Manual de instalación y uso Pinzas de la serie GRR...

1

Manual de instalación y usoPinzas de la serie GRR Guardian®

IP-GRR01C-ES [email protected] • www.phdinc.com

¡Lea las instrucciones antes de realizar cualquier trabajo!

PHDinEurope GmbHZum Carl-Alexander-Park 652499 Baesweiler, GERMANYTeléfono: +49 (0) 2401 619 77 0Fax: +49 (0) 2401 619 77 99Email: [email protected]: www.phdinc.comLista de distribuidores: www.phdinc.com

13827© PHDinEurope GmbH 2010, rev. 2015

Índice1 Aspectos generales ............................................................... 2 1.1 Información relativa a estas instrucciones .................... 2 1.2 Explicación de los símbolos .......................................... 2 1.3 Protección del copyright ................................................ 2 1.4 Condiciones de la garantía ............................................ 2 1.5 Servicio al cliente ........................................................... 22 Seguridad ................................................................................ 3 2.1 Uso adecuado................................................................ 3 2.2 Riesgos básicos............................................................. 3 2.3 Responsabilidad del operador ....................................... 4 2.4 Requisitos del personal ................................................. 4 2.4.1 Cualificaciones............................................................... 4 2.4.2 Personas no autorizadas ............................................... 4 2.4.3 Formación ...................................................................... 4 2.5 Equipo de protección personalt ..................................... 4 2.6 Dispositivos de seguridad.............................................. 5 2.7 Comportamiento en situaciones de peligro ................... 5 2.8 Protección medioambiental ........................................... 53 Datos técnicos ........................................................................ 6 3.1 Dimensiones .................................................................. 6 3.2 Información general ....................................................... 9 3.3 Valores de rendimiento y peso ...................................... 9 3.4 Fuerzas y pares de apriete máximos permitidos .......... 9 3.5 Factor de longitud de herramienta .............................. 10 3.6 Fuerza de agarre .........................................................10 3.7 Sensor de posición de dedo ........................................ 12 3.8 Etiqueta de la unidad ................................................... 124 Estructura y funciones ........................................................13 4.1 Datos del pedido ..........................................................13 4.2 Vista .............................................................................14 4.3 Descripción breve ........................................................ 14 4.4 Opciones y accesorios ................................................ 15 4.4.1 Opciones de funcionamiento ....................................... 15 4.4.2 Resistente a la corrosión ............................................. 15 4.4.3 Juntasfluoro-elastoméricas ........................................ 15 4.4.4 Puertos de aire comprimido NPT ................................ 15 4.4.5 Topes limitadores del recorrido ................................... 16 4.4.6 Manguitos de ajuste del recorrido ............................... 17 4.4.7 Sensor de posición de dedo ........................................ 18 4.4.8 Interruptores de proximidad ........................................ 19 4.4.9 Rodlok ..........................................................................21 4.5 Ejemplos de aplicación ................................................ 23 4.6 Ejemplos adicionales de soluciones especiales ......... 245 Transporte, embalaje y almacenamiento .......................... 24 5.1 Instrucciones de seguridad para el transporte ............ 24 5.2 Inspección del transporte ............................................ 24 5.3 Embalaje ......................................................................24 5.4 Almacenamiento ..........................................................25

6 Instalación y primera puesta en funcionamiento ............. 25 6.1 Instrucciones de seguridad relativas a la instalación y la primera puesta en funcionamiento ..... 25 6.2 Preparativos .................................................................25 6.3 Instalación ....................................................................26 6.3.1 Conectar mecánicamente del dispositivo al robot industrial .............................................................26 6.3.2 Fijar el útil de la pinza .................................................. 26 6.3.3 Conectar el Rodlok (opcional) ..................................... 26 6.3.4 Conectar el sensor de posición de dedo (opcional) .... 27 6.3.5 Conexión del interruptor de proximidad (opcional) ..... 28 6.3.6 Instalación de los manguitos de ajuste de recorrido (opcional) ......................................................29 6.4 Conectando el suministro de aire comprimido ............ 29 6.4.1 Etiquetado de las conexiones de aire comprimido ..... 29 6.4.2 Conexiones de aire comprimido laterales ................... 29 6.4.3 Conexiones de aire comprimido situadas en la parte inferior del dispositivo ......................................... 30 6.4.4 Conexión del Rodlok (opcional) .................................. 30 6.4.5 Ejemplo de esquema neumático ................................. 31 6.5 Primera puesta en funcionamiento ............................. 317 Funcionamiento ...................................................................31 7.1 Instrucciones de seguridad para el funcionamiento.... 31 7.2 Activación/Funcionamiento normal ............................. 31 7.3 Desactivación ..............................................................318 Mantenimiento ......................................................................31 8.1 Instrucciones de seguridad para el mantenimiento .... 31 8.2 Repuestos ....................................................................32 8.3 Intervalos de mantenimiento ....................................... 36 8.4 Trabajo de mantenimiento ........................................... 36 8.4.1 Etiquetado de las conexiones de aire comprimido ..... 36 8.4.2 Conexiones de aire comprimido laterales ................... 36 8.4.3 Sustitución del Rodlok ................................................. 36 8.4.4 Desmontaje de ensamblajes ....................................... 36 8.5 Montaje de ensamblajes ............................................. 41 8.5.1 Re-ensamblaje de placa central y base ...................... 42 8.5.2 Re-ensamblaje de dedo .............................................. 45 8.5.3 Re-ensamblaje general ............................................... 45 8.5.4 Instalación del sensor de posición de dedo ................ 47 8.6 Medidas realizadas después del mantenimiento ........ 479 Fallos .....................................................................................48 9.1 Síntomas de fallos .......................................................48 9.2 Conducta en caso de fallos ......................................... 48 9.3 Puesta en funcionamiento después de solucionar un fallo .........................................................................4810 Desmontaje y eliminación de residuos ............................. 48 10.1 Instrucciones de seguridad relativas al desmontaje y la eliminación de residuos ........................................ 48 10.2 Desmontaje ..................................................................48 10.3 Eliminación de residuos ............................................... 48

2


[email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-ES

1 Aspectos generales1.1 Información relativa a estas instrucciones

Estas instrucciones le ayudarán a utilizar el dispositivo de manera segurayeficiente.Estasinstruccionesconstituyenuncomponen-te clave del dispositivo, se deben mantener siempre muy cerca del dispositivo y deben estar disponibles para el personal en cualquier momento.

El personal debe leer cuidadosamente estas instrucciones y com-prenderlas antes de iniciar cualquier trabajo. El pilar básico para un trabajo seguro es cumplir todas las instrucciones de seguridad y las instrucciones de uso proporcionadas en este manual.

Las directrices locales de prevención de riesgos laborales y las condiciones generales de seguridad del centro en el que se utilice el dispositivo también son aplicables.

Lasfigurascontenidasenestasinstruccionessirvenparalacom-prensión general y pueden diferir del diseño real.

1.2 Explicación de los símbolos

Instrucciones de seguridad Las instrucciones de seguridad se indican en estas instrucciones mediante símbolos. Las instrucciones de seguridad se presentan mediante palabras-clave que expresan el alcance del riesgo.

¡PELIGRO!Este símbolo junto con esta expresión indica una si-tuación de peligro inminente que podría producir la muerte o lesiones graves si no se evita.

¡ADVERTENCIA!Este símbolo junto con esta expresión indica una si-tuación de posible peligro que podría producir la muer-te o lesiones graves si no se evita.

¡PRECAUCIÓN!Este símbolo junto con esta expresión indica una si-tuación de posible peligro que podría producir lesiones menores o leves si no se evita.

¡ATENCIÓN!Este símbolo junto con esta expresión indica una si-tuación de posible peligro que podría producir daños materiales y medioambientales si no se evita.

Instrucciones de seguridad específicas Los siguientes símbolos se utilizan en las instrucciones de seguri-dadparallamarlaatenciónsobreriesgosespecíficos:

¡PELIGRO!Este símbolo junto con esta expresión indica una si-tuación de peligro inminente causada por una co-rriente eléctrica. Podrían producirse lesiones graves o mortales como consecuencia de no respetar una señal así marcada.

Consejos y recomendaciones

Este símbolo indica consejos útiles y recomendacio-nes así como información para permitir un funciona-mientoeficienteysinproblemas.

Instrucciones de seguridad dentro de las instrucciones de usoLas instrucciones de uso pueden estar asociadas a instrucciones específicasdeuso.Talesinstruccionesdeseguridadseincluyendentro de las instrucciones de uso de manera que no interrumpan elflujodelecturaduranteelfuncionamiento.Seutilizanlasexpre-siones anteriormente indicadas.

Ejemplo:

1. Aflojelostornillos.

2. ¡PRECAUCIÓN! La tapa presenta riesgo de lesión severa. Cierre la tapa con cuidado.

3. Apriete los tornillos.

Marcas adicionales Las siguientes marcas se utilizan en estas instrucciones para po-ner énfasis en instrucciones de uso, resultados, listas, referencias y otros elementos:

Marca Significado

1. , Instrucciones de uso paso a paso

Resultados de los pasos

n Listassinordenespecificado

Lo siguiente solo es aplicable a la opción indicada

1.3 Protección del copyrightLos contenidos de estas instrucciones están protegidos por las leyes de propiedad intelectual. Su utilización dentro del marco de la utilización del dispositivo está permitida. No está permitida nin-guna utilización que se salga de esto sin el consentimiento por escrito del fabricante.

1.4 Condiciones de la garantíaLas condiciones de la garantía se pueden consultar en las Condi-ciones Generales del fabricante.

1.5 Servicio al clienteEn caso de dudas, rogamos contacte con su distribuidor local (http://www. phdinc.com/apps/distributors/) o con nuestro departa-mento de atención al cliente.

Dirección PHDinEurope GmbH Zum Carl-Alexander-Park 6 52499 Baesweiler, GERMANY

Teléfono +49 (0) 2401 619 77 0

Fax +49 (0) 2401 619 77 99

Email [email protected]

Internet www.phdinc.com

Además, estamos interesados en recibir información y conocer sus experiencias utilizando nuestros productos, las cuales podrían resultar valiosas para mejorar nuestros productos.

3



2 SeguridadEsta sección proporcionará una vista general de los aspectos de seguridad, muy importantes para la seguridad personal y para un funcionamiento sin problemas. Se incluyen instrucciones de segu-ridadadicionalesespecíficasparacadatareaenlasseccionesdelas fases individuales

2.1 Uso adecuadoLas pinzas de la serie GRR Guardian® deben ser utilizadas exclu-sivamenteparaagarrar,sujetarymovermaterialesdefinidosyes-tán destinadas a ser instaladas dentro de un sistema de robot industrial.

Elcumplimientodetodaslasespecificacionesdeestasinstruccio-nes es una condición fundamental para un uso adecuado.

Cualquier uso que se salga del uso adecuado o cualquier otro tipo de uso constituye un uso inadecuado

¡ADVERTENCIA!¡Peligro causado por un uso inadecuado!Utilizar inadecuadamente las pinzas GRR Guardian® puede producir situaciones de peligro.

- No las haga funcionar nunca en áreas con riesgo de explosiones.

- Nolashagafuncionarnuncafueradelasespecifica-ciones enumeradas en la sección “Datos técnicos”.

- No las haga funcionar nunca fuera del rango permi-tido de temperaturas.

- No las haga funcionar nunca fuera del rango permi-tido de presiones.

- No supere nunca los límites de rendimiento.

- Hágalas funcionar exclusivamente con los dedos calibrados para el material.

2.2 Riesgos básicosLos riesgos residuales que podrían producirse incluso utilizando adecuadamente el dispositivo se mencionan en la sección siguiente.

Para reducir los riesgos de daños personales y materiales y para evitar situaciones de peligro, por favor, tenga en cuenta las ins-trucciones de seguridad indicadas aquí y en las demás secciones del manual.

Corriente eléctrica

¡PELIGRO!¡Riesgo de lesiones mortales por la corriente eléctrica!El dispositivo puede estar equipado opcionalmente con sensores de proximidad con distintas tensiones (par-cial/alta). Existe un riesgo directo de lesiones mortales por electrocución si se tocan piezas que conducen elec-tricidad. Los daños en el aislamiento de componentes individuales pueden producir lesiones mortales.

- Permita trabajar en el sistema eléctrico exclusiva-menteaelectricistasCalificados.

- Si el aislamiento está dañado, desactive inmediata-mente la alimentación eléctrica y ordene que se rea-licen las reparaciones.

Sistema neumático

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por movimientos causados por energía neumática almacenada!El dispositivo está conectado al sistema neumático de la empresa. Los componentes accionados neumática-mente se pueden mover de manera inesperada y pue-den producir lesiones graves como consecuencia de la energía residual almacenada.

- Permita trabajar en el sistema neumático exclusiva-menteatécnicoscalificadosensistemasneumáticos.

- El sistema neumático debe despresurizarse total-mente antes de iniciar los trabajos en el dispositivo. Vacíe totalmente la reserva de presión.

Caída de materiales

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por caída de materiales!Los materiales pueden caer o salir disparados de ma-nera incontrolada durante el funcionamiento y pueden producir lesiones graves.

- No entre en áreas con peligro durante el funciona-miento normal.

- Lleve un casco de protección, botas de seguridad y ropa de protección cuando entre en áreas con peli-gro (p. ej. al hacer los preparativos).

Movimientos del robot

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por los movimientos del robot!El dispositivo se puede conectar a un sistema industrial. La colisión de piezas en movimiento del sistema indus-trial con personas u objetos puede producir lesiones po-tencialmente mortales y daños materiales graves.

- Respete todas las instrucciones de seguridad del fa-bricante del sistema industrial.

- Nointerfieraconlaspiezasenmovimientoduranteel funcionamiento ni manipule componentes en movimiento.

- No abra nunca los dispositivos protectores extraí-bles durante el funcionamiento.

Fuerza del muelle

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por muelles comprimidos!Hay un muelle muy comprimido dentro del Rodlok (op-cional). Su fuerza elástica almacenada puede producir lesiones graves durante el desmontaje.

- No abra ni desensamble el Rodlok.

4



2.3 Responsabilidad del operadorOperador Eloperadoreslapersonaquetrabajaeldispositivoparafinesco-merciales o empresariales por sí mismo o permite que terceros utilicen el dispositivo, y que tiene la responsabilidad legal sobre el producto en relación con las protecciones del usuario, del perso-nal o de terceros durante el funcionamiento.

Obligaciones del operador El dispositivo se utilizará en áreas industriales. Así, el operador del dispositivo está sujeto a las obligaciones legales de seguridad laboral.

Deben respetarse las directrices vigentes de seguridad, preven-ción de riesgos laborales y protección del medio ambiente aplica-bles al centro en que se utilice el dispositivo, así como los protoco-los de seguridad incluidos en este manual.

En concreto, esto incluye los siguientes aspectos:

n El operador debe ser consciente de las directrices de seguri-dad laboral vigentes y debe utilizar una evaluación de riesgos para determinar los riesgos adicionales que presentan las con-dicionesdetrabajoespecíficasdelcentroenqueseutilizaeldispositivo. Debe implementar éstas en forma de instrucciones de uso para el funcionamiento del dispositivo.

n A lo largo de todo el periodo de utilización del dispositivo, el operador deberá garantizar que las instrucciones de funciona-miento se correspondan con el estado actual de las normativas y, en caso necesario, las adapte.

n Eloperadordeberegularyespecificarclaramentelasrespon-sabilidades de la instalación, el funcionamiento, la resolución de problemas, el mantenimiento y la limpieza.

n El operador debe garantizar que todas las personas que mane-jen el dispositivo hayan leído y comprendido estas instruccio-nes. Además, debe formar al personal periódicamente e infor-marles acerca de los riesgos.

n El operador debe proporcionar al personal el equipo de protec-ción obligatorio y debe exigir que se utilice el equipo de protec-ción obligatorio.

Además, el operador también es responsable de garantizar que el dispositivo se encuentre siempre en un perfecto estado. A este respecto, hay que respetar lo siguiente:

n El operador debe garantizar que los intervalos de manteni-miento prescritos en estas instrucciones se cumplan.

n El operador debe inspeccionar periódicamente todos los dispo-sitivos de seguridad para comprobar su funcionalidad e integridad.

2.4 Requisitos del personal2.4.1 CualificacionesLas diversas tareas descritas en este manual suponen distintos requisitosdeCalificacióndelaspersonasalasqueselesconfíenlas tareas.

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo por personal no calificado!Elpersonalnocualificadonosabeestimarlosriesgosque conlleva la manipulación del dispositivo y se ex-pone a sí mismo y a otros al riesgo de lesiones graves o mortales.

- Todos los trabajos deberán ser realizados exclusiva-menteporpersonalCalificado.

-Nosepermitequepermanezcapersonalnocualifi-cado en el área de trabajo.

Solo se permite que realicen los trabajos las personas que se pue-daesperarquerealicendeformafiabletalestrabajos.Elpersonalcuya capacidad de reacción esté afectada, p. ej. por drogas, alco-hol o fármacos, no está autorizado a realizar trabajos.

Lascualificacionesdelpersonalparalasdiversastareasincluidasen este manual se indican a continuación:

ElectricistasDebido a su formación especializada, a sus conocimientos y a su experiencia, así como por su conocimiento de los estándares y de las normas vigentes, los electricistas están facultados para reali-zar las tareas que se les asignen, detectar los posibles riesgos de manera autónoma y evitar las situaciones de peligro.

Loselectricistasestánformadosespecíficamenteparaelentornode trabajo al que están asignados y están familiarizados con los estándares y las normas pertinentes.

EspecialistaDebido a su formación especializada, a sus conocimientos y a su experiencia, así como por su conocimiento de los estándares y de las normas vigentes, los especialistas están facultados para reali-zar las tareas que se les asignen, detectar los posibles riesgos de manera autónoma y evitar las situaciones de peligro.

Esto concretamente incluye el conocimiento y la experiencia deri-vados de trabajar con sistemas neumáticos y la formación adecua-da y el adiestramiento para trabajar con robots industriales para detectar de manera autónoma posibles riesgos y prevenirlos.

2.4.2 Personas no autorizadas

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones mortales para las personas no autorizadas como consecuencia de los riesgos exis-tentes en el área de peligro y en el área de trabajo!Las personas no autorizadas que no cumplan los re-quisitos descritos en este manual no son conscientes de los riesgos existentes en el área de trabajo. Como consecuencia, existe el riesgo de lesiones graves o de muerte para las personas no autorizadas.

- Mantenga a las personas no autorizadas alejadas del área de riesgo y del área de trabajo.

- En caso de duda, diríjase a esas personas e infór-meles del área de riesgo y del área de trabajo.

- Interrumpa los trabajos mientras permanezcan las personas no autorizadas en las áreas de riesgo y en las áreas de trabajo.

2.4.3 FormaciónEloperadordebeformarperiódicamentealpersonal.Paralosfi-nes de una mejor trazabilidad, se elaborará un registro de la for-mación con el siguiente contenido mínimo:

n Fecha de la formación

n Nombre de la(s) persona(s) que reciben la formación

n Contenidos de la formación

n Nombre de la persona que imparte la formación

n Firma de la persona que recibe la formación y de la persona que imparte la formación

2.5 Equipo de protección personalEl equipo de protección personal sirve para proteger a las perso-nas de lesiones durante su trabajo.

El personal debe llevar equipo de protección personal al realizar las diversas tareas en el dispositivo y en torno al dispositivo, lo cual seindicaespecíficamenteenlasdistintasseccionesdelmanual.

5



Descripción del equipo de protección personal El equipo de protección personal se describe a continuación:

Gafas protectorasLas gafas protectoras se utilizan para proteger los ojos mientras se trabaja con el sistema neumático.

Guantes protectoresLas guantes protectores se utilizan para proteger las manos respecto de fricciones, de abrasiones, de pinchazos o de lesiones más graves así como delcontactoconsuperficiescalientes. Botas protectorasLas botas protectoras se utilizan para proteger los pies de aplastamientos, caída de piezas y resbalo-nesensuperficiesresbaladizas.

2.6 Dispositivos de seguridad

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones mortales por dispositivos de seguridad no operativos!Existe el riesgo de lesión grave o muerte en caso de que los dispositivos protectores no estén operativos o hayan sido desactivados.

- Compruebe que todos los dispositivos de seguridad estén operativos e instalados correctamente antes de iniciar los trabajos.

- No desactive nunca los dispositivos de seguridad ni los puentee.

- Asegúrese de que los dispositivos de seguridad siempre permanezcan accesibles.

Descripción de los dispositivos de seguridad instalados Rodlok (opcional) En caso de una pérdida en la presión del aire, el Rodlok (opcional) se enclava mecánicamente sobre la guía del dedo externo y pre-viene la apertura y el cierre de los dedos. Esto evita que se caiga cualquier material de trabajo bajo tensión o que salga despedido.

Si los dos dedos no se mueven de manera sincronizada, serán necesarios dos Rodloks (opcionales).

Fig. 1: Rodlok (opcional)

Es necesario integrar este dispositivo en un diseñode parada de emergencia El dispositivo está destinado a ser utilizado dentro de un sistema. No tiene su propio sistema de control y no tiene una función de parada de emergencia independiente.

Se deben instalar dispositivos de parada de emergencia y se de-ben integrar dentro de la secuencia de seguridad del sistema de control antes de poder poner en funcionamiento el dispositivo.

Los dispositivos de parada de emergencia se deben conectar de tal manera que las situaciones de peligro para las personas y los bienes materiales queden descartadas por la interrupción de la alimentación eléctrica o la activación de la alimentación eléctrica posterior a una interrupción.

Los dispositivos de parada de emergencia deben ser libremente accesibles en todo momento.

Protección móvil requeridaEl área de trabajo del robot industrial al que está conectado el dis-positivo debe estar protegido con defensas móviles (p. ej. valla protectora).

2.7 Comportamiento en situaciones de peligroRespete las directrices del fabricante de la máquina completa y las instrucciones de la empresa operadora durante situaciones de peligro.

2.8 Protección medioambiental

¡ATENCIÓN!¡Riesgo medioambiental producido por el manejo inadecuado de materiales peligrosos para el me-dio ambiente!Sepuedeproducirundañosignificativoalmedioam-biente en caso de manejar inadecuadamente los ma-teriales peligrosos para el medio ambiente y, especial-mente, en caso de undesecho inadecuado de estos.

- Respete siempre las instrucciones sobre el manejo de materiales peligrosos para el medio ambiente y su correcta eliminación como residuos según se in-dica a continuación.

- Tome inmediatamente las medidas adecuadas si se liberan al entorno materiales peligrosos para el me-dio ambiente. En caso de duda, informe de los da-ños a las autoridades municipales responsables y pregúnteles sobre las medidas adecuadas a tomar.

Se utilizan los siguientes materiales peligrosos para el medio ambiente: Lubricantes Los lubricantes como la grasa y los aceites contienen sustancias venenosas. No deben ser liberados al entorno. Deben ser elimi-nados utilizando una empresa especializada en eliminación de residuos.

Solventes volátiles Los solventes volátiles son sustancias peligrosas para el medio ambiente. Los solventes volátiles no debe ser liberados al entor-no. Deben ser eliminados por una empresa especializada en eli-minación de residuos.

6



Fig. 2: Hoja de dimensiones

3.1 Dimensiones

3 Datos técnicos

2

3

1

4 CL

5

6

CL

J8

B3

B8

J2

4X K8 ,00030 [H7]K5K6

K4K3K2

K1

B1

P7

P8

P6

B2

P5

P4

B52X J1B4

P3

CL

CL

4X J7 + 0,00040/- 0,00030 [H7]ORIFICIO CLAVIJA

A ABIERTO*A CERRADO*

J4

J5

J3

J9

2X B7 B6(GUÍA DEDO PRIMARIO)

LNOTAS:1) LA C SEÑALADA ES LA LÍNEA CENTRAL DE LA UNIDAD.2) INFORMACIÓN MÉTRICA MOSTRADA EN [ ] O MOSTRADA EN COLUMNAS

ESPECIFICADAS EN mm.3) LOS NÚMEROS EN CÍRCULOS INDICAN LA POSICIÓN.4) *A ABIERTA REFLEJA LA DIMENSIÓN ABIERTA MÁS PEQUEÑA POSIBLE.

A CERRADA REFLEJA LA DIMENSIÓN CERRADA MÁS GRANDE POSIBLE.5) **LOS PUERTOS ENCHUFADOS P1 Y P2 SE PUEDEN UTILIZAR PARA

ACTUACIÓN DE PINZAS.

8X J6 RSC (AGUJEROS ROSCADOS)

2X ORIFICIOS FABRICACIÓN (CONSULTE CON PHD PARA MÁS INFORMACIÓN)

(GUÍA DEDO SECUNDARIO)

PERFIL DE DEDO (CONSULTE CON PHD

PARA MÁS INFORMACIÓN)

P1 PUERTO (CERRADO)

P1 PUERTO (ABIERTO)

PARA MONTAR EL INTERRUPTOR DE PROXIMIDAD, VÉASE SECCIÓN DE ACCESORIOS PARA LAS DIMENSIONES

PARA -H47 OPCIONAL, VÉASE OPCIONES DE DIMENSIONES

2X P1 PUERTO** (ENCHUFADO)

ORIFICIO CLAVIJA

10X ORIFICIOS FABRICACIÓN (CONSULTE CON PHD PARA MÁS INFORMACIÓN)

16X K7 RSC (AGUJEROS ROSCADOS)4X P2 PUERTO**

(ENCHUFADO)

PARA MONTAJE DE SENSOR -SPP99 OPCIONAL. VÉASE

SECCIÓN DE OPCIONES PARA DIMENSIONES

7



El cuadro de dimensiones continúa en la página siguiente.

B1B2B3B4B5B6B7B8J1J2J3J4J5J6J7J8J9K1K2K3K4K5K6K7K8P1P2P3P4P5P6P7P8

mm

75,0120,0270,0439,888,990,025,425,125,419,1

158,8105,188,960,066,033,0

M12 x 1,75 x 25,0 Profundo12,0 x 15,9 Profundo

161,947,045,0

320,0209,8159,0108,260,0

M8 x 1,25 x 19 Profundo8,0 x 19,0 Profundo

1/4 BSPP1/8 BSPP

9,5114,382,68,710,515,0

GRRx2-6-63 X 150 GRRx2-6-63 X 200mm

100,0139,8339,8539,888,990,025,425,125,419,1158,8130,088,960,090,045,0


161,956,945,0380,0209,8159,0108,260,0


1/4 BSPP1/8 BSPP

9,5114,382,68,7

10,515,0

NÚMERO MODELO

DIM LETRA

A CERRADA*A ABIERTA*

MIN. RECORRIDO POR DEDO

8



B1B2B3B4B5B6B7B8J1J2J3J4J5J6J7J8J9K1K2K3K4K5K6K7K8P1P2P3P4P5P6P7P8

mm

125,0139,8389,8660,888,990,025,425,125,419,1

158,8165,688,960,090,045,0


161,956,945,0

380,0209,8159,0108,260,0


9,5114,382,68,710,515,0

GRRx2-6-63 X 250mm

175,0330,0680,0860,888,990,025,425,125,419,1

158,8215,688,960,090,045,0


161,9152,045,0

590,0209,8159,0108,260,0


9,5114,382,68,710,515,0

GRRx2-6-63 X 350

1/4 BSPP1/8 BSPP

1/4 BSPP1/8 BSPP

NÚMERO MODELO

DIM LETRA

A CERRADA*A ABIERTA*

MIN. RECORRIDO POR DEDO

9



My

Mx

Fa

Mz

Fig. 3: Fuerzas y pares de apriete máximos permitidos

3.4 Fuerzas y pares de apriete máximos permitidos

3.3 Valores de rendimiento y peso

3.2 Información general

ESPECIFICACIONES SERIE GRR

PRESIÓN DE FUNCIONAMIENTO UNIDAD ESTÁNDAR Aire a 2 a 8 bar máx

TEMPERATURA DE FUNCIONAMIENTO

-28° a +82° C Servicio para temperaturas elevadas disponible.

Consulte con PHD.

VIDA ÚTIL 5 millones de ciclos mínimo con juntas estándar

REPETIBILIDAD DEL AGARRE A 0,05 mm de la posición centrada original

TIEMPO DE CICLO Véase la tabla siguiente

LUBRICACIÓN Lubricado de fábrica para toda su vida útil

MANTENIMIENTO Reparable in situ

NÚMERO MODELO

RECORRIDO MÍNIMO

TOTAL DEDOPESO

PINZAS

TIEMPO CIERRE O

APERTURA 6 bar

DESPLAZA-MIENTO EN UN

SENTIDO

FACTOR DE FUERZA DE AGARRE GF

La fuerza de agarre varía con la longitud de la herramienta

mm kg S cm3 AGARRE EXTERNO AGARRE INTERNO

GRRx2-x-63 x 150 150 12,7 0,28 472

522 469GRRx2-x-63 x 200 200 15,0 0,36 629GRRx2-x-63 x 250 250 17,8 0,42 787GRRx2-x-63 x 350 350 22,2 0,57 1098

NÚMERO MODELO

Fa Mx My Mz

N Nm Nm Nm

GRRx2-x-63 x 150 15570 880 715 715GRRx2-x-63 x 200 15570 990 825 825GRRx2-x-63 x 250 15570 990 825 825GRRx2-x-63 x 350 15570 990 825 825

Fa: Total para ambos dedos.Mx:Pardeaprietepermitidopordedo,medidodesdelasuperficie

de montaje del dedo.My: Movimiento permitido por dedo, medido desde el centro geomé-

trico del dedo.Mz:Pardeaprietepermitidopordedo,medidodesdelasuperficie

de montaje del dedo.

Al calcular el valor de Fa, incluya el peso de la herramienta, el peso de la pieza, la aceleración y las fuerzas externas. Al calcular los valo-res de Mx, My, y Mz, incluya la fuerza de agarre por dedo, el peso del dedo, las fuerzas externas, y la aceleración, según sea aplicable.

NOTA: Los valores de par de apriete presuponen que se utilizan ori-ficiosdemontajeroscados.

10



Fig. 4: Factor de longitud de herramienta

Elpuntodeagarredebeestarlomáscercaposibledelasuperficiedeldedo.Cuantomássealejeelpuntodeagarredelasuperficiedel dedo, más se incrementa la fricción del dedo por el par aplica-do, lo cual supone una fuerza de agarre efectiva reducida.

Las cargas máximas que pueden manejar las pinzas dependen de los siguientes factores:

n Tamaño de la pieza

n Forma de la pieza

n Superficiedelapieza

n Velocidad de transferencia

n Presión de funcionamiento

n Forma de la herramienta

Utilice dedos que hayan sido adaptados o mecaniza-dos para corresponderse con la forma de la pieza que se agarre.

3.5 Factor de longitud de herramienta

3.6 Fuerza de agarre

Fig. 5: Fuerza de agarre

La fuerza de agarre total depende de la longitud de herramienta y el valor de la presión del aire. La fuerza de agarre por dedo equivale a la fuerza de agarre total dividida por dos.

0,70

0,75

0,85

0,90

0,95

1,00

350 mm

200 mm

250 mm

150 mm

0,80

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500Longitud de herramienta en mm

Fact

or d

e lo

ngitu

d de

her

ram

ient

a

F/2F/2

F = FUERZA DE AGARRE TOTAL

Superficie de dedo

Longitud de herramienta

PIEZA

11



Fig. 6: 150 mm de recorrido




CerradoAbierto

CerradoAbierto

CerradoAbierto

CerradoAbierto

6 bar

4 bar

7 bar

6 bar

4 bar

7 bar

6 bar

4 bar

7 bar

6 bar

7 bar

4 bar

1334

1779

2224

2669

3114

3559

4003

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

1334

1779

2224

2669

3114

3559

4003

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

1334

1779

2224

2669

3114

3559

4003

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

1334

1779

2224

2669

3114

3559

4003

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

150 mm de recorrido

200 mm de recorrido

250 mm de recorrido

300 mm de recorrido

Fuer

za d

e ag

arre

tota

l en

NFu

erza

de

agar

re to

tal e

n N

Fuer

za d

e ag

arre

tota

l en

NFu

erza

de

agar

re to

tal e

n N

Longitud de herramienta en mm




12



Ejemplo de cálculo de la fuerza de agarre

Fuerza de agarre total [N] = (Presión/[bar] x Gf) x Factor de longitud de herramienta

Pinzas serie GRR tamaño 63 x 200 mm recorrido

Detalles técnicos - Presión de funcionamiento: 6 bar Longitud de herramienta: 250 mm

1. Determine el factor de fuerza de agarre Gf a partir de la sección 3.3 “Valores de rendimiento y peso.”

Factor de fuerza de agarre Gf = 522

2. Determine el factor de fuerza de agarre a partir de la sección 3.5 “Factor de longitud de herramienta.”

Factor de longitud de herramienta = 0,84

3. Determine la fuerza de agarre total.

Fuerza de agarre total (GRR12-6-63x200) = 522 x 6 bar x 0,84 = 2630 N

3.7 Sensor de posición de dedoInformación general

Interfaz del conector

Valores de conexión eléctrica

Fig. 10: Interfaz del conector

3.8 Etiqueta de la unidadLa etiqueta de la unidad se encuentra en una de las caras de apoyo y contiene la siguiente información:

n Fabricante

n Número del producto

n Número de serie

n Fecha de Producción ( mes / año )

Especificación Valor Unidad

Resolución del sensor integrado con resolución de entrada de al menos 15 bits

0,025 mm

Repetitividad al agarrar el mismo objeto ± 0,05 mm

Rango de temperaturas -28 a +82 °C

Clase de protección IP67

Especificación Valor Unidad

Tensión de funcionamiento, protegido contra polaridad inversa

15 a 30 VDC

Tensión de salida 0 a 10 VDC

Salida constante, en términos de movimiento total de dedo

25,1 ± 0,04 mV/mm

Offset de tensión de salida < 10 mV

Linealidad de salida ± 0,3%

+ VDC (CLAVIJA 1)

SALIDA SEÑAL (CLAVIJA 2)

TIERRA (CLAVIJA 3)

13



4 Estructura y funciones4.1 Datos del pedido

Fig. 11: Datos del pedido

PAR

A R

EALI

ZAR

SU

PED

IDO

, ESP

ECIF

IQU

E (D

ATO

S R

EQU

ERID

OS)

:Lí

nea

de p

rodu

cto,

ser

ie, t

ipo,

sin

cron

izac

ión,

ded

o, n

º dis

eño,

ta

mañ

o, re

corr

ido

tota

l de

dedo

, y o

pcio

nes

requ

erid

as

2-

63x

1R

RG

LÍN

EA D

E PR

OD

UCT

OS

G -

Pinz

as

SER

IEse

rvic

io o

rdin

ario

TIPO

Gra

n re

corr

ido,

gran

cap

acid

ad,

pinz

as p

aral

elas

SIN

CRO

NIZ

ACIÓ

N0 -

No

sinc

roni

zado

1 - S

incr

oniz

ado

2 - D

edos

no

sinc

roni

zado

s co

n ac

cion

amie

ntos

inde

pend

ient

es

DED

OEs

tilo

2

-6

Nº D

ISEÑ

O(v

éase

la N

ota

1)2

- Im

peria

l6

- Mét

rico -

TAM

AÑO

AG

UJE

RO

REC

OR

RID

O M

ÍNIM

O T

OTA

L D

EDO

150

= 15

0 m

m (5

,906

in)

200

= 20

0 m

m (7

,874

in)

250

= 25

0 m

m (9

,843

in)

350

= 35

0 m

m (1

3,78

0 in

)

200

Z1 -

H47

POSI

CIÓ

N A

BIER

TA

POSI

CIÓ

N C

ERR

ADA

15

AA26

99

3748 D

edo

B

Ded

o A

POSI

CIÓ

N C

ERR

ADA

Rec

orri

do to

tal d

e de

do =

(pos

ició

n ab

iert

a - p

osic

ión

cerr

ada)

NO

TAS:

1) E

l núm

ero

de d

iseñ

o in

dica

los

puer

tos

y ag

ujer

os d

e m

onta

je

impe

riale

s o

mét

ricos

. Los

or

ifici

os d

e cl

avija

son

mét

ricos

, in

depe

ndie

ntem

ente

del

núm

ero

de d

iseñ

o.2)

La

unid

ad e

stán

dar e

stá

prep

arad

a pa

ra R

odlo

k.3)

Dis

poni

ble

solo

en

GR

R1.

La

unid

ad G

RR

1 es

tá p

repa

rada

pa

ra S

PP99

.4)

Dis

poni

ble

solo

en

GR

R1.

Se

debe

ped

ir la

opc

ión

-STT

99 c

on

las

pinz

as. S

olo

hay

disp

onib

les

kits

de

sust

ituci

ón d

e se

nsor

es.

OPC

ION

ES(O

miti

r si n

o se

requ

iere

n)O

PCIO

NES

DE

PUER

TOS

L9

- Pu

erto

s N

PT (s

olo

unid

ades

m

étric

as)

OPC

ION

ES D

E U

NID

ADH

47

- R

odlo

k (v

éase

la N

ota

2)V1

-

Junt

as d

e flu

oro-

elas

tóm

ero

salv

o pa

ra m

ecan

ism

o R

odlo

kZ1

-

Rec

ubrim

ient

o re

sist

ente

a la

co

rros

ión

en to

das

las

part

es

exte

rnas

exp

uest

as a

ex

cepc

ión

del m

ecan

ism

o y

part

es d

el s

iste

ma

Rod

lok

OPC

ION

ES D

E SE

NSO

RSP

P99 -

Sen

sor d

e po

sici

ón d

e de

do

gira

torio

inst

alad

o (v

éase

la

Not

a 3)

STT9

9 -

Sens

or d

e po

sici

ón d

e de

do

gira

torio

aco

plad

o in

stal

ado

(véa

se la

Not

a 4)

OPC

ION

ES(O

miti

r si n

o se

requ

iere

n)O

PCIO

NES

PAR

A LI

MIT

AR E

L R

ECO

RR

IDO

DEL

DED

OG

RR

02, G

RR

12 &

GR

R22

ANxx

x -

Lim

itaci

ón d

el re

corr

ido

del

dedo

en

abie

rto,

am

bos

dedo

sA T

xxx

- Li

mita

ción

del

reco

rrid

o de

l de

do e

n ce

rrad

o, a

mbo

s de

dos

GR

R02

& G

RR

22 U

nica

men

teAP

xxx

- Li

mita

ción

del

reco

rrid

o de

l de

do e

n ab

iert

o, s

olo

dedo

AAQ

xxx

- Li

mita

ción

del

reco

rrid

o de

l de

do e

n ab

iert

o, s

olo

dedo

BAR

xxx

- Li

mita

ción

del

reco

rrid

o de

l de

do e

n ce

rrad

o, s

olo

dedo

AAU

xxx

- Li

mita

ción

del

reco

rrid

o de

l de

do e

n ce

rrad

o, s

olo

dedo

B

14



La unidad estándar está preparada para Rodlok.

La unidad estándar está preparada para el sensor de posición de dedo SPP99.

Por favor, contacte con el fabricante o un distribuidor autorizado para obtener información sobre soluciones especiales. Véase la sección 1.5 para la información de contacto.

4.2 Vista

�

��

�

� ��

�

Fig. 12: Vista

1 Dedo A

2 Guía de dedo

3 Dedo B

4 Conexiones de aire comprimido (con tapones sellantes)

5 Placa base

6 Guía de dedo

7 Guía de dedo

8 Conexiones de aire comprimido

�

�

�

�

�

Fig. 13: Vista

1 Limpiadores del vástago

2 RodamientosdecompuestofluoropoliméricoTC

3 Juntas de poliuretano

4 Placas base y terminal con llave

5 Vástago de pistón de aluminio con revestimiento duro

�

�

�

�

�

Fig. 14: Sincronizador

1 Rodamiento de bolas

2 Tubos de acero inoxidable

3 Fluoropolímero TC

4 Cremallera

5 Sincronizador de piñón

4.3 Descripción breveEl dispositivo se utiliza para manejar distintos materiales de traba-jo y está destinado a instalación dentro de un sistema robótico in-dustrial. Los materiales de trabajo se transportan hasta el disposi-tivo o el dispositivo se desplaza hasta el material de trabajo, que luego es agarrado y sujetado con dos dedos. Al hacer esto, son posiblesaccionescomoelmovimiento,lafijación,lamedición,laclasificación,elcentrajeoelregistro.

Los dedos se mueven neumáticamente. Los dedos se pueden abrir y cerrar utilizando las distintas conexiones de aire comprimido.

Se utiliza una herramienta de agarre personalizada que va atorni-llada en los dedos para adaptarlo a distintos tipos de materiales de trabajo.

15



GRR12

4.4 Opciones y accesorios4.4.1 Opciones de funcionamiento

Movimientos sincronizados

Opción de modelo

Los dos dedos están sincronizados para garantizar un agarre cen-trado. Los dedos se pueden activar utilizando las conexiones si-tuadas en un lateral.

Fig. 15: Sincronizados

Movimientos no sincronizados

Opción de modelo

Los dedos no están sincronizados y se activan conjuntamente a partir de una conexión de aire comprimido. Esta característica per-mite agarrar piezas descentradas.

GRR02

Fig. 16: No sincronizadas

No sincronizadas y con accionamientos independientes

Opción de modelo

Este modelo añade la posibilidad de accionar independiente-mentecadadedoutilizandoconexionesseparadas.Estosignificaque los dedos también pueden tener ciclos con distintas presiones y velocidades. Esto permite que las piezas se centren primero y luego sean agarradas.

GRR22

Fig. 17: Accionamiento independiente

4.4.2 Resistente a la corrosión

Opción de modelo

Recubrimiento resistente a la corrosión en todas las partes exter-nas expuestas a excepción del mecanismo y partes del sistema Rodlok.

El Rodlok no es resistente a la corrosión.

4.4.3 Juntas fluoro-elastoméricas

Opción de modelo

Lasjuntasfluoro-elastoméricasylosrascadoresdeguíasdededoPTFE se utilizan para lograr la compatibilidad de la junta con cier-tosfluidosytemperaturasmedianteestaopción.

El Rodlok no contiene componentes V1.

Consulte con el fabricante o un distribuidor autorizado parainformaciónrelativaalacompatibilidaddefluidosy la utilización en áreas con temperaturas elevadas. Véase la sección 1.5 para la información de contacto.

4.4.4 Puertos de aire comprimido NPT

Opción de modelo

Unidad métrica con puertos imperiales (NPT).

Z1

V1

L9

APERTURA

PIEZA

CIERRE

APERTURA

PIEZA

PIEZA DESCENTRADA

CIERRE

PIEZAPIEZA

HERRAMIENTA EXTERNA

CIERRE DEDO B CIERRE DEDO A

DEDO B DEDO A

APERTURA DEDO B

APERTURA DEDO A

16



4.4.5 Topes limitadores del recorrido

Fig. 18: Topes limitadores del recorrido

Se utilizan topes resistentes a la corrosión como topes del recor-rido de los dedos para el movimiento de “apertura” y/o para el movimiento de “cierre”.


Disponible en los modelos GRR02, GRR12 y GRR22.

Topes limitadores de recorrido mov. “aper-tura”, ambos dedos

Topes limitadores de recorrido mov. “cierre”, ambos dedos

Para la versión sincronizada GRR12, se pueden utilizar las opcio-nes ANxxx y ATxxx solo cuando se utilicen topes limitadores de recorrido idénticos para los movimientos de “apertura” y “cierre”. (Requiere que el valor limitador sea el mismo para los dos dedos.)

ANxxx

ATxxx

Se requieren ubicaciones idénticas de tope para los dos manguitos de ajuste de recorrido para la versión sin-cronizada -GRR12.

No se requieren ubicaciones idénticas de tope para las versiones no sincronizadas -GRR02 y GRR22.


Disponible en los modelos GRR02 y GRR22.

Tope limitador de recorrido mov. “apertura” dedo A

Tope limitador de recorrido mov. “cierre” dedo A

Tope limitador de recorrido mov. “apertura” dedo B

Tope limitador de recorrido mov. “cierre” dedo B

Se pueden utilizar hasta cuatro topes limitadores de recorrido individuales para las versiones no sincronizadas GRR02 y GRR22. Utilice las opciones APxxx, AQxxx, ARxxx y AUxxx. Si los topes limitadores de recorrido son idénticos para ambos dedos, utilice las opciones ANxxx y ATxxx.

Ejemplo

Véase la Fig. 19. Un tope limitador de recorrido -ATxxx con una longitud de 25,0 mm será designado como AT250.

Los valores opciones xxx se deben dar en incrementos de 0,1 mm. El valor debe contener tres dígitos entre 03,0 y 99,9 mm. AT030 (= 3,0 mm) y AT999 (= 99,9 mm).

APxxx

ARxxx

AQxxx

AUxxxATxxx

ANxxx

25,1 mm

37,6 mm

DEDO B DEDO A

APxxxARxxxAUxxxAQxxx

DEDO B DEDO A

17



4.4.6 Manguitos de ajuste del recorrido

El empleo de topes mecánicos para ajustar el recorrido permiten limitar el recorrido del dedo en todas las direcciones, según se desee.

Se requieren ubicaciones idénticas de tope para los dos manguitos de ajuste de recorrido para la versión sin-cronizada -GRR12.

No se requieren ubicaciones idénticas de tope para las versiones no sincronizadas -GRR02 y GRR22.

Fig. 21: Posibles configuraciones de “apertura”

PosiblesconfiguracionesparaGRR02,GRR12yGRR22.

La carrera se limita en apertura, ambos dedos.

La carrera se limita en cierre, ambos dedos.

La carrera se limita en cierre y apertura, ambos dedos.

Fig. 22: Posibles configuraciones, un dedo restringido

PosibleconfiguraciónparaGRR22.

Un dedo está restringido; el otro dedo está limitado en apertura.

Un dedo está restringido; el otro dedo está limitado en cierre.

Un dedo está restringido; el otro dedo está limitado en apertura y cierre.

Fig. 23: Manguitos de ajuste del recorrido

Fig. 24: Manguitos de ajuste de la carrera

El kit contiene dos manguitos de ajuste de recorrido y cuatro tornil-los de montaje

Nº pieza Descripción74211-01 Estándar

74211-02 Resistente a la corrosión

24

3

1

SA3 B2

6

5

SA1 SA4

SA2

B2SA1SA2SA3SA4

mm88,916,044,273,70,9

GRRx2-x-63

TAMAÑO HEX 6 mm

DIM LETRA

18



4.4.7 Sensor de posición de dedo

Opción de modelo ySPP99 STT99

1

Fig. 25: Sensor de posición de dedo

La posición de los dedos se determina continuamente con una resolución de 0,025 mm y una resolución de entrada de 15 bits, mediante el sensor de posición de dedo integrado (Fig. 25/1). La conexión a una entrada analógica del sistema de control o módulo deconfiguraciónserealizamedianteuncableprolongadorconunconector M8 de 3 clavijas. La tensión de salida va de 0 V a 10 V.

El sistema de sensor de posición de dedo SPP99 solo está disponible para el modelo de pinzas GRR12 y pu-ede ser instalado en cualquier momento si fuera necesario.

El sistema sensor de posición de dedo STT99 solo está disponible para el modelo de pinzas GRR12, pero debe solicitarse como opción. No puede ser añadido después de la compra.


Para más información acerca del sensor de posición de dedo, véase la sección 3 “Datos técnicos.”

Fig. 27: Kit de sensor de posición de dedo

El modelo de pinzas GRR12 se suministra preparado para el

sistema sensor de posición de dedo SPP99. El sistema de posición de dedo se puede instalar mediante el kit. El kit de sensor STT99 solo es de repuesto. La unidad se debe solicitar con la opción.

El kit contiene un sensor de posición de dedo, juntas de montaje, un muelle si fuera necesario, y un conector M8 de 3 clavijas.

SPP99 kit nº Descripción74209-31 Estándar

74209-32 Resistente a la corrosión

Nº kit sustitución STT99 Descripción84404-11 Estándar

84404-12 Corrosion Resistant

SPP99

4.4.7.1 Sensor de posición de dedo

4.4.7.2 Módulo de configuración

Fig. 28: Módulo de configuración

El módulo de configuración convierte las señales de salidaanalógicas del sensor de posición del dedo en señales digitales. Este módulo se puede utilizar para proporcionar cuatro valores predeterminados, ajustables independientemente, a lo largo de todo el rango del recorrido del dedo.

Nº pieza Descripción9800-01-0300 4,5-24 Vcc, salida tipo sumidero

9800-01-0400 4,5-24 Vcc, salida tipo fuente

ACCESORIO SET CABLE

SENSOR DE POSICIÓN DE DEDO

MÓDULO DE CONFIGURACIÓN

STT99

mm161,919,036,5254

J8SP1SP2SP3

NÚMERO MODELO

CONECTOR RÁPIDO MACHO

SP1

J8

SP3

[M8 X 1]ROSCA

5

2

6

4

SP2

DIM LETRA

19



4.4.7.3 Set de cable

Fig. 29: Set de cable

4.4.8 Interruptores de proximidad

Fig. 30: Interruptores de proximidad

La posición de los dedos se puede determinar mediante interrup-tores de proximidad inductivos. Se pueden conectar múltiples in-terruptores en un solo lado. Los interruptores de proximidad, los objetivos y los soportes de montaje se piden por separado.

Los kits del objetivo y del soporte de montaje no son intercambiablescon las pinzas de la serie 1 [5] GRR.

MODELO Nº63549-0263549-05

DIM LETRAL

2 m5 m

L

34,8

19,3

10,2 CLAVIJA 3COLOR DE CABLE AZUL

CONECTOR NEGRO

CABLE NEGRO CLAVIJA 2/4COLOR DE

CABLE NEGRO

CLAVIJA 1COLOR DE CABLE MARRÓN

20



Fig. 31: Interruptores de proximidad

Interruptores inductivos de proximidad roscados Ø8 mm

Interruptores inductivos de proximidad roscados Ø12 mm

Kits de objetivo

Kits de soporte de interruptor

5

6SW8

SW5SW6

B3

SW1

SW7

3

4 2

1

MOSTRADO COMO8mm, PROX MOSTRADO COMO

12mm, PROX

SW2

SW3

SW4

B3SW1SW2SW3SW4SW5SW6SW7SW8

mm90,023,410,428,621,648,878,222,930,8

GRRx2-x-63

DEDO B DEDO A

DIM LETRATAMAÑO HEX 4 mm OBJETIVO Y SOPORTE

LOS OBJETIVOS Y SOPORTES SE PUEDEN UBICAR EN AMBOS LADOS DEL DEDO

Nº PIEZA DESCRIPCIÓN51422-005-02 NPN (sumidero), cable de 2 metros51422-006-02 PNP (fuente), cable de 2 metros

ESTÁNDARD RESISTENTE A LA CORROSIÓN74994-31 74994-32

El kit incluye 1 objetivo de interruptor de proximidad y 2 tornillos de montaje del objetivo.

NTERRUPTOR 8 mm

INTERRUPTOR 8 mm RESISTENTE A LA CORROSIÓN

INTERRUPTOR 12 mm

INTERRUPTOR 12mm RESISTENTE A LA CORROSIÓN

74992-31 74992-32 74993-31 74993-32El kit incluye 1 soporte de interruptor de proximidad, 1 tuerca de montaje, y 1 tornillo de montaje

Nº PIEZA DESCRIPCIÓN15561-001 NPN (sumidero), cable de 3 metros15561-002 PNP (fuente), cable de 3 metros15561-003 VAC estado sólido, cable de 3 metros

21




Si los dos dedos no se mueven de manera sincronizada, serán necesarios dos Rodloks (opcionales). GRR12 con opción H47.

4.4.9 Rodlok

Opción de modelo

Rodlok, de PHD, es idóneo para bloquear los dedos en una posi-ciónestática/fija.CuandoseretirelapresióndelpuertodelRod-lok, el mecanismo agarrará el eje de guía externo e impedirá que losdedossemuevan.Lascargassesujetanindefinidamentesinnecesidad de energía. El rendimiento de Rodlok depende de la aplicación y del entorno. La limpieza del eje o Rodlok también afectarán al rendimiento.

La opción -H47 proporciona el Rodlok pre-ensamblado a las pin-zas. El puerto del dispositivo Rodlok estará en la posición 5.

La opción -H47 se puede comprar con la opción -Z1 (resistente a lacorrosión)ylaopción-V1(compatibilidaddefluidos).Sinem-bargo, el Rodlok y la barra Rodlok NO PROPORCIONAN resisten-ciaalacorrosiónnicompatibilidaddefluidos.

Presión de funcionamientoLa presión de funcionamiento del dispositivo de bloqueo es distinta a la presión de funcionamiento de las pinzas con el Rodlok conec-tado. El dispositivo de bloqueo del Rodlok está diseñado con un rango de presiones de funcionamiento de 60 psi mínimo a 150 psi máximo [entre 4 y 10 bar.]

Las pinzas de la serie GRR con el Rodlok conectado tienen un ran-go de presiones de funcionamiento de entre 30 psi como mínimo y 120 psi como máximo [de 2 a 8 bar.]

H47


GRR02 y GRR22 con opción H47.

22



Fig. 34: Dimensiones del Rodlok (opcional)

L10

L13

L11L12

L5

L17

L8

5

6

4 2

L1

L2

B2

L9L7

L4

B1

L3

L16

1

4 2

3

L6

ADAPTADOR DE PUERTO NPT

DEDO B DEDO A

OPCIÓN -H47 EN GRR02 Y GRR22

1/8 BSPP (GRRx2-6) PUERTO RODLOK DEBE ESTAR PRESURIZADO

ANTES DE OPERAR LA PINZABARRA RODLOK

OPCIÓN H47 EN GRR02, GRR12 Y GRR22

mm439,888,948,34,2

20,0125,0

3,627,230,9

133,556,141,991,9

115,6158,3

1,79 kg3,58 kg100,627,1

B1B2L1L2L3L4L5L6L7L8L9L10L11L12L13L14L15L16L17

GRRx2-6-63 X 150

NÚMERO MODELODIM

LETRAGRRx2-6-63 X 200

mm539,888,948,34,2

20,0149,93,6

27,230,9

133,556,141,991,9

115,6158,3

1,91 kg3,83 kg100,627,1

GRRx2-6-63 X 250mm

660,888,948,341,420,0

184,93,627,230,9

133,556,141,991,9

115,6158,3

1,97 kg3,95 kg100,627,1

GRRx2-6-63 X 350mm

860,888,948,385,620,0235,0

3,627,230,9133,556,141,991,9115,6158,3

2,11 kg4,22 kg100,627,1

N2200

TAMAÑO63

FUERZA DE BLOQUEO ESTÁTICO (véase la Nota 1)

NOTAS:1) La fuerza de bloqueo indicada es la fuerza de blo-

queo real con una barra seca y limpia y no incluye ningún factor de seguridad. Es posible superar el Rodlok con una fuerza muy grande aplicada a las pinzas. La fuerza de bloqueo estática se puede in-crementar en unidades sincronizadas, GRR12, añadiendo un segundo Rodlok. Véanse los kits.

2) Los números en círculos indican la posición.

3) El puerto *1/8” NPT es un adaptador incluido con unidades imperiales.

L14 = Factor de peso adicional para GRR12L15 = Factor de peso adicional para GRR02 y GRR22

23



Accesorios de Rodlok

4.5 Ejemplos de aplicación

Pinzas para gran recorrido y gran fuerza

Fig. 35: Ejemplo de aplicación 1

Las pinzas de la serie GRR están diseñadas para aplicaciones de gran carrera y gran fuerza. El movimiento paralelo sincronizado de los dedos centra automáticamente artículos para operaciones como la clasificación. La gran longitud de la carrera compensaque los artículos tengan distinto tamaño o posición.

Losmaterialesnoclasificadosdedistintostamañossonagarradosyclasificadosutilizandolasmismaspinzasqueenelejemplodeaplicación 1.

Fig. 36: Ejemplo de aplicación 2

Las pinzas de la serie GRR están diseñadas para resistir fuerzas externas al mover piezas pesadas rápidamente. El diseño parale-lo proporciona un centraje automático de las piezas, mientras que ellargorecorridodelosdedosleconfiereflexibilidadparaunam-plio abanico de aplicaciones. En esta aplicación, dos pares de pin-zasdelaserieGRRvanmontadasenunafijaciónconectadaaunrobot. El robot transferirá llantas desde un sistema de transporte y alimentación hacia y desde tres procesos distintos de mecaniza-do.Posteriormente,lallantafinalizadasecolocaenuntransporta-dor que lo saca del área de mecanizado.

Pinzas de gran fuerza y gran carga de dedo

Kit de Rodlok completo (por dedo)Descripción de la unidad completa - H9110

El kit incluye el Rodlok y el adaptador de Rodlok para un solo dedo (1).

Kit adaptador de Rodlok (por dedo)Descripción de la unidad completa - H9105

El kit incluye el adaptador de Rodlok para un solo dedo (1). No incluye el Rodlok.

Kit de Rodlok (por dedo)Descripción de la unidad completa - H9100

El kit incluye el Rodlok para un solo dedo (1). No incluye el adaptador de puerto imperial Rodlok.

Kit de juntas Rodlok (por dedo)Descripción de la unidad completa - H9115

El kit incluye juntas y anillos de desgaste para un solo dedo (1).

24



4.6 Ejemplos adicionales de soluciones especiales

Ejemplos adicionales de soluciones especiales

nPinzascontamañosdeorificiomayoresomenores

nGuías de dedo con rascadores metálicos

n Pinzas con recorrido de dedo más corto o más largo

n Otros materiales

Recorrido de dedo más largo

Amortiguadores para “Abrir/Cerrar”

Movimiento de dedo no sincronizado y asimétrico

Unidad de perfil bajo

Unidad de potencia doble tándem

Versión encapsulada y protegida con spray, con fuelles

5 Transporte, embalaje y almacenamientoEl dispositivo se enviará por regla general mediante servicio de paquetería.

5.1 Instrucciones de seguridad para el transporte Caída de cargas

¡PRECAUCIÓN!¡Riesgo de lesión grave por caída de cargas!Las manos o los pies pueden sufrir lesiones graves por un manejo poco cuidadoso del paquete.

- Tenga cuidado al manejar el paquete

- No lance el paquete.

- Lleve guantes y botas de protección

Transporte inadecuado

¡ATENCIÓN!¡Riesgo de daños materiales por un transporte inadecuado!El envío puede caerse o volcar durante un transporte poco apropiado. Esto podría producir una cantidad significativadedañosmateriales.

- Tenga cuidado al descargar el envío durante la en-trega así como durante el transporte interno y respe-te los símbolos y las instrucciones indicados en el embalaje.

- No retire el embalaje hasta poco antes de la instalación.

5.2 Inspección del transporteCompruebe la entrega inmediatamente después de recibirla para ver si está completa o si presenta daños derivados del transporte.

Proceda como se indica a continuación para daños derivados del transporte que se puedan detectar exteriormente:

n No acepte la entrega o acéptela solo con condiciones.

n Anote el alcance de los daños derivados del transporte en los documentos o el talón de entrega del transportista.

n Ponga una reclamación.

Informe de cualquier defecto en cuanto lo descubra. Las reclamaciones por daños solo pueden recibir com-pensación dentro del periodo de reclamaciones válido.

5.3 EmbalajeAcerca del embalaje Los artículos empaquetados individualmente se embalan de con-formidad con los materiales de transporte esperados. Solamente se utilizan materiales respetuosos con el medio ambiente para el embalaje.

El embalaje debe proteger los componentes individuales de daños derivados del transporte, de la corrosión y de otros daños hasta que hayan sido instalados. Por consiguiente, no rompa el embala-je y no lo retire hasta poco antes de la instalación.

Manejo de los materiales de embalajeElimine los materiales de embalaje como residuos en conformidad con las normas y los reglamentos locales vigentes.

25



¡ATENCIÓN!¡Riesgo de daños medioambientales por una elimi-nación inadecuada de los residuos!Los materiales de embalaje constituyen materias pri-mas valiosas y a menudo pueden ser reutilizados o re-acondicionados y reciclados. Pueden producirse daños para el medio ambiente como consecuencia de una eli-minación inapropiada de los materiales de embalaje.

- Elimine los embalajes de una manera respetuosa con el medio.

- Respete los reglamentos locales vigentes sobre eli-minación de residuos. En caso necesario, contrate una empresa especializada para que realice la eli-minación de los residuos.

5.4 AlmacenamientoAlmacenamiento de los artículos embalados Almacene los artículos embalados con las siguientes condiciones:

n no los almacene fuera.

n Almacénelos en un entorno seco y libre de polvo.

n No exponga los artículos embalados a ningún agente agresivo.

n Manténgalos alejados de la luz solar.

n Evite las vibraciones mecánicas.

n Temperatura de almacenamiento: 15 a 35 °C.

n Humedad relativa: máx. 60 %.

n En caso de periodos de almacenamiento superiores a 3 me-ses, compruebe periódicamente la condición general de todas las piezas y del embalaje. Renueve o sustituya las medidas de preservación, si fuera necesario.

Puede haber instrucciones de almacenamiento indica-das en los artículos embalados, bajo ciertas circunstan-cias, que diverjan de las reglas aquí indicadas. Siga aquellas instrucciones en lo que corresponda.

6 Instalación y primera puesta en funcionamiento

6.1 Instrucciones de seguridad relativas a la instalación y la primera puesta en funcionamiento

Movimientos del robot

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por los movimientos del robot!La instalación y los trabajos de primera puesta en fun-cionamiento pueden tener lugar dentro del rango de movimiento del sistema industrial. La colisión de pie-zas en movimiento del sistema industrial con personas u objetos puede producir lesiones potencialmente mortales y daños materiales graves.

- El suministro eléctrico del sistema industrial, el sistema de control industrial y el sistema neumático deben estar desactivados antes de que se realice cualquier trabajo y deben estar protegidos respecto de reactivaciones involuntarias.

- Corte el aire de todas las líneas de presión.

- Bloquee mecánicamente los movimientos potencial-mente peligrosos.

Sistema neumático

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones derivadas del sistema neumático!Pueden producirse lesiones graves por fugas o conex-iones inadecuadas en el sistema neumático.

- Los trabajos en el sistema neumático solamente pu-eden ser realizados por técnicos especializados en sistemas neumáticos.

- Compruebe si el sistema neumático presenta fugas antes de iniciar el dispositivo.

Cambio de parámetros del robot industrial

Los siguientes parámetros del sistema industrial pueden cambiar en función de la instalación del dispositivo.

- El tamaño del rango de movimientos/área peligrosa

- La carga se ve aumentada por el peso del sistema

- La capacidad de carga se ve reducida al:

- Aumentar la carga del útil

- Ampliar el centro de gravedad de la carga

SHCS

Al utilizar tornillos, tenga en cuenta lo siguiente:

- El par de apriete del tornillo

- La profundidad de atornillado

-Laclasificaciónderesistencia

26



6.3 Instalación6.3.1 Conectar mecánicamente del dispositivo al robot industrial

1 2 3

Fig. 37: Conectar el dispositivo

1 10orificiosdefabricación

2 16 taladros roscados, M8 x 1,25 x 19 de fondo (par solicitado 33,9 Nm)

3 4orificiosdeclavija,8H7x19,0defondo

Personal: n Especializado

Equipo de protección: n Botas protectoras

Herramientas especiales: n Llave Allen

1. Conecte la placa base al dispositivo del robot industrial Existen diversos agujeros (Fig. 37) disponibles para esto.

6.3.2 Fijar el útil de la pinza

Fig. 38: Fijar el útil de la pinza

1 8 taladros roscados, M12 x 1,75 x 25,0 de fondo (par solicitado 50,8 Nm)

2 4orificiosdeclavija,12H7x15,9defondo

3 2orificiosdefabricación




1. Seproporcionandiversosorificiosenlosdedos(Fig.38)paraconectar diferentes útiles de la pinza a los dedos del dispositi-vo. Conecte estas herramientas de la pinza a los dedos.

1 2 3

6.3.3 Conectar el Rodlok (opcional)

Fig. 39: Dispositivo con Rodlok

12

3

4

Fig. 40: Rodlok

1 2 clavijas

2 4 tornillos de montaje

3 Soporte

4 2 tornillos de montaje




n Llave dinamométrica

1. Coloque ambos dedos en la posición “abierta”.

2. Coloque el soporte (Fig. 40/3) en la ranura situada en la placa central del dispositivo.

3. Apliqueelfijadorderoscaalosorificiosdelsoporte(Fig.40/3).4. Apriete levemente los tornillos (Fig. 40/2).

5. Inserte las clavijas (Fig. 40/1).

6. Conecte los dedos mediante los tornillos (Fig. 40/4). Respete el par de apriete de 33,9 Nm.

7. Apriete los tornillos (Fig. 40/2). Respete el par de apriete de 14,1 Nm.

6.2 PreparativosEl sistema neumático de la empresa debe estar operativo. Por favor, consultelasección“Datostécnicos”paraverlasespecificaciones.

27



6.3.4 Conectar el sensor de posición de dedo (opcional)


1 Dedos en la posición “abierta”

2 Placa base

3 Junta tórica

4 Sensor de posición de dedo

5 Junta tórica, acoplamiento de sensor (SPP99)

6 Sensor de posición de dedo

7 Tornillo de montaje

8 Tornillo de montaje

9 Muelle, sensor (STT99)

6.3.4.1 Conectar mecánicamente el sensor de posición de dedo

A

A

3

4

5

1

2

7

68

9

(SPP99)

(STT99)


1 Placa base

2 SCHS 3 mm

3 Orificiopararetirarelsensordeposición de dedo

4 Orificioparaelsensordeposición de dedo

1

23

4



n Disolventes volátiles

n Trapo que no deje pelusa

1. Coloque ambos dedos en la posición “abierta”.

2. Retire la tapa del piñón en caso necesario.

3. Compruebe si el agujero (Fig. 42/4) tiene grasa, aceite u otros materiales ajenos y límpielo con un trapo que no deje pelusa y con disolvente, en caso necesario.

4. a. Introduzca la junta tórica (Fig. 41/5) por el agujero (Fig. 42/4) y presiónela para dejarla colocada con una herra-mienta adecuada. (SPP99).

a La junta tóricaestá colocada correctamenteenel oficiodel piñón.

b. Introduzcaelmuelleenelorificio.(STT99)

5. Coloque la junta tórica (Fig. 41/3) en el contrataladro poco pro-fundo situado en la placa base.

Fig. 43a: SPP99 Fig. 43b: STT99

1 Vástago 1 Vástago con manguito hexagonal

2 Sensor de posición de dedo 2 Sensor de posición de dedo

6. Gire el vástago (Fig. 43a/1 y 43b/1) del sensor de posición de dedo en el sentido de las agujas del reloj hasta que ya no pue-da girar más.

7. a. Insert the jaw position sensor into the hole (Fig. 42/4). Ob-serve the groove. (SPP99)

b. Introduzca el manguito hexagonal del sensor de posición dededoporelorificiohexagonal.Esposiblequenecesitegirar el vástago en el sentido de las agujas del reloj para quequepaporelorificiohexagonal.Giresolamentelone-cesario para que quepa por el agujero, pero no más de 1/4 de vuelta (STT99).

8. Presione el sensor de posición de dedo contra la junta tórica (Fig. 41/3).

9. Aplique el fijador de rosca a los orificios de los tornillos demontaje (Fig. 41/7 y 8).

10. Apriete los tornillos de montaje (Fig. 41/7 y 8). Respete el par de apriete de 0,6 Nm.

11. Las pinzas de agarre deben funcionar durante al menos diez ciclos para comprobar el offset de la salida de tensión.

El offset de la tensión de salida del sensor de posición de dedo se puede variar montando el sistema de sen-sor de posición de dedo.

Compruebe la tensión de salida en la posición de dedo “abierta” y ajuste de la manera pertinente el sistema de control/módulodeconfiguraciónencasonecesario.

¡ATENCIÓN!Hagaunciclomanualparaverificarqueelsensordeposición de dedo gira a través de toda la carrera del dedo. Si el sensor no está insertado correctamente, po-dría dañarse el sensor STT99

6.3.4.2 Conectar eléctricamente el sensor de posición de dedo

¡ATENCIÓN!¡Riesgo de daños materiales derivados de una po-laridad inversa o una tensión excesiva!Una tensión de funcionamiento de más de 30 Vcc o una polarización inversa pueden romper el sensor de posi-ción de dedo.

Una tensión de funcionamiento de menos de 15 Vcc supone trayectorias inestables de la salida.

1

2

1

2

28



Conectar el sensor de posición de dedo con el módulo de configuración

Personal: n Electricista

1. Si la salida de 15 Vcc de tensión de funcionamiento del módulo deconfiguraciónseutilizacomoalimentaciónde tensióndelsensor de posición de dedo, conecte la clavija 1 del sensor de posicióndededoconlasalida2delmódulodeconfiguración.

2. Si se utiliza una fuente de tensión externa como alimentación de tensión del sensor de posición de dedo, conecte la clavija 1 del sensor de posición de dedo con la salida positiva de la fuente de tensión.

Conecte la clavija 3 del sensor de posición de dedo con la sal-ida negativa de la fuente de tensión.

3. Conecte la clavija 2 del sensor de posición de dedo con la sal-ida5delmódulodeconfiguración.

Para más información, por favor, consulte la sección 4.4.7.2 del manual de instrucciones del módulo de configuración.

6.3.5 Conexión del interruptor de proximidad (opcional)

1

2

3

4

5

6

78

910

1 Ranura en T

2 Kit objetivo interruptor de proximidad

3 Objetivo interruptor de proximidad

4 Tornillos de montaje, par de apriete 9,0 Nm



7 Kit de soporte de interruptor de proximidad

8 Interruptor de proximidad

9 Soporte de interruptor de proximidad

10 Tuerca de soporte

Personal: n Electricista

Herramientas especiales: n Llave dinamométrica

n Llavedebocadeestrellaollavefija

n Llave Allen

Materiales: n Fijador de rosca

1. Instale el kit de objetivo del interruptor de proximidad. Para ha-ceresto,apliqueelfijadorderoscaalasroscasyaprietelostornillos de montaje (Fig. 45/5). Respete el par de apriete de 4,5 Nm.

2. Conecte el objetivo del interruptor de proximidad a los dedos utilizandolosdostornillosdemontaje(Fig.45/4).Utiliceelfija-dor de roscas y respete el par de apriete de 9,0 Nm.

3. Introduzca los tornillos de montaje (Fig. 45/6) por el soporte (Fig. 45/9) y la tuerca del soporte (Fig. 45/10).

4. Deslice la tuerca del soporte (Fig. 45/10) para introducirla en la ranura en T (Fig. 45/1) del dispositivo.

5. Apriete lentamente los tornillos de montaje (Fig. 45/6) hasta que ya no gire la tuerca del soporte.

a Se puede mover el soporte dentro de la ranura en T.

6. Introduzca el interruptor de proximidad (Fig. 45/8) en el soporte (Fig. 45/9) y apriételo con la tuerca.

7. Apriete los tornillos de montaje (Fig. 45/6). Respete el par de apriete de 1,7 Nm.

a El eje longitudinal de la tuerca del soporte se debe alinear transversalmente a la ranura en T.

¡PELIGRO!¡Riesgo de lesiones mortales por la corriente eléctrica!Opcionalmente, se puede equipar el dispositivo con in-terruptores de proximidad de 220 Vca. Existe un ries-go directo de lesiones mortales por electrocución si se tocan piezas que conducen electricidad. Los daños al aislamiento de componentes individuales pueden pro-ducir lesiones mortales.

- Permita que trabajen en el sistema eléctrico exclusi-vamenteelectricistascualificados.

- No suministre alimentación eléctrica a los interrupto-res de proximidad mientras se estén realizando los trabajos

- Compruebe si los aislamientos presentan daños y, en caso necesario, sustitúyalos.

Fig. 44: Interfaz del conector

Fig. 45: Conexión del interruptor de proximidad (opcional)

+ VDC (CLAVIJA 1)

SALIDA SEÑAL (CLAVIJA 2)

TIERRA (CLAVIJA 3)

29



6.3.6 Instalación de los manguitos de ajuste de recorrido (opcional)

Fig. 46: Conexión del interruptor de proximidad (opcional)

1 Tornillos de montaje

2 Parte superior del manguito de ajuste de recorrido

3 Parte inferior del manguito de ajuste de recorrido




n Llave dinamométrica

1. Coloque las partes superior e inferior del manguito de ajuste de recorrido alrededor de la guía primaria del dedo, introduzca los dos tornillos de montaje en las roscas y apriételas ligeramente.

a Las dos piezas del manguito de ajuste de recorrido se man-tendrán juntas y se pueden deslizar a lo largo de la guía.

2. Deslice el manguito de ajuste de recorrido hasta su posición, según el límite deseado del recorrido.

3. Apriete los tornillos de montaje.

Respete el par de apriete de 33,9 Nm.

1

2

3

6.4 Conectando el suministro de aire comprimidoPara poder ajustar el suministro de aire comprimido según las condicionesdelainstalaciónlocaldelamaneramásflexiblepo-sible, se proporcionan conexiones de aire comprimido en el lateral y en la parte inferior del dispositivo.

Las conexiones de aire comprimido no conectadas se deben sellar con tapones de aire comprimido.

6.4.1 Etiquetado de las conexiones de aire comprimido

Las conexiones de aire comprimido del dispositivo están etiqueta-das según se indica a continuación:

Cerrar

Abrir

6.4.2 Conexiones de aire comprimido laterales

Funcionamiento sincronizado y no sincronizado

1

3

2

4

7

6

5

Fig. 47: Conexiones de aire comprimido

1 Dedo A

2 Dedo B

3 Conexión de aire comprimido cerrada

4 Conexión de aire comprimido abierta

5 Pieza




Equipo de protección: n Gafas protectoras

Materiales: n Tapones de aire comprimido

1. Desactive la presión del sistema de aire comprimido de la em-presa explotadora y libere la presión residual.

2. Conecte el sistema neumático de la empresa explotadora al dispositivo. Para hacer esto, conecte la línea de aire comprimi-do para cerrar los dedos (Fig. 47/1 y 2) con la conexión de aire comprimido cerrar (Fig. 47/7).

3. Conecte la línea de aire comprimido para abrir los dedos (Fig. 47/1 y 2) con la conexión de aire comprimido abrir (Fig. 47/6).

4. Las conexiones de aire comprimido (Fig. 47/3 y 4) deben estar cerradas.

Cierre las conexiones de aire comprimido (Fig. 47/3 y 4) con tapones de aire comprimido, en caso necesario.

5. Compruebe si el dispositivo y el sistema neumático completo presentan fugas.

En vez de las conexiones de aire comprimido (Fig. 47/6 y 7), se pueden utilizar el par de conexiones a presión (Fig. 47/3) para cerrar y (Fig. 47/4) para abrir. Para hacer esto, las conexiones de aire comprimido (Fig. 47/6 y 7) deben cerrarse.

30



Funcionamiento independiente

1

3

2

4

8

7

56

Fig. 48: Conexiones de aire comprimido

1 Dedo A

2 Dedo B



5 Pieza A

6 Pieza B



Los dos dedos se pueden controlar por separado durante el func-ionamiento independiente. Conecte las líneas de aire comprimido según se indica a continuación:

Mover pieza B

n Cerrar dedo A (Fig. 48/1)

Conexión de aire comprimido (Fig. 48/8)

n Abrir dedo A (Fig. 48/1)


Mover pieza A

n Cerrar dedo B (Fig. 48/2)


n Abrir dedo B (Fig. 48/2)


6.4.3 Conexiones de aire comprimido situadas en la parte inferior del dispositivo

1

2

Fig. 49: Conexiones de aire comprimido situadas en la parte inferior del dispositivo

1 Conexiones de aire comprimido, dedo A

2 Conexiones de aire comprimido, dedo B

Las conexiones de aire comprimido situadas en la parte inferior también se pueden utilizar para mover los dedos.

6.4.4 Conexión del Rodlok (opcional)

Fig. 50: Rodlok


Equipo de protección: n Gafas protectoras

Herramientas especiales: n Llave de boca de estrella o llavefija

Requisito previo: El Rodlok (opcional) debe ser instalado profesionalmente.

No suelte el tornillo de montaje (Fig. 50/1) situado en la conexión de aire comprimido hasta que se introduz-ca el vástago del pistón. El dispositivo no se puede restablecer sin el vástago del pistón.

1. Retire totalmente los tornillos de montaje..

2. Conecte el suministro de aire comprimido desde el sistema neumático de la empresa explotadora (Fig. 50/1).

3. Compruebe si el dispositivo y el sistema neumático completo presentan fugas.

31



6.4.5 Ejemplo de esquema neumático

1 3

2

1 3

2 4

12

3

4

5

6

Fig. 51: Ejemplo de esquema neumático del Rodlok

1 Conecte el Rodlok

2 Conexión de aire comprimido “abrir”

3 Conexión de aire comprimido “cerrar”

4 Regulador de presión (opcional)

5 Interruptor/sensor de presión

6 Regulador de presión (opcional)

El esquema neumático muestra una opción típica para alimentar aire comprimido al Rodlok y al dispositivo.

Una válvula de 4 vías controla el dispositivo y una válvula de 3 vías controla el Rodlok.

6.5 Primera puesta en funcionamientoPersonal: n Especializado

1. Asegúrese de que no haya personas ubicadas en el área de peligro.

2. Inspeccione la funcionalidad del dispositivo junto con el sistema de control y el sistema industrial. Para hacer esto, pase por to-dos los posibles movimientos y condiciones de funcionamiento.

7 Funcionamiento7.1 Instrucciones de seguridad para el

funcionamiento

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por el fallo del suministro lo-cal de aire comprimido!Si falla el suministro local de aire comprimido, los de-dos dejarán de sostener la pieza. La caída o la expul-sión de las piezas pueden producir lesiones graves, muertes y grandes daños materiales.

- En caso de fallo del suministro local de aire compri-mido, detenga inmediatamente todos los movimien-tos del robot industrial.

- Utilice el Rodlok (opcional) para asegurar la pieza en caso de pérdida de presión.

7.2 Activación/Funcionamiento normalEl dispositivo no tiene una activación específica. El dispositivoestá operativo después de instalarse en el sistema industrial y re-cibir la alimentación del aire comprimido. El dispositivo se acciona exclusivamente mediante el sistema neumático de la empresa ex-plotadora.

7.3 DesactivaciónEldispositivonotieneunadesactivaciónespecífica.Eldispositivose desactiva cuando se interrumpe el suministro de aire comprimi-do de la empresa explotadora.

8 Mantenimiento8.1 Instrucciones de seguridad para el

mantenimientoMuelle de compresión bajo tensión

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por compresión de muelles!Hay un muelle comprimido dentro del Rodlok (opcio-nal). Su fuerza elástica almacenada puede producir lesiones graves durante el desensamblaje.

- No abra el Rodlok.

32



Pneumatics

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por movimientos causados por la energía neumática almacenada!El dispositivo está conectado al sistema neumático de la empresa. Los componentes accionados neumática-mente se pueden mover de manera inesperada y pue-den producir lesiones graves como consecuencia de la energía residual almacenada.

- Permita que trabajen en el sistema eléctrico exclusiva-mentetécnicoscualificadosensistemasneumáticos.

- El sistema neumático debe despresurizarse total-mente antes de iniciar los trabajos en el dispositivo. Vacíe totalmente la reserva de presión.

8.2 Repuestos

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por la utilización de repuestos inadecuados!La utilización de repuestos inadecuados o defectuo-sos puede conllevar riesgos para el personal así como daños, funcionamientos defectuosos o un fallo total.

- Utilice exclusivamente repuestos originales del fa-bricante o repuestos aprobados por el fabricante.

- Contacte siempre con el fabricante o un distribuidor autorizado si tiene dudas.

Pérdida de la garantíaLa garantía del fabricante es inválida en caso de utili-zar repuestos no aprobados.

Obtenga sus repuestos de distribuidores autorizados o directa-mente del fabricante. Para información de contacto, por favor, véase la sección 1.5 “Servicio al cliente” de la pág. 2.

33



NOTAS

34



Fig. 52: Lista de piezas

1314

22

21

20

1519

1817

9

10

4

2

2

3

9

1819

17

16

20

21

22

1314

1

6

7

5

8

32

11

12

10

40

42

44

41 45

43

25E

25

34Sin

sensor

Con sensor

30SPP99

STT99

KIT RODLOK COMPLETO

KIT DE ADAPTADOR DE RODLOK (SOLO MONTAJE)

KIT DE RODLOK (SOLO DISPOSITIVO DE BLOQUEO)

8.2 Repuestos (continuación)

35



KEY CLAVE Nº PIEZA1 Ensamblaje de placa base Se requiere descripción de la unidad completa -H1600 2 Dowel Pin 17831-0953 Junta tórica Se vende solamente como parte del kit de juntas4 Ensamblaje de placa central Se requiere descripción de la unidad completa -H48105 FHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H20006 Junta tórica Se vende solamente como parte del kit de juntas7 Tapa del sensor de posición de dedo 742218 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H20409 Cremallera Se requiere descripción de la unidad completa -H3310

10 Tubo tapón de cremallera Se requiere descripción de la unidad completa -H130011 Guía de dedo grande Se requiere descripción de la unidad completa -H472012 Guía de dedo pequeña Se requiere descripción de la unidad completa -H471013 Junta tórica Se vende solamente como parte del kit de juntas14 Tapón de comunicación de placa terminal 7421315 Ensamblaje de placa terminal (posición 48) Se requiere descripción de la unidad completa -H621016 Ensamblaje de placa terminal (posición 26) Se requiere descripción de la unidad completa -H622017 Ensamblaje de dedo Se requiere descripción de la unidad completa -H260518 Espaciador de montaje de cremallera 7503819 LHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H202020 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H474021 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H474022 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H203025 Kit de Rodlok completo (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H9110

25E Kit de Rodlok (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H911030 Ensamblaje del sensor de posición de dedo Se vende solamente como parte del kit del sensor de

posición de dedo32 Junta tórica, acoplamiento de sensor (solo opción -SPP99) Se vende solamente como parte del kit del sensor34 Muelle, sensor (solo opción -STT99) Se vende solamente como parte del kit del sensor40 -ANxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H170541 -ATxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H171542 -APxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H172543 -AQxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H173544 -ARxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H174545 -AUxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H1755

KITSDESCRIPCIÓN Nº PIEZAKit de Rodlok completo (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H9110 Kit de Rodlok (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H9110Kit adaptador de Rodlok (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H9105Rodlok Seal Kit (per jaw) Se requiere descripción de la unidad completa -H9115Kit de juntas Se requiere descripción de la unidad completa -H9000Kit de sustitución de sensor Se requiere descripción de la unidad completa -H9305

Nota: Todos los números de pieza son para unidades estándar. Las opciones pueden afectar a los números de pieza. *El kit de juntas no incluye las juntas de Rodlok. Las juntas de Rodlok se venden solamente en el kit de juntas de Rodlok.

36



8.3 Intervalos de mantenimientoEn la siguiente sección se describe el trabajo de mantenimiento requerido para un funcionamiento óptimo y sin problemas del dispositivo.

Si se detecta un incremento en el desgaste durante las inspeccio-nes periódicas, reduzca los intervalos de mantenimiento requeridos en conformidad con el desgaste real. Por favor, contacte con el fa-bricante para cualquier pregunta sobre el trabajo de mantenimiento y los intervalos de mantenimiento utilizando la información de con-tacto indicada en la sección 1.5 “Servicio al cliente” de la página 2.

Intervalo Trabajo de mantenimiento Personal

Cada dos años

Sustitución del Rodlok (opcional). Véase la sección 8.4.3 “Sustitución del Rodlok”

Especializado

Cada seis meses

Comprobar la funcionalidad del Rodlok (opcional). Véase la sección 8.4.2 “Comprobar la funcionalidad del Rodlok (opcional)”

Especializado

A diario Limpieza. Véase la sección 8.4.1 “Limpieza”

Especializado

8.4 Trabajo de mantenimiento8.4.1 Limpieza

El intervalo de limpieza se debe adaptar según las condiciones reales del entorno. Si existen aplicaciones que producen astillas, se deben retirar las astillas periódicamente.


Herramientas especiales: n Trapo que no deje pelusa

n Disolventes volátiles

1. No utilice productos de limpieza agresivos.

No utilice agentes separadores que contengan silicona.

Retire cualesquiera residuos del dispositivo, como las astillas. Lim-pie lasuperficiedeldispositivoconun trapoquenodejepelusa.Utilice disolventes para retirar el lubricante, si fuera necesario.

8.4.2 Comprobación de la funcionalidad del Rodlok (opcional)



1. Asegúrese de que no haya personas ubicadas en el área de peligro.

2. Mueva lentamente los dedos. Al hacer esto, reduzca lentamen-te la presión del sistema neumático.

aSe requieren 4 bar en el Rodlok para una actuación ade-cuada de las pinzas. Si la presión cae por debajo de 4 bar, los dedos de las pinzas empezarán a bloquearse.

3. Si las pinzas no actúan con 4 bar aplicados al Rodlok, com-pruebe la presión de las pinzas. Si la presión de las pinzas está por encima de 2 bar, detenga inmediatamente el dispositivo y asegúrelo contra reactivaciones involuntarias..

Sustituya el Rodlok.

8.4.3 Sustitución del Rodlok

n Desmonte el Rodlok.

n Para instalar el Rodlok, consulte la sección 6.3 “Instalación.”

8.4.4 Desmontaje de ensamblajes

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por aire comprimido!El aire comprimido o las piezas en movimiento acele-radas mediante aire comprimido pueden producir le-siones graves.

- Desactive el sistema neumático y asegúrelo contra reactivaciones involuntarias.

- Despresurice las líneas de aire y vacíe el acumula-dor de presión.

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de muerte por los movimientos del robot!Pueden producirse lesiones graves y muerte como consecuencia de colisiones con el robot industrial.

- Apague el robot industrial y asegúrelo contra reacti-vaciones antes de realizar cualquier trabajo con el dispositivo.

- Bloquee mecánicamente los movimientos si fuera necesario.

- Desconecte el robot industrial antes de realizar cual-quier trabajo en el dispositivo.

¡ATENCIÓN!¡Pueden producirse daños materiales como conse-cuencia de las juntas dañadas!Las juntas dañadas pueden producir fallos en el fun-cionamiento y daños materiales.

- No trabaje nunca en las juntas con herramientas quetenganpuntasobordesafilados.

- Compruebe si las juntas presentan daños antes de utilizarlas.

- Asegúrese siempre de que se encuentren en la po-sición adecuada.

Se deben retirar los siguientes ensamblajes opcionales antes de que se pueda desmantelar el dispositivo completo.

n Sistema de sensor de posición de dedo

n Topes limitadores del recorrido

n Manguitos de ajuste del recorrido

Los números de posición utilizados son idénticos a la nu-meración indicada en la lista de repuestos (véase Fig. 52).30

37



Fig. 53: Sensor de posición de dedo (opciones -SPP99 y STT99) 60

62

61

Fig. 54: -Axxxx opción

46

47

46

47

46

47

46

47

Fig. 55: Kit de manguitos de ajuste del recorrido

8.4.4.1 Desmontaje del sistema de sensor de posición de dedo (opcional)

8.4.4.2 Desmontar ajustes de carrera (opcional)

8.4.4.3 Desmontaje de las paradas limitadoras de recorrido (opcional)



Processo de desmontaje para opciones del codigo SPP99 y STT99.Removerretendores(fig.53/7&53/8).Retenedorsensoredeposi-cionamiento (fig.53/6).Removersensorde launidad,siaplica.Romoversello(fig.53/3).Removersello(fig53/5).OpcionSPP99oresorte(fig.53/9)OpcionSTT99



Procedimiento de desensamblaje de la opción -AxxxxAflojelostornillosdeajuste(Fig.54/46)enlostopeslimitadoresde recorrido (Fig. 54/47) en abierto, si es posible. Si se desea, los tornillosdeajustesepuedenaflojarenposicióndecierre.Anotela ubicación de cada tope para su reensamblaje.



Procedimiento de desensamblaje del kit de manguitos de ajusteRetire los elementos de sujeción (Fig. 55/62) y los manguitos de ajuste de recorrido (Fig. 55/60, 61) en posición de apertura, si es posible.

CONSEJO: Mida y registrela ubicaación de los manguitos de ajuste. Los manguitos se pueden retirar en posición de cierre, si se desea.

3

8

7

6

5

9 (STT99)

(SPP99)

DEDOS EN LA POSICIÓN ABIERTA

38



1314

22

212015

19

18

17

9

10

4

23

9

1819

17

16

20

21

22

1314

1

6

7

5

8

11

12

10

Fig. 56: Desensamblaje general

8.4.4.4 Desensamblaje general

5. Las guías de dedo (Fig. 56/11 y 12) pueden retirarse del ens-amblaje de la placa central (Fig. 56/4).

6. ModelosGRR12)Aflojeloselementosdesujeción(Fig.56/5)que retienen el ensamblaje de la placa central (Fig. 56/4) en la placa base. Presione o utilice un mazo suave en los elementos de sujeción sueltos para separar el ensamblaje de la placa central respecto de la placa base (Fig. 56/1). Véase D3.

Retire los elementos de sujeción (Fig. 56/5) y las juntas (Fig. 56/3 y Fig. 58/32).

7. (Modelos GRR12) Si las cremalleras y el piñón tienen que volv-erse a lubricar, tire de las cremalleras (Fig. 56/9) del ensamblaje de la placa central (Fig. 56/4). Se pueden retirar los rodamien-tos (Fig. 58/4E y 4C) y el piñón (Fig. 58/4D) en el ensamblaje de la placa central. Anote la orientación.




1. Retire los elementos de sujeción (Fig. 56/20, 21 y 22) en las placas terminales (Fig. 56/15 y 16). Véase D1.

2. (Modelos GRR12) Extienda las placas terminales y mueva los ensamblajes de dedo (Fig. 56/17) a la posición de apertura total.

Consejo: Gire 90 grados las placas terminales.

3. Retire el elemento de sujeción de la cremallera (Fig. 56/19) del ensamblaje del dedo. Véase D2.

Nota: Las unidades con Rodlok (opción código H47) requerirán que se presurice un dispositivo Rodlok (Fig. 57/25E) para per-mitir el movimiento de los dedos.

4. Retire el ensamblaje del dedo (Fig. 56/17) y las placas termina-les (Fig. 56/15 y 16) de las guías de dedo (Fig. 56/11 y 12).

(Modelos GRR22) Anote la orientación de los tapones de co-municación (Fig. 56/14) y las juntas tóricas (Fig. 56/13) al reti-rar los ensamblajes de dedo. Esto será importante para el reensamblaje.

Nota: Las unidades con Rodlok (opción código H47) requerirán que se presurice un dispositivo Rodlok (Fig. 57/25E) para per-mitir la retirada de los dedos.

39



25E

PRESURIZAR PARA DESENSAMBLAR Y VOLVER A ENSAMBLAR

Fig. 57: Rodlok

D3

32

4E

4D

4C

4B

4

4B

¡ADVERTENCIA!NO LUBRIQUE LA JUNTA

TÓRICA DEL ACOPLAMIENTO O EL CONTRA-TALADRO

Fig. 58: (GRR12) Desensamblaje de la placa central

D1 D2

Lista de piezas de las figuras 56 y 61


10 Tubo tapón de cremallera Se requiere descripción de la unidad completa -H130011 Guía de dedo grande Se requiere descripción de la unidad completa -H472012 Guía de dedo pequeña Se requiere descripción de la unidad completa -H471013 Junta tórica Se vende solamente como parte del kit de juntas14 Tapón de comunicación de placa terminal 7421315 Ensamblaje de placa terminal (posición 48) Se requiere descripción de la unidad completa -H621016 Ensamblaje de placa terminal (posición 26) Se requiere descripción de la unidad completa -H622017 Ensamblaje de dedo Se requiere descripción de la unidad completa -H260518 Espaciador de montaje de cremallera 7503819 LHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H202020 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H474021 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H474022 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H203025 Kit de Rodlok completo (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H911025E Kit de Rodlok (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H911030 Ensamblaje del sensor de posición de dedo Se vende solamente como parte del kit del sensor de posición de dedo32 Junta tórica, acoplamiento de sensor (solo opción -SPP99) Se vende solamente como parte del kit del sensor34 Muelle, sensor (solo opción -STT99) Se vende solamente como parte del kit del sensor40 -ANxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H170541 -ATxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H171542 -APxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H172543 -AQxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H173544 -ARxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H174545 -AUxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H1755

Nota: Todos los números de pieza son para unidades estándar. Las opciones pueden afectar a los números de pieza. *El kit de juntas no incluye las juntas de Rodlok. Las juntas de Rodlok se venden solamente en el kit de juntas de Rodlok.

40






n Llavefija

8. Con el vástago del pistón (Fig.59/17N) retraído hasta el dedo (Fig.59/17A), retire los elementos de sujeción (Fig.59/17L) que retienen la tapa central del dedo (Fig.59/17Y) y la junta (Fig.59/17M). Véase D4.

9. Retire los limpiadores del vástago (Fig.59/17D y 17F). Vé-anse D5 y D6.

Retire el anillo de desgaste (Fig.59/17C). Véase D7.

10. Para permitir la retirada de la junta del vástago de pistón (Fig.59/17H), se requiere una herramienta de llave. Consulte lafigura60paraverlasdimensiones.VéaseD8.Mientrasre-tiene las placas terminales (Fig.59/15 y 16) para prevenir la rotación, utilice la herramienta de llave para girar el pistón (Fig.59/17U) en sentido contrario a las agujas del reloj hasta quequedeflojo.VéaseD9.

El vástago del pistón puede quedar unido al pistón o a la placa terminal.

11. Retire las placas terminales (Fig.59/15 y 16) del dedo (Fig.59/17A) tirando de ellas. Véase D10.

Nota: El vástago del pistón puede quedar en la placa terminal o puede retenerse en el ensamblaje de dedo. Retire los res-tantes elementos de sujeción (Fig.59/17L) y retire la tapa ter-minal del dedo (Fig.59/17K). Véase D11.

12. Retire los limpiadores del vástago (Fig.59/17E y 17F) y el componente de retención de la junta de vástago (Fig.59/17G). Véase D12. Retire el pistón (Fig.59/17U) del ensamblaje de dedo. Véase D13.

13. Retire las juntas (Fig.59/17H y 17J) del componente de reten-ción de la junta de vástago, anotando su orientación. Véase D14. Retire las juntas (Fig.59/17W) y el anillo de desgaste (Fig.59/17V) del pistón. Anote la orientación de las juntas para el reensamblaje.

Precaución: Se debe tener cuidado de no arañar ni dañarlassuperficiesdelasjuntas.

14. Limpie e inspeccione todos los componentes. Se deben sus-tituir los componentes desgastados o dañados. Contacte con PHD para cualquier componente que no esté incluido en el kit de juntas.

17L

15

17K 17G

16

17H

17J

17P

17R17N

17T

17U 17E

17W

17V

17W 17A

17F

17F

17C17D

17M

17Y17L

NO INCLUIDO EN EL ENSAMBLAJE DE DEDO

30 mm

2X 6,5 mm

Fig. 60: Dimensiones de la llave fijaFig. 59: Desensamblaje de dedo (17)

8.4.4.5 Desensamblaje de dedo

41



8.5 Montaje de ensamblajes

¡ATENCIÓN!¡Pueden producirse daños materiales como con-secuencia de las juntas dañadas!Las juntas dañadas pueden producir fallos en el fun-cionamiento y daños materiales.

- No trabaje nunca en las juntas con herramientas quetenganpuntasobordesafilados.

- Compruebe si las juntas presentan daños antes de utilizarlas.

- Asegúrese siempre de que se encuentren en la po-sición adecuada.

Lubricante Las áreas en las que se puede aplicar lubricante están marcadas en los dibujos de piezas según se indica a continuación:

Marca Explicación

Fijador de rosca quitable

Grasa lubricante con base de petróleo

Grasa lubricante con base de petróleo para utilizar a alta presión

En general:1) Tenga cuidado para evitar dañar las juntas durante el

re-ensamblaje.

2) Directrices de lubricación (utilice solamente lubricantes compa-tibles con dispositivos neumáticos):

• Pistón,vástagodepistón,orificiodelpistón,todaslasjuntas[salvo (Fig. 58/32) en unidades GRR12]: grasa/lubricante con base de petróleo

• Cremalleras,piñones,espaciadordecremallerayorificiosdecojinete en dedos: grasa de alta presión con base de petróleo

3) Utilicefijadorderoscaextraíbleentodosloselementosdesu-jeción roscados.

Números de posiciónLos números de posición utilizados son idénticos a la nu-meración indicada en la lista de repuestos (véase Fig. 52).

Pares de apriete Se deben respetar los siguientes pares de apriete para los torni-llos enumerados:

serefierealasFiguras56a69

30

D4 D5

D6

D8 D9

D10

D13

D11

D12

D7

D14

TABLA 1 PARES DE APRIETE DE ENSAMBLAJEART.

ENSAMBLAJE Nº DESCRIPCIÓN DE LA PIEZA TORQUE (Nm)

5 Placa base a placa central SFHCS 33,98 Tapa de sensor SHCS 0,6

17L Tapa central y terminal SFHCS 4,517U Pistón 11,319 Elemento de sujeción de espaciador de cremallera LHCS 16,9

20,21&22 Elementos de sujeción de ensamblaje de placa terminal SHCS 33,946 Tornillos de ajuste de los topes limitadores 2,362 Manguitos de ajuste de la carrera SHCS 33,9

42



1314

22

21

20

15

19

18

17

9

10

4

23

9

1819

17

16

20

21

22

1314

1

6

7

5

8

11

12

10

Fig. 61: Re-ensamblaje general

32

4E

4D

4C

4B

4

4B

ATENCION: NO LUBRICAR ARO

O-RING DE ENGANCHE O EL AVELLANADO

Fig. 62: Ensamblaje de la placa central (GRR12)

8.5.1 Re-ensamblaje de placa central y base

3. (GRR12) Introduzca las cremalleras (Fig. 61/9) simultánea-mente a través del tubo de cremallera (Fig. 62/4B) y el ensam-blajedelaplacacentral.VéaseA6.Verifiquequelasdoscre-malleras sobresalen la misma distancia de la placa central; de lo contrario, la unidad no funcionará correctamente. Véase A7.

4. (GRR12)lubricaryinstalarsello(fig61/3)enavellanadodelaplacabase(fig61/1).VerA8.Usandopasadores(fig61/2)paraalinear, poner la placa central encima de la placa base. Intalar retendores (fig.61/5)por laplacabaseyusar torquecon laplaca central (Ver tabla 1 en pagina posterior. Ver A9

5. Si se retiraron las guías de dedo, lubrique levemente los aguje-ros de las guías situados en el ensamblaje de la placa central (Fig. 61/4) con grasa para alta presión. Véase la Figura 62. In-stale las guías de dedo (Fig. 61/11 y 12) a través del ensamb-laje de la placa central. Véase la Figura 61. Deje las cremalle-ras en la posición abierta con los extremos roscados a aprox. 1/4” [6 mm] del extremo de la placa base.

6. Lubrique intensamente el diám. int. de la tapa de la cremallera larga (Fig. 61/10). Véase A10 e introduzca el contra-taladro de la placa central (Fig. 61/4) alrededor de la cremallera (9). Vé-ase A11.

7. (-Axxxx) Coloque los topes limitadores de carrera de posición cerrada (Fig. 63/47) en la guía del dedo (Fig. 61/11). Véase la Figura 63.

Personal: n EspecializadoEquipo de protección: n Botas protectorasHerramientas especiales: n Llave dinamométrica n Trapo que no deje pelusa n Disolventes volátiles n Cepillo de lubricarMateriales n Fijador de rosca n Grasa de rodamientos1. (GRR12) Lubrique intensamente los tubos de cremallera (Fig.

61/10) y la cavidad de piñón en el ensamblaje de la placa cen-tral (Fig.62/4). Véase A1, piñón (Fig. 62/4D) y cremalleras (Fig. 61/9). Véase A2.

Advertencia: No permita que el lubricante se intro-duzca por el contra-taladro situado en el extremo del piñón. Introduzca los rodamientos (Fig. 62/4C y 4E) y el piñón (Fig. 62/4D) en el ensamblaje de la placa cen-tral. Inspeccione el contra-taladro situado en el extre-mo del piñón (Fig. 62/4D) para ver si presenta grasa, aceite u otro material ajeno. Véanse A3 y A4.

2. En caso necesario, limpie el contra-taladro con un hisopo con punta de algodón humedecido en alcohol. Instale la junta tórica (Fig. 62/32) dentro del contra-taladro situado en el extremo del piñón. Véase A5. Utilice una llave Allen o una herramienta re-donda de fondo plano presionada contra la cara de la junta tórica para empujar la junta tórica e introducirla hacia abajo por el contra-taladro. Con la herramienta sujetada contra la cara de la junta tórica, dé varias vueltas a la herramienta para asentar correctamente la junta tórica en el piñón.

Advertencia: No lubrique la junta tórica (Fig. 62/32).

43



A1 A2 A3A4 A5

A6 A7A8

A9 A10 A11

Lista de piezas de las figuras 56 y 61

46

47

46

47

46

47

46

47

Fig. 63: Reensamblaje opción -Axxxx


10 Tubo tapón de cremallera Se requiere descripción de la unidad completa -H130011 Guía de dedo grande Se requiere descripción de la unidad completa -H472012 Guía de dedo pequeña Se requiere descripción de la unidad completa -H471013 Junta tórica Se vende solamente como parte del kit de juntas14 Tapón de comunicación de placa terminal 7421315 Ensamblaje de placa terminal (posición 48) Se requiere descripción de la unidad completa -H621016 Ensamblaje de placa terminal (posición 26) Se requiere descripción de la unidad completa -H622017 Ensamblaje de dedo Se requiere descripción de la unidad completa -H260518 Espaciador de montaje de cremallera 7503819 LHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H202020 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H474021 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H474022 SHCS Se requiere descripción de la unidad completa -H203025 Kit de Rodlok completo (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H9110

25E Kit de Rodlok (por dedo) Se requiere descripción de la unidad completa -H911030 Ensamblaje del sensor de posición de dedo Se vende solamente como parte del kit del sensor de

posición de dedo32 Junta tórica, acoplamiento de sensor (solo

opción -SPP99)Se vende solamente como parte del kit del sensor

34 Muelle, sensor (solo opción -STT99) Se vende solamente como parte del kit del sensor40 -ANxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H170541 -ATxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H171542 -APxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H172543 -AQxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H173544 -ARxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H174545 -AUxxx Tope limitador del recorrido Se requiere descripción de la unidad completa -H1755

Nota: Todos los números de pieza son para unidades estándar. Las opciones pueden afectar a los números de pieza.

Fotos A14 a A40 estan en la paginas 46 y 47

44



17L

15

17K 17G

16

17H

17J

17P

17R17N

17T

17U 17E

17W

17V

17W 17A

17F

17F

17C17D

17M

17Y17L

NO INCLUIDO EN EL ENSAMBLAJE DE DEDO

Fig. 64: Reensamblaje de dedo

17G

EXTREMODE BRIDA

17H

17P

17N

17R

17J

Fig. 66: Ensamblaje de componente de retención de junta

17W

17V

17U

17N

17T

17W

Fig. 65: Ensamblaje de pistón

17A

ORIFICIO DE COJINETE

ORIFICIO TAPA DE CREMALLERA


CONTRATALADRO DEL ORIFICIO DE PISTÓN

ORIFICIO DE PISTÓN


Fig. 67: Vista de la lubricación del dedo

GRR22

GRR02 & GRR12

15 16

14

13

13

Fig. 68: Juntas de placa terminal

60

62

61

Fig. 69: Manguitos de ajuste del recorrido

45



8.5.2 Reensamblaje de dedo8. Doble e inserte el anillo de desgaste de cremallera (Fig. 64/17C)

en la acanaladura situada en el dedo (Fig. 64/17A). Véase A12. Verifiquequeelanilloseasientatotalmenteenlaacanaladura.Véase A13.

9. Lubrique e introduzca los limpiadores del vástago (Fig. 64/17E y 17F) en los contra-taladros del dedo. Encaje los limpiadores del vástago (Fig. 64/17D) dentro de la acanaladura rebajada. Véanse A14yA15.Verifiquequeloslimpiadoresquedentotalmenteasen-tados. Véase A16.

10. Lubrique e instale la junta tórica (Fig. 64/17M) dentro de la acana-ladura de la junta situada en el dedo (Fig. 64/17A). Véase A17. Nota: La junta tórica (Fig. 64/17M) es la de mayor diámetro de entre las dos juntas tóricas grandes incluidas en el kit.

11. Lubrique las acanaladuras del diámetro exterior del pistón (Fig. 64/17U). Véase A18. Introduzca un extremo del anillo de desgas-te del pistón (Fig. 64/17V) en la acanaladura central del pistón. Empuje el anillo de desgaste para introducirlo en la acanaladura situada alrededor del pistón hasta que encaje. Véanse A19 y A20. Instale las juntas de pistón (Fig. 64/17W) dentro de acanaladuras situadas en cualquiera de los lados del anillo de desgaste del pis-tón.Consultelafigura65paraorientarse.Lubriqueeldiámetroexterior del pistón y las juntas.

12. Lubrique e instale las juntas (Fig. 66/17P y 17R o 17T) en el vás-tago del pistón (Fig. 66/17N). Véanse A21, A22, y A23. Lubrique el diám. ext. del vástago del pistón (Fig. 66/17N). No aplique el lubricante a las roscas.

13. Lubrique las acanaladuras de juntas internas y externas del com-ponente de retención de juntas (Fig. 66/17G). Véase A24. Instale la junta tórica (Fig. 66/17J) y la junta del vástago (Fig. 66/17H) en elcomponentederetencióndejuntas.Consultelafigura66paraorientarse. Lubrique el diám. int. de la junta del vástago y el diám. ext. de la junta tórica. Nota: La junta tórica (Fig. 66/17J) es la más pequeña de las dos juntas tóricas más grandes proporcionadas en el kit.

14. Ensamblaje del componente de retención de juntas (Fig. 64/17G) por encima del vástago de pistón (Fig. 64/17N):

a) Si el vástago de pistón permanece conectado al pistón (Fig. 64/17U) durante el desensamblaje, con un movimiento girato-rio deslice el componente de retención de juntas sobre el vás-tago de pistón con la brida del componente de retención apuntando en sentido contrario al pistón. Véase A25 y A26.

b) Si el vástago de pistón permanece conectado a la placa termi-nal (Fig. 64/15 or 16), coloque la tapa terminal del dedo (Fig. 64/17K), con los avellanados encarando la placa terminal, véase A27 sobre el vástago de pistón. Véase A28. Con un movimiento giratorio, deslice el componente de retención de juntas sobre el vástago de pistón con la brida del componente de retención mirando a la placa terminal. Véase A29. La junta se debe mover libremente después del ensamblaje del vásta-go y del pistón.

15. Subensamblaje del pistón (Fig. 64/17U), del vástago de pistón (Fig. 64/17N), de la tapa terminal del dedo (Fig. 64/17K) y de la placa terminal (15 o 16):

a) Si el vástago de pistón permanece conectado al pistón, colo-que la tapa terminal del dedo sobre el vástago de pistón con los avellanados mirando en sentido contrario al pistón. Aplique elfijadorderoscaalaroscadelvástagodepistónyapriételomanualmente en la placa terminal hasta que quede asentado. Nota: No aplique un gran par de apriete por ahora. Véanse las figurasesquemáticas64y66.

b) Si el vástago de pistón permaneció conectado a la placa ter-minal,apliqueelfijadorderoscaalaroscasituadaenelextre-mo del vástago de pistón. Enrosque el pistón al vástago de pistón hasta que quede asentado. Nota: No aplique un gran pardeaprieteporahora.Véanselasfigurasesquemáticas64y 65.

16. Lubriqueelorificiodepistón,elcontrataladrosituadoeneldedo(Fig. 64/17A), el pistón y las juntas. Véanse A30 y A31. Introduzca elpistón(Fig.64/17U)enelextremocontrataladradodelorificio

del pistón. Véase A32. Deslice el componente de retención de juntas (Fig. 64/17G) contra el pistón, presione sobre el compo-nente de retención de juntas hasta que el pistón se deslice intro-duciéndoseporelorificioyelcomponentederetencióndejuntasse introduzca por el contrataladro situado en el dedo. Véase A33. La cara exterior del componente de retención de juntas debe es-taralineadaconlasuperficiedeldedo.

17. Extienda el vástago de pistón y la placa terminal. Sujetando el componente de retención de juntas para que no se mueva, alinee latapaterminaldeldedo(Fig.64/17K)conlosorificiossituadoseneldedo(Fig.64/17A).VéaseA34.Apliqueelfijadorderoscaalos elementos de sujeción (Fig. 64/17L). Instale los elementos de sujeción y apriételos según la TABLA 1.

18. 18. Retraiga el vástago de pistón y la placa terminal. Utilizando unaherramientadellave,véaselafigura60,aprieteelpistón(Fig.64/17U) según la TABLA 1. Véase A35.

Advertencia: El par de apriete adecuado en este compo-nente resulta crítico para el adecuado funcionamiento de la unidad.

19. Coloque la tapa central del dedo (Fig. 64/17Y) en el extremo del dedo.Apliqueelfijadorderoscaaloselementosdesujeción(Fig.64/17L). Instale los elementos de sujeción y apriételos según la TABLA 1.

20. Lubrique intensamente los tresorificiosdecojineteeneldedo(Fig. 67/17A) con grasa de alta presión. Véase la Figura 67. Véanse A36 y 37. 8.5.3

8.5.3 Reensamblaje general21. Deslice los dedos (Fig. 61/17) sobre las guías de dedos (Fig.

61/11 y 12) hasta que los dedos alcancen la posición de apertura.

Nota: Las unidades con Rodlok (H47) requerirán que se presuri-ce un dispositivo Rodlok (Fig. 57/25E) para permitir el reensam-blaje de los dedos.

22. (GRR12) Lubrique el diám. ext. del espaciador de cremallera (Fig. 61/18) y coloque el elemento de sujeción del espaciador de cre-mallera(Fig.61/19).Apliqueelfijadorderoscaalelementodesujeción. Instale el espaciador y el elemento de sujeción a través delorificiosituadoenlaparteinferiordelatapaterminaldeldedo(Fig. 64/17K) y apriete el elemento de sujeción en la cremallera (Fig. 61/9) según la TABLA 1. Véase A38.

Consejo: Gire las placas terminales 90 grados para este paso.23. (Axxxx) Coloque los topes limitadores de carrera de posición

abierta (Fig. 63/47) en la guía del dedo (Fig. 61/11). Véase la Fi-gura 63.

24. Lubrique e instale los elementos sellantes de junta tórica (Fig. 61/13) en los contrataladros situados en las placas terminales (Fig. 61/15 y 16). Véase A39. Nota: GRR12 y GRR02 utilizan una junta tórica más grande que GRR22. Véase la Figura 68.

25. (GRR22) Coloque el tapón de comunicación (Fig. 61/14) a través de la junta tórica (Fig. 61/13) introduciéndolo en las placas termi-nales. Véase la Figura 68.

26. Alinee las placas terminales (Fig. 61/15 y 16) y ensámblelas con la placa base (Fig. 61/1). Véase la Figura 61.

Advertencia:Verifiquequelatapalargadelacremallera(Fig.61/10) esté asentada correctamente en los contrataladros de la placa central y de las placas terminales. La tapa de la cremallera puede necesitar apoyo durante el ensamblaje de las placas termi-nales. Véase A40.

27. Aplique el fijador de rosca a los elementos de sujeción (Fig.61/20, 21 y 22) reteniendo las placas terminales en la placa base y las guías de dedo. Instale los elementos de sujeción y apriételos según la TABLA 1. Véase la Figura 61.

28. (-Axxxx) Topes limitadores (Fig. 63/47) con tornillos de ajuste (Fig. 63/46):apliqueelfijadorderoscaaltornillodeajusteyapriételosegún la TABLA 1. Topes limitadores sin tornillos: limpie las áreas donde el tope entre en contacto con la guía del dedo, la placa ter-minalolaplacacentral.Apliqueelfijadorderoscaalassuperfi-cies de contacto. Coloque el tope en la posición adecuada. Véase la Figura 63.

46



A26

A22

A14

A21A20

A24 A25 A27

A30

A29A28

A32

A33A31

A19

A18A17A16A15

A23

A34

A35

A12 A13

29. Instale los manguitos de ajuste de recorrido (Fig. 69/60 y 61) en la guíadeldedo(Fig.61/11)utilizandofijadorderoscaparalosele-mentos de sujeción (Fig. 69/62) durante el ensamblaje. Con los elementos de sujeción apretados levemente, mueva los mangui-tos hasta su posición adecuada y apriételos según la TABLA 1. Véase la Figura 69.

Advertencia: No deje que los manguitos impacten con los vástagos de pistón durante el ensamblaje.

47



A36A37

A38

A39 A40

8.5.4 Instalación del sensor de posición de dedo

68

8

30

1

SALIDA DE EJE Y MANGUITO HEX GIRAN EN EL SENTIDO DE LAS AGUJAS DEL RELOJ HASTA QUE SE DETENGA EL GIRO

SPP99 STT99

SALIDA DE EJE GIRA EN EL SENTIDO DE LAS AGUJAS

DEL RELOJ HASTA QUE SE DETENGA EL GIRO

DEDOS EN LA POSICIÓN ABIERTA



5

9 (STT99)

(SPP99)

Fig. 70: Reensamblaje del sensor de posición de dedo

8.6 Medidas realizadas después del mantenimientoSiga los siguientes pasos después de completar los trabajos de man-tenimiento y antes de poner en funcionamiento el dispositivo.1. Compruebe que todos los tornillos sueltos estén ya firmemente

apretados.2. Compruebe que el dispositivo está instalado adecuadamente de

nuevo en el sistema.3. Compruebe que todos los dispositivos protectores y todas las

tapas del sistema que han sido retiradas, se han sustituido adecuadamente.

4. Asegúrese de que todas las herramientas, los materiales y demás equipamiento utilizados hayan sido retirados del área de trabajo.

5. Limpie el área de trabajo y retire cualquier posible exceso de lubricante.

6. Asegúrese de que todos los dispositivos de seguridad de la unidad de pinzas GRR y el sistema estén funcionando adecuadamente.

1. Mueva los dedos a la posición totalmente abierta.2. Introduzca el elemento sellante de junta tórica (Fig. 70/6) en el

contrataladro poco profundo situado en la placa base (Fig. 70/1).3. Mirando al eje que sobresale del sensor (Fig. 70/30), gire el eje en

el sentido de las agujas del reloj hasta que se detenga el giro.4. Alinee visualmente los contrataladros en la placa base (Fig. 70/1)

y las muescas correspondientes en el sensor o los hexágonos (Fig. 70/30).

Consejo: Para minimizar el offset de la tensión del sen-sor, posicione las muescas en el sensor de forma leve-temente antihoraria respecto de los contrataladros en la placa base. A continuación, gire el cuerpo del sensor en el sentido de las agujas del reloj para alinear las mues-cas con los contrataladros situados en la placa base DESPUÉS de que el sensor se haya introducido en la placa base.

5. a. SPP99: Coloque el extremo del eje del sensor contra el aco-plamiento de la junta tórica (Fig. 70/5) situada en el piñón e introduzca el sensor de posición de dedo en la placa base (Fig. 70/1). Nota: Se sentirá una resistencia inicial hasta que el eje del sensor penetre totalmente el acoplamiento de la jun-ta tórica, y permitiendo que el sensor se deslice fácilmente introduciéndose en el contrataladro grande de la placa base.

b. STT99: Introduzca el muelle (Fig. 70/9) en la entalladura hexagonal del piñón, luego introduzca el manguito hexagonal del sensor de posición de dedo en la entalladura hexagonal. Es posible que necesite girar el vástago para que quepa por elorificiohexagonal.Giresolamente lonecesarioparaquequepaporelorificio.

6. Apliqueelfijadorderoscaaloselementosdesujecióndelatapadel sensor, instálelos y apriételos a 0,6 Nm.

¡ATENCIÓN!Hagaunciclomanualparaverificarqueelsensordepo-sición de dedo gira a través de toda la carrera del dedo. Si el sensor no está insertado correctamente, podría da-ñarse el sensor STT99.

Haga funcionar las pinzas durante un mínimo de 10 ciclos para garantizar la salida de tensión offset.

El offset de tensión de salida puede haber cambiado con una sustitución del sensor. Compruebe la salida con los dedos en la posición totalmente abierta y ajuste elcontroladoroelmódulodeconfiguracióndelamane-ra pertinente

Véase la sección 6.3.4.2 en lo relativo a la conexión eléctrica del sistema sensor de posición de dedo.

48



- Maneje cuidadosamente los componentes con bordes afilados.

- ¡Asegúrese de que el lugar de trabajo esté limpio y ordenado! Los componentes mal apilados o disper-sos pueden producir accidentes.

- Desmonte solamente el dispositivo Completo y no en partes.

- No abra el dispositivo.

- Contacte siempre con el fabricante o un distribuidor autorizado si tiene alguna duda.

10.2 DesmontajePersonal: n EspecializadoEquipo de protección: n Guantes protectores n Gafas protectoras1. Desactive el conjunto y todo el sistema neumático y asegúrelo

contra reactivaciones involuntarias.2. Descargue cualquier energía residual almacenada. Deje sin

presión cada uno de los componentes y de las líneas que con-duzcan presión.

3. ¡ADVERTENCIA! ¡Riesgo de lesiones por compresión de muelles! Hay un muelle comprimido dentro del Rodlok

(opcional). Su fuerza elástica almacenada puede producir le-

siones graves durante el desensamblaje. - No abra el dispositivo.

Limpie adecuadamente las piezas y desmóntelas respetando las directrices locales vigentes relativas a la seguridad laboral y la prevención de accidentes.

Puede encontrar información detallada relativa al des-montaje de la pieza en la sección 8.4.4 “Desmontaje de ensamblajes.”

10.3 Eliminación de residuosSi se han formalizado acuerdos de devolución o eliminación de residuos, disponga los componentes de la siguiente manera:n Entregue los metales para chatarra.n Recicle los elementos plásticos.n Elimine los demás componentes según las propiedades del

material.

¡ATENCIÓN!¡Riesgo de daños medioambientales por una elimi-nación inadecuada de los residuos!Pueden producirse daños para el medio ambiente como consecuencia de una eliminación inapropiada de los residuos.- Ordene la eliminación de los residuos eléctricos, los

componentes electrónicos, los lubricantes y otros materiales auxiliares, a empresas especializadas.

- En caso de duda, solicite información sobre la elimi-nación de residuos especiales a las autoridades lo-cales municipales y a las empresas especializadas en la eliminación de residuos especiales.

10 Desmontaje y eliminación de residuosUna vez que se ha completado la vida útil del dispositivo, este debe ser retirado y/o sustituido. El dispositivo antiguo debe ser eliminado de manera compatible con el medio ambiente.

10.1 Instrucciones de seguridad relativas al desmontaje y la eliminación de residuos

Desmontaje inadecuado

¡ADVERTENCIA!¡Riesgo de lesiones por un desmontaje inadecuado!Los movimientos del sistema, la energía residual al-macenada, los componentes, las puntas y las esqui-nasafiladosdeldispositivooentornoalmismooenlas herramientas requeridas, pueden producir daños.

- Apague el sistema y asegúrelo contra reactivacio-nes antes de realizar cualquier trabajo.

- Deje sin presión cada uno de los componentes y de las líneas que conduzcan presión.

- Asegúresedequehayaespaciosuficiente.

6/15 9519

9 FallosLas posibles causas de los fallos se describen en la siguiente sección.En caso de un aumento en la frecuencia de los fallos, reduzca los intervalos de mantenimiento de conformidad con la carga real.Por favor, contacte con el fabricante si se producen fallos utilizando la información de contacto indicada en la sección 1.5 “Servicio al clien-te” de la página 2.

9.1 Síntomas de fallosLos fallos pueden ser detectados por la presencia de:n vibraciones poco usualesn ruidos poco usuales

n bloqueos

9.2 Conducta en caso de fallosEn general:1. Active inmediatamente la parada de emergencia en caso de fallos

que presenten un riesgo directo para las personas o para los bie-nes materiales.

2. Determine la causa del fallo.3. Si la resolución del problema requiere trabajos en un área de pe-

ligro, desactive el dispositivo y asegúrelo contra reactivaciones involuntarias.

Informe del fallo a la parte responsable del centro4. Todos los fallos deben ser corregidos exclusivamente por perso-

nal autorizado.

9.3 Puesta en funcionamiento después de solucionar un falloSiga los siguientes pasos para poner en funcionamiento el dispositivo después de corregir un fallo:1. Asegúrese de que no haya personas ubicadas en el área de

peligro.2. Inicie el sistema de conformidad con la información proporciona-

da por el fabricante.3. Compruebe la funcionalidad del dispositivo mientras está conec-

tado al sistema industrial, en todas las posibles fases de progra-mas y en todos los modos de funcionamiento.

Manual de instalación y uso Pinzas de la serie GRR...

Documents

Transcript of Manual de instalación y uso Pinzas de la serie GRR...