Mecanismos Extra 1

T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad

UNIVERSITATROVIRA I VIRGILI

Departament dEnginyeria Mecnica

Mecnica i Teoria de Mecanismes



1.- Introduccin.

2.- Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo

3.- Mecanismos de barras: cuadriltero articulado,

4.- Mecanismo pistn biela manivela

5.- Ventaja Mecnica

6.- Configuraciones singulares de un mecanismo


2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Nmero de movimientos No restringidos que puede realizar un

mecanismoz N de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear

una salida predeciblez N de coordenadas independientes requeridas para fijar la posicin

z Criterio de KUTZBACH:G= 3.(n-1) - 2j1 - 1j2

j1: n pares de un grado de libertadj2: n de pares de dos grados de libertad

G: nulo, estructuraG0, mecanismo; G:1, mecanismo desmodrnico



2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios:

z



2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios



2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Paradojas!!


G = 0 ?


3. Mecanismos de barras: cuadriltero articulado:


cadena cinemtica cerrada formado por 4 eslabones y 4 articulaciones que se mueven en un plano.

z Posibilidades de movimiento:

z Ley de grashof: p + q s + l


3. Mecanismos de barras: cuadriltero articulado:


Inversiones de un mecanismo: Transformacin de un mecanismo en otro por medio de la eleccin de diferentes eslabones como bancada.


3. Mecanismos de barras: cuadriltero articulado: usosTabla de planchar, excavadora...



3. Mecanismos de barras: Ismeros


A) ismero 4 barras b) Mecansmo de Stephenson c) Mecanismo de Watt

Ismero 6 barras no vlido


4. Mecanismos pistn - biela - manivela

Movimientos

Inversiones



4. Transformacin de mecanismos :a) Par de rotacin por par prismtico

b) Yugo escocs:



4. Transformacin de mecanismos :c) cuadriltero en leva-seguidor



4. Transformacin de mecanismos :c) reduccin parcial / eliminacin de un eslabn ternario, ej: cadena Watt



4. Transformacin de mecanismos :c) reduccin parcial / eliminacin de un eslabn ternario, ej: cadena

Stephenson




5. Ventaja Mecnica

relacin entre el par de entrada y de salida. Vara para cada posicin del mecanismo



5. Ventaja Mecnica de un cuadriltero articulado

z depende solo de la geometra del mecanismo

Rendimiento mnimo

ventaja mecnica

sen.sen.

4

2

BADC

ww =



5. Mecanismos de retorno rpido:

=Q


6. Configuraciones singulares: Punto muerto: posiciones donde existen dos eslabones alineados



Problemas: Mecanismos de retorno rpido: limadora


Punto muerto inferior: ngulo 245, comienzo carrera de retorno


Problemas: Mecanismos de retorno rpido: limadora


Punto muerto superior manivela: 40 , comienzo avance

32.1155205 ====

retornoavanceQ


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