7/23/2019 Mecanismos Trabajo 1

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TRABAJO DE PROGRAMACION PARA SOLUCIONAR LAS ECUACUONES DE UN

MECANISMO DE 4 BARRAS MEDIANTE LA ITERACION.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLOFACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

Curso: TEORA DE MQUINAS YMECANISMOS

Tema: MECANISMOS DE 4 ARRAS

!ro"esor: I#$% Le Les'a#o E()ar( Ja*+er%

A,um#o: Ju,'amoro Le-ama G+#o

./01

Tru2+,,o 3 !er

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El software que se a utl!a"o es MatLa#.

% ----Programam para solucionar en mecanismo de 4 barras.% a2=define el primer ngulo que gira la barra Z para ir al punto 1;----------puede ser antihorario !" o antihorario-"% a#=define el segundo ngulo que gira la barra Z para ir al punto 2;---------puede ser antihorario !" o antihorario-"% d1=$d1 d1&'; representa el (ector medido desde el origen P1" al punto------P2% d2=$d2 d2&'; representa el (ector medido desde el origen P1" al punto------P2% b2= define el primer ngulo que gira la barra ) es un dato deentrada--------asignado por nosotros.

% b#=define el segundo ngulo que gira la barra ) es un dato deentrada--------asignado por nosotros.% )= es un (ector.% Z= es un (ector% *2= representa el Primer punto de pi(ote.clc

clear alla2=input+ingrese el ngulo alfa 2, +";

a#=input+ingrese el ngulo alfa #, +";

d1=input+ingrese la cordenada en delta 1, +";

d1&=input+ingrese la cordenada en delta & 1, +";

d2=input+ingrese la cordenada en delta 2, +";

d2&=input+ingrese la cordenada en delta & 2, +";

b2=input+ingrese el ngulo beta 2, +";

b#=input+ingrese el ngulo beta #, +";

=cosb2"/pi01"-1;

3=sinb2"/pi01";

=cosa2"/pi01"-1;

5=sina2"/pi01";

6=d1;

7=cosb#"/pi01"-1;

8=sinb#"/pi01";

9=cosa#"/pi01"-1;

:=sina#"/pi01";

=d2;

=in(*"/P;

)=$>1?1" >2?1"'

mod@)=norm)"

Z=$>#?1" >4?1"'

mod@Z=normZ"

*2=-Z-)

% ahora hallaremos el punto *4

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f2=input+ingrese el ngulo fi 2, +";

f#=input+ingrese el ngulo fi #, +";

@1=cosf2"/pi01"-1;

3@1=sinf2"/pi01";

7@1=cosf#"/pi01"-1;

8@1=sinf#"/pi01";

*@1=$@1 -3@1 -5;7@1 -8@1 9 -:;3@1 @1 5 ;8@1 7@1 : 9';A=in(*@1";

>@1=in(*@1"/P;

B=$>@11?1" >@12?1"'

mod@B=normB"

C=$>@1#?1" >@14?1"'

mod@C=normC"

*4=-C-B

Para solu$o%ar el e&er$$o 'rese%tare(os el 'ro)ra(a (ete%"o los

"atos "el 'ro#le(a * 'rese%tare(os sus (+)e%es la $ual se $o('arar+

$o% el "esarrollo a (a%o,

-. Imagen 1, tera%"o $o% los alores 'ara los +%)ulos

2=10

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3=20

e% el (o(e%to "e la #arra W * e%$o%tra%"o

el 'u%to "e 'oteQ

2 .

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/. Imagen 2, tera%"o $o% los alores 'ara los +%)ulos

2=25

*3=37

'ara el (o(e%to "e la #arra

U * e%$o%tra%"o el 'u%to "e 'oteQ

4 .