PROYECTO FINAL

10 de julio de 2015[PROYECTO FINAL]

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAOFACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICAESCUELA PROFESIONAL DE ING.ELCTRONICA

PROYECTO FINALCarrito sensador y recogedor de objetos de colores.Descripcin del proyecto: El proyecto que presentamos consiste en manejar un carrito recogedor de objetos, por medio de un arduino controlaremos el sensor ultrasonido y los motores para el avance de las llantas, segn sea la distancia censada el carrito se detiene y mediante otro arduino se activa el control del sensor de colores para determinar si se recoge el objeto.Metodologa de trabajo:1. Planteamiento del proyecto:Optamos por la realizacin en dos etapas la primera es del movimiento del carrito en distintas direcciones sumndole el sensado de la distancia del objeto por medio del sensor ultrasonido, una vez encontrado el objeto se inicia la segunda etapa que consiste en el envo de una seal para comenzar el sensado del color y una vez reconocido se proceder a recoger si es el color esperado. 2. Objetivo.El objetivo principal de este proyecto es la seleccin de objetos de cierto color de un grupo variado de estos.El programa utilizado en lenguaje C utilizado en un ARDUINO UNO, el simulador empleado es el Isis Proteus 8.Adems empleamos las entradas analgicas del ARDUINO UNO para el sensor de color, debido a que este devuelve valores de voltaje al realizar la medicin.3. HardwareLa parte principal es la parte del control de los sensores, tanto del ultrasonido para la distancia como del sensor de colores para el color, ambos representan el cuerpo del proyecto ya que miden la seales que van a gobernar el movimiento de la llantas y de la recogedora.El ARDUINO UNO fue utilizado como el controlador del proyecto, debido a su fcil programacin e implementacin, utilizamos adems motores DC para las llantas y un L293, driver para el control de giro de los motores.SENSOR ULTRASONIDO:

El sensor de ultrasonidos se enmarca dentro de los sensores para medir distancias o superar obstculos, entre otras posibles funciones.En este caso vamos a utilizarlo para la medicin de distancias. Esto lo consigue enviando un ultrasonido (inaudible para el odo humano por su alta frecuencia) a travs de uno de la pareja de cilindros que compone el sensor (un transductor) y espera a que dicho sonido rebote sobre un objeto y vuelva, retorno captado por el otro cilindro.Este sensor en concreto tiene un rango de distancias sensible entre 3cm y 3m con una precisin de 3mm.Fig. 1

Aprovechando que la velocidad de dicho ultrasonido en el aire es de valor , o 0,034 cm/microseg (ya que trabajaremos con centmetros y microsegundos). Para calcular la distancia, recordaremos que v=d/t (definicin de velocidad: distancia recorrida en un determinado tiempo).De la frmula anterior despejamos d, obteniendo d=vt, siendo v la constante anteriormente citada y t el valor devuelto por el sensor a la placa Arduino.Tambin habr que dividir el resultado entre 2 dado que el tiempo recibido es el tiempo de ida y vuelta.SENSOR DE COLORES:

ARDUINO UNO:

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares. El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son el Atmega168, Atmega328,Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.ENTRADAS Y SALIDAS

Poniendo de ejemplo al mdulo Diecimila, ste consta de 14 entradas digitales configurables como entradas y/o salidas que operan a 5 voltios. Cada contacto puede proporcionar o recibir como mximo 40 mA. Los contactos 3, 5, 6, 9, 10 y 11 pueden proporcionar una salida PWM (Pulse Width Modulation). Si se conecta cualquier cosa a los contactos 0 y 1, eso interferir con la comunicacin USB. Diecimila tambin tiene 6 entradas analgicas que proporcionan una resolucin de 10 bits. Por defecto, aceptan de 0 hasta 5 voltios, aunque es posible cambiar el nivel ms alto, utilizando el contacto Aref y algn cdigo de bajo nivel.

Fig. 2

CONTROLADOR A SENSORACTUADORCONTROLADOR BSalida ASalida B

Diagrama de Flujo:

inicioConfigura puertos y variablesIniciasensor ultrasnicoEmpieza movimiento de los motores.

Distancia>=3 && =9 &&