Módulo de manipulación HSP−−AE

Descripción

Tipo HSP−�−AE−IO−�

Descripción541 947es 0708a [716 607]

Módulo de manipulaciónHSP−...−AE

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Contenido y medidas generales de seguridad

IFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0708a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−HSP−AE−IO−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 541 947. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantementeprohibida la reproducción total o parcial de este docu�mento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comu�nicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obligaa pagar una indemnización por daños y perjuicios. Reserva�dos todos los derechos inherentes, en especial los de pa�tentes, de modelos de utilidad industrial y estéticos.


II Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a


IIIFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Índice

Uso previsto VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripciones sobre el módulo de manipulación tipo HSx−...−AE XII . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicas del producto XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Cuadro general del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Disposición constructiva y principio de funcionamiento 1−3 . . . . . . . . .

1.1.2 Diseño y componentes 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Elementos de mando del grupo motor 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Festo Configuration Tool (FCT) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Instrucciones sobre el montaje 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Montaje del módulo de manipulación 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Tipos de fijación 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Componentes a montar 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Montaje del motor 2−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.5 Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Ajuste de la carrera z 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Ajuste de la carrera y 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Ajuste de la amortiguación de ruidos (tope de goma) 2−18 . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Indicaciones acerca de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Conexión eléctrica del grupo motor 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Resumen de la instalación 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Conexión a tierra 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Requisitos de la alimentación 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Módulo interface serie 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Control E/S. 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Detector de proximidad (opcional) 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. El panel de control 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Move position set] 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Homing] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [HSx Setup] [HSx Mode] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [HSx Setup] [Position set] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [HSx Setup] [Count Direction] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [HSx Setup] [Delivery Status] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [HM Type] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [Password Edit] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

5. Puesta a punto con el panel de control 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Preparación para la puesta a punto 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta en funcionamiento 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puntos de referencia y límites del margen de trabajo 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Recorrido de referencia 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Límites de la zona de trabajo en modo HSx 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Programación de registros de desplazamiento típicos de �Pick&Place" 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 HSx Mode 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Procedimiento Teach 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Creación de registros de instrucciones individuales 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Registros de instrucciones con el accionamiento secuencial por pulsador 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Registros de desplazamiento Pick&Place 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Indicaciones para la parametrización de registros de instrucciones 5−25

5.5.4 Procesamiento de registros de desplazamiento individuales (funcionamiento de prueba) 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Control secuencial a través del interface E/S 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Control de funcionamiento E/S 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 Descripción de las E/Ss 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Conexión y recorrido de referencia 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Accionamiento secuencial por pulsador 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza) 5−43 . . . . . . .

6. Funcionamiento y mantenimiento 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Instrucciones importantes de funcionamiento 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Lubricación 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Sustitución de los elementos de sujeción por muelle 6−9 . . . . . . . . . . .

6.2.3 Sustitución de los topes de goma 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

7. Diagnosis 7−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Posibilidades generales de diagnosis 7−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Indicaciones de estado LED 7−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Mensajes de error en el display 7−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Fallo mecánico 7−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Dimensiones y peso del producto A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Tiempo de desplazamiento y velocidad A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Fuerza del motor y fuerza de inserción A−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Accesorios A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Accesorios para el módulo de manipulación A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Líneas para conectar el grupo motor A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Documentación para el usuario A−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Índice B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Uso previsto

El módulo de manipulación HSx−AE−... ha sido diseñado para serutilizado en el montaje automatizado de componentes en siste�mas de manipulación y montaje.El módulo de manipulación es especialmente adecuado para lamanipulación de pequeñas piezas a alta velocidad, p.ej. al inser�tar, girar o ensamblar piezas en la industria del automóvil.

Es necesario observar las instrucciones técnicas de seguridadindicadas así como el uso conforme a lo previsto de los gru�pos constructivos y módulos correspondientes. Observe tam�bién las instrucciones de seguridad en las instrucciones defuncionamiento de los componentes utilizados.

Por favor, observe los estándares especificados en los corres�pondientes capítulos y cumpla las normas técnicas, así como

las regulaciones nacionales y locales.

El módulo de manipulación y los módulos y cables quepueden conectarse sólo deben utilizarse como sigue:

� conforme a lo previsto

� sólo en aplicaciones industriales

� con el estado original y sin ningún tipo de cambio (se permiten las conversiones o modificaciones descritasen la documentación suministrada con este producto)

� en perfecto estado técnico.

Si se conectan componentes disponibles comercialmente,tales como sensores y actuadores, no hay que sobrepasar los límites especificados para presiones, temperaturas, datoseléctricos, pares, etc.


VIII Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi�cionado, deben observarse las normas de seguridad indica�das en este manual, así como las indicadas en las instruccio�nes de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade funcionamiento de los actuadores conectados o del sis�tema de ejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debeimpedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos eindicaciones de advertencia.

AdvertenciaLos accionamientos eléctricos pueden moverse inespera�damente con fuerzas elevadas y altas velocidades. Lascolisiones pueden causar lesiones graves a las personas,así como daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de in�fluencia de los ejes así como de los actuadores conectadosy de que no haya objetos en el recorrido del manipuladormientras el sistema se halle conectado a la alimentaciónde corriente.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.

Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta�mente instalado y parametrizado.


IXFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a técnicosformados en la técnica de automatización y control, con expe�riencia en instalación, puesta a punto, programación y diag�nóstico de sistemas de posicionado.

Asistencia técnica

Consulte el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si surgen problemas técnicos:

[email protected]

Dotación del suministro

Incluido en el suministro:

� módulo de manipulación y grupo motor con controladorintegrado

� conjunto para el operario

� descripción resumida

� CDROM con descripciones y paquete de software FCT.

La información sobre accesorios para montaje e instalaciónse halla en el capítulo 1.1.2. La información sobre pedidos ydemás accesorios puede hallarse en el anexo A.4.


X Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posiblespeligros que pueden derivarse de un uso indebido delproducto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título(Advertencia, Precaución, etc.), impresas sobre un recuadrogris y señaladas por un pictograma. Las indicaciones depeligro pueden ser:

Advertencia... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales graves.

Precaución... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales.

Importante... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños materiales.

Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafosdonde se describen actividades que implicanel manejo de elementos sensibles a las descargas elec�trostáticas:

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estoscomponentes pueden dañarse si no se manejan correcta�mente.


XIFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para esteproducto de Festo.

Medio ambiente:Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.

Identificadores de texto

· El punto de listado señala aquellas actividades que sepueden realizar en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

� Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XII Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Descripciones sobre el módulo de manipulación tipo HSx−...−AE

Esta descripción contiene información básica y general sobreel funcionamiento, montaje, instalación y puesta a punto yfunciones de la interface E/S, así como información respectoa la puesta a punto con el paquete de software �Festo Confi�guration Tool" (FCT).

Hay disponibles variantes del producto para conectarlo asistemas de bus de campo. La información específica sobreesto puede hallarla en la descripción de la variante del pro�ducto correspondiente.

La información sobre los componentes puede hallarla en lasinstrucciones de funcionamiento suministradas con el corres�pondiente producto.

Clase Denominación Contenido

Conjunto para eloperario

P.BP−HSP_HSW−AE Contiene una descripción resumida+ CDROM con:� Descripciones� Paquete de software FCT (incl.

sistema de ayuda).

Descripción resumida � Instrucciones importantes sobre lapuesta a punto e informaciónpreliminar.

Descripciones P.BE−HSP−AE−IO−DEP.BE−HSP−AE−IO−ENP.BE−HSP−AE−IO−FRP.BE−HSP−AE−IO−ITP.BE−HSP−AE−IO−ESP.BE−HSP−AE−IO−SV

P.BE−HSW−AE−IO−DEP.BE−HSW−AE−IO−ENP.BE−HSW−AE−IO−FRP.BE−HSW−AE−IO−ITP.BE−HSW−AE−IO−ESP.BE−HSW−AE−IO−SV

� Instalación, puesta a punto ydiagnosis de módulos de mani�pulación con servomotor eléc�trico

� Comunicación a través del inter�face E/S

Sistema de ayuda parael software

�(contenido en el software FCT)

Descripciones de las funciones delsoftware de configuración FCT


XIIIFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión delas piezas mecánicas y la electrónicas del MTR−DCI−HM.

La versión de firmware especifica el estado de la versióndel sistema operativo del MTR−DCI.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

� Versión de hardware y firmware en el FCT con conexiónactiva al dispositivo MTR−DCI−HM bajo �Device data" (da�tos del dispositivo).

� Versión firmware en el panel de control bajo [Diagnostic][SW�information]

Versión de firm�ware

¿Qué hay de nuevo? ¿Con qué plugin deFCT?

V−HM1.20 Para módulos de manipulación con motorTipo MTR−DCI−...−IO−HM incluyendo controladorintegrado e interface E/S,+ soporta los tipos de módulos de manipula�ción:� HSP−12/16/25−AE−IO� HSP−12/16/25−AE−IO−SD� HSP−12/16/25−AE−IO−GE� HSP−12/16/25−AE−IO−SD−GE

A partir de V1.0.0

A partir de V−HM 1.25

Valores modificados para la fuerza y el par deinserción (ver anexo A.1, tabla �Parametriza�ción", fuerza de inserción).

A partir de V−HM 2.09

+ Accionamiento secuencial por pulsador,+ soporta los tipos de módulos de manipulaciónadicionales:� HSW−10/12/16−AE−IO� HSW−10/12/16−AE−IO−SD� HSW−10/12/16−AE−IO−GE� HSW−10/12/16−AE−IO−SD−GE

A partir de V2.0.0


XIV Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Términos y abreviaciones específicas del producto

En este manual se utilizan los siguientes términos y abrevia�ciones específicos del producto:

Término/abreviación Significado

Accionamiento secuencialpor pulsador

Desplazamiento individual de la palanca basculante en sentidopositivo o negativo, p. ej., para alcanzar las posiciones Teach, avance o retroceso accionado manualmente respecto a la palanca basculanteen caso de que se averíe la instalación. Funcionamiento:� Pasos individuales a velocidad lenta para un posicionado exacto� Desplazamiento continuo con velocidad en aumento para una ca�

rrera mayor.

Cambio modo deposicionamiento/fuerza

Cambio automático del modo de posicionamiento al modo de fuerza al alcanzar la posición nominal. Condición previa: fuerza de inserción � 0. La especificación de la fuerza de inserción F se lleva acabo parametrizando el registro de desplazamiento.

Controlador Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporcionala alimentación de potencia para el motor, a través de la electrónica depotencia.

ESES

EntradaSalidaEntradas y salidas

EMC Compatibilidad electromagnética

Festo Configuration Tool(FCT)

Software con administración uniforme de los datos y del proyecto paratodos los tipos de dispositivo soportados. Los requerimientosespeciales de un tipo determinado de dispositivo son cubiertos porPlugIns con las descripciones y cuadros de diálogo necesarios.

Grados (°) Medición angular considerando un ángulo total de 360°

HMI / IHM Human Machine Interface / Interface Hombre Máquina, con elMTR−DCI el panel de control con display LC y 4 botones defuncionamiento.

Homing Mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido dereferencia.

HSx... Módulo de manipulación, equipo del tipo HSP−AE−... o HSW−AE−...

HSx Mode Funcionamiento Teach (autoprogramación) para referenciado yparametrización automática de registros de desplazamiento paraaplicaciones estándar pick and place (pueden editarse posteriormentea través de la tabla del registro de desplazamiento).


XVFesto P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a


Método de referencia Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo(evaluación de sobrecorriente o velocidad) o con interruptor dereferencia.En el HSx−...−AE−... la referencia siempre se realiza contra un tope fijonegativo = posición de toma.

Módulo de manipulación Actuador completo, consisten en un grupo motor y partes mecánicasen movimiento.

MTR−DCI−... Denominación del tipo del motor

Motor Grupo integrado consistente en un controlador, un codificador y unmotor, p. ej, motor tipo MTR−DCI−...

Palanca basculante Componente mecánico del módulo de manipulación que realiza elmovimiento de tomar y dejar y permite montar la carga útil. Elmovimiento se realiza por medio de la placa colisa y la guía cruzada.

Placa colisa Componente mecánico del módulo de manipulación que determina elrecorrido guiado para el movimiento de tomar y dejar (pick and place).

PLC Control lógico programable; abreviado: unidad de control

Posición final por software Limitación de la carrera, punto de referencia = punto cero (del eje)� Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionado.

� Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarsedurante el posicionado.

Profile position mode(funcionamiento deposicionado)

Modo de funcionamiento para la configuración de un registro dedesplazamiento regulada según la posición.

Profile torque mode(modo de fuerza)

Modo de funcionamiento para el procesamiento controlado por par deun registro de desplazamiento.

Punto de referencia Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto dereferencia define una orientación o posición conocida dentro delrecorrido de traslación del accionamiento.

Recorrido de referencia La posición de referencia y por lo tanto la fuente del sistema dereferencia de mediciones del eje vendrá definido por el recorrido dereferencia. En el caso del módulo de manipulación HSx−AE, el recorridode referencia se ejecuta siempre contra el tope fijo en el sentidonegativo. (Pick−Position).El accionamiento se mueve a baja velocidad es el sentido de tomarhasta alcanzar un tope fijo.


XVI Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a


Referenciado Definición completa del sistema de referencia de las mediciones conpunto de referencia y, si es aplicable, punto cero.

Registro de instrucciones Pedido definido en la tabla de registros de instrucciones, p. ej.,� Registros de desplazamiento para el posicionamiento en el ángulo

de rotación� Registros de instrucciones para cambiar al accionamiento secuen�

cial por pulsador.

Registro dedesplazamiento

Orden de posicionado definida en la tabla de registros deinstrucciones, consistente en:� Número del registro de desplazamiento (0...14).� La base absoluta o relativa de la posición nominal.� Fuerza de inserción en las posiciones finales, véase también

�Cambio modo de posicionamiento/fuerza".� La posición nominal del registro de posicionado.� Velocidad de desplazamiento del registro de desplazamiento.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW(bajo)).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH(alto)).

Sentido de recuento El sentido de recuento es especificado mirando hacia el eje del motor. Sentido de recuento positivo significa:Las especificaciones positivas de la posición y los pares tienen efectodesde el punto de referencia en el sentido de las agujas del reloj.Las especificaciones negativas de la posición y los pares tienen efectodesde el punto de referencia en el sentido contrario a las agujas delreloj.Sentido de recuento negativo significa:Las especificaciones positivas de la posición y los pares tienen efectodesde el punto de referencia en el sentido contrario a las agujas delreloj.Las especificaciones negativas de la posición y los pares tienen efectodesde el punto de referencia en el sentido de las agujas del reloj.El ajuste predeterminado de fábrica del sentido de recuento es�negativo"

Teach Mode (modo Teach) Parametrización de registros de desplazamiento alcanzando laposición final, véase también el modo�HSx

Tab.�0/1: Índice de términos y abreviaciones

Cuadro general del sistema

1−1Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Capítulo 1

1. Cuadro general del sistema

1−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Índice

1. Cuadro general del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Disposición constructiva y principio de funcionamiento 1−3 . . . . . . . . .

1.1.2 Diseño y componentes 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Elementos de mando del grupo motor 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Festo Configuration Tool (FCT) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos

1.1.1 Disposición constructiva y principio de funcionamiento

El módulo de manipulación ejecuta movimientos de Pick andPlace con un máximo de 15 posiciones que se parametrizanmediante registros de instrucciones:

� dos posiciones finales (posiciones de tomar y dejar)

� óptimo hasta un máximo de 13 posiciones intermedias(p. ej., posiciones de espera o de rechazo).

1 Unidad de controlde nivel superior

2 Nivel desoftware: FestoConfigurationTool (FCT)

3 Nivel deaccionamiento

� Motor� Módulo demanipulación

1

2

3

Fig.�1/1: Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos (principio)



El grupo motor realiza las siguientes tareas:

� Regulación de posición velocidad, aceleración, corriente(par de apriete).

� Control secuencial a través de entradas y salidas digitales.

Mediante el control de trayectorio y la guía cruzada hay unmovimiento forzado en sentido horizontal y vertical (recorri�dos y−z). La zona de trabajo puede ajustarse de modo mecá�nico:

� Carrera lineal (y) para el ajuste horizontal de la posiciónde toma �Pick" o de la posición de dejar �Place".El ajuste se efectúa con los tornillos reguladores de lascolisas de guía.

� Carrera de trabajo (z) para compensar las diferencias dealtura, p. ej. entre un plato divisor y un sistema de trans�ferencia.El ajuste se efectúa con los tornillos de tope en la palancabasculante.

1 Carrera linealmáxima

2 Carrera detrabajo (z)

3 Margen de ajustede la colisa paraajustar la carreralineal (y)

z

1

2

y y

2 z

3

Fig.�1/2: Zona de trabajo



3

1

2

4

5

6

7

1 Dos placas colisas de guía ajustables para controlar elrecorrido por medio de guía con rodamientos

2 Palanca basculante

3 Dos tornillos reguladores (carrera y)

4 Dos guías lineales dispuestas en forma cruzada (guíascruzadas)

5 Dos topes en las posiciones finales con topes de goma,con raíl de fijación para detectores de proximidad

6 Dos tornillos reguladores (carrera z)

7 Placa base con diversas posibilidades de montaje yfijación

Fig.�1/3: Disposición constructiva



Los elementos de sujeción por muelle bajo los topes presio�nan la palanca basculante en la guía y permiten una elevadaprecisión de repetición en las posiciones finales. El frenadose realiza en las posiciones finales programadas (posicionesde tomar y dejar) por el grupo motor. Los amortiguado�res de goma en los topes evitan (exclusivamente) elruido del impacto.

Las posiciones finales pueden consultarse opcionalmentecon los detectores de proximidad tipo SMT−8... (evaluaciónmediante PLC). El estado de conmutación de los detectoresde proximidad puede observarse a través de la mirilla deinspección cuando la cubierta se halla montada.

Puesta a punto

La parametrización y puesta a punto del HSP−AE−... se realiza:

� directamente en el panel de control (HMI). El interface deusuario con display y cuatro pulsadores permiten para�metrizar posiciones y velocidades directamente en elaccionamiento.

� a través del interface RS232 (con el software FCT).

El módulo de manipulación también puede ser parametri�zado y puesto a punto con el Command Interpreter a travésdel interface RS232. Las órdenes del CI relacionadas en elDirectorio de objetos pueden ser transmitidas al motor concualquier programa emulador de terminal. Sólo los usuarioscon experiencia pueden utilizar las órdenes del CI. Si es ne�cesario, consulte el servicio de Festo.



Funciones HMI FCT

Parametrización � Selección del módulo de manipulación� Carga/descarga de datos de configuración� Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos

x��

xxx

Registros de ins�trucciones

Creación de una tabla con� registros de desplazamiento formados de un número de

registro, posición nominal, comportamiento deposicionado (absoluto/relativo), velocidad dedesplazamiento, fuerza de inserción (−> Cambio modo deposicionamiento/fuerza)

� Registros de instrucciones para cambiar alaccionamiento secuencial por pulsador +/−.

x

x

x

x

Puesta a punto � Recorrido de referencia� Funcionamiento por pulsación� Movimiento en pasos individuales� Marcha y paro de procedimientos de posicionado du�

rante la puesta a punto� Funciones de prueba ampliadas, p. ej. indicaciones de

estado� Verificación o demostración de registros de desplaza�

miento

xx�x

�

x

xxxx

x

x

Diagnóstico/Asis�tencia técnica

� Lectura y visualización de datos de diagnosis x x

Tab.�1/1: Funciones

Modo HSP

Las secuencias estándar pueden ser parametrizadas por unprocedimiento Teach simplificado (modo�HSP). En el modoTeach �HSP Mode" se autoprograman puntos de referencia yposiciones nominales de los registros de desplazamiento.

� el punto de referencia y el punto cero del sistema de refe�rencia (= tope �Pick")

� el margen de posiciones permitidas (posiciones finalespor software)

� posiciones finales

� posiciones intermedias.



Modo HSP Descripción

1 Movimiento típico de Pick and Place con cambio delmodo de posicionamiento/fuerza en Pos 0 y Pos 1 paraun recorrido preciso a la posición final de los topes (= posición final mecánica).

2 Movimiento Pick and Place con posiciones de esperaadicionales (Pos 2 y Pos 3) directamente sobre el ele�adicionales (Pos 2 y Pos 3) directamente sobre el ele�mento de trabajo/soporte, p.ej. para procedimientos deinserción con diferentes velocidades o para manejar com�inserción con diferentes velocidades o para manejar com�ponentes de diferentes alturas.

3 Movimiento Pick and Place con posición de ajusteadicional (posición media Pos 2), p. ej., como posición de rechazo para piezasmalas.de rechazo para piezas malas.

4 Movimiento Pick and Place para procedimientos de inser�ción con fuerza definida; cambio del modo de posiciona�ción con fuerza definida; cambio del modo de posiciona�miento/fuerza en pos 2 y pos 3 para un recorrido precisoa la posición final desde las posiciones de espera (sin

d )p p p (

parada).

5 Movimiento Pick and Place para procedimientos deinserción con fuerza definida; cambio del modo deinserción con fuerza definida; cambio del modo deposicionamiento/fuerza para un recorrido preciso a la posición final desde las posiciones de espera (sinla posición final desde las posiciones de espera (sinparada). Posición de ajuste adicional (posición media P 4) j i ió d h iPos 4), p. ej. como posición de rechazo para piezasmalas.

Tab.�1/2: Pick and Place (aplicaciones estándar)

La parametrización de los juegos de posicionado se esta�blece en el modo HSP, con lo que, para aplicaciones están�dar, hay un funcionamiento libre de vibraciones con posicio�nado exacto en las posiciones finales. Cambiando del modode posicionamiento al de fuerza una vez alcanzada la posi�ción nominal, la palanca basculante se desplaza al tope me�cánico con la fuerza ajustada.



Para aplicaciones especiales, la parametrización de los regis�tros de instrucciones puede modificarse tras la programacióncon Teach. Pueden añadirse registros de desplazamientopara posiciones intermedias. Adicionalmente puede insertarregistros de instrucciones para el cambio al acciona�miento secuencial por pulsador, p. ej., para alcanzar lasposiciones Teach, avance o retroceso accionado manual�mente respecto a la palanca basculante en caso de que seaveríe la instalación. Los movimientos de posicionado relativos y el acciona�miento secuencial por pulsador también pueden reali�zarse aunque no se haya establecido aún el sistema dereferencia.



Modos de funcionamiento

Profile Position Mode Modo de posicionamiento (selección de registro):

Recorrido de posicionado de acuerdo con los registros deinstrucciones configurados:

� para el desplazamiento a una posición final

� con indicaciones de posiciones absolutas o relativas,

� a una velocidad que puede establecerse,

� con rampa de aceleración y de frenado configurada.

Opcional:

� Cambio al accionamiento secuencial por pulsador para undesplazamiento continuo de la palanca basculante ensentido positivo o negativo con velocidad ajustable.

� Cambio automático del modo de posicionamiento almodo de fuerza al alcanzar la posición nominal. Condi�ción previa: Fuerza de inserción � 0).

Profile Torque Mode Modo de fuerza.Modo de funcionamiento para posicionar de manera precisael módulo de manipulación en las posiciones finales mecáni�cas. Para posicionarlo a tope, puede ejercerse una fuerzadefinida si se especifica un valor nominal.

Para puesta a punto, verificación o demostración, también sedispone de las siguientes funciones a través del panel decontrol:

� Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistema

incremental de referencia (Homing Mode)

� Recorrido de Teach para parametrización automática deregistros de posicionado para aplicaciones típicas de Pickand Place (modo HSP).

� Recorrido de posicionamiento para verificar un determi�nado registro de instrucciones (Mode Position Set).



Seguridad funcional

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisiónaseguran una seguridad funcional:

� Supervisión i2t

� Supervisión de temperatura (medición de la temperaturade la etapa final de potencia)

� Supervisión de fallo de tensión

� Control de la corriente

� Detección de errores de seguimiento

� Detección de posiciones finales mediante software

� Control de posiciones

ImportanteCompruebe el circuito de PARADA DE EMERGENCIA paraevaluar las medidas necesarias para poner la máquina/sistema en un estado seguro en el caso de PARADA DEEMERGENCIA (p. ej. desconexión de la tensión de funcio�namiento).

AdvertenciaObserve que el MTR−DCI−...−IO−HM−... no tiene unaalimentación de tensión para la lógica separada.

· Si su aplicación necesita un circuito de PARADA DEEMERGENCIA, utilice finales de carrera de seguridadadicionales aparte (p.ej. como contacto normalmentecerrado en un circuito en serie), para desconectar latensión de funcionamiento.



1.1.2 Diseño y componentes

El módulo de manipulación tipo HSP−...−AE−... se suministraen 3 tamaños con el grupo motor ya montado:

Módulo de manipu�lación

Motor

HSP−12−AE... MTR−DCI−42−...−G07−H2−...−HM



Tab.�1/3: Motor

El grupo motor consiste en un motor a corriente continua,engranaje planetario, encoder y electrónica de controlintegrada (control de posicionamiento y regulador deposición). El panel de control y los interfaces de la ali�mentación de energía y de control están integrados en elgrupo motor. La unión entre el grupo motor y el acciona�miento se realiza por medio de un acoplamiento. Como

otra variante, puede implementarse un grupo motor aña�dido, muy compacto, con reductor acodado de una solaetapa. (véase Tab.�1/4)

Necesitará los siguientes componentes para conectar elgrupo motor (cable obtenible como accesorio):

Unidad de alimentación para alimentación: 24 V DC

Cable de alimentación para conectar el MTR−DCI−...−HM a la fuente de alimentación

Cable de control para la transferencia de información entre el control de nivelsuperior y el grupo motor

Cable de programación para la transferencia de información entre el PC y el grupomotor.



Otros accesorios (Tab.�1/5):

� conjuntos para el montaje, instalación,

� Adaptadores para los componentes de montaje (p. ej.pinzas, unidades giratorias).

La información para pedidos puede hallarse en el apéndiceA.4, Accesorios. Las indicaciones sobre el montaje de más accesorios juntocon componentes Festo, están resumidas en el manual de�Sistemas de manipulación".

Tipo Ejecución

HSP−...−AE−...−IO Fijación del motor con brida

HSP−...−AE−IO−...−GE Fijación del motor con reductor aco�dado de una etapa,posición del motor variable

HSP−...−AE−IO−SD−...(−GE)

Módulo de manipulación como

arriba, con cubierta de protección yplacas laterales.El diseño �SD" se recomienda parael modo independiente.

Tab.�1/4: Dimensiones del módulo de manipulación



Tipo/aplicación

Tipo HMB−...Kits de fijaciónpara montaje con escuadras y bloquesdeslizantes, p.ej. en columnas de perfil

Tipo MKRP−...Kit de instalación (A)� tubo de protección flexible para tubos

móviles� soporte del cable en la guía cruzada� escuadra adaptadora para fijación, por

ejemplo en una placa base o estructura� perfil de tapa para soportar cables en las

ranuras de la placa base o placas laterales

(A)

Tipo HAPG−...Conjunto de adaptadores (B) y, si es necesario,placas adaptadoras adicionales (C) para fijar los componentes de montaje (pinzas, unidadgiratoria)

(B)

(C)

Tab.�1/5: Accesorios: Conjuntos



1.2 Elementos de mando del grupo motor

1 Panel de control(display LCD yteclado demembrana)

2 Indicadores deestado (LEDs)

3 Conexiones eléctricas

1 2 3

Fig.�1/4: Elementos funcionales en el grupo motor

Elemento Descripción Remisión

Panel de control El panel de control tienen un display gráfico LCD (128 x 64 puntos). El control de operador se hace por medio de un teclado de mem�brana con cuatro teclas, con las que puede accederse a todas lasfunciones por menú.

Capítulo 4

Indicadores delestado

Los estados de funcionamiento se muestran con 3 LEDs:� Tensión de funcionamiento �Power"� Estado del posicionado/estado del bus �I/F" (= interface/Field

bus)� Fallo �Error"

Capítulo 7.2

Conexiones El grupo motor tiene las siguientes conexiones:

� Alimentación� Control E/S� Interface RS232 a PC

Capítulo 3



1.3 Festo Configuration Tool (FCT)

Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plata�forma de software para configurar y poner a punto los dife�rentes componentes o dispositivos de Festo. FCT consta delos siguientes componentes:

� un marco de trabajo como programa de inicio y punto deentrada con administración uniforme del proyecto y losdatos para todos los tipos de dispositivos soportados.

� un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p. ej. MTR−DCI−HM) con las descripciones ydiálogos necesarios. Los PlugIns son administrados einiciados desde el marco de trabajo.

El PlugIn MTR−DCI−HM para el FCT soporta todos los pasosnecesarios para la puesta a punto de un módulo de manipu�lación.

La FCT se instala en su PC con un programa de instalación. El PlugIn se instala en su PC junto con el programa de instala�ción del FCT.

ImportanteSe necesitan derechos de administrador para instalar la FCT.

Puede instalar el FCT desde el CD ROM de la siguiente forma:

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad deCD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (si es necesario, sustituya la D por laletra de su unidad de CD ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.



El sistema de ayuda del FCT

El FCT ofrece varias posibilidades de obtener información oayuda sobre el funcionamiento.

La ayuda para el FCT contiene la información completa sobreel funcionamiento del Festo Configuration Tool. Cada uno delos PlugIns específicos del dispositivo tiene sus propios ar�chivos de ayuda.

Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente�mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili�dades:

· Utilice el botón �Imprimir" de la ventana de ayuda paraimprimir directamente páginas individuales de la ayuda otodas las páginas de un libro a partir del directorio decontenidos de la ayuda.

· Imprima una versión de impresión preparada de la ayudaen el formato de Adobe PDF. El correspondiente archivopuede hallarse en los siguientes directorios:

Versión im�presa

Directorio Archivo

Ayuda FCT ...(directorio de instalación de la FCT)\Help\ � FCT_de.pdf� FCT_en.pdf

Plug−in ayuda(MTR−DCI−HM)

...(directorio de instalación de la FCT)\HardwareFa�milies\Festo\MTR−DCI−HM\V...\Help\

� MTR−DCI−HM_de.pdf� MTR−DCI−HM_en.pdf

Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDFnecesitará el Acrobat Reader.



Ayuda del FCT Puede abrir la ayuda del FCT como sigue:

· Acceda a la ayuda en el menú [Ayuda] con la orden [Contenido FCT general].

Con el botón de función F1 puede abrir directamente unapágina de ayuda relacionada con el contexto.

Ayuda para el PlugIn La ayuda para el PlugIn �MTR−DCI−...−HM" contiene toda lainformación sobre el funcionamiento del PlugIn.

Puede abrir la ayuda como sigue:

· Orden [Ayuda] [Contenido PlugIns instalados] [Festo (nombre del fabricante)] [MTR−DCI−...−HM (nombre el PlugIn)].

· Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo delPlug−In.

· Botón F1 en el margen de la ventana activa o diálogo delPlug−In.

Ayuda dinámica Para una visualización permanente de la información relacio�nada con el contexto, puede utilizar la ayuda dinámica inte�grada del FCT:

· Active la ayuda dinámica a través del menú [Ayuda] con laorden [Ayuda dinámica]. La ayuda dinámica aparecerá enuna ventana.

· Active el elemento de la ventana para la que requiere laayuda, p. ej. con un clic del ratón. Si están activadas zo�nas de la ventana o diálogos del Plug−In, el contenido delcorrespondiente Plug−In será visualizado automática�mente en la ayuda dinámica.

Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Índice

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Instrucciones sobre el montaje 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Montaje del módulo de manipulación 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Tipos de fijación 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Componentes a montar 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Montaje del motor 2−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



2.5 Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Ajuste de la carrera z 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Ajuste de la carrera y 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Ajuste de la amortiguación de ruidos (tope de goma) 2−18 . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Instrucciones sobre el montaje

AdvertenciaLos movimientos incontrolados de los actuadores conecta�dos y de las tuberías flexibles sueltas pueden causar da�ños personales o materiales.

Antes de proceder al montaje desconecte la alimentaciónde energía:

� La alimentación del aire comprimido a los componentesanexados.

� La alimentación de la tensión de servicio del motor.

ImportanteTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Tenga en cuenta lo siguiente:

� Atornille sin provocar deformaciones o tensiones mecá�nicas. Los tornillos deben ajustar exactamente (de locontrario se dañan las roscas).

� Deben respetarse los pares especificados.

� Los módulos no deben desplazarse.

� Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos).

Observe también las instrucciones para el montaje suministradas con los módulos y componentes que se pidan posteriormente.

2. Montaje


PrecauciónSi se han hecho modificaciones mecánicas desde la puestaa punto, el sistema de referencia y las posiciones finalesdeben ser programadas de nuevo. Lleve a cabo las si�guientes etapas en la puesta a punto:

� tras el giro/basculamiento del grupo motor (tipo HSP−...−GE),

� tras el ajuste de la carrera y,

� tras el ajuste de la carrera z,

� si la carga cambia, teniendo en cuenta la nueva carga detrabajo.

2. Montaje


2.2 Montaje del módulo de manipulación

2.2.1 Tipos de fijación

El módulo de manipulación se suministra listo para montar:

· Asegúrese de que la superficie de fijación pueda soportarel peso del módulo.

· Fije el módulo de manipulación sólo sobre una superficieplana y rígida.

· Retire la tapa protectora del módulo de manipulaciónantes de montarlo.

Elija uno de los siguientes tipos de fijación:

� Fijación por placas laterales (distribución de taladros es�pecífica).

� Fijación directa con 4 taladros pasantes de fijación en laplaca base (dimensiones, ver apéndice A.2).

� Fijación por la parte posterior de la placa base (ejemplo:ver Fig.�2/1):

� con tuercas deslizantes tipo HMBN−5−M5

� con los kits de conexión tipo HMBK−ND (tuercadeslizante, anillos distanciadores, tornillos cilíndricos)y tipo HMBV−ND (tuerca deslizante, anillosdistanciadores, tornillos cilíndricos, escuadra defijación)

Recomendación:Fije el módulo de manipulación preferiblemente en verticalcon los kits de conexión HMBK−ND y HMBV−ND a una o doscolumnas perfiladas.

2. Montaje


1

2

3

1

1 Kits de conexión (accesorios)

2 Placa base

3 Placas laterales

Fig.�2/1: Ejemplo de montaje

2. Montaje


ImportanteObserve que para que la fijación de HSP−25−... sea establese requieren dos columnas perfiladas.

· Coloque el módulo de manipulación de forma que puedaacceder fácilmente a las piezas ajustables.

· Asegúrese de que se monte libre de esfuerzos mecánicos.Apriete por un igual los tornillos de fijación.

· Asegúrese de que hay espacio suficiente para la conexiónde los cables y los tubos flexibles de alimentación.

· Evite en todo lo posible que se carguen las líneas y tubosflexibles de alimentación sometidos a los movimientosgiratorios y basculantes del módulo de manipulación.

2. Montaje


2.3 Componentes a montar

ImportantePares y fuerzas excesivas pueden dañar el accionamiento ylos componentes mecánicos. Asegúrese de que se respe�tan los valores máximos permitidos en las siguientes ca�racterísticas:� fuerza Fx, Fy, Fz� pares Mx, My y Mz.

Valores característicos de carga máximos para la guíacruzada (funcionamiento vertical)

Para los valores de cargamáximos de la guía cruzada(funcionamiento vertical) seaplica lo siguiente para cargasestáticas y dinámicas:

Mx

Mzul�

My

Mzul� Mz

Mzul� 1

El punto de referencia paralas fuerzas y pares es el centrode la guía cruzada en la corre�dera de guía.

Mper ver tabla siguiente.

Carga máxima Mper HSP−12 HSP−16 HSP−25

Par dinámico 1) 1,1 Nm 2,4 Nm 3,2 Nm

Par estático 2) 5 Nm 10 Nm 15 Nm

1) Observación de la carga de trabajo máxima2) Para procedimientos de montaje a presión y ensamblaje sin carga

dinámica

2. Montaje


ImportanteLas resonancias naturales cuando la carga vibra, puedencausar daños.

· Por lo tanto, coloque el centro de gravedad de la masa

lo más cerca posible de los ejes de simetría de la guíacruzada.

Recomendación: Utilice el kit adaptador tipo HAPG−... La distribución de tala�dros estándar del adaptador universal forma el interface paralos productos Festo seleccionados, p. ej. micropinzas. Montela carga de trabajo (placa adaptadora, actuador giratorio/pinza, dedos de pinza, pieza a mecanizar) dentro de la super�ficie de montaje del adaptador universal.

· Verifique si son necesarios elementos de fijación adicio�nales y platinas de adaptación. Puede verse un resumen de estos en la documentacióncomercial del módulo de manipulación tipo HSP−...−AE−...

1 Adaptadoruniversal

2 Superficie demontaje conpatrón estándarde agujeros

3 Platinas deadaptación

4 Soporte paraatador de cables

5 Guías para tubos(2x)

1

2

3

4

5

Fig.�2/2: Kit adaptador (accesorio)

2. Montaje


2.4 Montaje del motor

En el caso de los módulos de manipulación HSP−...−AE−..., elgrupo motor se suministra montado:

� fijación con brida (tipo HSP−...)

� fijación con brida y reductor acodado (Tipo HSP−...−GE).

ImportanteLa sustitución o la reparación del grupo motor requiereajustes muy finos.

· Asegúrese de que el producto sólo sea desmontado pornuestro servicio de reparación.

1 Tipo HSP−...

2 Tipo HSP−...−GE

1 2

Fig.�2/3: Montaje del grupo motor

En el caso de módulos de manipulación tipo HSP−...−GE puedegirar o bascular el grupo motor.

� Giro del motor a 360° en pasos de 90° (véase el capítulo 2.4.1).

� Basculamiento del grupo motor ± 90° (ver capítulo 2.4.2).

2. Montaje


ImportanteObserve que el giro/basculamiento del grupo motor sóloestá permitido con módulos de manipulación del tipoHSP−...−GE. En el caso de módulos de manipulación confijación directa, la alineación del grupo motor está especifi�cada en fábrica.

2.4.1 Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)

1 Fijación del motor

x = no afloje lafijación delengranaje.

1

Fig.�2/4: Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)

ImportanteAfloje sólo el tornillo de fijación del motor. En especial, los tornillos que están bloqueados contapones no deben ser aflojados.

1. Afloje la sujeción del motor.

2. Gire el motor hasta alcanzar la posición deseada.

2. Montaje


3. Apriete la fijación del motor con el par especificado.

Par de apriete HSP−12 HSP−16 HSP−25

Fijación del motor 2 Nm 2 Nm 5 Nm

· Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu�lar la masa móvil a mano hacia las posiciones finales.

2.4.2 Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)

1 Tornillos defijación 1

Fig.�2/5: Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)

1. Ante todo, gire el grupo motor de forma que el display no toque la placa base cuando el motor bascule (vercapítulo 2.4.1).

2. Afloje los cuatro tornillos de sujeción de la brida del motor.

3. Haga bascular el accionamiento 90° en el sentido des�eado.

4. Apriete los cuatro tornillos de fijación con el par especifi�cado (alineamiento en el collar de centrado).

2. Montaje


Pares de apriete HSP−12 HSP−16 HSP−25

Brida de motorTornillos de fijación

M4x123 Nm

M4x163 Nm

M5x166 Nm

· Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu�lar la masa móvil a mano hacia las posiciones finales.

· Si es necesario, corrija la alineación del grupo motor.

2. Montaje


2.5 Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas

· Para un ajuste estático, retire la tapa protectora del mó�dulo de manipulación.

2.5.1 Ajuste de la carrera z

1 Ajuste de laposición de tomar(pick)

2 Ajuste de laposición de dejar(place)

12

Fig.�2/6: Ajuste de la carrera z

1. Afloje la contratuerca del tornillo de ajuste (carrera z).

2. Utilice una llave Allen para hacer girar el tornilloregulador sujetando con fuerza la contratuerca hastaalcanzar la posición de recepción.

3. Apriete la contratuerca (par:�1�Nm).

4. Repita el procedimiento para ajustar la posición deentrega.

2. Montaje


2.5.2 Ajuste de la carrera y

AdvertenciaLesiones a las personas y daños a la propiedad.

Los movimientos inesperados de los actuadores durante elajuste de la carrera y, pueden causar lesiones y las piezassueltas pueden causar daños al módulo de manipulación.

· Desconecte la tensión de alimentación antes de aflojartornillos de fijación de las placas colisas.

· Tras el ajuste de la carrera y: Asegúrese de que los torni�llos de fijación de las placas colisas están firmementeapretados.

1. Afloje los tornillos de fijación de las placas colisas dere�cha e izquierda lo justo para permitir que puedan despla�zarse.

1 Dos tornillos defijación de laplaca colisa

2 Un tornilloadicional defijación de laplaca colisa (sóloHSP−16/25−AE−...)

x = no afloje lostornillos defijación de lapieza central enHSP−16/25−AE−...

12 1 2

Fig.�2/7: Ajuste de la carrera y: tornillos de fijación

2. Montaje


ImportanteAfloje sólo los tornillos de fijación de ambas piezascolisas 1 y 2 (tipo HSP−16/25−...). Los tornillos de fija�ción de la pieza central 3 entre las placas colisas enHSP−16−... y HSP−25−... no deben aflojarse.

2. Gire los tornillos de ajuste (carrera y) hasta que las placascolisas alcancen la posición de tomar o de dejar deseada.Si hay montadas placas laterales: Ajuste los tornillos conuna llave Allen a través de los agujeros de las placas late�rales.

1 Tornillos defijación (placacolisa izquierda)

2 Tornillo regulador(carrera y, placacolisa izquierda)

3 Listón de tope

1

2

31

Fig.�2/8: Ajuste de la carrera y: alineación sin desplazamiento

Alineación libre de desplazamiento:

3. Presione las placas colisas verticalmente contra el carriltope de aluminio del raíl horizontal de guía, mientrasaprieta el tornillo de fijación de las placas colisas (par deapriete: 6�Nm).

2. Montaje


ImportanteRealice una verificación manual tras cada ajuste (acciona�miento sin potencia):

� ¿Se ha alcanzado la posición final deseada?

� ¿Están las placas colisas alineadas sin desfases?

Para la verificación manual:

· Haga bascular la masa móvil a mano a las posiciones finales.

· Al hacerlo, verifique que los rodillos dobles se deslicensuavemente en la guía de recorrido.

· Si es necesario, corrija la alineación de las placas colisas.

2. Montaje


2.5.3 Ajuste de la amortiguación de ruidos (tope de goma)

1 Tope de goma 1 1

Fig.�2/9: Ajuste de los topes de goma

Los topes de goma en los topes sirven para reducir el ruido enlas posiciones finales y no para amortiguar las fuerzas de losimpactos. En el estado de entrega, los topes de goma so�bresalen aproximadamente 0,5 mm del tope.

Tras la puesta a punto, ajuste el tope amortiguador de forma

que en funcionamiento dinámico haya sólo un pequeñoimpacto metálico y que el ruido sea lo más bajo posible. Si los impactos hacen demasiado ruido en funcionamiento,hay que reajustar los topes de goma.

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Índice

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Indicaciones acerca de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Conexión eléctrica del grupo motor 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Resumen de la instalación 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Conexión a tierra 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Requisitos de la alimentación 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Módulo interface serie 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Control E/S. 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Detector de proximidad (opcional) 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Indicaciones acerca de la instalación

AdvertenciaLos movimientos incontrolados de los actuadores conecta�dos y de las tuberías flexibles sueltas pueden causar da�ños personales o materiales.

Antes de realizar trabajos de instalación y mantenimiento,desconecte la alimentación de energía:

� la alimentación del aire comprimido a los componentesconectados

� la tensión de alimentación.

De este modo evitará:

� movimientos no deseados de actuadores conectados

� estados de conmutación indeterminados de los compo�nentes electrónicos.

Importante· Coloque todos los cables móviles libres de dobleces yde esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadenade arrastre.

· Observe las longitudes máximas especificadas de loscables.

Asegúrese de que el tubo neumático en movimiento y los ca�bles eléctricos estén correctamente tendidos (ejemplo: verFig.�3/1):

· Tienda los cables y tubos a lo largo del raíl de guía verti�cal hacia arriba.

· Fije los cables y tubos con atadores de cables como sigue:

� en el soporte para atador de cables del adaptadoruniversal, o páselos a través de los dos canales deladaptador universal,

3. Instalación


� en el soporte del atador de cables en la guía cruzada.

· Pase los cables y tubos a través del taladro pasante de laplaca base o utilice tubos de protección.

El conjunto para la instalación MKRP−... (véase el capítulo�Accesorios") permite guiar de manera segura los tubos ycables por un tubo de instalación flexible. El tubo de instala�ción se fija con el soporte en la guía cruzada y con la escua�dra de adaptación, p. ej. en la placa base o la estructura. Elinterior del tubo flexible utilizado para la instalación puedeocuparse como máximo un 70%.

1 Soporte delatador de cables(adaptadoruniversal)

2 Canaletas paracables

3 Soporte paraatador de cables(guía cruzada)

4 Tubo protector

5 Taladropasante

1

2

3

45

Fig.�3/1: Instalación (ejemplo)

3. Instalación


3.2 Conexión eléctrica del grupo motor

3.2.1 Resumen de la instalación

No toque los conectores enchufables no asignados ya quepuede ocasionar descargas electrostáticas (ESD) que podríandañar el motor u otras partes del sistema. Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza�das para evitar tales descargas.

PrecauciónLos cables mal conectados pueden dañar los componenteselectrónicos y activar movimientos inesperados del motor.

· Para la instalación del sistema utilice exclusivamente loscables indicados como accesorios (véase Tab.�3/2). Deesta forma se asegura que el sistema funcionará correc�tamente.

1 Módulo interfaceserie

2 Sin función (noconectar)

3 Control E/S.

4 Alimentación(POWER)

1

2

3

4

Fig.�3/2: Conexiones del grupo motor

3. Instalación


Conexión en MTR−DCI−HM Descripción

1 Módulo inter�face serie

� M8x1, 4 contactos� Casquillo

Interface RS−232 paraparametrización,puesta a punto y diag�nosis

2 Sin función � M8x1, 3 contactos� Casquillo

No conectar Cierre laconexión con la cape�ruza de protecciónsuministrada (tipoISK−M8).

3 Control E/S. � Sub−D, 9 contac�tos

� Con tipo MTR−DCI−...−IO−HM: conector

Interface paraconectar cualquiercontrol PLC

4 Alimentaciónde tensión

� Sub−D, 2 contac�tos

� Conector

Conexión de la ten�sión de alimentacióncon contactos de co�rriente de alta fre�cuencia

Tab.�3/1: Resumen de las conexiones

Los conectores enchufables de los siguientes cables Festohan sido diseñados de forma que, al insertarlos y atornillarlospara el grupo motor, cumplan con la clase de protección IP54(clase de protección del módulo de manipulación: IP40).

Conexión Línea Denominación Longitud [m]

Alimentación de tensión

Línea de alimentación KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10 (máx)

Control E/S Pilotaje KES−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10 (máx)

Módulo interface serie Línea de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5 (máx)

Tab.�3/2: Conexión (accesorios)

3. Instalación


Para garantizar el cumplimiento del tipo de protección IP:

· Apriete las tuercas de unión o los tornillos de bloqueo delos conectores.

· Selle las conexiones sin usar con caperuzas protectoras.

Observe los pares de apriete permisibles en ladocumentación de las líneas y conectores utilizados.

3. Instalación


3.2.2 Conexión a tierra

Importante· Conecte el cable de masa del MTR−DCI con el potencialde tierra por medio de un cable de baja impedancia (ca�ble corto de una gran sección).

De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen�cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec�tromagnética según las directivas EMC.

Para conectar el MTR−DCI al potencial de tierra, utilice sólouna de las siguientes conexiones de tierra (cable a tierra en elextremo libre):

� Línea de alimentación, véanse las instrucciones para elmontaje tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−...

� Línea de control, véanse las instrucciones para el montajetipo KES−MC−1−SUB−9HC−...

PrecauciónLos bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidasde seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a laselevadas corrientes de compensación:

· Conecte solamente el apantallado del cable de la línea dealimentación o de la línea de control a tierra funcional FE.

· No enchufe la conexión GND con la carcasa, el apantalla�miento o la tierra funcional FE.

3. Instalación


3.2.3 Requisitos de la alimentación

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELVsegún IEC/DIN EN�60204−1 (Protective Extra−Low Vol�tage, PELV).Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según IEC/DIN EN�60204−1.

· Utilice sólo fuentes de corriente eléctrica que garanticenun aislamiento eléctrico de la tensión de funcionamientoconforme a la norma IEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar circuitos PELV se garantiza la protección contradescargas eléctricas (protección contra contacto directo eindirecto), según IEC/DIN EN 60204−1 (equipamiento eléctri�cos de máquinas, requerimientos generales).

PrecauciónDaños en los dispositivos por sobretensión.

Las entradas de tensión del motor no disponen de ningunaprotección especial contra sobretensiones.

· Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia detensión permisible. La tolerancia también debe respe�tarse directamente en las conexiones de tensión delMTR−DCI (véase el apéndice A.1).

· Instale fusibles externos (véase la Tab.�3/4).

Tensión de la carga La electrónica de potencia y el motor se abastecen de tensióncontinua a través de la conexión de alimentación.

Utilice la línea de alimentación del tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−... (longitud máx. 10 m).

3. Instalación


· Para la alimentación de la tensión de la carga utilice unaunidad de alimentación eléctrica regulada con una ampliareserva de potencia y un fusible externo.

Conector Pin Color 1) Descripción

A1 negro (1) MTR−DCI−42/52: POWER +24 V DC

A2 negro (2) MTR−DCI−42/52: POWER GND

A1 A2� Apantalla�

miento/carcasa

Conecte sólo un apantallado del cable �línea de ali�mentación o línea de control� en tierra funcional FE.(véase el capítulo 3.2.2)

1) Colores de la línea de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−...

Tab.�3/3: Conexión de la alimentación al grupo motor

Los motores DC regulados indican en el momento de cone�xión o de arranque un consumo de corriente mucho mayorque en el servicio nominal. Para la alimentación de corriente,estos consumidores causan temporalmente una sobrecarga o un cortocircuito. Las unidades de alimentación eléctrica con curva caracterís�tica de salida U/I siguen proporcionando, incluso en caso decarga excesiva o cortocircuito, toda la corriente de salida (conuna tensión de salida reducida). En las unidades de alimenta�ción eléctrica con reserva de potencia adicional (powerboost), la tensión de salida permanece constante, incluso consobrecarga.Por ello, las unidades de alimentación eléctrica que cumplencon las dos características (curva característica U/I y powerboost) son perfectamente adecuadas para el uso industrialuniversal.

Observe los siguientes criterios de selección para la alimenta�ción del MTR−DCI:

� La corriente nominal de la unidad de alimentación eléc�trica debe corresponder al menos a la corriente de arran�que del motor (corriente de pico).

� Se deben tener en cuenta unas tolerancias del motor conuna reserva de potencia de 20% − 50%.

3. Instalación


Alimentación de tensión MTR−�−42 MTR−�−52

Corriente nominal del motor A 2 5

Corriente pico del motor A 3,8 7,7

Corriente nominal de la fuentede alimentación

A � 6 � 10

Fusible externolado secundario

A 7 Ainerte

10 Ainerte

Tab.�3/4: Requerimientos de las unidades de alimentación eléctrica y fusibles

1 Fusible externo

2 Conexión detierra (véase elcapítulo 3.2.2) A1 A2

A1 A2

1

2

Fig.�3/3: Ejemplo de conexión � Alimentación eléctrica

PrecauciónLos bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidasde seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a laselevadas corrientes de compensación. Observe las indica�ciones sobre la conexión de tierra en el capítulo 3.2.2.

3. Instalación


3.2.4 Módulo interface serie

Interface serie para parametrización, puesta a punto y diag�nosis

Utilice para la conexión de un PC la línea de programaciónKDI−MC−M8−SUB−9−..., longitud de cable 2,5 m.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del grupo motor.

· Realice las siguientes conexiones con la línea deprogramación:

� el zócalo de conexión del grupo motor

� un interface serie COMx en el PC de diagnosis.

Casquillo M8 Descripción

1 GND Ground

2 TXD Línea de transmisión RS232 1)

3 RXD Cable de recepción RS232 1)

1 2 4 3 4 −−− Reservado para personal de servi�cio: ¡no conectar!

1) Los niveles cumplen la norma RS232

Tab.�3/5: Conexión �RS232" (interface serie) en el grupomotor

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y parametrización delmódulo de manipulación a través del interface serie puedehallarse el sistema de ayuda para el paquete de software FCT.

ImportanteEl interface RS−232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· Desconecte el cable de diagnosis durante el serviciopermanente.

· Cierre la conexión con la caperuza de protección sumi�nistrada (tipo ISK−M8).

3.2.5 Control E/S.

Para el control secuencial mediante E/S digitales, observe lasindicaciones del capítulo 5.6.

PrecauciónLos cables de señal E/S largos reducen la inmunidad ainterferencias.

· No sobrepase la longitud máxima de cable de señal deE/S permitida de 30 m.

Use la línea de control KES−MC−1−SUB−9 para conectar elgrupo motor a un control de nivel superior (PLC).

AdvertenciaSi se aplica tensión y los pines de salida se utilizan inco�rrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente.

· No debe conectarse tensión a las salidas.

· Observe la limitación de corriente en las salidas (véasela especificación E/S, anexo A.1).

3. Instalación


Conector SUB−D Color 1) Descripción

11 Blanco E1 Posición entrada activa código Bit0

1

2 Marrón E2 Posición entrada activa código Bit1

3 Verde E3 Posición entrada activa código Bit2

94 Amarillo E4 Bit3 de entrada de código del registro de posición

9

5 Gris E5 Entrada bit START

6 Rosa E6 Entraba bit ENABLE (habilitación)

7 Azul A1 Salida READY

8 Rojo A2 MOTION COMPLETE (MC) salida

9 Negro GND GROUND (potencial de referencia)

� Apantalla�miento/carcasa

FE Conecte sólo un cable de alimentación o un cablede control con apantallado a tierra funcional FE(véase el capítulo 3.2.2)

1) Colores del cable con cables de control tipo KES−MC−1−SUB−9

Tab.�3/6: Conexión �E/S" (conexión al controlador) al grupo motor

3. Instalación


3.3 Detector de proximidad (opcional)

Opcionalmente, puede utilizar un detector de proximidad tipoSMT−8 para interrogar las posiciones finales con elcontrolador de nivel superior (PLC).

1. Retire (si está montada) la tapa de protección del módulode manipulación.

2. Introduzca el detector de proximidad en la ranura del raílpara detectores. Los detectores de proximidad eléctricosson accionados por imanes en los tornillos de tope.

3. Fije el detector de proximidad en la posición final. No esnecesario un subsecuente ajuste de los amortiguado�res.

Los cables de los detectores de proximidad no deben quedaren la zona de trabajo del módulo de manipulación.

1. Sujete los cables en la ranura de las placas laterales y laplaca base.

2. Asegure los cables con la ayuda de perfil de tapa del kitde instalación (corte a medida).

3. Pase los cables a través del taladro pasante de la placabase.

3. Instalación


1 Ranura parasensores

2 Tornillosde tope

3 Perfil tapa

4 Placas laterales

5 Taladropasante

1

2

3

4

5

Fig.�3/4: Montaje del detector de proximidad

El panel de control


Capítulo 4

4. El panel de control


Índice

4. El panel de control 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Move position set] 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Homing] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [HSx Setup] [HSx Mode] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [HSx Setup] [Position set] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [HSx Setup] [Count Direction] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [HSx Setup] [Delivery Status] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [HM Type] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [Password Edit] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.1 Composición y función del panel de control

El grupo motor del módulo de manipulación ofrece en el panel de control todas las funciones necesarias para lapuesta a punto, programación y diagnosis. En este capítulopuede hallar un resumen de las funciones de menú y los bo�tones. La puesta a punto con el panel de control se describe a partir del capítulo 5.1.

PrecauciónPueden producirse fallos si se accede a funciones operati�vas y de control al mismo tiempo a través del interfaceserie, el interface de control y el panel de control.

· Asegúrese de que el interface serie, el interface de con�trol y el panel de control no se utilizan al mismo tiempo.

1 Display LCD

2 Teclado

1 2

Fig.�4/1: Panel de control del grupo motor

Display LCD El display gráfico LCD muestra todos los textos en inglés. Si es necesario, el visualizador se puede girar en 180° haciael lector, véase la orden de menú [LCD adjustment].

ImportanteRetire la lámina protectora del display LCD antes de empe�zar la puesta a punto.



Teclado El teclado de membrana permite realizar los ajustes yfunciones siguientes para la puesta a punto a través de 4 botones con acceso a menú:

� parametrización y referenciado del accionamiento,

� programación tipo teach−in de aplicaciones estándar yedición de registros de desplazamiento,

� ejecución/prueba de registros de desplazamiento indivi�duales.

Función Tecla

MENU Activa el menú principal desde eldisplay de estado. Menu

ESC Rechaza la entrada actual y regresapor pasos al nivel de menú de ordensuperior o a la indicación del estado.

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento deposicionado en curso (> Fallo MOTOR STOP; confirmar con <Enter>,luego regreso automático a laindicación de estado).

OK Confirma la selección o entrada actualEnter

SAVE Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente en la EEPROM

Enter

START Inicia un procedimiento de posicionado.

<− −> Desliza dentro de un nivel de menú paraseleccionar una orden de menú. v

EDIT <− −> Ajusta parámetros o desplaza lapalanca basculante hasta la posicióndeseada con la programación tipoteach−in.

V

Tab.�4/1: Función de las teclas (resumen)



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCIrealiza automáticamente una verificación interna. Primero eldisplay muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica�ción del estado.

La indicación de estado muestra la siguiente información:

� la denominación del tipo del grupo motor

� el tipo actual del módulo manipulador (p. ej., HSP−...)

� la posición actual del actuador áa

� el ajuste actual del control del dispositivo(HMI = Human Machine Interface = panel de control).

La función actual del botón aparecerá en las líneas inferioresdel display:.

<Menu> Se accede al menú principal desde la indicaciónde estado con el botón <Menu>.

4.2.2 Selección de una orden del menú

<− −> Con los botones de flecha puede seleccionar unelemento del menú a partir de la lista. La selecciónactual está marcada con una flecha (} Diagnostic).Seleccione S para visualizar más órdenes de menú.

ESC Con el botón <Menu> puede interrumpir la entradaactual y regresar a la indicación de estado o desdeun submenú al menú de orden superior.

OK Con <Enter> puede confirmar la selección o entradaactual.

MTR–DCI–XX–IO–HMHSPáa = 0 degHMI = off<Menu>

} DiagnosticPositioningSettingsS ESC <Menu><––> OK <Enter>

} HMI controlLCD Adjustment

s ESC <Menu><––> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

} [Diagnostic] Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el capítulo 4.3).

[Pos Set Table] Mostrar los parámetros de la tabla de registros de instrucciones

[Limit Param] Visualizar los valores límite p. ej. vmáx, posiciones finales por software

[System Param] Mostrar los parámetros y datos del sistema

[SW Information] Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)

} [Positioning] 1) 2) Recorrido de posicionado para verificar los registros de desplazamiento y para referencia (ver capítulo 4.4).

[Move Position Set] Iniciar el recorrido de posicionado de acuerdo con el registro de instrucciones seleccionado

[Homing] Inicio de recorrido de referencia (moverse a la posición 0)

} [Settings] 1) 2) Parametrización, edición de los registros de desplazamiento... (véase el capítulo 4.5)

[HSx Setup] [HSx Mode] 3) Programación tipo teach−in de típicas secuencias �Pick&Place"(5 aplicaciones estándar).

[Position Set] Edición de la tabla de registros de instrucciones

[Position Nr.] Número del registro de instrucciones (0...14) Las siguientesespecificaciones se refieren al registro de instrucciones selec�cionado.

� [Pos.Set.Mode] 4) Predeterminación del comporta�miento de posicionamiento:� Referencia absoluta/relativa de

la indicación de posiciones (abs./rel.)

� Accionamiento secuencial por pul�sador (Jog. pos /Jog. neg.)

Abs. Rel. Jog.

� [Position] Posición nominal (funcionamiento deposicionado)

x 5) x � 6)

� [Velocity] Velocidad de los movimientos x x x

� [Torque] o [Force] Cambio al funcionamiento de fuerza alalcanzar la posición nominal

x � �

� [Save...] Guardar parámetros en EEPROM

[Count Direction] Inversión del sentido de contaje

[Delivery Status] Todos los ajustes realizados en [HSP setup] y todos los juegosde posicionado son sobrescritos con los ajustes de fábrica.

[HM type] Selección del módulo de manipulación según el diseño (p.ej. tipo HSP−... o HSW−...)

[Password] Establecer una identificación local con tres cifras para el panel de control (véase el capítulo 4.5)

} [HMI control] 1) Preseleccionar el mando del equipo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6)

} [LCD adjustment] Girar el display en pasos de 180°

1) Dado el caso, protección de identificación2) Interface de control debe ser desactivada, ver [HMI control]:HMI=on3) Modo teach−in4) No ajustable para la posición 0 y posición 1 (por defecto: absoluta)5) No ajustable para la posición 0 y posición 1 (programación tipo teach−in sólo en el HSP Mode posible)6) Por defecto: Posición final por software

Tab.�4/2: Estructura del menú (resumen)



4.3 Menú [Diagnostic]

Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivosactuales:

1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.

2. Seleccione una orden de menú (véase Tab.�4/3).

<− −> Puede �deslizarse" por los datos con los boto�nes de flecha.

ESC Con <Menu> puede regresar al nivel de menúsuperior.


[Pos. Set Table] Nº Número del registro de instrucciones (0...14)

f... f Posicionamiento absoluto con cambio del modo posicio�nado/fuerza al alcanzar la posición nominal

p Posicionamiento absoluto (sin cambio modo posiciona�do/fuerza)

r Posicionamiento relativo

jp Funcionamiento por pulsación en sentido positivo

jn Funcionamiento por pulsación en sentido negativo

Pos Posición nominal

Vel Velocidad de los movimientos

[Limit Param] v max Velocidad máxima

á min Posición final por software �Pick"

á max Posición final por software �Place"

á 0 Offset (desplazamiento) del punto cero

} DiagnosticPos.Set TableLimit ParamSystem ParamSW Information




[System Param] V power Tensión de alimentación [V]

V dd Tensión del display [V]

I max Corriente máxima [A]

I act Corriente actual [A]

Temp Temperatura de servicio [°C]

Cycle Número de ciclos de posicionado

In−signal Representación hexadecimal de las entradasBit 0 E1Bit 1 E2Bit 2 E3Bit 3 E4Bit 4 E5 STARTBit 5 E6 ENABLE

Out−signal Representación hexadecimal de las salidasBit 0 READYBit 1 MOTION COMPLETE

Mode degree (sistema de medición = grados)

Hom.meth. bl.negLa referencia se hace siempre en el tope fijo �Pick"

Gear Reducción de engranajes del grupo motor (p. ej. 6,75)

[SW Information] Versión del firmware del grupo motor p.ej. V−HM 1.20

Tab.�4/3: Menú [Diagnostic]



4.4 Menú [Positioning]

AdvertenciaDaños personales o en los componentes mecánicos.

Durante los procesos de posicionamiento, la palanca bas�culante se mueve a gran velocidad según los ajustes pre�vios.

· Por ello, asegúrese de que en la zona de desplazamien�to/toma:

� nadie pueda poner la mano en el margen de posicio�nado,

� no haya objetos en el margen de posicionado.

Importante· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:

� el módulo de manipulación se halle completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión,

� la parametrización se haya completado.

Para seleccionar un recorrido de posicionado o de referencia:

1. Seleccione el menú [Positioning] del menú principal.

2. Seleccione la orden del menú:

� [Move position set] para verificar un determinado registro de instrucciones (ver capítulo 4.4.1).

� [Homing] para referencia tras haber aplicado la tensión de funcionamiento (ver capítulo 4.4.2).

} PositioningMove positioning

setHoming

Move Position SetPosition Nr:[0..14] = _?

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

Move Position SetAttention! Motor moves

ESC <Menu>START <Enter>

Move Position SetPos 2át = 100 degv = 20 deg/sáa = 90 deg

EMERG.STOP<Menu>



4.4.1 [Positioning] [Move position set]

ImportanteNo inicie un registro de desplazamiento hasta que el sistema de referencia no haya sido definido por un reco�rrido de referencia (ver capítulo 4.4.2).

1. Seleccione el número del registro de instrucciones.

<− −> Puede elegir el número que desee con losbotones de flecha.

OK Puede aceptar la selección con <Enter>.

ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al nivel de menú superior.

2. Inicie el registro de instrucciones.

Al ejecutar un registro de desplazamiento:

START Tras pulsar <Enter>, la palanca basculante sedesplaza automáticamente hasta la posiciónindicada. El display muestra la siguiente in�formación:

Pos...á tvá a

Registro de instrucciones activo,Posición nominal,Velocidad de los movimientos,Posición actual.

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el procedi�miento de posicionado actual (> fallo MO�TOR STOP).

Move Position SetPos 2át = –3 degv = 20 deg/sáa = 90 deg

JOG START<ENTER>ESC <Menu>

HomingAttention! Motor moves.


HomingV_rp = 157 deg/s

EMERG.STOP<Menu>



Si se ejecuta el funcionamiento por pulsación:

START Al pulsar <Enter>, la palanca basculante semueve aumentando de velocidad hacia laposición final. El display muestra la siguienteinformación:

Pos...á t

vá a

Registro de instrucciones activo,Tras inicio: posición finalTras parada: posición actualVelocidad máxima

Posición actual

STOP Al soltar la tecla <Enter> o al alcanzar la posi�ción final se detiene el accionamiento.

ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad yregresar al nivel de menú superior.

4.4.2 [Positioning] [Homing]

ImportanteObserve también las instrucciones para realizar el reco�rrido de referencia en el capítulo 5.3.

Definición del punto de referencia por medio del recorrido dereferencia:

· Inicie el recorrido de referencia con <Enter>. Durante el recorrido de referencia el display muestra lavelocidad de búsqueda v_rp.

Durante el recorrido de referencia, el accionamiento semueve lentamente a la velocidad de búsqueda hasta eltope de la posición de tomar (Pick) y acepta la posicióncomo punto de referencia (= punto cero). Tras la estabili�zación (aprox. 20�ms) el accionamiento es posicionado enel punto cero áa = 0.

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el recorridode referencia (> fallo HOMING ERROR).



Tras la interrupción:

1. Elimine el mensaje de error con <Enter>.

2. Repita el recorrido de referencia.

Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú[Positioning].



4.5 Menú [Settings]

AdvertenciaDaños personales o en los componentes mecánicos.

Con la programación tipo teach−in en el modo HSx, la palanca basculante se desplaza automáticamente.

Por ello, asegúrese de que en la zona de desplazamiento/toma:

� nadie pueda poner la mano en el margen de posicionado,


El menú [Settings] contiene todas las funciones necesariaspara parametrizar y poner a punto el accionamiento (verTab.�4/4). Puede hallar más información sobre las órdenes demenú individuales en los capítulos especificados.

Orden del menú Descripción Capítulo

[HSx Setup][HSx Mode]

Autoprogramación de típicas secuencias Pick&Place 4.5.1

[HSx Setup][Position Set]

Edición de los registros de instrucciones 4.5.2

[HSx Setup][Count Direction]

Inversión del sentido de contaje para todas las posiciones 4.5.3

[HSx Setup][Delivery Status]

Todos los ajustes realizados en [HSP setup] y todos los registros dedesplazamiento son sobrescritos con los ajustes de fábrica.

4.5.4

[HM Type] 1) Selección del módulo de manipulación según el tipo de dispositivo (p.ej. HSP−...) para adaptar los parámetros del dispositivo y las funcionesde ajuste.

4.5.5

[Password Edit] Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control 4.5.6

1) hasta la versión V−HM 2.0 sólo para el servicio

Tab.�4/4: Menú [Settings]

} SettingsHSP Setup

HSP ModePosition SetCount DirectionDelivery Status

HM TypePassword Edit

HSx ModeAttention! Motor moves.




4.5.1 [Settings] [HSx Setup] [HSx Mode]

Con la programación tipo teach−in en el modo HSx se determi�nan las posiciones �Pick&Place", el punto de referencia y lasposiciones finales del software. Dependiendo del modo HSxseleccionado se parametrizarán además posiciones interme�dias. Todas las posiciones nominales están preajustadas en elmodo HSx como valores absolutos. Los ajustes preestableci�dos para la velocidad y la fuerza son seleccionados de forma

que sea posible un funcionamiento sin vibraciones en aplica�ciones estándar. El cambio del modo de posicionamiento/fuerza en las posiciones finales o de espera permite un des�plazamiento preciso a las posiciones finales del tope.

ImportanteObserve las instrucciones sobre la realización de la progra�mación tipo teach−in en el capítulo 5.4.

1. Seleccione el modo HSx más adecuado a su aplicación.

<− −> Puede elegir el modo HSx que desee con lasteclas de flecha.



2. Inicio del procedimiento Teach (autoprogramación)

START Puede iniciar el procedimiento Teach con latecla <Enter>. Según el modo seleccionado,todas las posiciones serán autoprogramadas(Teach) una tras otra (las posiciones finalesPos 0 y Pos 1, y las posiciones intermedias). Confirme cada posición con OK. Las posicio�nes intermedias pueden adaptarse antes deconfirmar con las teclas de flecha.

HSx Mode[1...5] = ?

ESC <Menu><––> OK <Enter>

HSW Mode 1Pos0 = 1 deg.Pos1 = 194 deg.

ESC <Menu>SAVE <Enter>

Position Nr:[0..14] = _?




3. Guarde las posiciones programadas con Teach.

ImportanteCuando se guardan las posiciones programadasen modo HSx, los registros de desplazamiento 0... serán sobrescritos. 4. Los registros dedesplazamiento > 4 permanecen sin modificar.

SAVE Puede guardar las posiciones programadas con<Enter>. Sólo entonces el ajuste se hace efectivoen el accionamiento y se mantiene cuando seapaga la alimentación.

4.5.2 [Settings] [HSx Setup] [Position set]

Para editar los registros de instrucciones, seleccione primera�mente el número del registro deseado. Los ajustes siguientesserán para este registro de instrucciones.

Observe las siguientes restricciones:

� Los registros de desplazamiento 0 y 1 están reservadospara las posiciones finales y se parametrizan automática�mente con la programación tipo teach−in en el modo HSx.Los ajustes por defecto de la velocidad [Velocitiy] y lafuerza [Force] pueden modificarse, el ajuste de las posi�ciones finales [Position] y del método de posicionamiento[Pos Set Mode = absolut] son fijas.

� Los ajustes que son posibles para los registros de instruc�ciones 2...14 dependerán del método de posicionamientoajustado [Pos. Set Mode] (véase el capítulo 5, Tab.�5/4).

1. Seleccione el número del registro de instrucciones [Posi�tion Nr].

2. Ajuste con [Pos.set.mode] el método de posicionamientodeseado del registro de instrucciones.

� Registro de desplazamiento con posicionamiento abso�luto.Todas las posiciones nominales se refieren al punto cerodel proyecto.

} HSx SetupPosition Set

Position NrPos Set ModeVelocityPositionForceSave



� Registro de desplazamiento con posicionamiento relativo.La posición nominal se refiere a la posición actual de lapalanca basculante al iniciar el registro de instrucciones.

� Registro de instrucciones para cambiar al funciona�miento por pulsación. En el funcionamiento por impul�sos, la palanca basculante puede desplazarse a veloci�dad progresiva en aumento hasta la posición final desoftware (p. ej. en el panel de control pulsando la teclaENTER). La dirección del movimiento depende delajuste [Pos. Set Mode] [Jog positive/Jog negative] y delparámetro [Count Direction] (véase el capítulo 4.5.3).

3. Ajuste los parámetros siguientes según sea el registro deinstrucciones seleccionado.

� Posición final relativa o absoluta para los registros dedesplazamiento n° 2...14.

� Ajuste de la velocidad de posicionamiento para registrosde desplazamiento o de la velocidad máxima para el fun�cionamiento por pulsaciones.

� Indicación de una fuerza de inserción (%, relativo al momento nominal del motor) para cambiar al modo defuerza al alcanzar la posición nominal (sólo registros dedesplazamiento absolutos n° 2..14).Fset: Visualización del ajuste actualFtarg: Introducción del nuevo valor

<− −> Puede desplazar la palanca basculante a la posición que desee con las teclas deflecha o ajustar el valor numérico des�eado.

OK Puede aceptar la selección con <Enter>.Los parámetros ajustados se hacenefectivos inmediatamente tras laconfirmación con OK <ENTER>.

ESC Con <Menu> puede interrumpir laactividad y regresar al nivel de menúsuperior.

Position[deg]= 200.0Motor moves!

ESC <Menu>EDIT<––> OK <Enter>

Velocity[deg/s]=1000 ?


Force [% of Fnom]Fset= 80 %Ftarg= ?




4. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de des�plazamiento. Se visualizarán todos los ajustes. Verifiquelos ajustes mostrados y confirme el registro de desplaza�miento con OK <Enter>.

ImportanteLos ajustes son guardados permanentementeen EEPROM con la orden de menú [Save...]:

· Guarde los parámetros ajustados con [SAVE].Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimenta�ción o si hay un fallo de tensión.

Puede hallar más información sobre la formación de registrosde instrucciones en el capítulo 5.5.

4.5.3 [Settings] [HSx Setup] [Count Direction]

Todos los offset, los valores de las posiciones y los pares sonvectores (provistos de un signo). El sentido de la acción +/−de los vectores puede asignarse al sentido de giro del árbolde motor (mirando al árbol de motor). El ajuste predetermi�nado de fábrica del sentido de contaje es �negativo". En laconfiguración de fábrica, el signo �−" corresponde al giro enel sentido de las agujas del reloj, el signo �+" al giro en sen�tido contrario a las agujas del reloj. La dirección de actuaciónse puede invertir en el panel de control o mediante el FCT.



ImportanteLa dirección en la que se desplaza la carga de trabajo de�pende del signo del vector (+/−) y la dirección de contaje ajus�tada.

Si se modifica el sentido de contaje, observe el comporta�miento del desplazamiento modificado y los efectos de losregistros de instrucciones existentes:

� La posición de Pick&Place están intercambiadas. Debido la posición de tomar modificada, hay que hacer unrecorrido de referencia.

� El comportamiento del posicionado, así como el efecto de lafuerza de inserción, se realiza en sentido opuesto.

� Las posiciones intermedias quedan invertidas (reflejadas).

Sentido decontaje

Descripción HSW Mode HSP Mode

negativa(ajuste de fábrica)

Ajuste del sentido de contajeen el sentido contrario a lasagujas del reloj.� Los ángulos y pares positi�

vos tienen efecto a partirdel punto de referencia ensentido contrario a lasagujas del reloj.

� Los ángulos y pares nega�tivos tienen efecto en elsentido de las agujas delreloj.

0

1

−

+−−−−−−−−

−−−−−−−−

−+

1 0

23

positiva Ajuste del sentido de contajeen el sentido de las agujas delreloj. � Los ángulos y pares positi�

vos tienen efecto a partirdel punto de referencia enel sentido de las agujas delreloj.

� Los ángulos y pares negati�vos tienen efecto en el sen�tido contrario a las agujasdel reloj.

0

1

−

+

−−−−−−−−

−−−−−−−−

− +

0 1

32





Ajuste del sentido de contaje.

1. Seleccione [Settings] [HSx Setup] [Count Direction]

<− −> Puede establecer el sentido que desee conlas teclas de flecha.



2. Seleccione:

� �positivo" para ajustar el contaje en el sentido de lasagujas del reloj

� �negativo" para ajustar el contaje en el sentidocontrario a las agujas del reloj.

Tras modificar el sentido de contaje, se le pedirá quehaga un recorrido de referencia:

3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.Observe que el sentido de contaje del punto de referenciano se definirá hasta que no se haya completadocorrectamente el recorrido de referencia.

Cuando el sentido de contaje se modifica:

· Verifique la validez de las especificaciones de la posicióny fuerza de la tabla de registros de instrucciones (general�mente sólo válida con aplicaciones simétricas).

Recomendación:Autoprograme de nuevo por Teach los registros dedesplazamiento si ha modificado el sentido de contaje.





4.5.4 [Settings] [HSx Setup] [Delivery Status]

Todos los ajustes realizados por el usuario se restablecerán a los ajustes de fábrica. Todas las entradas en la tabla deregistros de instrucciones serán borradas.

ImportantePara evitar el borrado no autorizado o involuntario de parámetros, el acceso al panel de control puede ser protegido por una clave (local) o password (véase el capítulo 4.5.6).

OK Puede aceptar los ajustes de fábrica con <Enter>.


Si el sentido de contaje es modificado por los ajustes de fábrica, se le pedirá que realice un recorrido de referencia:

· Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>. Ob�serve que el sentido de contaje del punto de referenciano se definirá hasta que no se haya completado correcta�mente el recorrido de referencia.

Tras regresar a los ajustes de fábrica:

· Realice un procedimiento Teach en modo HSx para definir el sistema de referencia y las posiciones finales(ver capítulo 5.1).



4.5.5 [Settings] [HM Type]

La función está disponible a partir de la versión de firmwareV−HM 2.09. Sólo para el personal de servicio.

ImportanteEl tipo de dispositivo viene preajustado de fábrica. Si éstese modifica, los preajustes de fábrica se adaptan al nuevotipo de dispositivo.

· Asegúrese de que el tipo seleccionado coincida con eldispositivo conectado.

Modifique el tipo de dispositivo como sigue:

� [HSP] para el tipo de dispositivo HSP−...−AE−...

� [HSW] para el tipo de dispositivo HSW−...−AE−...

<− −> Puede establecer el dispositivo adecuado con losbotones de flecha.

OK Puede aceptar la selección con <Enter>. Se mos�trarán las órdenes del menú de ajuste [HSP Se�tup] o [HSW Setup] correspondientes al tipo demódulo de manipulación establecido con [HMtype].

ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al nivel de menú superior.

HM Type[HSP/HSW] = HSW?


} SettingsHSx SetupHM TypePassword Edit

New Password:[?xx] =




4.5.6 [Settings] [Password Edit]

Para evitar la sobrescritura o modificación no autorizada oinvoluntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panelde control puede ser protegido por una clave (local) o pass−word. De origen no hay especificada una palabra clave(ajuste predeterminado 000).

Guarde la clave en un lugar seguro, p. ej., junto con la docu�mentación interna de su sistema.

Si a pesar de todo, se pierde dicha clave: puede borrarla introduciendo una palabra clave master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico deFesto.

Activar la palabra clave

[Password] En el menú [Settings] [Password] seleccione:

Introduzca una palabra clave de 3 cifras 0...9. La posiciónactual de entrada está indicada por un signo de interroga�ción.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra.

2. Confirme su entrada con <Enter>.

3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada �?".

4. Tras seleccionar la tercera cifra, guarde la clave con SAVE <Enter>.

Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros y control del panel sólo es posible a través de la clave esta�blecida.

Enter Password:[?xx] =


Enter Password:[?xx] =




Solicitud de la clave

Siempre que haya una clave activa, ésta se solicitará automá�ticamente al acceder a las órdenes de menú [Positioning],[Settings] o [HMI control].

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Ajuste la primera cifra de la contraseña con las teclas deflecha.

2. Confirme la cifra con <Enter>.


Una vez introducida la clave correcta, se habilitan todas lasfunciones de parametrización y control del panel hasta quese desconecta la tensión.

Modificación/desactivación de la clave

[Password] En el menú [Settings] [Password] seleccione:

Introduzca la clave anterior de tres cifras 0...9. La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Ajuste la primera cifra del password anterior con lasteclas de flecha.

2. Confirme la cifra con OK <Enter>.

3. Ajuste la cifra para la siguiente posición de entrada �?".

Tras seleccionar la 3ª cifra de la contraseña anterior,puede modificar o desactivar la contraseña.

New Password:[?xx] =




Introduzca la nueva clave con 3 cifras o �000" paradesactivar la clave:

4. Use las teclas de flecha para seleccionar la primera cifra.

5. Confirme la cifra con <Enter>.


7. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes conSAVE <Enter>.

4.6 Orden de menú [HMI control]

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y [Settings] es obligatorio el ajuste �HMI: on". Sólo entonces elgrupo motor estará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modi�fique el ajuste del HMI.

[HMI control] También puede modificar el ajuste directamente con la ordende menú [HMI Control].

HMI 1) Mando del equipo

on El control del dispositivo se realiza manualmente a travésdel panel de control. El interface de control del grupomotor es desactivado y se activa la habilitación delcontrol. Después, el estado actual de la entrada ENABLE no tieneefecto.

off El control del dispositivo se realiza a través del interfacede control del grupo motor.

1) Human Machine Interface

HMI Control[on/off] = on?


Puesta a punto con el panel de control


Capítulo 5

5. Puesta a punto con el panel de control


Índice

5. Puesta a punto con el panel de control 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Preparación para la puesta a punto 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta en funcionamiento 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puntos de referencia y límites del margen de trabajo 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Recorrido de referencia 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Límites de la zona de trabajo en modo HSx 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Programación de registros de desplazamiento típicos de �Pick&Place" 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 HSx Mode 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Procedimiento Teach 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Creación de registros de instrucciones individuales 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Registros de instrucciones con el accionamiento secuencial por pulsador 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Registros de desplazamiento Pick&Place 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Indicaciones para la parametrización de registros de instrucciones 5−25

5.5.4 Procesamiento de registros de desplazamiento individuales (funcionamiento de prueba) 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Control secuencial a través del interface E/S 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Control de funcionamiento E/S 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 Descripción de las E/Ss 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Conexión y recorrido de referencia 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Accionamiento secuencial por pulsador 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza) 5−43 . . . . . . .



5.1 Preparación para la puesta a punto

AdvertenciaLesiones personales o daños en los componentes mecánicos.

· Asegúrese de que en la zona de desplazamiento/toma:

� nadie pueda poner la mano en el margen de posicio�nado,

� no haya objetos,

� no haya cables ni tubos,

� el espacio operativo sea suficiente para el funciona�miento con la carga útil.

· Si es necesario, realice una prueba aparte para verificarque los componentes añadidos funcionan correctamente.Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio�namiento de los componentes.

Conexión de los componentes añadidos

Sin carga útil � Verifique la correcta asignación de las cone�xiones de aire comprimido.

� Velocidad de toma� Funcionamiento de los detectores de proxi�

midad

Con carga útil � Verifique que dicha carga sea pinzada firme�mente

· Verifique lo siguiente moviendo manualmente la palancabasculante:

� ¿Se han alcanzado las posiciones finales (topes)?

� ¿Están las placas colisas alineadas sin desfases?

· Si es necesario, corrija el ajuste del recorrido y la alinea�ción de las placas colisas. Observe aquí las instruccio�nes para el ajuste del capítulo 2.5.



Conexión

ImportanteDebe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta−ción. La tolerancia también debe respetarse directamenteen la conexión de la alimentación del MTR−DCI (véase elcapítulo 3.2.3).

· Conectar la alimentación de MTR−DCI. Cuando seenciende la alimentación, el MTR−DCI realizaautomáticamente una verificación interna.

En indicador de estado del panel de control muestra lasiguiente información:

� la denominación del tipo del MTR−DCI

� el tipo actual del módulo de manipulación (p. ej, HSW, HSP)

� la posición actual del accionamiento áa en grados

� el ajuste actual del mando del equipo (HMI = Human Machine Interface = panel de control).

ImportanteEl recorrido de referencia debe realizarse cada vez que sepone en marcha el dispositivo. Excepciones: Los movimien�tos de posicionado relativos y el accionamiento secuen�cial por pulsador también pueden realizarse aunque no sehaya establecido aún el sistema de referencia.

Cuando el modo HSx se pone a punto por vez primera, la referencia se realiza automáticamente.

Notas sobre la realización del recorrido de referencia

� Para la primera puesta a punto capítulo 5.3.2

� Sobre el panel de control capítulo 4.4.2

� Sobre el interface de control E/S capítulo 5.6

� Con software FCT Ayuda PlugIn FCT

MTR–DCI–XX–IO–HMHSxáa = 0 degHMI = off

<Menu>



5.2 Puesta en funcionamiento

PrecauciónPueden producirse fallos si se accede simultáneamente alas funciones operativas y de control desde diferentes interfa�ces de usuario.

Observe los puntos siguientes:

� La conexión al dispositivo en el FCT, no debe ser activadacuando el panel de control está siendo utilizado para elcontrol (�HMI control = on").

� El control con el panel de control no debe ser activadocuando esté activada la conexión al dispositivo en el FCT.

� El control por el FCT no debe ser activado mientras el ac�cionamiento se halla en movimiento o cuando se está reali�zando el control a través de las E/S.

En los siguientes casos, no está permitido acceder al MTR−DCI con la opción de escritura del FCT (p.ej. descarga deparámetros) o de control (p.ej. con �Desplazamiento manual"o cuando se ha iniciado el recorrido de referencia):

� cuando el MTR−DCI se halle realizando un movimiento deposicionado o cuando se ha iniciado un movimientodurante el acceso (p. ej. a través del interface de control o del panel de control),

� cuando el funcionamiento o la parametrización se realicendesde el panel de control del MTR−DCI.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el interfacede control del MTR−DCI no se utilizan al mismo tiempo.



PrecauciónDaños a componentes mecánicos

Los amortiguadores de goma en los topes fijos sirvencomo silenciadores. El movimiento hacia un tope fijo creagolpes que son cargas en la cadena de accionamiento.Esto puede dañar, por ejemplo, los engranajes.

· Use los topes fijos sólo con una baja energía.

· Programe las posiciones finales Pos 0 y Pos 1 en modoHSP y observe las instrucciones sobre la referencia (vercapítulo 5.3 ). Con ello se asegura de que el módulo demanipulación se mueve controladamente a la posiciónfinal durante el funcionamiento.

Control del dispositivo desde el panel de control

Para que el panel de control pueda controlar el MTR−DCI co�nectado, debe adaptar el control del dispositivo consecuente�mente [HMI = on]. El interface de control del MTR−DCI es des�activado y se activa la habilitación del control.

Al seleccionar las órdenes de menú, [Settings] [...] y [Positioning], se le solicitará que modifique el ajuste del HMI.También puede modificar directamente los ajustes en elmenú principal con la orden de menú [HMI control].

Instrucciones sobre la primera puesta a punto

Verifique el ajuste de fábrica del tipo de módulo de manipula�ción en el menú y seleccione, si es necesario, el tipo de sumódulo de manipulación. El menú [Settings] [...Setup] conten�drá las funciones de ajuste correctas.

Durante la primera puesta a punto, el punto cero, las posicio�nes finales por software y las posiciones finales Pos 0 y Pos 1deben estar definidos por un procedimiento Teach en elmodo HSP para referenciar completamente el sistema dereferencia (ver capítulo 5.3.2).



Realice la primera puesta a punto como sigue. Observe ladescripción detallada en los capítulos especificados.

Puesta a punto (cuadro general) Capítulo

1. Programe (por Teach) el modo HSP que corresponda a su aplicación.� Recorrido a posición final (HSP modo 1)� Recorrido a posición final con posiciones intermedias (HSP modos 2...5)Tras el procedimiento Teach, es posible adaptar la parametrización.

5.4

2. Si es necesario, optimice los registros de desplazamiento. 5.5

3. Si es necesario, parametrice los registros de desplazamiento adicionales. 5.5

4. Verifique la función del interface de control del MTR−DCI. 5.6

5. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el funciona�miento.

6.1

Ajuste posterior

Tras la puesta a punto, ajuste el silenciador (tope de goma)en funcionamiento dinámico de tal modo que haya sólo unpequeño impacto metálico y que el ruido sea lo más bajoposible. Si los impactos hacen demasiado ruido en funciona�miento, puede reajustar los topes de goma (véase el capítulo 2.5.3).



5.3 Puntos de referencia y límites del margen de trabajo

5.3.1 Recorrido de referencia

El punto de referencia viene determinado por el recorrido dereferencia al tope fijo. El recorrido de referencia se realizasiempre hacia el tope de la posición de toma (Pick). La veloci�dad de búsqueda viene especificada de fábrica para quepueda llegarse a las posiciones finales de forma fiable conpoca o sin masa adicional.

El recorrido de referencia debe realizarse en los siguientescasos:

� con el error REFERENCE IS NOT DEFINED.

� cada vez que se pone en marcha el dispositivo.

Para la ejecución de un recorrido de referencia se le solicitaráen los siguientes casos:� Cuando el sentido de contaje se modifica� Vuelta a los ajustes de fábrica.

El accionamiento se desplaza durante el recorrido de referen�cia a una velocidad de búsqueda reducida hasta el tope dela posición Pick y acepta la posición á0 tras la estabilización(aprox. 20 ms) como punto de referencia y para calcular laPos 0. Tras el recorrido de referencia, el accionamiento seencuentra en la posición Pick (Pos. 0).

Las siguientes especificaciones de posición se refieren alpunto de referencia (= punto cero) tras un recorrido de refe�rencia correcto:

� las posiciones finales por software

� todas las posiciones nominales absolutas.

Los movimientos de posicionado relativos y el accionamientosecuencial por pulsador también pueden realizarse aunqueno se haya establecido aún el sistema de referencia.



1 Tope �Pick"

2 Punto dereferencia =Punto cero

ÇÇ ÇÇ

1

2

−+

Fig.�5/1: Punto de referencia (sentido de contaje: negativo)

Inicio del recorrido de referencia

El recorrido de referencia se efectúa automáticamente con la programación tipo teach−in de los procesos de�Pick&Place" en el modo HSx Mode:

Para iniciar manualmente el recorrido de referencia, selec�cione una de las siguientes posibilidades:

� menú [Positioning] [Homing] en el panel de control (ver capítulo 4.4.2)

� interface de control de E/S, registro de instrucciones 15(ver capítulo 5.6.3)

� software FCT.



Interrupción del recorrido de referencia

Si es necesario, el recorrido de referencia puedeinterrumpirse con <Menu> (EMERG. STOP > HOMING ERROR).

El recorrido de referencia debe repetirse una vez que sehaya eliminado el mensaje de error.

· Elimine el mensaje de error con <Enter>.

· Repita el recorrido de referencia.

5.3.2 Límites de la zona de trabajo en modo HSx

La información sobre la realización del procedimiento Teachen modo HSx puede hallarse en el capítulo 5.4.

En modo HSx se realizará automáticamente la siguientedefinición del sistema de referencia y de la zona de tra�bajo durante cada procedimiento Teach:

� recorrido de referencia para definir el punto de referencia

� cálculo de las posicione finales

� cálculo de las posiciones finales por software.

El accionamiento se mueve primero a la velocidad de bús�queda establecida de fábrica hasta el tope de la posición detoma y acepta la posición á0 tras un tiempo de estabilización(aprox. 20 ms) como punto de referencia y para calcular laPos 0.

Tras el recorrido al tope de la posición de dejar (Place) y deltiempo de estabilización, la posición á1 será aceptada paracalcular la Pos 1. Tras el procedimiento Teach, el acciona�miento se encuentra en la posición de dejar (Pos 1).



Posiciones finales Las posiciones finales se calculan a partir de las posicionesprogramadas así:

Pos�0 � a0 � D01

Pos�1 � a1 � D01

á0 = tope de la posición de Pick

á1 = tope de la posición de Place

El offset viene determinado de fábrica y compensa las desvia�ciones causadas mecánicamente (p. ej. por los topes degoma o por el juego de los engranajes):

Offset HSP−12−AE−... HSP−16/25−AE−...

D01~1° ~2°

Posiciones finales Las posiciones finales por software ámin, ámax limitan el mar−por software gen de posicionado. Durante la programación Teach en modo

HSx las posiciones finales por software serán definidas denuevo:

amin � Pos�0� D02

amax � Pos�1� D02

Offset HSP−12−AE−... HSP−16/25−AE−...

D02k 5° k 2°

ImportanteSi no se realiza un procedimiento Teach en modo HSx, lasposiciones finales por software están ajustadas de fábrica:

� ámin = −5°

� ámax = 205°



1 Tope �Pick"

2 Posición final Pos 0

3 Punto cero

4 Posición final porsoftware ámin

5 Tope �Place"

6 Posición final Pos 1

7 Posición final porsoftware ámax

ÇÇ

7 4

3

+ �

6

5

2

ÇÇ

1

D02 D02D01D01

+ �

Fig.�5/2: Puntos de referencia y límites del margen de trabajo (sentido de contaje: negativo)



5.4 Programación de registros de desplazamiento típicos de �Pick&Place"

5.4.1 HSx Mode

El modo HSx permite la programación de 5 registros de des�plazamiento típicos de �Pick&Place". Los registros de despla�zamiento son parametrizados automáticamente en modoTeach. La programación se realiza a baja velocidad.

Según el modo HSx seleccionado se programarán consecuti�vamente con Teach las posiciones finales e intermedias de losregistros de desplazamiento 0....4. Al programar con Teach laPos 0 y la Pos 1 se determinan simultáneamente el punto dereferencia y las posiciones finales por software (véase el capí�tulo 5.3.2). No es necesario un recorrido de referencia adicio�nal a través de [Positioning] [Homing].

Todas las posiciones nominales están preajustadas en elmodo HSx como valores absolutos. Los ajustes previos paravelocidad y fuerza de inserción son seleccionados de forma

que sea posible un funcionamiento sin vibraciones en aplica�ciones estándar. El cambio del modo de posicionamiento/fuerza en las posiciones finales o de espera permite undesplazamiento preciso a las posiciones finales del tope(véase el punto 5.4.2, fuerza de inserción).

La representación siguiente de las aplicaciones de�Pick&Place" toman como punto de partida el ajuste de fá�brica con el sentido de contaje [Count direction] = negativo.Observe las instrucciones en el capítulo 4.5.3 si modifica elsentido de contaje.

N°= Número del registro de instruccionesF= Cambio modo de posicionamiento/fuerza, sentido de

la fuerza de inserción (+) o (−)P= Modo de posicionamiento

} SettingsHM TypeHSx Setup

HSx ModePosition SetCount DirectionDelivery Status

Password Edit

−+

1 0

23



HSx Mode Nº P/F Position Posición

1 0 F (−) Posición final Pos 0 (Pick) 0 %

011 F (+) Posición final Pos 1 (Place) 100 %

2 0...1 ...como modo HSx 1

23 2 P Módulo de posición de espera 12,5 %

01 3 P Módulo de posición de espera 87,5 %

3

2

0...1 ...como modo HSx 1

01

2

2 P Posición intermedia 50 %


23 2 F (−) Módulo de posición de espera 12,5 %

01 3 F (+) Módulo de posición de espera 87,5 %


23 4 2 F (−) Módulo de posición de espera 12,5 %

01

23

3 F (+) Módulo de posición de espera 87,5 %

4 P Posición intermedia 50 %

Tab.�5/1: Secuencias �Pick&Place" para aplicaciones estándar



5.4.3 Procedimiento Teach

AdvertenciaDaños personales o en los componentes mecánicos

Con la programación tipo teach−in en el modo HSx, la palanca basculante se desplaza automáticamente.

· Asegúrese de que en la zona de desplazamiento/toma:

� nadie pueda poner la mano en el margen de recorridode la masa en movimiento


Importante· Asegúrese de que se alcanzan los topes. Asegúrese deque no haya elementos de trabajo u otros objetos en elmargen de posicionado o de la pinza.

· Verifique el comportamiento en marcha durante elprocedimiento Teach.

· Interrumpa inmediatamente el procedimiento Teach si:

� oye un impacto metálico en los tornillos reguladores,

� los rodillos dobles no circulan suavemente en laguía,

� no se alcanzan las posiciones finales mecánicas,

� la carga se cae.

· Para la eliminación de fallos, véase la información en elcapítulo 6.

Interrupción del procedimiento Teach

Si es necesario, el procedimiento Teach puede interrumpirsecon la tecla <Menu> (EMERG.STOP).

HSx ModeAttention! Motor moves.


HSx Mode 2Pos 0 = 1 degM = 549 mNm.

Next?ESC <Menu>START <Enter>

HSx Mode 1Pos0 = 1 deg.Pos1 = 194 deg....

ESC <Menu>SAVE <Enter>



Inicio del procedimiento Teach

Durante el procedimiento Teach se alcanzan individualmentetodas las posiciones de la secuencia seleccionada y debeabandonarse cada una de ellas.

1. Seleccione la orden [Settings] [HSx�Setup] [HSx Mode] delmenú principal.

2. Inicie el procedimiento Teach con START <Enter>. El accionamiento se posiciona por sí mismo en el tope dela posición de inicio Pos 0.

El valor nominal programado de la posición se muestra enel display. En el caso de posiciones con cambio del modode posicionamiento al modo de fuerza se visualizaademás el valor por defecto de la fuerza de inserción.

3. Inicie el procedimiento Teach de la posición de entregaPos 1 con START <Enter>.

4. En el modo HSx [2]�...�[5]:

· Inicie el procedimiento Teach de las posicionesintermedias 2...4 con START <Enter>.

· Si es necesario, corrija la posición actual con las teclas de flecha en el panel de control.

· Inicie el procedimiento Teach de la siguiente posición.

5. Tras la última programación por Teach, confirme la posi�ción con OK <ENTER>.

6. Guarde las posiciones programadas con <SAVE>. Sólo en�tonces el ajuste se hace efectivo en el accionamiento y semantiene cuando se apaga la alimentación.

HSx Mode[1...5] = ?




ImportanteCuando se guardan las posiciones programadas en modoHSx, se sobrescriben los registros de desplazamiento 0... 4. Los registros de desplazamiento > 4 permanecen sinmodificar.

Los siguientes valores por defecto se aceptan al guardar en latabla de registros de instrucciones:

� referencia absoluta de las posiciones nominales progra�madas por Teach ()

� la velocidad v del procedimiento de posicionado

� la fuerza de inserción.

Parámetros HSP−12 HSP−16 HSP−25

[Pos.Set Mode] Absoluto

[Velocity] 1400 °/s 1048 °/s 800 °/s

[Force] 1) 0 % u 80 %

1) Tamaño orientado, sentido de actuación según el signo y el sen�tido de contaje ajustado. 100% = fuerza con el momento nominaldel motor.Valor válido a partir de firmware � .V−HM2.09 (hasta V−HM2.09[Torque] véase el anexo A.1, tabla �Parametrización")

Tab.�5/2: Parametrización de fábrica en modo HSx

Tras el procedimiento Teach:

· Si es necesario, realice un funcionamiento de prueba.Observe las instrucciones sobre la realización del procedi�miento de prueba en el capítulo 5.5.4.

· Si su aplicación requiere una modificación de los ajustes:Observe las instrucciones sobre parametrización en elcapítulo 5.5.2 y 5.5.3.

· Si es necesario, programe (por Teach) más posicionesintermedias (véase el capítulo 5.5.2).



5.5 Creación de registros de instrucciones individuales

Con [Setting] [HSx Setup] [Position set] puede

� efectuar adaptaciones individuales de los registros deinstrucciones en su aplicación

� crear registros de instrucciones para activar el acciona�miento secuencial por pulsador

� crear nuevos registros de desplazamiento para accionarposiciones intermedias.

Los ajustes que son posibles para los registros de instruccio�nes dependerán del método de posicionamiento ajustado[Pos. Set Mode] (véase el capítulo 4.5.2).

Los registros de instrucciones se visualizan en el panel decontrol bajo [Diagnostic]. Puede consultar toda la parametri�zación actual de un registro de instrucciones con [Settings][HSx Setup] [Position Set] [Save].

Borrado/bloqueo de registros de instrucciones

Sólo pueden borrarse registros de instrucciones individualescon el software FCT.

Las funciones siguientes del panel de control causan el bo�rrado de registros de instrucciones:

� Restablecer los ajustes de fábrica con [Settings] [HSx Setup] [Delivery Status] borrará todos los registrosde desplazamiento.

� Guardar las posiciones programadas por Teach en elmodo HSx sobrescribirá los registros de instrucciones 0 hasta 4; los registros de instrucciones 5...14 no seránsobrescritos.

Bloqueo de los registros de desplazamiento:Los registros de instrucciones con velocidad v = 0 no sonprocesados.



5.5.1 Registros de instrucciones con el accionamiento secuencial por pulsador

En el modo con accionamiento secuencial por pulsador, dicho accionamiento puede desplazarse individualmente en el sentido �+/−":

� pulsando la tecla ENTER del panel de control,

� con la señal START/STOP de la entrada E5.

Para ello, no es necesario un recorrido de referencia.

El modo con accionamiento secuencial por pulsador se usa:

� para desplazarse a las posiciones de Teach,

� para desplazar la palanca basculante a un posición inter�media (p. ej., para evitar colisiones si se ha averiado lainstalación antes del recorrido de referencia),

� posicionamiento manual como modo de funcionamiento(avance manual).

El cambio al modo con accionamiento secuencial por pulsa�dor se efectúa mediante dos registros de instrucciones con lacaracterística:

� [Pos.Set.Mode] = �Jog positive" para bascular la palancaen el sentido �+" o

� [Pos.Set.Mode] =�Jog negative" para bascular la palancaen el sentido �−".

Con las pulsaciones (pulsaciones=1), el accionamiento sepone poco a poco en movimiento. La dirección del movi�miento depende del ajuste del parámetro [Count direction](véase el capítulo 4.5.3). Debido a la baja velocidad, puededefinirse una posición con mucha precisión. Si la señal per�manece activa durante más tiempo que la �Duración de lafase 1" parametrizada, la velocidad aumentará hasta alcanzarla velocidad máxima configurada (fase 2).



Si el accionamiento alcanza una posición final por software,se detendrá automáticamente. Si la palanca basculante sedesplaza contra el tope, el modo con accionamiento secuen�cial por pulsador se detiene automáticamente (control develocidad nominal/real).

1 Baja velocidad (fase 1)

2 Velocidad máxima(fase 2)

3 Aceleración/deceleración

4 Duración de la fase 1

Pulsa−ciones

t

1

23

4

3

Parada

v

t

Vmax

1

0

Fig.�5/3: Diagrama del ciclo con accionamiento secuencial por pulsador



Parametrizar

1. Active con [Settings] [HSx Setup] [Position set] [Position nr] el número de registro deseado 2 ... 14.

2. Ajuste los siguientes parámetros uno tras otro:

Parámetros Descripción

[Pos.Set.mode] �Jog. +" La palanca bascula en el sentido �−"

�Jog. −" La palanca bascula en el sentido �+"

[Velocity] Ajuste de la velocidad máxima (fase 2): 50...300°/sLos registros de instrucciones con velocidad v = 0no son procesados.

Tab.�5/3: Menú [Position set]: Parametrización �modo conaccionamiento secuencial por pulsador"

Como posición nominal, en el modo con accionamiento secuencial por pulsador está ajustada (fija) la posición finalpor software. La parametrización de la posición final por soft�ware sólo es posible en el modo HSx o con un recorrido dereferencia.

3. Seleccione luego [Save] para guardar el registro de ins�trucciones. Se visualizarán todos los ajustes. Verifique losajustes mostrados y confirme el registro de instruccionescon OK <Enter>.

ImportanteLos ajustes no son efectivos en el accionamiento hasta queno se guardan con [Save]. Sólo entonces se retendrán losajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o sihay un fallo de tensión.


Position NrPos Set ModePositionVelocityForceSave



Activación/desactivación del modo con acciona�miento secuencial por pulsador en el panel de control

· Seleccione [Positioning] [Move position set] para ejecutarel registro de instrucciones �Jog" (véase el capítulo4.4.1).

ImportanteLos registros de instrucciones para cambiar al modo con accionamiento secuencial por pulsador con velocidadv = 0 no se ejecutan (mensaje: Profile velocity = 0. Pleaseteach v).

Si la posición nominal no es válida, el registro deinstrucciones no será procesado (fallo: TARGET POSITIONOUT OF LIMIT).

· Compruebe las posiciones finales por software(si es necesario, realice un procedimiento Teach en elmodo HSx).

· Con el modo con accionamiento secuencial por pulsadoractivado, dicho accionamiento puede desplazarse indivi�dualmente en el sentido �+" o �−":

� Inicio pulsando y manteniendo la tecla ENTER.

� Parada soltando la tecla ENTER.

Informaciones sobre el control secuencial mediante E/S,véase el capítulo 5.6.4

} PositioningMove position setHoming



5.5.2 Registros de desplazamiento Pick&Place

Importante· Utilice preferiblemente un modo HSx para programarcon Teach sus registros de desplazamiento Pick&Place.

· Asegúrese de que las Pos 0 y Pos 1 están guardadas en la tabla de registros de desplazamiento antes de editarla. Si es necesario, realice un procedimiento Teachen modo HSx. De esta forma, los ajustes del sistema seadaptarán a su módulo manipulador.

ImportanteLos ajustes no son efectivos en el accionamiento hasta queno se guardan con la orden de menú [Save...]. Sólo enton�ces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexiónde la alimentación o si hay un fallo de tensión.

Parametrización de los registros de desplazamiento0 y 1 (Posiciones finales)

Los registros de desplazamiento 0 y 1 están reservados paralas posiciones finales y se parametrizan automáticamente conla programación tipo teach−in en el modo HSx.

Los ajustes de las posiciones finales [Position] y del métodode posicionamiento [Pos Set Mode = absolut] son fijos.

Los ajustes por defecto de la velocidad [Velocitiy] y de lafuerza [Force] pueden modificarse:

1. Active con [Settings] [HSx Setup] [Position Set] [Position Nr]el registro de desplazamiento deseado (0 ó 1).

2. Seleccione [Velocity] o [Force] para cambiar el ajuste.Observe las instrucciones sobre parametrización en elpunto siguiente 5.5.3.

3. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de des�plazamiento. Se visualizarán todos los ajustes actuales.

} HSx SetupPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityForceSave



4. Verifique los ajustes mostrados y confirme el juego de posi�cionado con [OK].

Parametrización de los registros de desplazamiento2...14 (posiciones intermedias)

Si su aplicación necesita posiciones intermedias, pueden progra�marse hasta un máximo de 13 posiciones intermedias Pos 2...14.

Active con [Settings] [HSx Setup] [Position Set] [Position Nr] elnúmero de registro deseado 2 ... 14.

1. Ajuste con [Pos.Set.Mode] el método de posicionamiento delregistro de desplazamiento:

� Registro de desplazamiento con posicionamiento abso�luto. La posición nominal se refiere al punto cero del pro�yecto.

� Registro de desplazamiento con posicionamiento relativo.La posición nominal se refiere a la posición actual de lapalanca basculante al iniciar el registro de instrucciones.

2. Ajuste el resto de parámetros del registro de desplaza�miento. Observe las instrucciones en el punto siguiente 5.5.3.

3. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de desplaza�miento. Se visualizarán todos los ajustes. Verifique los ajus�tes mostrados y confirme el registro de desplazamiento conOK <Enter>.


Position NrPos Set ModePositionVelocityForceSave



5.5.3 Indicaciones para la parametrización de registros de instrucciones

[Pos.Set.Mode] Los ajustes que son posibles para los registros de instruccio�nes 2...14 dependerán del método de posicionamiento ajus�tado [Pos. Set Mode] .

Nº i t

Paráme�t

Descripción [Pos. Set Mode]registro tros Abs. 1) Rel. Jog.

�Pick&Place"

0...1 [Position] Predeterminado: posición final (�Pick", �Place") 2)

x �ÎÎÎÎÎÎÎÎÎ

�

[Velocity] Ajuste de la velocidad x � ÎÎÎÎÎÎ�

[Force] 3) Cambio modo de posicionamiento/fuerza:Indicación de una fuerza de inserción paracambiar a modo de fuerza al alcanzar la posi�ción nominal.

x � �

2...14 [Position] Indicación de los valores nominales para lasposiciones intermedias

x x ÎÎÎÎÎÎÎÎÎ

�

[Velocity] Ajuste de la velocidad x x �

[Force] 3) Cambio modo de posicionamiento/fuerza:Indicación de una fuerza de inserción paracambiar a modo de fuerza al alcanzar la posi�ción nominal.

x � �

Accionamiento secuencial por pulsador

2...14 [Position] Predeterminado: posición final por software 2) � � x

[Velocity] Ajuste de la velocidad máxima (fase 2) � � x

1) Fijo para el registro 0, 1 (predeterminado: absoluto)2) Parametrización sólo en el modo HSx o con un recorrido de referencia3) Hasta al versión firmware V2.09: [Torque] = par de apriete del motor en mNm

a partir de la versión de firmware V2.09 [Force] = fuerza en % referido a la fuerza del motor conmomento nominal de éste.

Tab.�5/4: Parámetros de los registros de instrucciones, según el método de posicionamiento



PrecauciónMovimientos inesperados del módulo de manipulación.

Observe que los ajustes ya disponibles de la posición no�minal tras el cambio posicionamiento absoluto/relativopueden ocasionar cambios inesperados en el desplaza�miento. La posición nominal se refiere a un nuevo puntoinicial (punto cero o posición actual).

· Verifique la posición nominal actual establecida con[Save] tras cada modificación de la referencia absoluta o relativa.

Recomendación:

· Programe de nuevo la posición nominal tras modificar lareferencia absoluta o relativa.

[Position] Si su aplicación necesita posiciones intermedias, puedenprogramarse hasta un máximo de 13 posiciones intermediasPos 2...14. Las posiciones finales Pos 0 y Pos 1 sólo puedenparametrizarse en el modo HSx.

· No realice el teaching de las posiciones hasta que el sis�tema de referencia no haya sido definido por medio de unrecorrido de referencia.

· Si es posible, seleccione las posiciones intermedias en lassecciones lineales de la placa colisa. Mediante el juegodel rodillo de curvas de la palanca basculante, en las zo�nas con curvas de la guía de la colisa el posicionamientono es fiable.

1 Seccionesno−lineales

2 Sección lineal endirección y

3 Sección lineal endirección z 1

2

3 3



Las especificaciones en grados angulares puede convertirseaproximadamente en recorridos lineales con la ayuda de lasiguiente tabla:

Tamaño en dirección y1° = ...

en dirección z1° = ...

HSP−12−..−AE 0,4...0,6 mm 0,45...0,6 mm

HSP−16−..−AE 0,75...1 mm 0,8...1 mm

HSP−25−..−AE 1...1,5 mm 1,1...1,5 mm

Si la posición de destino no es válida, el registro de desplaza�miento no será procesado y aparecerá el mensaje TARGETPOSITION OUT OF LIMIT.

[Velocity] Velocidad del procedimiento de posicionado.La velocidad media alcanza el 50% de la velocidad estable�cida. Los registros de desplazamiento con la velocidad v = 0no son procesados.

Con la introducción de la velocidad en °/s, puede estable�cerse el tiempo de posicionado alcanzable para cada tamaño.Durante el funcionamiento no es conveniente ajustar el accio�namiento a la máxima velocidad admisible. El tiempo del ciclocompleto y la amplitud de oscilación máxima aumenta muchodebido a las oscilaciones.

Para procedimientos de inserción, la velocidad en el margenlineal vertical debe ser reducida.

· Utilice el modo de fuerza para procedimientos de inser�ción. Con el modo de fuerza, la velocidad viene especifi�cada de fábrica.



ImportantePara ciertas combinaciones de masa−velocidad existe unafuerza de impacto permitida en los topes finales. Estaenergía cinética no debe ser sobrepasada. El tiempo deciclo no debe ser más breve del permitido.

· Asegúrese de que se observan los valores permitidospara el tiempo de posicionamiento en función de lacarga.

Parámetros HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Velocidad [Velocity] [°/s] 50...1602 50...1180 50...1048

Tiempo de ciclo mínimo per�mitido tt

s 0,8 1 1,2



Evaluación del tiempo de ciclo

DefiniciónTiempo de ciclo t t = tiempo de posicionado t + tiempo deretardo tet: El tiempo que necesita el módulo de manipulación

para moverse desde el tope de la posición de toma altope de la posición de entrega y retroceder (véanse lassiguientes curvas características para los valores per�mitidos).

te: Tiempo durante el cual el módulo de manipulaciónpermanece en las posiciones de Pick y Place.

DefiniciónCarga de trabajo m = masa adicional en el raíl de guía ver�tical, p. ej., adaptador, unidad giratoria, pinza y elementode trabajo.

Con los siguientes diagramas, puede evaluarse el tiempo derecorrido en función de la carga y del correspondiente ajuste de velocidad. El tiempo de recorrido t más corto alcanzable serepresenta teniendo en cuenta la precisión de repetición y uncomportamiento optimizado de la oscilación y el posicionado.

1600400

m [kg]

t [ms]

1,4

0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,0

1,6 HSP−12−AE

HSP−16−AE

HSP−25−AE

800 1200 2000

Fig.�5/4: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m



HSP−12−AE...t[s]

200 1200400 600 800 1400100000

0,4

0,81,0

0,6

0,2

v [°/s]v [°/s]


200 400 600 800 10000

0

0,4

0,8

1,0

0,6

0,2

v [°/s]

HSP−25−AE...

200 400 600 800100

0

1,2

0,8

1,6

0,4

300 500 700

t[s]

v [°/s]

Fig.�5/5: Diagrama velocidad tiempo de posicionado



Cambio modo de posicionamiento/fuerza

[Force] Indicación de una fuerza de inserción para cambiar a modode fuerza al alcanzar la posición nominal. El modo de fuerzapuede ajustarse para todos los registros de desplazamientocon especificación absoluta de la posición mediante el pará�metro [Force]. La indicación es un valor porcentual que serefiere a la fuerza efectiva con el momento nominal del motor(= 100%). Respecto a las indicaciones sobre el momento ofuerza del motor, véase el anexo A.3.2.

ImportanteSeleccione primero un ajuste en la zona media (recomen�dado para aplicaciones estándar: 80 %). Cambie los valo�res hasta alcanzar la fuerza de inserción deseada.

Modo de funcionamiento [Force] 1)

Modo de posicionamiento 0 %

Modo posicionamiento/fuerza 20...150 %

1) Tamaño orientado, sentido de actuación según el signo y el sentido de contaje ajustado. Valores válidos a partir de firmware � .V−HM2.09

En caso de una fuerza >100%, con un desplazamiento al topetras 5 min., la fuerza desciende automáticamente a 99% parano sobrecargar el motor constantemente.

[Force] = 0 % Modo de posicionamiento.Si no se requiere una posición final mecánica precisa, puedereducirse el tiempo de ciclo (tiempo de recorrido) ajustandola fuerza de inserción a cero en la tabla de registros de ins�trucciones. Entonces no cambia el modo de funcionamiento.El accionamiento coloca la palanca basculante a la velocidadajustada [Velocity] en la posición nominal y permanece dere�cha con la posición controlada. Ventaja: tiempo de recorrido más corto y por lo tanto mayorfrecuencia de ciclos.



[Force] = 20...150 % Modo de posicionamiento/fuerza.El accionamiento coloca primero la palanca basculante a lavelocidad ajustada [Velocity]. Al alcanzar la posición nominal,el accionamiento se desplaza sin parar a una velocidad cons�tante ajustada de fábrica hacia el tope y lo �presiona" con lafuerza ajustada. A la siguiente orden de posicionado, el ac�cionamiento se posiciona de nuevo con el par motor nominal.Ventaja: alcance preciso y mantenimiento sin juego de la po�sición final mecánica.

5.5.4 Procesamiento de registros de desplazamiento individuales (funcionamiento de prueba)

ImportanteLos registros de desplazamiento a la velocidad v = 0 noson procesados (mensaje: Profile velocity = 0. Pleaseteach v).

· Modifique la parametrización o seleccione un juego deposicionado diferente.

Si la posición nominal no es válida, el registro dedesplazamiento no será procesado (fallo: TARGETPOSITION OUT OF LIMIT).

· Compruebe:

� las posiciones finales por software (ejecute un proce�dimiento Teach en modo HSx),

� la posición nominal,

� la referencia de la posición nominal (absoluta o rela�tiva).

· Durante el funcionamiento de prueba, verifique:

� que la carga se sujeta con seguridad

� el tiempo de posicionado en función de la carga

� el ajuste de las posiciones finales

� el ajuste del tope amortiguador

� si procede, que los detectores de proximidad funcio�nen correctamente.



Inicio del funcionamiento de prueba

1. Ahora arranque a velocidad reducida.Para el funcionamiento de prueba, reduzca primero lavelocidad nominal del registro de desplazamiento o creeregistros de desplazamiento con la parametrización apro�piada para un funcionamiento de prueba.

2. Aumente la velocidad hasta alcanzar la velocidad de fun�cionamiento. Por favor, véanse los cálculos para su aplica�ción para las velocidades requeridas.

3. Seleccione [Positioning] [Move position set] para procesarun determinado registro de desplazamiento (véase elcapítulo 4.4.1) o inicie un funcionamiento de prueba através del interface E/S (véase el capítulo �5.6).

Interrupción del funcionamiento de prueba

Precaución· Interrumpa el ciclo de prueba si:

� hay un impacto metálico en los tornillos de tope

� los rodillos dobles no circulan suavemente en laguía

� no se alcanzan las posiciones finales

� la carga se cae.

El funcionamiento de prueba puede interrumpirse como

sigue:

� con la tecla <Menu> (EMERG.STOP),

� cancelando la señal ENABLE en el interface E/S.

· Para la eliminación de fallos, véase la información en elcapítulo 6.

· Si es necesario, optimice los ajustes para los registros dedesplazamiento.

} PositioningMove position setHoming



5.6 Control secuencial a través del interface E/S

5.6.1 Control de funcionamiento E/S

AdvertenciaRiesgo de lesiones. Los fallos en la parametrización pue�den causar lesiones a las personas o daños a los equipos.

· Habilite el control sólo si el sistema está correctamenteinstalado y parametrizado.

Mando del equipo Para que el MTR−DCI pueda ser controlado a través del inter�face del control, hay que desactivar el mando del equipo ma�nual a través del panel de control/software FCT:

� automáticamente cuando la tensión de funcionamiento sedesconecta (HMI = off )

� a través del panel de control del MTR−DCI con la orden demenú [HMI�control] (HMI = off)

� con FCTdesactive en la ventana �Project output", registro�Operate" de �Device control", la casilla de verificación�FCT/HMI".

Verificación de Para verificar la configuración y el ajuste del eje, introduzcafuncionamiento un sencillo programa de prueba o simule el control activando

directamente las entradas.

· Observe la descripción de la función del interface decontrol en el capítulo 5.6.2.

· Proporcione las entradas al sistema necesarias en el MTR−DCI. Debe haber una señal 1 en la entrada ENABLE(control y etapa final de potencia habilitados).

· Tenga en cuenta también las señales de salida. Habráuna señal 1 en la salida READY (disponibilidad para fun�cionar) si el control y la etapa final de potencia estánhabilitados y si no se ha reconocido ningún fallo.



· Programe o ejecute el recorrido de referencia así como

algunos movimientos de posicionado.

· Compruebe la reacción de posicionado.

5.6.2 Descripción de las E/Ss

Registro de Los registros de posición se seleccionan por medio de uninstrucciones: E1 ... E4 código binario de las entradas E1 (bit 0) ... E4 (Bit3).

Registro de instruccio�nes

E1 (20) E2 (21) E3 (22) E4 (23)

0 (posición de Pick) 0 0 0 0

1 (posición de Place) 1 0 0 0

2 0 1 0 0

3 1 1 0 0

4 0 0 1 0

5 1 0 1 0

6 0 1 1 0

7 1 1 1 0

8 0 0 0 1

9 1 0 0 1

10 0 1 0 1

11 1 1 0 1

12 0 0 1 1

13 1 0 1 1

14 0 1 1 1

15 (Recorrido de referencia) 1 1 1 1

Tab.�5/5: Código binario del registro de instrucciones



Pueden seleccionarse libremente 15 registros de instruccio�nes (0...14) con la variante de E/S. Los registros 0 y 1 estánreservados para las posiciones finales Pos 0 y Pos 1. El regis�tro 15 inicia el recorrido de referencia. El resto de registroscontienen posiciones intermedias o ajustan el modo de accio�namiento secuencial por pulsador.

START E5 La secuencia del registro de instrucciones se inicia con unflanco ascendente en la entrada START.

Condición previa:

� debe haber una señal 1 activa en READY (sin fallos, ENABLE = 1),

� debe haber una señal 1 activa en MC,

� en E1 ... E4 se encuentra activo el registro de instruccio�nes deseado.

Pin Estado START (entrada)

E5 0 > 1 Inicio del registro de instrucciones

El procesamiento del registro de instrucciones puede inter�rumpirse con un flanco descendente en la entrada ENABLE(> 0). Si se pone en marcha de nuevo, el registro de instruc�ciones será procesado de nuevo a partir de la posición actual.

ENABLE E6 Control y etapa final de salida habilitados

Condición previa:

� debe haber señal 0 en START

� no hay fallos.

Un flanco ascendente (> 1) en la entrada ENABLE hace quese conecte el controlador y la etapa final de potencia delaccionamiento.Un flanco descendente (> 0) en la entrada ENABLE hace quese desconecte el controlador y la etapa final de potencia delaccionamiento. El recorrido en curso se detendrá.



PrecauciónMovimiento incontrolado

Cuando se desconecta la etapa final de potencia, el motorya no tiene corriente. Dependiendo del posicionado y laposición de montaje, la palanca basculante puede mo�verse hacia abajo automáticamente arrastrada por lacarga.

Mientras la tensión de alimentación no se desconecte, se leela posición actual, incluso tras desconectar la habilitación. Alhabilitarlo de nuevo el accionamiento estará en la posiciónactual y controlado. No es necesario realizar un nuevo reco�rrido de referencia.

Si hay señal 1 en la entrada ENABLE, el controlador y la etapafinal de potencia estarán conectados. El registro de instruccio�nes actual será procesado con la siguiente señal de START.

Pin Estado ENABLE

E6 Señal 1 El controlador y etapa final de potencia estánconectados

Señal 0 El controlador y etapa final de potencia estándesconectados

1 > 0 Confirmación de error

READY A1 Listo para funcionar, se cumplen todas las condiciones pre�vias para iniciar un registro de instrucciones.

Pin Estado READY

A1 Señal 0 El sistema no está listo para funcionar� debe haber una señal 0 en ENABLE o� Error

Señal 1 El sistema está listo para funcionar.� debe haber una señal 1 en ENABLE y� no hay fallos



MC A2 Motion complete Indica que se ha completado una orden y que se ha desacti�vado la entrada START.

Pin Estado MOTION COMPLETE

A2 Señal 0 Se está realizando el procedimiento de posi�cionado o la señal START aún está en 1.

Señal 1 Tarea de posicionado completada

Para explicar la función, los siguientes estados internostambién se representan en el diagrama de pulso−tiempo:(POWER) Fuente de alimentación(FAULT) Fallo(TR) Posición de destino alcanzada

(TARGET REACHED).



5.6.3 Conexión y recorrido de referencia

Comportamiento Para garantizar que el sistema arranca correctamente, todasal arranque las señales de entrada deben estabilizarse cuando se conecta

la tensión de alimentación (mín. 1 s). Sólo entonces seinterrogan las señales de entrada.

Si se produce un fallo cuando se conecta el dispositivo, laseñal START > 1 no será interrogada hasta que la señal FAULTno sea cancelada.

Si no hay fallos y la entrada de habilitación está activa (señalENABLE = 1), el control indica su disponibilidad de funcionar,es decir, señal READY > 1 y señal MC = 1 (Motion Complete).

Iniciar recorrido Si no hay fallos y está activa la habilitación (ENABLE = 1), de referencia el recorrido de referencia (palabra de entrada E1... E4 = 1,

flanco positivo en la entrada START ) puede realizarse. Cuandose activa la señal START (> 1), la señal MC se desactiva (>� 0), el accionamiento realiza el recorrido de referencia.Cuando se ha completado correctamente el recorrido de refe�rencia, la señal MC se activa de nuevo (> 1). Tras esto, puedeejecutarse cualquier procedimiento de posicionado.

Interrupción (Disable) El recorrido de referencia puede interrumpirse como cualquierregistro de desplazamiento con un flanco descendente en laentrada ENABLE (> 0).

Fallo Si se interrumpe el recorrido de referencia cancelando la señalENABLE o por un fallo, el control activará internamente la se�ñal de FAULT (> 1, HOMING ERROR). La señal MC y la señalREADY se desactivarán > 0.

ImportanteSi se produce un fallo durante el recorrido de referencia,debe hacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo registrode instrucciones:

� si es necesario, desactive la entrada START (=0),

� borre el fallo con un flanco descendente en ENABLE (> 0),

� repetir el recorrido de referencia.



(TR)

READY A1

START E5

(FAULT)

Accionamientoen movimiento

Inicio del recorrido de referencia

Registro dedesplazamiento 15E1...E4

MC A2

ENABLE E6

(POWER)

Inicialización

Nuevo recorrido de referencia

Habilitado

Borrar fallos

Recorrido dereferenciacompletado

Interrupción> Fallo

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

t TR

mín. 1 s

� 10 ms

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

HOMING ERROR

Fig.�5/6: Diagrama pulsos−tiempo (conexión � recorrido de referencia � fallo)



5.6.4 Accionamiento secuencial por pulsador

Accionamiento secuencial Si no hay errores y la habilitación está activada puede ejecu�por pulsador tarse el accionamiento secuencial por pulsador:

� Palabra de entrada E1 ... E4 existente

� Flanco positivo en la entrada START

Cuando se activa la señal START (>�1), la señal MC (Motion Complete) se desactiva (> 0), el accionamiento se mueve mientras se mantenga la señal de inicio.

Parada Con un flanco descendiente en la entrada START (> 0) se activa la salida MC. (> 1). El accionamiento se detiene.Con el accionamiento secuencial por pulsador, la señal TRse establece inmediatamente tras la parada (flanco des�cendente en la entrada START (> 0). Mediante un flancoascendente en la entrada START−(> 1) puede proseguir elaccionamiento secuencial por pulsador.

Interrupción (Disable) Con un flanco descendente en la entrada ENABLE (> 0), lassalidas READY y MC se desactivan. (> 0). El procedimientode posicionado en curso se interrumpe. Cualquier señal dearranque será ignorada. Cuando la señal ENABLE > 1 seactive de nuevo, READY y MC aún no se activarán hastaque la señal START se desactive (> 0). Entonces puedeiniciarse el nuevo registro de instrucciones con un flancoascendente en la entrada START (> 1).

Tope alcanzado Si la palanca basculante se mueve contra el tope, se detieneel accionamiento secuencial por pulsador.

Fallo Durante el funcionamiento, las salidas READY y MC se activa�rán si se produce un fallo. Un fallo en el funcionamiento esclaramente indicado por el siguiente estado de E/S:

� Entradas: ENABLE = 1 y START = 0

� Salidas: MC = 0 y READY = 0.



ImportanteSi se produce un fallo durante el funcionamiento, debehacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo registro deinstrucciones:


� borre el fallo con un flanco descendente en ENABLE (> 0).

Con el fallo eliminado y un flanco ascendente en ENABLE (> 1), la salida READY (>�1) indica que puede em�pezarse una nueva tarea de posicionamiento. Si el fallo nopuede ser eliminado, tal vez sea a causa de una rotura de uncable.

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

1

0

1

0

(TR)

READY A1

1

0

1

0

START/STOPE5

1

0

(FAULT)


Inicio

1

0

Registro deinstruccionesE1...E4

1

0

MC A2

ENABLE E6

ParadaDispuesto para el servicio

JOG +/ JOG−

Fig.�5/7: Diagrama de pulsos−tiempo (accionamiento secuencial por pulsador)



5.6.5 Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza)

Inicio Si no hay fallos y está activa la habilitación, el procedimientode posicionado (palabra de entrada E1... E4, flanco positivoen la entrada START ) puede realizarse. Cuando se activa laseñal START (>�1), la señal MC (Motion Complete) se desac�tiva (> 0), el accionamiento se mueve a la posición de des�tino especificada. Mientras el accionamiento está en movi�miento, la señal MC permanece desactivada, y no puedeiniciarse un registro de instrucciones adicional con la señalSTART.

Interrupción (Disable) Con un flanco descendente en la entrada ENABLE (> 0), lassalidas READY y MC se desactivan. (> 0). El procedimientode posicionado en curso se interrumpe. Cualquier señal dearranque será ignorada.

Cuando la señal ENABLE (> 1) se active de nuevo, READY y MC aún no se activarán hasta que la señal START se desac�tive (> 0). Entonces puede iniciarse el nuevo registro dedesplazamiento con un flanco ascendente en la entradaSTART (> 1).

Posición alcanzada La señal TR será activada con el accionamiento para posicio�nado cuando se alcanza la posición nominal (tras aprox. 20 ms). En caso de registros de desplazamiento con cambiodel modo de posicionamiento/fuerza, la señal TR no se acti�vará hasta que se hayan alcanzado la fuerza nominal y el po�sicionamiento en el tope (bloqueo).

Si se activa la señal TR mientras la señal de START aún estáen 1, la señal MC permanecerá en 0 hasta que se desactive la señal START. Este par se señales START / MC habilita laconfirmación de señal para el PLC (función de handshake /entendimiento mutuo).

Si la señal START es desactivada después que la señal MChaya confirmado el arranque (MC> 0) y antes de que seactive la señal TR, la señal MC será activada al mismo tiempoque la señal TR (MC, TR > 1) cuando se alcance la posiciónnominal.



Fallo Durante el funcionamiento, las salidas READY y MC se activa�rán si se produce un fallo. Un fallo en el funcionamiento esclaramente indicado por el siguiente estado de E/S:

� Entradas: ENABLE = 1 y START = 0

� Salidas: MC = 0 y READY = 0.

ImportanteSi se produce un fallo durante el funcionamiento, debehacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo registro deinstrucciones:


� borre el fallo con un flanco descendente en ENABLE (> 0).

Con el fallo eliminado y un flanco ascendente en ENABLE (> 1), la salida READY (>�1) indica que puede em�pezarse una nueva tarea de posicionamiento. Si el fallo nopuede ser eliminado, tal vez sea a causa de una rotura de uncable.



ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

1

0

1

0

(TR)

READY A1

1

0

1

0

START E5

1

0

(FAULT)


Inicio

1

0

Registro dedesplazamientoE1...E4

1

0

MC A2

ENABLE E6

Posición nominalalcanzada

Dispuesto parael servicio

t TR

t � t TR

Inicio

Posiciónnominalalcanzada

t � t TR

Interrupción

Fuerza nominal alcanzada

Habilitado

[Force] = 0 [Force] � 0

ÏÏÏÏ

� 10 ms

Fig.�5/8: Diagrama pulsos−tiempo (procedimiento de posicionado � sin cambio modoposicionamiento/fuerza � con cambio � interrupción)

Funcionamiento y mantenimiento


Capítulo 6

6. Funcionamiento y mantenimiento


Índice

6. Funcionamiento y mantenimiento 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Instrucciones importantes de funcionamiento 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Lubricación 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Sustitución de los elementos de sujeción por muelle 6−9 . . . . . . . . . . .

6.2.3 Sustitución de los topes de goma 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Instrucciones importantes de funcionamiento

Observe las instrucciones y recomendaciones durante elfuncionamiento:

Protección con palabra clave

La protección con palabra clave no está establecida cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o modi�ficación no autorizada o involuntaria de parámetros del dis�positivo, todas las funciones de descarga y control puedenser bloqueadas.

· Proteja los ajustes del módulo de manipulación contramodificaciones no deseadas con una palabra clave:

� Protección con palabra clave FCT(8 caracteres, véase la ayuda del PlugIn MTR−DCI−...−HM)

� Protección con palabra clave HMI con MTR−DCI−...−HM (3 cifras, véase el capítulo 4.5.6)

Acoplamiento del equipo

El interface RS−232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control:

· Utilice la conexión sólo para la puesta a punto y diagnosis.

· Desconecte el cable de diagnosis durante el servicio per�manente.

· Cierre la conexión con la caperuza de protección suminis�trada (tipo ISK−M8).



Cambio del sistema mecánico o de la carga de trabajo

AdvertenciaDaños personales o en los componentes mecánicos

Los fallos en la parametrización pueden causar daños a lapropiedad si el control se habilita con una señal 1 en laentrada ENABLE.

Tras la puesta a punto no son admisibles los cambios mecáni�cos como, p. ej., el ajuste de la carrera y−z, movimiento gira�torio/basculante del grupo motor.

Si se requieren cambios mecánicos:

· Repita la programación tipo teach−in del sistema de refe�rencia y de las posiciones finales. Ejecute las etapas de lapuesta a punto correspondientes en el capítulo 5.1ss.

En caso de cargas cambiantes:

· Observando la carga de trabajo modificada, adapte el ajuste a la velocidad de desplazamiento (véase el capítulo 5.5.3)

· Reajuste los amortiguadores de los topes si al llegar a lostopes se oye un ruido alto (véase el capítulo 2.5.3)



Funcionamiento

AdvertenciaDaños personales y en los componentes mecánicos

· Asegúrese de que en el ángulo de rotación de la masa

móvil en el accionamiento

� nadie pueda poner la mano en el margen de recorridode la masa en movimiento,


· Asegúrese de que el módulo de manipulación se poneen marcha sólo con la tapa protectora o pantalla insta�lada.

· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta�mente instalado y parametrizado.

· En los siguientes casos efectúe un recorrido de referen�cia para establecer correctamente las coordenadas debase y el margen de trabajo:

� cada vez que se conecte la alimentación

� con el error REFERENCE IS NOT DEFINED.

PrecauciónDaños a componentes mecánicos.

El movimiento hacia un tope fijo crea golpes que son car�gas en la cadena de accionamiento. Si se hace un movi�miento a las posiciones finales con una carga elevada, lasposiciones finales pueden bloquearse. Esto puede dañar,por ejemplo, los engranajes.

· Use los topes fijos sólo con una baja energía.



Posicionamiento de la palanca basculante

PrecauciónDaños debidos a una carga de movimiento libre

La palanca basculante puede moverse involuntariamente si

� el módulo de manipulación se monta verticalmente,

� no hay momento de fijación en el pasador de acciona�miento,

� hay vibraciones.

· Coloque la palanca basculante en posición media antesde la desconexión.

ImportanteEl accionamiento permanece bajo carga en las posicionesfinales

· Cuando la máquina esté parada, no coloque la palancabasculante en las posiciones finales sino en las centrales.



6.2 Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento

· Siga las instrucciones de mantenimiento de ladocumentación de los componentes utilizados.Los motores están exentos de mantenimiento durante la vida útil especificada.

· Si el módulo de manipulación o el motor presentan fallos:Envíe el módulo de manipulación a Festo.

· Limpie el módulo de manipulación por fuera con un pañosuave.

· Verifique regularmente el desgaste los topes de goma yde los elementos de fijación por muelle (véase la tablaTab.�6/1).

Reduzca los intervalos de verificación si:

� las temperaturas son muy elevadas,

� hay mucha suciedad,

� cuando hay fluidos disolventes grasos o humos cerca.

Control Elemento de fijación pormuelle

Tope de goma

Ciclo de verificación Cada 2 millones de carreras(aprox. cada 2 meses) *)

Cada 2 millones de carreras (aprox.cada 2 meses) *)

Signos de desgaste Juego del raíl de guía vertical enlas posiciones finales en sentidohorizontal

Golpe audible

Ciclo de intercambio Tras 5 millones de conmutacio�nes

Cada 10 millones de carreras (aprox. 1 año) *)

*) A 0,5 Hz en modo de funcionamiento dual

Tab.�6/1: Verificación del tope de goma y de los elementos de fijación por muelle



6.2.1 Lubricación

· Lubrique las superficies de la guía cruzada cuando dejede haber una capa de grasa (p. ej. tras la limpieza).

· Gire la masa móvil manualmente hasta las posicionesfinales y lubrique las posiciones indicadas:

Guía cruzada

Puntos de lubrica�ción

� Recorrido de la placa colisa y roda�miento

� Rieles de guía

Intervalo de lubri�cación

� Cada 10 millones de ciclos

Grasa de lubrica�ción

� LUB−KC1

Tab.�6/2: Engrasar la guía cruzada

1 Rieles de guía

2 Rodamiento

3 Recorrido de laplaca colisa

1

23



6.2.2 Sustitución de los elementos de sujeción por muelle

1 Elemento defijación pormuelle

2 Carro de guía

1 2

Fig.�6/1: Sustitución de los elementos de sujeción por muelle

Importante· Utilice sólo piezas originales cuando sustituya los ele�mentos de sujeción por muelle.

· Evite desgastes innecesarios en la guía cruzada y lasplacas colisas debido a una excesiva fuerza de presión.La pretensión especificada del elemento de sujeción pormuelle es suficiente para un guiado sin juego.

1. Apague la alimentación del accionamiento.

2. Retire la tapa protectora y las placas laterales.

3. Desplace la guía cruzada a la posición media.

4. Utilice una llave Allen para aflojar el elemento de sujeciónpor muelle defectuoso.

5. Desplace la guía cruzada a la posición final.



6. Atornille el nuevo elemento de sujeción hasta que justotoque el carro de guía.

7. A continuación apriete el elemento de sujeción con otra1/2 vuelta (pretensión 0,5�mm) La guía vertical quedaentonces libre de juego.

8. Fije las placas laterales y la tapa de protección.

6.2.3 Sustitución de los topes de goma

Fig.�6/2: Sustitución de los topes de goma

1. Apague la alimentación del accionamiento.

2. Retire la tapa de protección.

3. Utilice una herramienta adecuada (alicates o destornilla�dor) para sacar los topes de goma.

4. Introduzca un nuevo amortiguador de goma en el tope.

5. Fije la tapa de protección.

Diagnosis


Capítulo 7

7. Diagnosis


Índice

7. Diagnosis 7−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Posibilidades generales de diagnosis 7−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Indicaciones de estado LED 7−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Mensajes de error en el display 7−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Fallo mecánico 7−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Diagnosis


7.1 Posibilidades generales de diagnosis

El grupo motor ofrece las siguientes posibilidades de diagno�sis e indicación de errores:

� Los LEDs indican la disponibilidad de funcionamiento,estado del posicionamiento y fallos.

� Las salidas del interface del controlador:

� READY indica la disponibilidad para funcionar.

� MOTION COMPLETE indica si se ha completado unatarea de posicionado.

� Panel de control:

� El display LC muestra datos de diagnosis, mensajes deerror, el modo de funcionamiento, el actual juego deposición, posiciones nominal y real, así como la velo�cidad.

� El FCT (con conexión del dispositivo activa):

� Visualiza el juego de posición activo, posición nominaly real, así como velocidad.

� Muestra el modo de funcionamiento, salidas y esta�dos operativos, así como los mensajes de error delgrupo motor conectado.

7. Diagnosis


7.2 Indicaciones de estado LED

Los estados de funcionamiento se muestran visualmente con 3�LEDs:

� LED de la tensión de funcionamiento (POWER)

� LED I/F p.ej. estado de posicionamiento, control habili�tado (I/F = interface / bus de campo)

� LED de fallo (ERROR).

Tensión de funcionamiento

POWER Estado

Presencia de la tensión de alimentación

Verde

Ausencia de la tensión de alimentación, si es necesariocompruebe la conexión de alimentación.

Desco�nectado

compruebe la conexión de alimentación.

Indicación de error

ERROR Estado

Fallo.El motor no está listo para funcionar (desactivado).

Rojo

No se ha registrado fallo interno. El grupo motor está dispuesto para el servicio.

Desco�nectado

El grupo motor está dispuesto para el servicio.

7. Diagnosis


Estado del posicionado y habilitación del controlador

I/F 1) Estado 2)

Dispuesto para el servicio� Procedimiento de posicionado completo (Motion

Complete)Verde

Complete).� Controlador y etapa final de potencia habilitados.

No dispuesto para funcionar y habilitación ausente� Posición nominal no alcanzada (procedimiento de

posicionamientodetenido)Rojo

posicionamiento detenido),� Control y etapa final de salidano habilitados.

Listo para funcionar, no está habilitado� El procedimiento de posicionado es completado

(Motion Complete).� Controlador y etapa final de potencia no habilitados.

Verde/rojo

Modo de posicionamiento� Posición nominal no alcanzada (procedimiento de

posicionado en marcha)

Desco�nectado

posicionado en marcha)� Control y etapa final de potencia habilitados

o bien� Fallo.

1) LED bicolor2) Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado

7. Diagnosis


7.3 Mensajes de error en el display

Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos.

Mensaje Causa

Attention!Motor moves...

Mensaje al inicio de procedimiento Teach. Tras laconfirmación con la tecla <ENTER> el acciona�miento se mueve en el modo Teach.

Profile velocity= 0. Pleaseteach v.

La orden de menú [Move position set] no seejecuta, porque la velocidad de posicionado delregistro de desplazamiento es v = 0. Modifique laparametrización o seleccione un juego deposicionado diferente.

Temperature ok La temperatura de funcionamiento queda denuevo dentro del margen permitido tras sobrepa�sar / no alcanzar el límite.

Advertencias En caso de temperaturas de funcionamiento no permitidas, elgrupo motor indica la correspondiente advertencia. Si hay unprocedimiento de posicionado en curso, no será interrum�pido. El LED del fallo se ilumina intermitentemente

Advertencia Causa

HOTTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C,verifique si el motor está sobrecargado, laspartes mecánicas agarrotadas, etc.; reduzca latemperatura ambiente.

COLDTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento < −10 °C.si es necesario, aumentar la temperaturaambiente.

7. Diagnosis


Fallos Si se produce un fallo, el actuador se detendrá. El LED defallo se iluminará.

· Elimine la causa del fallo.

· Confirme el reconocimiento del mensaje de error:

� en el panel de control con <Enter>,

� a través de E/S con un flanco descendente en la señalENABLE,

� con el botón �Reconocimiento de fallos" en el FestoConfiguration Tool.

Fallo Posible causa

HARDWARE ERROR Fallos del dispositivo, p. ej. EEPROM averiado.· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.

HOMING ERROR Fallo durante el recorrido de referenciaPosible causa:Recorrido de referencia interrumpido.· Es esencial que repita el recorrido de referencia.

i2t−ERROR Supervisión de corriente i2tPosible causa:El accionamiento está bloqueado.· Verifique las partes mecánicas del accionamiento.

MECHANICAL LINKAGEIS NOT ON

Durante el Teaching y el recorrido de referencia, el motor se detienetras aprox. 1,5 revoluciones:· Verifique la conexión mecánica entre el motor y el módulo de manipula�

ción.· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.

MOTOR STOP Fallo durante el procedimiento de posicionadoPosible causa:El procedimiento de posicionado se ha interrumpido en el panel de controlcon EMERG.STOP (tecla <Menu>).· Elimine el mensaje de fallo en el panel de control con <Enter>.

7. Diagnosis


Fallo Posible causa

OVERHEATING Sobrecalentamiento (temperatura de funcionamiento > 80 °C)Posible causa:� Motor sobrecargado,� Temperatura ambiente demasiado elevada.· Verifique:

� Que se observen los límites (curvas características del motor),� Las partes mecánicas p. ej. rigidez.

· Si es necesario, reduzca la temperatura ambiente.

POSITION ERROR Fallo en la posición (error de seguimiento)Posibles causas:� El accionamiento está bloqueado� La velocidad de posicionado es demasiado elevada� La carga de trabajo es demasiado pesada.· Verifique:

� las partes mecánicas del accionamiento,� la velocidad del registro de desplazamiento.

POWER DOWN Supervisión de la tensiónPosibles causas:� Tensión de alimentación demasiado baja (U < 18V)� Caída de tensión bajo carga· Verifique la alimentación de tensión:

� ¿Fuente de alimentación insuficiente?� ¿Línea de alimentación demasiado larga?

REFERENCE IS NOTDEFINED! PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Al iniciar un registro de posición:Tras conectar la tensión de alimentación, no se ha realizado un recorrido dereferencia o se detuvo un recorrido de referencia. El punto de referencia (punto cero) no está definido.· Debe realizar necesariamente el recorrido de referencia.

TARGET POSITION OUTOF LIMIT!

La posición nominal especificada se halla fuera del margen de posicionadopermisible.· Compruebe:

� Las posiciones finales por software (ejecute un procedimiento Teachen modo HSx)

� La posición nominal� La referencia de la posición nominal (absoluta o relativa).

7. Diagnosis


7.4 Fallo mecánico

Avería Posible causa Remedio

Golpe fuerte en laposición final

Topes de goma insuficientementeatornillados o sobrecargados� Carga demasiado pesada� Velocidad de la masa en

movimiento demasiado alta.

� Ajuste los topes de goma (véaseel capítulo 2.5.3)

� Reduzca la velocidad de posicio�nado (véase el capítulo 5.5.2)

Tope de goma defectuoso Cambie los topes de goma (véase elcapítulo 6.2.3)

Rebotes en la posiciónfinal

El ajuste de la carrera z ha sidomodificado y ya no es el mismo quela posición final programada.

Programar las posiciones finales através de un modo HSx.

Averías en la detecciónde posiciones por elinterruptor de

Posición de los detectores deproximidad incorrecta

Corrija la posición de los detectoresde proximidad.

interruptor deproximidad (opcional,sólo a través de PLC)

Tipo incorrecto de detectores deproximidad

Usar sólo detectores de proximidaddel tipo SMT−8−...)

Detector de proximidad defectuoso Cambie el detector de proximidad.

Piezas ferríticas cerca del detectorde proximidad

Utilice piezas de materiales nomagnéticos.

Posiciones finales noalcanzadas

Ajuste de la carrera y, y de lacarrera z, incorrectos

Posiciones finales (véase elcapítulo 2.5).

Los rodillos dobles nocirculan suavemente enla guía

Placas colisas desplazadas Alinee las placas colisas sin que haya desfase (vea el capítulo 2.5.2).

Juego del raíl de guíavertical en lasposiciones finales

Elemento de fijación por muelledefectuoso

Sustituir los elementos de sujeciónpor muelle.

7. Diagnosis


Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Índice

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Dimensiones y peso del producto A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Tiempo de desplazamiento y velocidad A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Fuerza del motor y fuerza de inserción A−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Accesorios A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Accesorios para el módulo de manipulación A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Líneas para conectar el grupo motor A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Documentación para el usuario A−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

Informaciones generales

Clase de protección según NE�60529 Módulo de manipulación: IP40Motor: IP54

Clase de aislamiento F

Humedad relativa del aire 0 a 95 % sin condensaciones

Temperatura� Funcionamiento� Almacenamiento/Transporte

0 ... +50�°C−25�... +60�°C

Vibraciones Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−6, severidad 2)0,35�mm de recorrido con 10...60 Hz5�g aceleración con 60...150�Hz

Choques Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−27, severidad 2:±30 g con 11�ms de duración5 choques en cada sentido

Protección contra descarga eléctrica Protección contra contacto directo e indirecto segúnIEC/DIN EN 60204−1: por circuito PELV(Protected�Extra−Low Voltage)

Compatibilidad electromagnética (EMC) 1) 2)

Ver declaración de conformidad (www.festo.com)

Control de temperatura Sensor de temperatura absoluta de silicio,Desconexión a temperaturas > 70 °C

Resolución del display 128 x 64 píxel

Posición de montaje Preferible el funcionamiento vertical (riel de guía verticalhacia abajo)

Amortiguación de fin de recorrido (sólo amortiguación de ruidos)

Tope de goma ajustable

Lubricación Guía cruzada con lubricación básica de la vida útil,Recomendado seguir lubricando tras 10 millones de ma�niobras(Grasa especial Festo: LUB−KC1, libre de silicona).

1) El componente está previsto para uso industrial.2) La longitud máxima permitida de un cable de señal E/S es de 30 m.



Accionamiento HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Tipo de engranaje Engranaje planetario

Cantidad de incrementos/revolución 500

Encoder (con evaluación cuádruple) 500 x 4 �> 2000 inc/revolución

Relación del reductor 6,752 (7:1); 1nivel

13,73 (14:1);2 niveles

13,73 (14:1);2 niveles

Precisión de repetición

� Posiciones finales [°] ±0,01 ±0,01 ±0,02

� Posiciones intermedias [°] < 1,5 < 1,5 < 2

Tensión nominal [V DC] 24 ±10 % 24 ±10 %

Corriente de pico [A] 3,8 ±20 % 7,7 ±20 %

Corriente nominal (motor) [A] 2 ±20 % 5,1 ±20 %

Potencia nominal (motor) [W] 48 122,4

Momento nominal del motor [mNm] 540±20 % 1099±20 % 3296 ±20 %



Parametrización HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Interface de parametrización Interface serie, 9600 Baud

Ajuste de las posiciones finales Tornillos de ajuste en sentido yTornillos de ajuste en sentido z

Márgenes de carreras

� Carrera y [mm] 52...68 90...110 130...170

� Carrera z [mm] 20...30 35...50 50...70

Valores de carga máxima permitidos enla guía cruzada 1)

[Nm] 1,1 2,4 3,2la guía cruzada 1)

� Momento dinámico Mper confuncionamiento vertical y observandola máxima carga de trabajo

Mx

M�zul�

My

M�zul� Mz

M�zul� 1

� Momento estático MOper [Nm] confuncionamientovertical para

[Nm] 5 10 15pfuncionamiento vertical paraprocedimientos de inserción y uniónsin carga dinámica. Mox

Mozul�

Moy

Mozul� Moz

Mozul� 1

Fuerza de inserción 2)

� [Torque] Firmware V−HM1.20 Margen de ajusteAjuste recomendado

[mNm][mNm]

135�1013540

275�20601099

824�61803296

� [Torque] Firmware �V−HM1.25Margen de ajusteAjuste recomendado

[mNm][mNm]

67�506270

137�1030 549

412�30901648

� [Force] Firmware �V−HM2.09Margen de ajusteAjuste recomendado

20 ... 150% de Fnom80% de FnomFnom = fuerza con el momento nominal delmotor

Tiempo de ciclo más corto posibleTiempo de ciclo tt = Tiempo de posicionado t + Tiempo de retardo te

[s] 0,8 1,0 1,2

Velocidad máx. de posicionado vmáx [°/s] 1602 1179 1048

1) Los momentos se refieren al centro de la guía cruzada.2) Tamaño orientado, sentido de actuación según el signo y el sentido de contaje ajustado.



Especificación de E/S HSP−12/16 HSP−25

Nivel de la señalEspecificada según DIN EN 61131 parte 2 (IEC �1131−2)

Especificada según DIN EN 61131 parte 2 (IEC 1131−2)� LOW<5V� HIGH>15V� conmutando a positivo

Entradas

� Protección contra inversión de polaridad No Sí

� Separación galvánica No Optoacoplador

� Cantidad de entradas lógicas 6

� Corriente de entrada a 24 V de entrada [mA] > 4 > 7

� Tensión de entrada máx. admisible [VDC] 30 30

� Tensión de entrada mín. [VDC] 0 −30

Salidas

� Cantidad de salidas lógicas 2

� Protección ante sobrecargas Sí

� Corriente máxima [mA] 200 60

� Corriente nominal [mA] 100 50



A.2 Dimensiones y peso del producto

Todos los datos CAD están disponibles y pueden bajarse enwww.festo.com/de/engineering.

Dimen�i

Tipo HSP−...−AE−... HSP−...−AE−...GEsiones[mm] Mag�

nitud12 16 25 12 16 25

B1 ±3 308 339 372 159 178 203

B2 ±2 93 111 115 93 111 115

B3 ±0,5 56 60 62 56 60 62

B4 71 70 90 59 70 100

H1 120 160 200 120 160 200

H2 ±0,2 34 44 75 34 44 75

H3 92,5 115 147 278 291 321

H11 ±3 � � � 312 343 391

@ D2 3,5 4,3 4,5 3,5 4,3 4,5

@ D3 6,2 8,0 10 6,2 8,0 10

@ D4 13 13 13 13 13 13

L1 ±0,6 200 280 370 200 280 370

L4 15 15 15 15 15 15

L5 100 90 45 100 90 45

L6 � 100 280 � 100 280



HSP−...−AE−...

HSP−...−AE−...GE

Fig.�A/1: Dimensiones del módulo de manipulación



Dimensión[mm]

HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−... Placa base

H1 40 20 40 L1

H1

H2 40 ±0,2 100 ±0,2 100 ±0,2

H2

@ D1 (x4) 6,3 6,3 6,3

1H

L1 155 ±0,6 235 ±0,6 325 ±0,6 D1

Fig.�A/2: Taladros pasantes para fijación de la placa base

Peso del productopara el tipo:

HSP−12... HSW−16... HSP−25...

...−AE 3,70 kg 5,30 kg 9,00 kg

...−AE−SD 4,50 kg 6,60 kg 10,70 kg

...−AE−GE 4,00 kg 5,70 kg 10,10 kg

...−AE−SD−GE 4,80 kg 7,00 kg 11,80 kg

La configuración básica y los aumentos de peso debidos a los accesorios pueden hallarse en la correspondiente documentación.



A.3 Curvas características

A.3.1 Tiempo de desplazamiento y velocidad

DefiniciónCarga de trabajo = masa adicional en el raíl de guía vertical, p, ej, adapta�dor, actuador basculante, pinza y elemento de trabajo.

Tiempo de posicionado t = El tiempo que necesita el módulo de manipula�ción para moverse desde el tope de la posición de toma al tope de la posi�ción de entrega y retroceder.

1600400

m [kg]

t [ms]

1,4

0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,0

1,6 HSP−12−AE

HSP−16−AE

HSP−25−AE

800 1200 2000

Fig.�A/3: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m

El diagrama �Tiempo de desplazamiento−velocidad" indica eltiempo de recorrido t más corto alcanzable teniendo encuenta la precisión de repetición y un comportamiento opti�mizado de la oscilación y el posicionado.




200 1200400 600 800 1400100000

0,4

0,81,0

0,6

0,2

v [°/s]v [°/s]


200 400 600 800 10000

0

0,4

0,8

1,0

0,6

0,2

v [°/s]

HSP−25−AE...

200 400 600 800100

0

1,2

0,8

1,6

0,4

300 500 700

t[s]

v [°/s]

Fig.�A/4: Diagrama tiempo de desplazamiento−velocidad



A.3.2 Fuerza del motor y fuerza de inserción

100 200 300 400 500 600

0

10

Fm [N]

800 900

15

700

5

0

Mm [mNm]Mnom

HSP−12−AECarrera [mm]52

60

68

200 400 600 800 1000 1200

0

5

10

1400 1600

15

18000

Mm [mNm]

HSP−16−AECarrera [mm]90

100

110

Mnom

Fm [N]

1000 2000 30000

10

20

Fm [N]

Mm [mNm]4000 5000

30

0

HSP−25−AE

Mnom

130

150

170

Carrera [mm]

Fig.�A/5: Diagrama fuerza del motor



A.4 Accesorios

A.4.1 Accesorios para el módulo de manipulación

Denominación HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Conjunto para la instalación MKRP−1 MKRP−2 MKRP−3

Kit adaptador 1) HAPG−70 HAPG−71 HAPG−72

Conjunto de tapa BSD−HSP−12 BSD−HSP−16 BSD−HSP−25

Tope amortiguador Tope de goma

Elemento de fijación por muelle Pieza de repuesto original para HSP

Piezas de fijaciónEscuadra de conexión

HMBK−NDHMBV−ND

Tuerca deslizante HMBN−5−M5

Interruptor de proximidad (opcional) SMT−8(M)−...

1) Las instrucciones sobre el montaje de accesorios junto con componentes Festo, están resumidasen el manual del sistema �Sistemas de manipulación".

A.4.2 Líneas para conectar el grupo motor

Líneas Longitud 2,5 m Longitud 5 m Longitud 10 m

Pilotaje KES−MC−1−SUB−9−2,5 KES−MC−1−SUB−9−5 KES−MC−1−SUB−9−10

Línea de alimenta�ción

KPWR−MC−M8−SUB−9−2,5 � �

Línea de programa�ción

KDI−MC−1−SUB−9HC−2,5 KDI−MC−1−SUB−9HC−5 KDI−MC−1−SUB−9HC−10



A.4.3 Documentación para el usuario

Documentación de usuario impresa en papel

Alemán P.BE−HSP−AE−IO−DE

Inglés P.BE−HSP−AE−IO−EN

Francés P.BE−HSP−AE−IO−FR

Italiano P.BE−HSP−AE−IO−IT

Español P.BE−HSP−AE−IO−ES

Sueco P.BE−HSP−AE−IO−SV

Índice alfabético

B−1Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a

Apendíce B

B. Índice alfabético

B−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a



A

Absoluto 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accesorios 1−14 , A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento secuencial por pulsador XIV , 4−15 , 5−19 . . . Interrupción 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustes de fábrica 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación de tensión 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensión de carga 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Cambio modo de posicionamiento/fuerza XIV , 5−13 . . . . . . .

Carrera y 1−3 , A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

carrera y 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera z 1−3 , A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

carrera z 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento al arranque 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión a tierra 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexiones eléctricas 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentación de tensión 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control E/S 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guía del cable 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Módulo interface serie 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



D

Datos técnicos A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Detector de proximidad 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis 7−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Averías mecánicas 7−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación mediante LED 7−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de error 7−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnóstico, Visualización de datos de diagnóstico 4−7 . . . .

Dimensiones A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

E/SBorrar fallos 5−41 , 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de funcionamiento 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente máxima A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama pulso−tiempo 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de juegos de posicionado 5−35 . . . . . . . Habilitado 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nivel de la señal A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos de mando 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC XIV , 3−8 , A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error 7−4 , 7−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Fallo 7−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FCT XIV , 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuerza de inserción 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento de posicionado XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



G

Guía cruzada 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valores característicos de la carga 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HMI (ver mando del equipo) XIV , 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode XIV , 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HSP Mode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrización 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedimiento Teach 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrupción 5−15 , 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HSx Mode 4−14 , 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Instrucciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 7−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Líneas A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lubricación A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Mando del equipo 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de fuerza XIV , XV , 1−10 , 5−31 , 5−43 . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamientoHoming Mode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HSP Mode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo Teach XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Profile Position Mode XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Torque Mode XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento 1−10 , 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrupción 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo HSP 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulo de manipulación XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulo interface serie 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor XV , 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje 2−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Palabra clave 4−22 , 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar/desactivar 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solicitud 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Palanca basculante XV , 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Panel de control 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso al menú principal 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de menús 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de las teclas 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de una orden del menú 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Absoluto/relativo 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fuerza 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PELV 3−9 , A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Placa colisa XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software XV , 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición nominal 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Posiciones finales 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . carrera y 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . carrera z 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principio de funcionamiento 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento Teach 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a punto 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto de referencia XV , 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Recorrido de referencia XV , 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 4−11 , 5−9 , 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrupción 5−10 , 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de referencia XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de desplazamiento XVI , 5−23 , 5−35 . . . . . . . . . . . . . Borrar 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear 5−18 , 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 4−10 , 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verificación 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de instrucciones XVI , 4−15 , 5−19 . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

Sentido de contaje 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sentido de recuento XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sustituya los elementos de sujeción por muelle 6−9 . . . . . . .



T

Tabla de registros de instrucciones 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensión de carga 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tiempo de ciclo 5−28 , 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tiempo de desplazamiento A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tiempo de maniobra 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipos de fijación 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tope 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tope de gomaAjustar 2−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sustitución 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tornillo regulador 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidad de alimentación eléctrica 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Velocidad 5−27 , A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versión XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Z

Zona de trabajo 5−10 , 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulo de manipulación HSP−−AE

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Transcript of Módulo de manipulación HSP−−AE