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SISTEMASFLEXIBLES DEMANUFACTURA

2015

Autores: Christ ian Fonseca

Andrés Hid rovo

Henry Parrales

Pablo Miranda

Juan Carlos Vela



2

Contenido

INDICE DE FIGURAS ....................................................................................................................... 3

Tema ................................................................................................................................................ 5

OBJETIVOS ..................................................................................................................................... 5

MATERIALES Y EQUIPOS ............................................................................................................... 5

MARCO TEÓRICO ........................................................................................................................... 5

• C giro en torno al eje X. (INALI) ................................................................................................ 10

VENTAJAS DE MEDICIÓN DE LA BASE: ................................................................................. 14

MÉTODOS DE MEDICIÓN DE LA BASE ................................................................................... 16

MEDICIÓN DE LOS 3 PUNTOS ................................................................................................. 16

PROGRAMACIÓN DEL ROBOT ................................................................................................ 16

PROCEDIMIENTO ......................................................................................................................... 22

ANÁLISIS DE RESULTADOS ......................................................................................................... 26

CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 27

RECOMENDACIONES ................................................................................................................... 27

BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................... 28



4

Figura 38 Botones de trabajo .......................................................................................................... 26

Figura 39 Control de movimientos .................................................................................................. 26



5

Tema

Operación y programación de manipuladores robóticos

OBJETIVOS

Familiarizarse con el brazo robótico KUKA KR5: KCP (KUKA Control Panel), partes. Realizar la manipulación del brazo robótico KUKA KR5 en los diferentes modos de

movimientos que realiza el mismo.

Realizar movimientos programados mediante la programación punto a punto, lineal y

circulares de los diferentes ejes.

MATERIALES Y EQUIPOS

1. Brazo Robótico KUKA KR5

2. Manual de Operación y herramienta

3. KCP

4. Armario de Control

MARCO TEÓRICO

EL ROBOT Y SU FUNCIONAMIENTO

1. Sistema mecánico articulado dotado de sus motores (eléctricos, hidráulicos o neumáticos) que

arrastran a las articulaciones del robot mediante las transmisiones (cables, cintas, correas con

muescas). Para conocer en todo instante la posición de las articulaciones se recurre a los

captadores (codificadores ópticos) que se denominan propioceptivos. Estos dan el valor a las

articulaciones, que no es más que la configuración o el estado del robot.

2. El entorno es el universo en que está sumergida la primera entidad. Si los robots están sobre un

puesto fijo se reduce al espacio alcanzable por el robot. En él el robot puede encontrar obstáculos

que ha de evitar y objetos de interés, o sea los objetos con los que tiene que actuar. Por todo esto

existe interacción entre la parte física y el entorno. Mediante los captadores interoceptivos

(cámaras, detectores de fuerzas, detectores de proximidad, captadores táctiles) se toman

informaciones sobre el entorno.

3. Las tareas a realizar es el trabajo que se desea que haga el robot. La descripción de estas

tareas se hace mediante lenguajes que pueden ser a través de los gestos, en el que se le enseña

al robot lo que se debe hacer; orales, se le habla; por escrito en el que se le escriben las

instrucciones en un lenguaje compatible con el robot.



6

4. El cerebro del robot es el órgano de tratamiento de la información. Este puede ser desde un

autómata programable para los menos avanzados hasta un miniordenor numérico o

microprocesador para los más avanzados. El cerebro, es el que tiene el papel principal, contiene en

sus memorias:

− Un modelo del robot físico: las señales de excitación de los accionamientos y losdesplazamientos que son consecuencia de ellas.

− Un modelo del entorno: descripción de lo que se encuentra en el espacio que puede alcanzar.

− Programas: permite comprender las tareas que se le pide que realice. Algoritmos de control.

(Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Zaragoza)

DESCRIPCIÓN DEL KCP (KUKA CONTROL PANEL)

El panel de control KUKA es la interfaz al controlador del robot y el robot. Los elementos para la

programación y operación del sistema robot, con excepción del interruptor principal están

presentados en esta imagen.

Figura 1 Descripción del KCP

1.1. Barra de estado.

1.2. Accionamientos arriba-derecha.

1.3. Teclas izquierdas.

1.4 Parte inferior.

1.4.1 Campo numérico

1.4.2 Teclado

1.4.3 Teclas de cursor



7

1.4.4 Tecla de entrada

1.5 Teclas alrededor de la pantalla.

1.5.1 Teclas de grupos de menús

1.5.2 Teclas de funciones de estado derecha

1.5.3 Softkeys

1.5.4 Teclas de funciones de estado izquierda1.6 Space mouse-ratón

Barra de estado.

Esta suministra información sobre los estados importantes de servicio. A continuación se muestran

algunos ejemplos. De izquierda a derecha, esta muestra:

Figura 2 Mensajes importantes de la barra de estado

NUM.- Están activos los números del teclado, no las funciones.

INS.- Está activo el modo de inserción de texto.

S.- (verde) El interpretador submit está en ejecución, siempre en verde, si estuviera en rojo,

es porque se ha detenido voluntariamente la ejecución de este, y puede conllevar

problemas graves de seguridad.

I.- (verde) Accionamientos conectados.

R.- (verde) Ejecutándose un programa.

(gris) No hay programa seleccionado.

(rojo) El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.

(Amarillo/negro) El puntero está sobre la primera/última línea de programa. PROG_SEL. Se visualiza el nombre de programa en ejecución.

Satz=5. Se visualiza el número de paso de la línea de programa en ejecución. (INALI)

Modo Servicio:

El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio que se encuentra en el KCP. El

selector es activado con ayuda de una llave, que puede ser extraída. Cuando se ha extraído la

llave, el selector queda bloqueado y el modo de servicio no puede ser modificado.



8

Si el modo de servicio es cambiado durante la ejecución del servicio, los accionamientos son

desconectados inmediatamente y el robot se para con un STOP 0.

T1.- Manual lento.

T2.- Manual rápido.

AUT.- Automático. EXT.- Automático externo, cuando un ordenador o plc asume el control del robot. (KUKA)

Figura 3 Selector de modo de servicio

Teclas de la izquierda

Figura 4 Teclas de la izquierda

Sistema de coordenada de base:

Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto

al cual se puedan hacer referencia los movimientos del robot. Se disponen de cuatro sistemas:

Sistema cuyo origen se encuentra en la pieza de trabajo de Coordenadas. Campo de

aplicación: El movimiento de la pieza de trabajo con base definido. Trotar "Ratón" de la

pieza de trabajo si el sistema del eje X positivo de la base de coordenadas está

apuntando hacia el programador.



9

Figura 5 Sistemas de coordenadas de la pieza

Sistema cuyo origen se encuentra en la herramienta del robot de coordenadas. Ámbito

de aplicación: de movimiento con la herramienta a lo largo de una línea recta si la

orientación de la herramienta se inclina. Punto de soldadura en la pieza de trabajo.

Funciones de pinzas sobre la pieza de trabajo. El movimiento de una pieza de trabajo en virtud deun TCP externo.

Figura 6 Sistemas de coordenadas de la herramienta

Sistema de coordenadas específicas de ejes, en el cual cada eje puede ser desplazado

individualmente en dirección positiva o negativa.

Sistema de coordenadas universales. Su origen se encuentra en la base del robot

Recordar que las rotaciones son:

• A giro en torno al eje Z.

• B giro en torno al eje Y.



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• C giro en torno al eje X. (INALI)

En el sistema del robot se han definido los siguientes sistemas de coordenadas cartesianas:

WORLD

ROBROOT

BASE

TOOL

Figura 7 Sistemas de coordenadas en base al KUKA

WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de

coordenadas cartesianas de definición fija. Es el sistema genérico de coordenadas para los

sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT. Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se

encuentra en el pie del robot.

ROBROOT

El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas cartesianas que siempre se

encuentra en el pie del robot. Describe la posición del robot en relación al sistema de coordenadas

WORLD. Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema de

coordenadas WORLD. Con $ROBROOT puede definirse un corrimiento del robot respecto al

sistema de coordenadas WORLD.



11

BASE

Sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas que describe la posición

de la herramienta. Hace referencia al sistema de coordenadas WORLD. Por defecto, el sistema de

coordenadas BASE se cubre con el sistema de coordenadas, WORLD. Es desplazado por el

usuario hacia la herramienta.

TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo punto de trabajo

se encuentra en la herramienta. Hace referencia al sistema de coordenadas BASE. Por defecto, el

origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el centro de la brida. (Se denomina

entonces sistema de coordenadas FLANGE.) El sistema de coordenadas TOOL es desplazado porel usuario en el punto de trabajo de la herramienta. (GmbH, K.R., 2007)

SELECCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTO

La selección del tipo de movimiento se efectúa pulsando la función de estado de la izquierda, la

que está arriba del todo, y al pulsarla vamos alternando entre un tipo de movimiento y otro.

El tipo de movimiento estará preferiblemente en manual desactivado, lo que solo nos permite

ejecutar el programa. Cuando queramos movernos en manual fuera de los puntos del programabien porque queremos modificar la posición de un punto, porque queremos sacar al robot de una

posición después de una colisión o por alguna situación atípica, en tal caso activaremos el

movimiento manual con teclas, lo que nos permitirá ejecutar el programa y también desplazarnos

fuera de los puntos del programa.

Figura 8 Tipos de movimiento



12

MEDICIÓN DE LA HERRAMIENTA

La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del sistema

de coordenadas universales (línea punteada). Esta distancia es descompuesta en sus

componentes X, Y y Z (línea de rayas).

Figura 9 Posición de la Herramienta

La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra en el

punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulos Euler de Z, Y y X) respecto al sistema

de coordenadas universales.

Figura 10 Orientación de la Herramienta

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la misma

con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot.

Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto dereferencia, desde varias posiciones. Este último punto de referencia puede estar ubicado en

cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

Figura 11 Desplazamiento de la Herramienta



13

MEDICIÓN DE LA BASE

En la medición de la Base el operario asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un

sistema de coordenadas cartesianas. El sistema de coordenadas BASE tiene su origen en un punto

definido por el Usuario.

Figura 12 Sistemas de Coordenadas Base

Las coordenadas de la pieza es un sistema el cual se mueve en relación a una pieza externa, el

sistema esta paralelamente y esta es acoplada matemáticamente y el movimiento según las teclas

de desplazamiento y el space mouse es igual al de la herramienta.

Para una instalación de robot es muy común el uso de bases, tantas como espacios de trabajo

existan. Esto es debido a que podemos cambiar el sistema de coordenadas cartesianas en base al

robot para que se muevan según la posición, de manera que podamos modificar los puntos

siempre paralelo y perpendicular al a la superficie. Por lo tanto nuestra área de trabajo recibirá un

sistema de coordenadas cuyo origen será definido por nosotros mismos, y cuyos puntos se

incrementarán con respecto a las direcciones de esa base.

Figura 13 Figura 5. Medición de una base

Para una instalación de robot es muy común el uso de bases, tantas como espacios de trabajo

existan. Esto es debido a que podemos cambiar el sistema de coordenadas cartesianas en base al

robot para que se muevan según la posición, de manera que podamos modificar los puntos

siempre paralelo y perpendicular al a la superficie. Por lo tanto nuestra área de trabajo recibirá un

sistema de coordenadas cuyo origen será definido por nosotros mismos, y cuyos puntos se

incrementarán con respecto a las direcciones de esa base.



14

En dicho método se posicionará manualmente el robot al punto de origen, dirección de

desplazamiento en X y punto del plano que forma la nueva base. Se guardan las nuevas

coordenadas y la nueva base que podremos referenciar a los puntos de trayectoria del programa.

Los pasos a seguir serán los siguientes:1. EL TCP (punto de la herramienta a implementar) se mueve al origen del nuevo sistema de

coordenadas. Aceptaremos el nuevo valor mediante la tecla programable OK.

2. El TCP de referencia es movido hacia el punto X positivo del nuevo sistema.

3. En el Tercer paso el punto TCP es movido a un lugar del plano X-Y de manera que Z se calibrará

automáticamente.1

En la medición de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un

sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadasBase tiene su origen en un punto definido por el operador.

OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medición que se

describe a continuación. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de

medición propio. (GmbH, K.R.)

VENTAJAS DE MEDICIÓN DE LA BASE:

1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la superficiede trabajo o de la pieza.

Figura 14 Dirección de desplazamiento

2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de coordenadas Base.

Por ejemplo, útil de amarre o plano de pieza.

1 Manual KUKA (4.2.6 Medición de la Base).



15

Figura 15 Punto programado con referencia al sistema de coordenadas de Base

3. Si la superficie de trabajo fue desplazada, entonces se desplazan también los puntos y no

tienen que ser programados nuevamente.

Figura 16 Corrimiento del sistema de coordenadas de Base

4. Se pueden guardar como máximo 32 sistemas de coordenadas BASE diferentes y utilizarlos

de acuerdo con el paso de programa.

Variable: BASE_DATA [1…32] (GmbH, K.R., 2007)

Figura 17 Utilización de varios sistemas de coordenadas de Base.



16

MÉTODOS DE MEDICIÓN DE LA BASE

Existen dos métodos para medir la Base; siendo el siguiente método, el utilizado para el robot

KUKA KR16 y KR5Arc

MEDICIÓN DE LOS 3 PUNTOS

El método consiste en desplazar el TCP a una nueva base, planificada por el operador del robot, en

función de la aplicación. Inicialmente el TCP debe desplazarse a una nueva Base (origen);

posteriormente desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base y finalmente se desplaza

el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva Base. (KUKA)

PROGRAMACIÓN DEL ROBOT

Este tipo de robots se pueden manejar tanto en modo manual como en modo automático, pero

cuando se hace de la segunda forma debemos programar sus movimientos mediante un tipo de

código, este código debe organizarse con el tipo de estructura que se muestra a continuación:

Figura 18 Estructura programa KRL

1 La línea DEF muestra el nombre del programa. Si el programa es una función, la línea DEF

comienza con "DEFFCT" y contiene otras indicaciones. La línea DEF puede visualizarse o

enmascararse. Seleccionar la secuencia de menú Configuración > Extras > Editor > DEF Linea.

Esta función no está disponible en el grupo de usuarios "Usuario".

2 La línea INI contiene inicializaciones para variables internas y parámetros.

¡La línea INI no debe ser borrada!

4 HOME-Position: La HOME POSITION es una posición válida por encima de los límites del

programa. Por regla general, se la utiliza como primera y última posición en el programa, por su

definición unívoca y no crítica. La HOME position está declarada por defecto en la unidad de control

del robot. Se pueden programar por aprendizaje otras 9 Home Positions.



17

Cuando una HOME Position es modificada, incide en todos los programas en la cual es utilizada.

Caso contrario, se tienen como consecuencia lesiones o daños materiales.

Una Home Position debe cumplir las siguientes condiciones:

Posición de salida favorable para la ejecución del programa.

Posición de parada favorable. Por ejemplo, en la posición de parada el robot no debe ser un

obstáculo.

8 Movimiento LIN: "Programar movimientos LIN"

14 Movimiento PTP: "Programar movimientos PTP"

20 HOME-Position

22 La línea END es la última línea en cada programa. Si el programa es una función, la línea ENDse escribe "ENDFCT".

¡La línea END no debe ser borrada! (Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de

Zaragoza)

TIPOS DE MOVIMIENTO

El robot dispone de diferentes tipos de movimiento, cada uno de ellos tiene características

diferentes y se usan para aplicaciones distintas, pueden programarse los siguientes tipo demovimiento:

Movimiento Point-to-Point (PTP).

Movimiento lineal (LIN).

Movimiento circular (CIRC).

Movimientos LIN y CIRC también se encuentran agrupados bajo la denominación movimientos CP

("Continuous Path").El punto de arranque de un movimiento es siempre el punto de destino delmovimiento anterior, o cuando el robot no se mueve, es la posición actual del robot.

Movimiento PTP: El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria más

rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es

una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas pueden

ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.



18

Figura 19 Movimiento PTP

Movimiento LIN: El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo largo

de la trayectoria más corta. El trayecto más corto es siempre una recta.

Figura 20 Movimiento LIN

Movimiento CIRC: El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo

largo de la trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el punto de arranque, un

punto intermedio y el punto de destino. (Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de

Zaragoza)

Figura 21 Movimiento CIRC



19

POSICIONAMIENTO APROXIMADO

Posicionamiento aproximado significa: El robot no se detiene exactamente sobre el punto

programado. El posicionamiento aproximado es una opción que puede ser seleccionada en la

programación de movimientos.

Movimiento PTP: El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el

punto de destino, y recorre una trayectoria más rápida. En la programación del movimiento se

define la distancia al punto de destino en la cual el TCP se le permite abandonar, no antes, la

trayectoria original. El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP con posicionamiento

aproximado no es previsible. Tampoco es previsible, por cual lado del punto programado por

aproximación, pasa la trayectoria.

PROGRAMAR MOVIMIENTOS

Programar movimientos PTP

La programación de un movimiento PTP comprende:

Guardar las coordenadas del punto de destino.

Declarar distintos parámetros, por ej. Velocidad.

La memorización de las coordenadas del punto se denomina "Aprendizaje". El punto de arranque

de un movimiento es siempre el punto de destino del movimiento anterior, o cuando el robot no se

mueve, es la posición actual del robot.

Para programar este tipo de movimiento debemos asegurarnos de que se cumplen los siguientes

requisitos:

Se ha seleccionado un programa Modo de servicio T1 o T2

Para ello seguiremos los siguientes pasos:

1 Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.

2 Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de movimiento.

3 Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > PTP.

4 Declarar los parámetros en el formulario Inline.



20

Figura 22 Formulario inline para movimiento PTP

5 Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK.

Programar movimientos LIN

La programación de un movimiento LIN comprende:



La memorización de las coordenadas del punto se denomina "Aprendizaje". El punto de arranquede un movimiento es siempre el punto de destino del movimiento anterior, o cuando el robot no se



requisitos:

Se ha seleccionado un programa. Modo de servicio T1 o T2

Para ello seguiremos los siguientes pasos:



3 Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > LIN.


Figura 23 Formulario inline para movimiento LIN

5 Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK.

Programar movimientos CIRC

La programación de un movimiento CIRC comprende:



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Guardar las coordenadas del punto intermedio.



La memorización de las coordenadas del punto se denomina "Aprendizaje". El punto de arranquede un movimiento es siempre el punto de destino del movimiento anterior, o cuando el robot no se



requisitos:

Se ha seleccionado un programa. Modo de servicio T1 o T2

Para ello seguiremos los siguiente pasos:



3 Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > CIRC.


Figura 24 Formulario Inline para movimiento CIRC

5 Pulsar el softkey TouchUP PI.


7 Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK. (Escuela Universitaria de Ingeniería

Técnica Industrial de Zaragoza)



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4. Seleccionamos el Modo en el que trabajaremos

Figura 28 Selección del modo

5. Presionamos los botones de “Hombre Muerto”

Figura 29 Hombre Muerto

6. Una vez que se presiona el hombre muerto en la pantalla nos saldrá los botones para los

movimientos de nuestro brazo robotico.

Figura 30 Nombre de los Servos de nuestro KUKA

7. Seleccionamos “Nuevo”



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Figura 31 Selección de Nuevo

8. Vamos a la carpeta donde guardaremos el archivo y lo creamos .

Figura 32 Creación del archivo9. Una vez creamos el archivo nos saldrá la pantalla de programación

Figura 33 Programación del KUKA

10. Seleccionamos el Movimiento que vamos a realizar en este caso punto a punto.



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Figura 34 Selección del Movimiento

11. Seleccionamos la velocidad con la que deseamos trabajar .

Figura 35 Selección de Velocidad

12. Seleccionamos la herramienta y base que se encuentra guardado en el KUKA

Figura 36 Selección de la base y herramienta

13. Seleccionamos el siguiente punto el cual queremos que se dirija el KUKA



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Figura 37 Segundo Punto

14. Señales las cuales deben estar las 3 letras de color verde para poder trabajar .

Figura 38 Botones de trabajo

15. Con las teclas de estado derecha controlamos el movimiento de nuestro brazo robotico

Figura 39 Control de movimientos

ANÁLISIS DE RESULTADOS

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programación del sistema del robot;

este contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programación del robot,

permitiendo desde crear programas hasta poner realizar movimientos manuales del robot,

además de permitir editar programas ya grabados en el mismo, selección del tipo de

movimiento, indica la descripción de estado de servicio, el modo de servicio, entre otros,

que son muy intuitivos y por tanto nos facilita el manejo del controlador.

El brazo robótico KUKA KR5 posee diferentes articulaciones; tiene 6 ejes, que se emplean

de acuerdo a la articulación que se desee mover o en su defecto al tipo de sistema de

coordenadas que se esté empleando para logra el movimiento deseado.

El sistema de coordenadas ESPECÍFICO de ejes permite que cada eje pueda ser

desplazado en dirección positiva o negativa de forma individual, además tomando en cuenta

la ley de la mano derecha y las indicaciones del teclado de funciones derecha del KCP

podemos saber si el movimiento que se está efectuando es positivo o negativo.

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas que describe la posición

de trabajo de la herramienta, de acuerdo a lo realizado en la práctica todo el brazo robótico

se mueve la posición donde el usuario desee ubicar la herramienta, siendo esto de granventaja frente al sistema de coordenadas especificas en donde se debe mover eje a eje.



27

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema

de coordenadas cartesianas que se encuentra ubicado en el pie del robot o en la base del

mismo, permite el movimiento de varios ejes sin la necesidad de realizarlo uno a uno al

igual que el sistema de coordenadas TOOL.

Según normas internacionales la rotación sobre el eje ‘x’ se le denomina eje de rotación ‘A’,

sin embargo esto no se cumple para el caso de los robots KUKA, donde se debe emplearuna serie de parámetros e indicaciones a la hora de realizar una programación en donde se

incluyan movimientos de rotación en los ejes; lamentablemente no se tiene disponible un

software que nos permita tomar las correcciones antes mencionadas, por lo que se las debe

realizar de forma directa esto quiere decir con la intervención del usuario.

Al igual que en el centro de mecanizado se debe tener en cuenta las velocidades con las

que se encuentra trabajando el robot KUKA con el fin de evitar accidentes además de cuidar

el robot y las herramientas con las que este cuenta, en especial al realizar un acercamiento

de la herramienta al punto de contacto con la zona de trabajo, de tal forma que según sea la

aproximación sea menor o mayor la velocidad de avance del mismo.

CONCLUSIONES

El KCP (KUKA Control Panel) es muy intuitivo, y nos permite realizarlas diferentes tareas

sin mayor dificultad, tales como selección del sistema de coordenadas o el movimiento de

los ejes.

El KCP (KUKA Control Panel) proporciona información de los estados importantes deservicio que se encuentra realizando (parte inferior de la pantalla del KCP), siendo estos

identificados por el color que se describen.

El modo de servicio empleado para las prácticas son T1 (manual lento) y T2 (manual

rápido), esto por la seguridad del estudiante y de equipo a emplear; existen cuatro modos

de servicio: T1, T2, AUT (automático) y EXT (automático externo).

El robot KUKA KR5 posee diferentes articulaciones y con ello 6 ejes, descritos por varios

sistemas de coordenadas que describen movimientos diferentes de acuerdo a la necesidad

del usuario o del trabajo a realizar siendo estos: BASE, WORLD, TOOL y ESPECÍFICO.

Se empleó una programación de movimientos PTP, la cual consiste en guardar las

coordenadas del punto de desina y otros parámetros como por ejemplo la velocidad, siendo

siempre el punto de arranque siempre en punto anterior.

RECOMENDACIONES

Siempre asegurarse de que se cumplan las condiciones previas antes de realizar cualquierprocedimiento.



Al correr el programa por primera vez realizarlo a baja velocidad y paso a paso para la

comprobación de la ubicación de los puntos , las trayectorias de que el robot tome los

movimientos que se desearon.

BIBLIOGRAFÍA

Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Zaragoza. (s.f.). Iniciación en manejo de

robot KUKA KCP. Recuperado el 07 de Julio de 2015, de InfoPLC:

http://www.infoplc.net/descargas/73-kuka/1504-iniciacion-manejo-robot-kuka-kcp

GmbH, K.R. (2007). Contenido del manual de operación. Augsburg: SEAT. Recuperado el 07 de

Julio de 2015

GmbH, K.R. (s.f.). KR 5 arc HW, KR 5 arc HW-2. Augsburg: KIM-PS5-DOC. Recuperado el 07 de

Julio de 2015, de 2011.

INALI. (s.f.). Espacialistas en automatismos y mantenimiento, S.L. Recuperado el 07 de Julio de

2015, de http://www.inali.com/catalogos/curso_robot.pdf

KUKA. (s.f.). Robots KR5 Sixx R650, R850. Recuperado el 07 de Julio de 2015, de

http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5-

4d17c92173aa_Spez_KR_5_sixx_es.pdf

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