Presentacin de PowerPoint

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

"FRANCISCO DE MIRANDA"

COMPLEJO ACADMICO EL SABINO

REA DE TECNOLOGA

PROGRAMA DE INGENIERA MECNICA

Sintonizacin para controladores

PID

AUTORES:

Br. Enmanuel, Ordoez. C.I: V-21.114.184

Br. Jess, Gmez. C.I: V-23.679.494

Br. Jhonatan, Ventura. C.I: V-24.307.629

Br. Josswuer, Prez. C.I: V-21.112.340

Br. Luis, Figueroa. C.I: V-20.349.722

Br. Keyvin, Hernndez. C.I: V-21.112.676

Sincronizacin

Posee usos muy diversos entre estos tenemos:

En ingeniera electrnica

En informtica

Sincronizar archivos o datos

En multimedia

Br. Enmanuel, Ordoez. C.I: V-21.114.184

Sistema de control

Existen dos clases comunes

de sistemas de control,

sistemas de lazo abierto

y sistemas de lazo cerrado.

Controlador PID

Es un mecanismo de control por realimentacin

ampliamente usado en sistemas de control industrial.

Este calcula la desviacin o error entre un valor medido

y un valor deseado.

Proporcional

Integral

Derivativo

Br. Jess, Gmez. C.I: V-23.679.494

Mtodo de ltima sensibilidad (Ziegler-Nichols)

En 1937 Nichols empez a trabajar en Taylor Instruments y junto a John Ziegler determin un procedimiento para sintonizar los parmetros de un controlador y asegurar la estabilidad y el comportamiento ptimo del sistema.

Br. Jhonatan, Ventura. C.I: V-24.307.629

En el punto de oscilacin:

Kc Gc Kp Gp =1,0

Donde Kc es la ganancia esttica del controlador

Gc la ganancia dinmica del controlador

Kp la ganancia esttica del proceso y

Gp la ganancia dinmica del proceso.

Mtodo de ajuste con la curva de reaccin

Controlador proporcional:

Banda proporcional (%)=100LN/ OP

Controlador proporcional ms integral:

Banda proporcional (%)=110LN/ OP

Tiempo integral (Min/Rep)= N/0.3

Controlador proporcional ms integral ms derivativo:

Banda proporcional (%)=83LN/ OP

Tiempo integral (Min/Rep)= N/0.5

Tiempo derivativo (Min)= N/2

Br. Keyvin, Hernndez. C.I: V-21.112.676

Mtodo del margen de Fase

La funcin de transferencia del controlador PID en el dominio de la frecuencia compleja es:

La cual evaluada para s = jw resulta:

Si se pretende que el sistema tenga un determinado margen de fase, que denominaremos, MF a una pulsacin w1 en particular debe verificarse que:

Br. Josswuer, Prez. C.I: V-21.112.340

La ecuacin anterior puede descomponerse en las siguientes condiciones para el mdulo y la fase de

A partir de las ecuaciones anteriores se pueden deducir las siguientes expresiones:

Por lo tanto, conocida la funcin de transferencia del sistema, los coeficientes Kp, Ti y Td del controlador PID pueden ser elegidos para cumplir con los requerimientos de margen de fase a una determinada frecuencia f1 dada por:

Br. Josswuer, Prez. C.I: V-21.112.340

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Ajuste por ensayo y error

Eliminar las acciones integral y derivativa seteando ti al mximo y tD al mnimo.

Sintonizar Kc en un valor bajo y prender el controlador.

Aumentar la ganancia con pequeos incrementos hasta conseguir una oscilacin continua o permanente (ganancia ltima).

Reducir dicha ganancia a la mitad.

Disminuir ti en pequeos incrementos hasta que alcanzar nuevamente la oscilacin continua. Sintonizar ti en un valor tres veces mayor.

Aumentar tD en pequeos incrementos hasta alcanzar nuevamente la oscilacin. Sintonizar tD en un tercio de ese valor.

Br. Luis, Figueroa. C.I: V-20.349.722

Br. Luis, Figueroa. C.I: V-20.349.722

Mtodos de asignacin de polos y ceros

El mtodo de asignacin de polos y ceros requiere a diferencia de los anteriores mtodos explicados un buen conocimiento del sistema a controlar. Lo cual es una desventaja para este mtodo.

Gracias por su atencin