Control Integral

La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una accin de control que provoca un cambio en la seal de salida respecto del tiempo a una razn proporcional de la cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP). La accin integral del controlador responde a un error acumulado en el tiempo, cambiando la seal de salida tanto como se necesite para eliminar completamente el error. Si la accin proporcional (P) le dice a la salida tanto desplazarse cuando un error aparece, la accin integral (I) le dice a la salida que tan rpido moverse cuando un error aparece. Si la accin proporcional (P) actua en el presente, la accin integral (I) acta en el pasado.

Por tanto, que tan rpido la seal de salida es controlada por la accin integral depende de la historia del error en el tiempo: cuanto error existi, y que duracin. Cuando pensemos en la accin integral (I), pensemos en impaciencia: esta accin de control maneja la salida para aumentar y aumentar su valor conforme haya una diferencia entre PV y SP.

Accin derivativa (D)

La derivada, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de control que realiza un desplazamiento en la seal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. La accin derivativa del controlador reacciona a que tan rpido cambia la entrada respecto al tiempo, alterando la seal de salida en proporcin con la tasa de cambio de entrada. Si la accin proporcional (P) le dice a la salida que tan lejos ir cuando un error aparece, la accin derivativa (D) le dice a la salida que tan lejos ir cuando la entrada cambia. Si la accin proporcional (P) acta en el presente y la accin integral (I) actua en el pasado, la accin derivativa (D) actua en el futuro: eficazmente anticipa los overshoot (sobre impulso) intentando una respuesta de salida acorde que tan rpido que tan rpido la variable de proceso est creciendo o cayendoCuando pensamos en una accin derivativa (D), pensemos discrecin: esta accin de control actua prudente y cuidadosamente, trabajando en contra del cambio.

Matemticamente, se define la accin derivativa como una relacin del desplazamiento de salida con la velocidad de entrada:

Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento_Salida / Velocidad_Entrada

Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Salida/ (de/dt)