Manual de Operación
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TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO
Instituto Tecnolgico de Pabelln de Arteaga
INGENIERIA MECATRNICA MANUAL DE OPERACIN
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INGENIERIA MECATRNICA MANUAL DE OPERACIN
INDICE
PAGINA
A.- MOVER EL ROBOT MANUALMENTE..1-2
B.- PROGRAMACION DE UNA RUTINA.3-5
C.- ARRANCAR UN PROGRAMA EN MODO AUTO....6-7
D.- ACTIVAR VISION DE CAMARA.8-9
E.- DESACTIVARA VISION DE CAMARA.9
F.- ACTIVAR SENSOR DE FUERZA.9-1O
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(A) Mover el robot manualmente.
1.-Inspeccionar visualmente el robot y controlador y detectar cualquier anomala.
Verificar que el rea de trabajo est libre de material o personal no autorizado.
2.- Conectar el mdulo de poder a la corriente elctrica. Activar el interruptor del
controlador posicionndolo en (ON).
3.- Introducir la llave del controlador y girar la perilla a modo (T1).
4.- Quitar paro de emergencia.
TEACH PENDANT
1.- Activar TEACH PENDAN girando la perilla a (ON).
o Quitar paro de emergencia
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2.- Seleccionar el modo JOINT presionando el botn COORD .
3.- Ajustar el avance con las teclas +% , -% que va desde FINE hasta el
100%.
4.- Quitar alarma de servo, para esto, presionar DEADMAN ubicado en la parte
trasera del Teach Pendant, presionar la tecla SHIFT al mismo tiempo que
oprimes RESET en dos ocasiones.
5.- Mantener presionado DEADMAN y SHIFT (no dejar de presionar estos
elementos durante la operacin). Con las teclas de coordenadas que van de J1
a J6 mover robot a tu consideracin.
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(B) PROGRAMACION DE UNA RUTINA
1.- Presionar SELECT.
2.- Seleccionar la palabra CREATE con F2.
3.- Con las flechas de direccionamiento seleccionar UPPER CASE.
NOTA: En esta ventana podrs asignar un nombre a tu programa, las letras
aparecen en la pantalla del TP y se seleccionan con las teclas F1 a F5.
El puntero lo podrs recorrer o retroceder con las teclas de
direccionamiento.
FLECHAS DE DIRECCIONAMIENTO
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4.- Presionar ENTER en dos ocasiones y aparecer la pantalla de edicin de
programa.
5.- Presionar DEADMAN y SHIFT ms las teclas de coordenadas para posicionar el
robot en el punto o coordenada deseado.
El punto se graba presionando SHIFT mas F1 (POINT).
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La pantalla muestra el primer punto de la rutina grabado.
Con las teclas de direccionamiento puedes posicionar el puntero en la lnea que
grabaste y editar el tipo de movimiento, este puede ser: Joint, Linear y Circular.
Para cambiar el tipo de movimiento es necesario seleccionar CHOICE presionando
F4.
6.- Para grabar los siguientes puntos es necesario que se repita el paso 5 hasta la
culminacin de la ruina.
NOTA: Por seguridad se recomienda que al finalizar tu programa lo ejecutes paso a paso
presionando.
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(C) ARRANCAR UN PROGRAMA GRABADO EN MODO AUTO
1.- Presionar SELECT.
Aparece una pantalla con todos los programas que estn grabados en la
memoria del robot.
Con las teclas de direccionamiento ubicas tu programa y solo restara dar
ENTER.
2.- Cambiar de modo T1 a AUTO en el controlador.
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3.- En el TP girar la perilla a OFF.
4.- Quitar alarma de servo, para esto, presionar DEADMAN ubicado en la parte
trasera del Teach Pendant, presionar la tecla SHIFT al mismo tiempo que
oprimes RESET en dos ocasiones.
5.- Presionar el botn CYCLE START ubicado en el controlador.
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(D) ACTIVAR VISION DE CAMARA.
1.- Presionar el botn Men ubicado en el Teach
Pendant.
2. Seleccionar UTILITIES.
3.- Acceder a IR Visin dando Enter. (Seleccionar la opcin 2 AUTOMATIC GRID
FRAM SET) dar Enter, con F3 seleccionar LIVE.
4.- Nuevamente acceder al Men.
5. - Seleccionar NEXT.
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6.- Acceder a STATUS, STATUS 1, VISION Y por ltimo dar Enter en VISION.
Aparecer en la pantalla del TP la imagen en vivo tomada por la cmara.
(E) DESACTIVAR LA CAMARA
1.- Presionar botn MENU ir UTILITIES y Acceder a IR Visin dando Enter.
(Seleccionar la opcin 2 AUTOMATIC GRID FRAM SET) dar Enter, con F3
seleccionar STOPLIVE.
(F) SENSOR DE FUERZA
1.- Presionar el botn Men ubicado en el Teach
Pendan.
2.- Seleccionar NEXT.
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3.- Acceder a Men 2 e ir a la opcin STATUS. Presionar la flecha derecha para
acceder al men STATUS 1.
4.- Seleccionar FORCE SENSOR y dar ENTER.
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