Historia y conceptos básicos Ing. Juan Felipe Medina Lee

inicios

Primeros robots

• Telemanipuladores(1948)

• Brazo autónomo(1963)

Primeros robots

• Se fundaron las primeras asociaciones de robótica

▫ JIRA (japón,1972)

▫ RIA (EUA, 974)

▫ ASEA(estocolmo, 1980)

• En los últimos 30 años la robótica ha evolucionado vertiginosamente en diferentes campos de acción.

Fases de la evolución de la robótica

• En 2008, el mercado de la robótica movió 6.200

millones de dólares con 113.000 unidades vendidas

• Hasta el momento, se han vendido mas de 1 millón de robot industriales en todo el mundo

Ventas de Robots industriales

Ventas de robots industriales

discriminados por industria

Stock de diferentes países

Generaciones de los robots

• Primera generación: Los robots manipuladores. Estos robots son multifuncionales y poseen un sencillo sistema de control para poder operarlos.

• Segunda generación: robot industrial clásico. Repite gestos enseñados.

• Tercera generación: Cuentan con sensores capaces de relacionarlos con el ambiente y actuar en consecuencia.

• Cuarta generación: Robots capaces de tomar decisiones y adaptarse a situaciones complejas no previstas. Miden el impacto de sus acciones en el ambiente.

Tipos de robots

• De acuerdo a su funcionalidad, los robots se pueden dividir en dos grandes categorías

▫ Robótica de servicio

▫ Robótica industrial

Robótica de servicio

• Robots que funcionan en un ambiente diferente a la industria, para prestar un servicio a las personas.

• Trabajan en ambientes, al menos, parcialmente desconocidos

• Generalmente son tele operados

Aplicaciones de la robótica de servicio

Aplicaciones de la robótica de servicio

Robots industriales

• Aunque se pueden clasificar bajo diversos criterios, aquí los vamos a dividir en dos categorías:

▫ Robots industriales móviles

▫ Robots industriales fijos

Robots industriales móviles

• Dispositivos mecánicos programables capaces de moverse por si mismos (al menos en cierto grado) en un ambiente industrial

• Tienen tres grados de libertad.

• Hay diferentes configuraciones motrices para ellos

Robots guiados por rieles

Robots filoguiados

Vehículos autoguiados (AGV)

Estructura de un robot industrial

Unidad de programación

• La parte mas sencilla del robot, algunos comandos y visualización de estado.

Sistema de control

• Recibe comandos y controla la parte mecánica del robot.

▫ Tarjetas D/A para dar la salida de control

▫ Tarjetas de etapa de potencia para alimentación de los motores del robot

▫ Tarjetas de adquisición para leer los sensores propioceptivos

▫ Entradas y salidas digitales

▫ Tarjetas D/A y A/D para entradas y salidas analógicas

▫ Tarjetas de comunicación (serie, ethernet, paralelo,…)

¿Qué contiene?

Actuadores

• El movimiento de las articulaciones del robot se realiza mediante los actuadores

• Según la fuente de energía del actuador, se pueden distinguir 3 tipos:

▫ Actuadores neumáticos

▫ Actuadores Hidráulicos

▫ Motores eléctricos

Actuadores neumáticos

• Son impulsador por aire comprimido

• Generalmente son utilizados en sistemas de tipo todo o nada, como pinzas

Actuadores Hidráulicos

• Tienen configuración similar a los neumáticos, pero con líquidos como fuente de energía.

Motores eléctricos

• La mayoría de robots industriales los utiliza hoy en día por su precisión y control.

▫ Motores paso a paso

▫ Motores DC

▫ Motores AC

¿Preguntas?