes basadas en TCP/IP independientemente de su tamaño.

IICMP

(protocolo de mensajes de control de Internet) Informa acerca de los errores y proporciona información relacionada con el procesamiento de datagramas.

IEC(International Electrotechnical Commission) Una organización de estándares internacional sin ánimo de lucro y no gubernamental que prepara y publica estándares internacionales para todas las tecnologías eléctricas, electrónicas y relacionadas.

IEC 61131-3Tercera parte de un estándar de tres partes de la IEC para los equipos de automatización industriales. IEC 61131-3 se ocupa de los lenguajes de programación del controlador y define dos estándares de lenguajes de programación gráficos y dos textuales. Los lenguajes de programación gráficos son un diagrama de contactos y un diagrama de bloque de funciones. Los lenguajes de programación textuales incluyen texto estructurado y lista de instrucciones.

IL(lista de instrucciones) Un programa escrito en lenguaje que se compone de una serie de instrucciones basadas en texto y ejecutadas secuencialmente por el controlador. Cada instrucción incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando (consulte IEC 61131-3).

Input AssemblyLos ensamblados son bloques de datos intercambiados entre los dispositivos de red y el logic controller. Generalmente un Input Assembly contiene información de estado de un dispositivo esclavo o de destino, leído por el maestro o el origen.

INT(entero) Un número entero con codificación de 16 bits.

IP(protocolo de Internet) Parte de la familia de protocolos TCP/IP que hace un seguimiento de las direcciones de Internet de los dispositivos, encamina los mensajes salientes y reconoce los mensajes entrantes.

LLD

(diagrama de contactos) Una representación gráfica de instrucciones de un programa de controlador con símbolos para contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un controlador (consulte IEC 61131-3).

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Glosario

LED(diodo electroluminiscente) Un indicador que se ilumina con una carga eléctrica de nivel bajo.

lenguaje de gráfica de función continuaUn lenguaje de programación gráfico (una ampliación del estándar IEC61131-3) basado en el lenguaje de diagrama del bloque de funciones y que funciona como un diagrama de flujo. Sin embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre de elementos gráficos, lo que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.

LINT(entero largo) Un número codificado en formato de 64 bits (cuatro veces INT o dos veces DINT).

LRC(comprobación de redundancia longitudinal) Un método de detección de errores para determinar que los datos transmitidos o almacenados son correctos.

LWORD(palabra larga) Un tipo de datos con codificación en formato de 64 bits.

MMAST

Una tarea del procesador que se ejecuta en el software de programación. La tarea MAST consta de dos secciones: IN: Las entradas se copian en la sección IN antes de ejecutar la tarea MAST. OUT: Las salidas se copian en la sección OUT después de ejecutar la tarea MAST.

MDT(telegrama de datos maestro) En el bus Sercos, el maestro envía un telegrama MDT una vez durante cada ciclo de transmisión para transmitir datos (valores de comando) a las servounidades (esclavos).

ms(milisegundo)

MST(telegrama de sincronización maestro) En el bus Sercos, el maestro difunde un telegrama MST al principio de cada ciclo de transmisión para sincronizar la temporización del ciclo.

Nnodo

Un dispositivo direccionable en una red de comunicaciones.

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Glosario

Oorigen

En la mensajería explícita EtherNet/IP, el dispositivo, normalmente el Logic Controller, que inicia intercambios de datos con dispositivos de la red de destino.Consulte también destino

OS(sistema operativo) Una colección de software que gestiona los recursos de hardware para ordenador y ofrece servicios comunes para los programas informáticos.

Output AssemblyLos ensamblados son bloques de datos intercambiados entre los dispositivos de red y el logic controller. Generalmente un Output Assembly contiene comandos enviados por el maestro o por el origen a los dispositivos esclavos o de destino.

PPDO

(objeto de datos de proceso) Un mensaje de difusión sin confirmar o enviado desde un dispositivo productor a un dispositivo consumidor en una red basada en CAN. El PDO transmitido desde el dispositivo productor tiene un identificador específico que corresponde al PDO recibido de los dispositivos consumidores.

PE(tierra de protección) Una conexión a tierra común para riesgos de descargas eléctricas al exponer las superficies conductoras de un dispositivo al potencial de tierra. Para evitar posibles caídas de tensión, en este conductor no circula corriente (conocido también como conexión a tierra de protección en Norteamérica o como conexión a tierra del equipo según el US National Electrical Code).

POU(unidad de organización de programas) Una declaración variable en el código fuente y el conjunto de instrucciones correspondiente. Las POUs facilitan la reutilización modular de programas de software, funciones y bloques de funciones. Una vez declaradas, cada una de las POUs está disponible para las otras.

Profibus DP(periférico Profibus descentralizado) Sistema de bus abierto que utiliza una red eléctrica basada en una línea de dos conductores blindados o una red óptica basada en un cable de fibra óptica. La transmisión DP permite el intercambio cíclico a alta velocidad de datos entre la CPU del controlador y los dispositivos de E/S distribuidas.

programa El componente de una aplicación consistente en código fuente compilado capaz de poder ser instalado en la memoria de un controlador lógico.

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Glosario

protocoloUna convención o una definición de norma que controla o habilita la conexión, la comunicación y la transferencia de datos entre dos sistemas o dispositivos informáticos.

RREAL

Un tipo de datos que se define como un número de coma flotante codificado en formato de 32 bits.

redUn sistema de dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos común y un protocolo de comunicaciones.

RPDO(objeto de datos de proceso de recepción) Un mensaje de difusión sin confirmar o enviado desde un dispositivo productor a un dispositivo consumidor en una red basada en CAN. El PDO transmitido desde el dispositivo productor tiene un identificador específico que corresponde al PDO recibido de los dispositivos consumidores.

RPI(requested packet interval, intervalo entre paquetes solicitados) Intervalo de tiempo entre intercambios cíclicos de datos solicitados por el explorador. Los dispositivos EtherNet/IP publican datos a la velocidad especificada por el RPI que les asigna el explorador y reciben las solicitudes de mensajes del explorador con un periodo igual al RPI.

RTC(reloj de tiempo real) Un reloj calendario de fecha/hora con respaldo de batería que funciona de forma continua aunque el controlador no reciba alimentación, mientras dure la batería.

RTP(proceso en tiempo real) El proceso en tiempo real es la tarea más importante del sistema. Se encarga de ejecutar todas las tareas en tiempo real en el momento correcto. El procesamiento en tiempo real se activa mediante el ciclo de bus en tiempo real Sercos.

SSDO

(objeto de datos de servicio) Un mensaje utilizado por el maestro de bus de campo para acceder (por lectura/escritura) a los directorios de objetos de los nodos de red en las redes basadas en CAN. Entre los tipos de SDO se incluyen los SDOs de servicio (SSDOs) y los SDOs de cliente (CSDOs).

seguimiento ceroEl seguimiento de un codificador incremental que sirve como punto de referencia y habilita la reinicialización en cada revolución, también conocido como top 0 o top Z.

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Glosario

Sercos(sistema de comunicaciones serie en tiempo real) Un bus de control digital que interconecta controles de movimiento, unidades, E/S, sensores y actuadores para máquinas y sistemas controlados numéricamente. Es una interfaz estandarizada y abierta de controlador a dispositivo digital inteligente diseñada para la comunicación serie de alta velocidad de datos estandarizados de bucle cerrado en tiempo real.

SFC(diagrama funcional secuencial) Un lenguaje formado por pasos con acciones asociadas, transiciones con una condición lógica asociada y enlaces dirigidos entre pasos y transiciones. (La norma SFC está definida en IEC 848. Es conforme con IEC 61131-3.)

SINT(entero con signo) Un valor de 15 bits más signo.

ST(texto estructurado) Un lenguaje que incluye instrucciones complejas y anidadas (por ejemplo, bucles de repetición, ejecuciones condicionales o funciones). ST cumple con IEC 61131-3.

Ttarea

Grupo de secciones y subrutinas ejecutadas cíclica o periódicamente si se trata de la tarea MAST, o periódicamente si se trata de la tarea FAST.Una tarea siempre tiene un nivel de prioridad y tiene asociadas entradas y salidas del controlador. Estas E/S se actualizan en función de la tarea.Un controlador puede tener diversas tareas.

TCP(protocolo de control de transmisión) Un protocolo de capas de transporte basado en conexiones que proporciona una transmisión de datos simultánea y bidireccional. TCP forma parte del conjunto de protocolos TCP/IP.

TPDO(objeto de datos de proceso de transmisión) Un mensaje de difusión sin confirmar o enviado desde un dispositivo productor a un dispositivo consumidor en una red basada en CAN. El PDO transmitido desde el dispositivo productor tiene un identificador específico que corresponde al PDO recibido de los dispositivos consumidores.

UUDINT

(entero doble sin signo) Codificado en 32 bits.

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Glosario

UDP(protocolo de datagramas de usuario) Un protocolo de modalidades sin conexión (definido por IETF RFC 768) en el que los mensajes se entregan en un datagrama (telegrama de datos) a un ordenador de destino de una red IP. El protocolo UDP generalmente se integra con el protocolo de Internet. Los mensajes UDP/IP no necesitan una respuesta y, por lo tanto, son perfectos para aplicaciones en las que los paquetes cerrados no requieren retransmisión (como redes y vídeos que necesitan rendimiento en tiempo real).

UINT(entero sin signo) Codificado en 16 bits.

Vvariable

Una unidad de memoria direccionada y modificada por un programa.

variable del sistemaUna variable que proporciona datos del controlador e información de diagnóstico, y permite enviar comandos al controlador.

WWORD

Un tipo codificado en formato de 16 bits.

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Modicon LMC078ÍndiceEIO0000001912 03/2018

Índice

Aactualización de firmware, 255administrador ASCII, 232archivo de script

reglas de sintaxis, 198Asignación de memoria, 29

Bbiblioteca FTPRemoteFileHandling, 185bibliotecas, 23Bibliotecas

FTPRemoteFileHandling, 185

CchangeIPAddress, 261

cambiar la dirección IP del controlador, 261

cliente FTP, 185cliente/servidor Modbus TCP

Ethernet, 180comando Detener, 64comando Ejecutar, 64comandos de script

cortafuegos, 195comportamiento de la salida, 62Comportamiento de la salida, 62, 63comunicación con M2••

GetSerialConf, 310SetSerialConf, 311

configuración de E/S incrustadas, 94configuración de LXM32S, 219configuración del codificador, 103configuración del controlador

ajustes PLC, 90selección de controlador, 87

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cortafuegosarchivo de script predeterminado, 194comandos de script, 195configuración, 194

DDescarga de la aplicación, 67descripción general del estándar Sercos, 206diagrama de estado, 52dirección IP

changeIPAddress, 261dispositivos Sercos de terceros, adición, 214

EET_Sercos3CmdType

tipo de datos, 286ET_Sercos3IDNType

tipo de datos, 287Ethernet

adaptador EtherNet/IP, 124bloque de funciones changeIPAddress, 261cliente/servidor Modbus TCP, 180Dispositivo Modbus TCP esclavo, 186Servicios, 173servidor FTP, 182

EtherNet/IPintercambio de datos acíclico, 129

evento externo, 40exploración de Sercos, 215

FFB_SercosProcedureCommandAsync

enviar comandos Sercos de forma asín-crona, 307

FB_SercosReadServiceDataAsyncleer datos de Sercos de forma asíncrona, 303

327

Índice

FB_SercosWriteServiceDataAsyncescribir datos de Sercos de forma asín-crona, 305

FC_SercosGetConfigurationfunción, 289

FC_SercosReadServiceDatafunción, 290

FC_SercosReadServiceDataByTopAddrfunción, 293

FC_SercosScanConfigurationfunción, 296

FC_SercosWriteServiceDatafunción, 298

FC_SercosWriteServiceDataByTopAddrfunción, 300

Forzado de salida, 63función

FC_SercosGetConfiguration, 289FC_SercosReadServiceData, 290FC_SercosReadServiceDataByTopAddr, 293FC_SercosScanConfiguration, 296FC_SercosWriteServiceData, 298FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr, 300

Ggestor Modbus, 244GetSerialConf

obtener la configuración de línea serie, 310

Iinterfaz CANopen, 200

Llínea serie

administrador ASCII, 232gestor Modbus, 244GetSerialConf, 310SetSerialConf, 311

328

LMC078 Sercos3FB_SercosProcedureCommandAsync, 307FB_SercosReadServiceDataAsync, 303FB_SercosWriteServiceDataAsync, 305

MModbus

Protocolos, 180Modbus Ioscanner, 235movimiento

rendimiento, 44requisitos de programación, 43

Pparámetros de configuración, 76PROFIBUS DP

intercambio de datos acíclico, 120Protocolos, 173protocolos

IP, 175Modbus, 180

RReinicio, 66Reset caliente, 65Reset frío, 65Reset origen, 66

SSercos

adición de dispositivos, 214adición de dispositivos de terceros, 214FB_SercosProcedureCommandAsync, 307FB_SercosReadServiceDataAsync, 303FB_SercosWriteServiceDataAsync, 305iconfiguración de la interfaz, 209

SERIAL_CONF, 313Servidor FTP

Ethernet, 182

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Índice

SetSerialConf, 311definir la configuración de línea serie, 311

ST_SercosConfigurationtipo de datos, 283

ST_SercosConfigurationDevicetipo de datos, 284

TTarea

Tarea cíclica, 39tarea

tarea de estado, 41Tarea

Tarea de evento, 40Tarea de evento externo, 40Tipos, 39Watchdogs, 45

tarea de movimiento, 42tipo de datos

ET_Sercos3CmdType, 286ET_Sercos3IDNType, 287ST_SercosConfiguration, 283ST_SercosConfigurationDevice, 284

tipos de parámetros, 27

Vvalores de inicialización del hardware, 62Valores de inicialización del software, 62Variables remanentes, 70

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Índice

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Modicon LMC078 - Motion Controller - Guía de programación

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