guia de PLC

Concept 2.6 Biblioteca de mdulos IEC Parte: CONT_CTL01/2007

33002250.04

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2

Tabla de materias

Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Parte I

Generalidades sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Captulo 1 Captulo 2

Parametrizacin de funciones y bloques de funcin . . . . . . . 23Parametrizacin de funciones y bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Informacin general sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exploracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesado de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Denominacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 28 34 36 37 38

Parte II Descripciones EFB (desde A hasta PH). . . . . . . . . . . . . 39Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Captulo 3

ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden . . . . . . . . 41Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 42 43 44 45

3

Captulo 4

AUTOTUNE: Ajuste automtico del regulador . . . . . . . . . . . . 47Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Principio del ajuste automtico del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Principio de identificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Acoplamiento del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Estado del ajuste automtico del regulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Causas de un inicio fallido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Causas de la interrupcin del ajuste automtico del regulador . . . . . . . . . . . . . . 62 Realizacin de una prueba despus de finalizar el ajuste automtico del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Captulo 5

COMP_DB: Comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Captulo 6

COMP_PID: Regulador PID avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Diagrama de estructura del regulador PID avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Parametrizacin del regulador COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Antiwindup para COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Seleccin del tipo de regulador para COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Conmutacin de modalidad de servicio sin brusquedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Seleccin de la modalidad de servicio del COMP_PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Frmulas detalladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Captulo 7

DEADTIME: Unidad de tiempo muerto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

4

Captulo 8

DELAY: Unidad de tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kurzbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo del comportamiento del bloque de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 102 103 104 106 107 108 109 110 111 112 112 113 114 115 116 119 120 122 123 124 125 126 127 128 131 135 136 139 140 141 143 144

Captulo 9

DERIV: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo del bloque de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 10

DTIME: Retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicializaciones y modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de medicin de un caudal de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 11

FGEN: Generador de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de la funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de la funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramas de las distintas funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Casos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cronogramas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 12

INTEG: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

Captulo 13

INTEGRATOR: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . . 145Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Captulo 14

INTEGRATOR1: Integrador con limitacin . . . . . . . . . . . . . . 151Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Captulo 15

K_SQRT: Raz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Captulo 16

LAG: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . 161Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Captulo 17

LAG1: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . 167Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Captulo 18

LAG2: Unidad de retardo de segundo orden . . . . . . . . . . . . 173Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 Diagramas de ciclos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Captulo 19

LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden . . . . . . . . 179Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

6

Captulo 20

LDLG: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos del bloque de funcin LDLG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 186 187 188 189 191 192 193 194 195 196 197 198 199 201 203 204 205 206 207 209 210 211 212 213 215 216 217 218 219

Captulo 21

LEAD: Diferenciador con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 22

LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 195Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos del bloque de funcin LEAD_LAG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 23

LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento . . . . . . . . . . . . . . . 203Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos para el bloque de funcin LEAD_LAG1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 24

LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden . . . . . . . . . 209Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 25

MFLOW: Bloque para caudal volumtrico . . . . . . . . . . . . . . . 215Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

Captulo 26

MS: Control manual de una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Captulo 27

MULDIV_W: Multiplicacin / Divisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Captulo 28

PCON2: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

Captulo 29

PCON3: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

Captulo 30

PD_or_PI: Conmutacin de la estructura PD / PI . . . . . . . . . 251Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 Diagrama de estructura del bloque de funcin PD_or_PI . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 Frmulas detalladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

Captulo 31

PDM: Modulacin por duracin de pulso . . . . . . . . . . . . . . . 263Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

8

Parte III Descripciones EFB (PI hasta Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

Captulo 32

PI: Regulador PI: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de un regulador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 274 275 277 278 280 281 282 283 284 285 286 287 289 290 291 293 294 295 297 298 302 304 307 308 309 311 312 314 317 320

Captulo 33

PI1: Regulador PI:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo del regulador PI1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 34

PI_B: Regulador PI simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 35

PID: Regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de estructura del bloque de funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin del regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

Captulo 36

PID1: Regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 Diagrama de estructura del bloque de funcin PID1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 Parametrizacin del regulador PID1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326 Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328 Frmulas detalladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

Captulo 37

PID_P: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . . 335Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338 Parametrizacin del regulador PID_P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340 Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342 Frmulas detalladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345

Captulo 38

PID_PF: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . 347Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349 Parametrizacin del regulador PID_PF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351 Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 Frmulas detalladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345

Captulo 39

PIDFF: Regulador PID completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364 Diagrama de estructura del regulador PIDFF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367 Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 Ecuaciones detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373 Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental regulador PID . . . . . . . . . . . . . . 376 Ecuaciones detalladas: Algoritmo incremental en modalidad integral . . . . . . . . 378 Ejemplos del bloque PIDFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

10

Captulo 40

PIDP1: Regulador PID con estructura paralela . . . . . . . . . . . 387Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin del regulador PIDP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387 388 389 391 393 394 396 397 398 399 401 402 404 406 407 409 410 411 413 414 416 417 418 419 420 421 422 423 426 429 430 431 432 433 435

Captulo 41

PIP: Regulador PIP en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de estructura del bloque de funcin PIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin del regulador en cascada PIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 42

PPI: Regulador PPI en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de estructura del bloque de funcin PPI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin del regulador en cascada PPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas detalladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 43

PWM: Modulacin por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 419Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos del bloque PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 44

PWM1: Modulacin por ancho de pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . 429Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo del bloque PWM1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

Captulo 45

QDTIME: Unidad de tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

Captulo 46

QPWM: Modulacin por ancho de pulso (simple) . . . . . . . . 443Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445 Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447 Ejemplo del bloque QPWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449

Captulo 47

RAMP: Generador de rampas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

Captulo 48

RATIO: Regulador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462

Captulo 49

SCALING: Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

Captulo 50

SCON3: Regulador de tres puntos de a pasos . . . . . . . . . . . 467Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472

12

Captulo 51

SERVO: Control para servomotores elctricos . . . . . . . . . . . 473Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algoritmos para el bloque de funcin SERVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modalidades de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos del bloque de funcin SERVO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473 474 474 476 478 479 480 487 489 490 490 491 492 495 496 497 499 502 503 504 505 506 508 509 510 511 512 514 515 516 517 518 520

Captulo 52

SMOOTH_RATE: Diferenciador con alisamiento. . . . . . . . . . 489Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmulas para el bloque de funcin SMOOTH_RATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 53

SP_SEL: Conmutador de valor terico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 495Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 54

SPLRG: Control de dos actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 55

STEP2: Regulador de dos puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 56

STEP3: Regulador de tres puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

Captulo 57

SUM_W: Sumador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523

Captulo 58

THREEPOINT_CON1: Regulador de tres puntos . . . . . . . . . 525Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

Captulo 59

THREE_STEP_CON1: Regulador de tres puntos de a pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538

Captulo 60

TOTALIZER: Integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541 Frmulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547

Captulo 61

TWOPOINT_CON1: Regulador de dos puntos . . . . . . . . . . . 549Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554

Captulo 62

VEL_LIM: Limitador de crecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555 Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556 Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557 Descripcin detallada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558 Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559

14

Captulo 63

VLIM: Limitador de crecimiento de primer orden . . . . . . . . . 561Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561 562 563 564 565

Glosario ndice

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593

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Informacin de seguridad

Informacin importanteAVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer informacin que aclare o simplifique los distintos procedimientos.La inclusin de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indica un riesgo de descarga elctrica, que puede provocar lesiones si no se siguen las instrucciones. ste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles riesgos de lesiones. Observe todos los mensajes que siguen a este icono para evitar posibles lesiones o incluso la muerte.

PELIGROPELIGRO indica una situacin inminente de peligro que, si no se evita, provocar lesiones graves o incluso la muerte.

ADVERTENCIAADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.

ADVERTENCIAADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar lesiones o daos en el equipo.

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Informacin de seguridad

TENGA EN CUENTA

Slo el personal de servicio cualificado podr instalar, utilizar, reparar y mantener el equipo elctrico. Schneider Electric no asume las responsabilidades que pudieran surgir como consecuencia de la utilizacin de este material. 2007 Schneider Electric. Todos los derechos reservados.

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Acerca de este libro

PresentacinObjeto Esta documentacin le ayudar en la configuracin de las funciones y los mdulos de funciones. Esta documentacin se refiere a Concept 2.6 en Microsoft Windows 98, Microsoft Windows 2000, Microsoft Windows XP y Microsoft Windows NT 4.x. Nota: Encontrar ms informacin en el archivo README de Concept.

Campo de aplicacin

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Ttulo Instrucciones de instalacin de Concept Manual de usuario de Concept Concept EFB User Manual Biblioteca de mdulos Concept LL984

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Acerca de este libro

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Generalidades sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL

I

Vista generalIntroduccin Esta seccin comprende informacin general sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL. Esta parte contiene los siguientes captulos:Captulo 1 2 Nombre del captulo Parametrizacin de funciones y bloques de funcin Informacin general sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL Pgina 23 27

Contenido

33002250

21

Generalidades

22

33002250

Parametrizacin de funciones y bloques de funcin

1

33002250

23

Parametrizacin

Parametrizacin de funciones y bloques de funcinGeneralidades Cada FFB se compone de una operacin, los operandos necesarios para la operacin y un nombre de ejemplar/contador de funciones. FFB(p.e. retardo de conexin)

Nombre/contador de funciones del ejemplar(p.e. FBI_2_22 (18))

Operacin(p.e TON)

Operando

Parmetro formal(p.e. IN,PT,Q,ET)

Parmetro actualVariable, elemento de una variable de elementos mltiples, direccin literal, directa (p.e. ENABLE, EXP.1, TIME, ERROR, OUT, %4:0001)

FBI_2_22 (18) TON ENABLE EXP.1 TIME EN IN PT ENO Q ET ERROR OUT %4:00001

Operacin

La operacin establece la funcionalidad que se debe ejecutar por el FFB, p. ej., registro de corrimientos, operaciones de conversin El operando determina con lo que se debe ejecutar la operacin. En FFBs est compuesto de parmetros formales y parmetros actuales.

Operando

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Parametrizacin

Parmetros formales / Parmetros actuales

El parmetro formal es una reserva de lugar para un operando. Durante la parametrizacin se le asigna un parmetro actual al parmetro formal (parmetro actual). El parmetro actual puede ser una variable, una variable de elementos mltiples, un elemento de una variable de elementos mltiples, un literal o una direccin directa. Cada FFB dispone de la posibilidad de la llamada "condicional" o "incondicional". La condicin se realiza mediante una unin delante de la entrada EN. EN visualizada Llamada condicional (slo si el EN = 1 se procesar FFB) EN oculta Llamada incondicional (el FFB ser siempre procesado)

Llamada a funciones y bloques de funcin en IL y ST

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l l

Llamada condicional / incondicional

Nota: Si no se parametriza la entrada EN sta se deber ocultar. Debido a que las entradas no parametrizadas se ocupan automticamente con un "0", el FFB no se procesara jams en caso contrario.

Nota: En el caso de los bloques de funciones bloqueados (EN = 0) con funcin de tiempo interna (por ejemplo: DELAY) el tiempo parece seguir corriendo, ya que cuentan con la ayuda del reloj del sistema y no dependen del ciclo del programa ni de que el bloque est habilitado.

La llamada a funciones y bloques de funcin en IL (lista de instrucciones) y ST (texto estructurado) deber consultarlas en los correspondientes captulos del Manual de usuario.

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Parametrizacin

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Informacin general sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL

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IntroduccinVista general Esta seccin contiene informacin general sobre la biblioteca de bloques CONT_CTL. Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTL Modalidades de servicio Exploracin Procesado de errores Denominacin Pgina 28 34 36 37 38

Contenido:

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Introduccin

Grupos de la biblioteca de bloques CONT_CTLVista general de los grupos La biblioteca "Continuous Control"(CONT-CTL) est estructurada en 7 grupos con bloques de funcin elementales (EFBs):Grupo CLC Contenido Contiene bloques de funcin tcnicos de regulacin como, por ejemplo, filtros, reguladores, integradores y unidades de tiempo muerto Contiene otra seleccin de bloques de funcin tcnicos de regulacin EFBs para el procesamiento del valor de medicin o de otra magnitud discreta EFBs reguladores y bloques de ajuste automtico del regulador EFBs para funciones matemticas de regulacin EFBs para el control de los diferentes tipos de actuadores EFBs para la generacin y la seleccin del valor terico

CLC_PRO Conditioning Controller Mathematics Output Processing Setpoint Management

Grupo "CLC"

Este grupo contiene los siguientes EFBs:Bloque DELAY INTEGRATOR1 LAG1 LEAD_LAG1 LIMV PI1 PID1 PIDP1 SMOOTH_RATE THREEPOINT_CON1 THREE_STEP_CON1 TWOPOINT_CON1 Significado Unidad de tiempo muerto Integrador con limitacin (Modalidades de servicio: Manual, Detenido, Automtico) Unidad de retardo de primer orden Unidad PD con alisamiento Limitador de crecimiento de primer orden Regulador PI Regulador PID Regulador PID con estructura paralela Diferenciador con alisamiento Regulador de tres puntos Regulador de tres puntos de a pasos Regulador de dos puntos

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Introduccin

Grupo "CLC_PRO"

Este grupo contiene los siguientes EFBs:Bloque ALIM COMP_PID DEADTIME DERIV FGEN INTEG LAG LAG2 LEAD_LAG PCON2 PCON3 PD_or_PI PDM PI PID PID_P PIP PPI PWM QPWM SCON3 VLIM Significado Limitador de crecimiento de segundo orden Regulador PID avanzado Unidad de tiempo muerto Diferenciador con alisamiento Generador de funciones Integrador con limitacin Unidad de retardo de primer orden Unidad de retardo de segundo orden Unidad PD con alisamiento Regulador de dos puntos Regulador de tres puntos Conmutacin de la estructura PD / PI Modulacin por duracin de pulso Regulador PI Regulador PID Regulador PID con estructura paralela Regulador PIP en cascada Regulador PPI en cascada Modulacin por ancho de pulso Modulacin por ancho de pulso (simple) Regulador de tres puntos de a pasos Limitador de crecimiento de primer orden

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Introduccin

Grupo "Conditioning"

Este grupo contiene los EFBs para los procesamientos que, por lo general, estn situados delante de los reguladores, como el procesamiento del valor de medicin de la magnitud de regulacin, las magnitudes de perturbacin u otras magnitudes discretas. Adems de filtros y otras funciones clsicas, este grupo contiene tambin funciones de retardo y de adicin. Este grupo contiene los siguientes EFBs:Bloque DTIME INTEGRATOR LAG_FILTER LDLG LEAD MFLOW Significado Funcin de retardo para ms precisin o para la modificacin dinmica (online) del valor de retardo. Integrador con limitacin (Modalidades de servicio Tracking y Automtico) Unidad de retardo de primer orden Unidad PD con alisamiento (avanzador / retardador de fase) Diferenciador con alisamiento Regulador para caudal volumtrico, p. ej., para el procesamiento de la medicin de presin diferencial de un dispositivo reductor Unidad de tiempo muerto, funcin de retardo para la parametrizacin rpida (Q = Quick) Escalado de todas las magnitudes discretas Integrador, para integrar un caudal y calcular de esta forma un caudal volumtrico. Por medio de este EFB se pueden tener en consideracin valores muy pequeos, incluso si el volumen total es importante. La funcin posee un contador parcial de volumen y un contador de volumen total. Limitacin de crecimiento de una magnitud de entrada o intermedia.

QDTIME SCALING TOTALIZER

VEL_LIM

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Introduccin

Grupo "Controller"

Este grupo contiene, entre otros, un bloque para el ajuste automtico del regulador (AUTOTUNE). Este bloque est adaptado a los bloques de regulacin PI_B y PIDFF. De esta forma se pueden programar aplicaciones de autoregulacin. Este grupo contiene los siguientes EFBs:Bloque AUTOTUNE PI_B PIDFF STEP2 STEP3 Significado Ajuste automtico del regulador Regulador PI simple Regulador PID completo Regulador de dos puntos Regulador de tres puntos

Grupo "Mathematics"

En el rango de regulacin se utilizan las funciones aritmticas a menudo en relacin con zonas de insensibilidad y ponderaciones. Partiendo de este principio, este grupo abarca funciones aritmticas de utilizacin directa. Multiplicacin / divisin con ponderacin: MULDIV_W Adicin ponderada: SUM_W Comparacin con zona de insensibilidad e histresis COMP_DB Raz cuadrada con punto de separacin y ponderacin: K_SQRT

Este grupo contiene los siguientes EFBs:Bloque COMP_DB K_SQRT MULDIV_W SUM_W Significado Comparacin Raiz cuadrada Multiplicacin / divisin Sumador

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l l l l

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Introduccin

Grupo "Output Processing"

A menudo, no es posible utilizar directamente la salida de regulacin para controlar el actuador. Por ejemplo, como en los tpicos casos de los procesos que utilizan servomotores elctricos, se debe utilizar un bloque SERVO supeditado al regulador. Si dos actuadores manejan la misma magnitud se debe utilizar el bloque de funcin SPLRG. Este bloque de funcin funciona tanto como regulador paso a paso de tres puntos (cuando los actuadores son antagnicos), as como en la modalidad de servicio "split-range" (cuando los actuadores se complementan). El bloque PWM1 permite una modulacin por ancho de pulso de, por ejemplo, una magnitud de posicionado de un regulador continuo anterior (PI, PID). A pesar de que todos los bloques de regulacin pueden funcionar en la modalidad Manual, a menudo es necesario utilizar el bloque de funcin MS. Este bloque permite un control ampliado de la modalidad Manual La variable que se debe controlar no es directamente la salida del regulador La salida no se controla a travs de un circuito de regulacin El circuito de regulacin dispone de un intervalo de exploracin prolongado (1 s y ms)

Este grupo contiene los siguientes EFBs:Bloque MS PWM1 SERVO SPLRG Significado Control manual de una salida Modulacin por ancho de pulso Control para servomotores elctricos Control de dos actuadores

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Introduccin

Grupo "Setpoint Management"

La funcin clsica de "seleccin del valor terico" no se encuentra integrada en los bloques de regulacin, sino en los bloques de funcin SP_SEL. Esta estructura modular permite una mayor flexibilidad y facilidad de manejo, sin tener que renunciar a la ampliacin de funciones. Entre ellas: El seguimiento del valor real, si el circuito de regulacin est ajustado a la modalidad manual. La conmutacin interna / externa sin brusquedad La conmutacin interna / externa sin brusquedad (con seguimiento del valor terico)

Otros dos bloques de funcin permiten generar el valor terico que se debe supeditar al regulador: el bloque de funcin RATIO, que se utiliza para controlar una magnitud en funcin de otra (regulacin proporcional) y el bloque RAMP, que permite generar un valor terico en forma de rampa. Este grupo contiene los siguientes EFBs:Bloque RAMP RATIO SP_SEL Significado Generador de rampas Regulador proporcional Conmutador de valor terico

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Introduccin

Modalidades de servicioModalidades de servicio Diferentes bloques de funcin disponen de un control integrado de modalidades de servicio. Se puede seleccionar entre las siguientes modalidades: Tracking (seguimiento) Manual / Automtico.

Adems, se explica la secuencia prioritaria de las modalidades de servicio. Tracking Esta modalidad permite ajustar un bloque de funcin a la modalidad de servicio "regulador de seguimiento". Dos entradas permiten el control de esta modalidad: una entrada binaria TR_S (TRacking Switch), as como una entrada numrica TR_I (TRacking Input). Si un bloque de funcin se encuentra en la modalidad Tracking (TR_S = 1) se conectar a su salida principal (p. ej., OUT en un regulador PIDFF) el valor de entrada TR_I y se actualizarn las variables internas de los diferentes algoritmos. De esta forma se garantizar una conmutacin sin brusquedad, si el bloque de funcin pasa a la modalidad Manual o a Automtico. En la modalidad Tracking se controla la salida OUT del FFB por medio de la entrada TR_I. Modalidad de servicio Tracking

Se puede aplicar una limitacin en la salida del bloque de funcin si ste se encuentra en la modalidad de servicio Tracking: esto se debe decidir individualmente para los distintos bloques de funcin.

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l l l l l

TR_S Funcin OUT TR_I

Esta modalidad se puede aplicar en diferentes casos: Inicializacin en la fase de inicio, Modalidad Tracking en caso de autmatas redundantes para poder garantizar un inicio sin brusquedad del autmata auxiliar, Control de la modalidad por medio de un programa para evitar, por ejemplo, el control directo de la magnitud de posicionado, si un ajuste automtico del regulador, etc., se encuentra en curso.

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Introduccin

Manual / Automtico

Si un bloque de funcin se encuentra en la modalidad de servicio Automtico su algoritmo calcular el valor que se debe aplicar a la salida. A travs de la modalidad Manual se puede bloquear el ajuste de la salida principal (OUT) de un bloque de funcin, para poder controlarlo a continuacin, por ejemplo, por medio de un dilogo de usuario. La entrada MAN_AUTO permite el control de esta modalidad (0 : Manual, 1 : Automtico). Modalidad Manual / AutomticoMAN_AUTO Auto Funcin OUT Manual

No obstante, el bloque de funcin leer esta salida y permitir de esta forma una conmutacin sin brusquedad entre las modalidades Manual Automtico. Se puede aplicar una limitacin en la salida del bloque de funcin si ste se encuentra en la modalidad de servicio Manual o Automtico: esto se debe decidir de forma individual para cada bloque de funcin. Secuencia prioritaria de las modalidades de servicio Si un bloque de funcin dispone de ambas modalidades, la modalidad Tracking tiene prioridad frente a la modalidad Manual / Automtico:TR_S MAN_AUTO Funcin TR_I OUT

Por razones de claridad no se han representado las uniones entre la funcin y la modalidad de servicio del bloque de funcin. Tampoco se representa el valor de posicionamiento efectivo aplicado.

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Introduccin

ExploracinExploracin Los algoritmos de regulacin se basan en valores de exploracin en los cuales se debe considerar el intervalo de tiempo entre dos ciclos consecutivos. Los bloques de funcin calculan automticamente este valor del intervalo, es decir, se pueden ajustar en cualquier posicin de las secciones de Concept sin tener en cuenta la gestin del tiempo. Con un intervalo de tiempo fijo se pueden realizar las siguientes funciones de regulacin: Optimizacin del tiempo de ejecucin del programa de PLC repartiendo las operaciones de regulacin en varios ciclos, Mejora de la calidad de regulacin, evitando el abuso de exploracin de los circuitos de regulacin Minimizar la solicitacin de los actuadores

Para esto se puede utilizar, por ejemplo, el bloque de funcin SAMPLETM, que se debe conectar a la entrada EN de los bloques de funcin que se desea explorar. Si el intervalo de exploracin de los circuitos de regulacin supera 1 segundo, el bloque de funcin MS: Control manual de una salida, p. 221 se deber supeditar a los bloques reguladores PIDFF: Regulador PID completo, p. 359 y PI_B: Regulador PI simple, p. 293 , de manera que se puedan controlar manualmente los circuitos de regulacin sin depender de los intervalos de exploracin.

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l l l

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Introduccin

Procesado de erroresPrincipio La mayora de los bloques de funcin de los grupos "Conditioning", "Controller", "Output Processing" y "Setpoint Management" disponen de una palabra de salida STATUS. En este captulo se describen los mecanismos de deteccin y aviso de errores que utilizan estos bloques de funcin. Cada bit del parmetro STATUS se puede utilizar para sealar un error, una alarma o una informacin. El significado de los primeros 8 bits de la palabra STATUS es idntico en todos los mdulos. El significado de los siguientes bits (bits 8 a 15) es distinto en cada bloque de funcin. Palabra de estado La siguiente tabla representa el significado comn de los bits de todos los bloques en el primer byte de la palabra STATUS. Encontrar ms informacin en la descripcin del respectivo bloque de funcin.Bit Bit 0 = 1 Bit 1 = 1 Significado Error en el clculo con valores e n coma flotante (p. ej., clculo de la raz cuadrada de un nmero negativo) Tipo Error

La deteccin de un valor no permitido en una entrada de Error coma flotante puede tener las siguientes causas: el valor no es un valor en coma flotante el valor es infinito (p. ej., resultado de un clculo anterior al bloque de funcin)

Bit 2 = 1 Bit 3 = 1 Bit 4 = 1

Desbordamiento de capacidad en un clculo de valores con coma flotante Un parmetro de entrada se encuentra fuera del rango El valor utilizado internamente por el bloque de funcin ser recortado. La salida principal del bloque de funcin ha alcanzado el valor lmite inferior La salida principal del bloque de funcin ha alcanzado el valor lmite superior

Bit 5 = 1 (Nota 2) Bit 6 = 1 (Nota 2) Bit 7 = 1

Los lmites inferior y superior del rango de un parmetro de Error entrada son idnticos

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l l

Divisin por cero en el clculo de valores con coma flotante Error Error Advertencia o informacin (Nota 1) Informacin Informacin

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Introduccin

Nota 1 (parmetro de entrada)

Nota: Si el valor procede del rango de un parmetro con tipos de datos derivados (tpicamente el parmetro PARA), este recorte provocar una advertencia y el bit 4 se pondr a 1. Si el valor procede de una entrada de tipo simple no se sealizar ninguna advertencia, pero el bit 4 de la palabra STATUS se pondr a 1.

Nota 2 (valores lmite)

Nota: Si los parmetros de limitacin superior e inferior de una entrada se ha invertido (p. ej., out_min >= out_max), el bloque de funcin conmuta la salida al valor ms bajo (es decir, out_max).

DenominacinDeterminacin de la denominacin Si un parmetro booleano sirve para distinguir dos modalidades de servicio o dos estados de un bloque de funcin, su nombre tiene a menudo la forma: mode1_mode2 (Ejemplo: MANU_AUTO, SP_RSP). Por convencin, el valor correspondiente a mode1 es 0, y el valor correspondiente a mode2 ser 1. Es decir, por ejemplo, si el parmetro MANU_AUTO de un bloque de funcin es 0, el bloque se encontrar en la modalidad Manual. Se encontrar en la modalidad Automtico si MANU_AUTO es igual a 1.

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Descripciones EFB (desde A hasta PH)

II

Vista generalIntroduccin Las descripciones EFB estn reunidas por orden alfabtico. Nota: Se puede aumentar la cantidad de entradas de cada EFB hasta un mximo de 32, modificando la magnitud vertical del smbolo FFB. Consulte la descripcin de cada EFB para saber de cul se trata.

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Descripciones EFB (desde A hasta PH)

Contenido

Esta parte contiene los siguientes captulos:Captulo 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Nombre del captulo ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden AUTOTUNE: Ajuste automtico del regulador COMP_DB: Comparacin COMP_PID: Regulador PID avanzado DEADTIME: Unidad de tiempo muerto DELAY: Unidad de tiempo muerto DERIV: Diferenciador con alisamiento DTIME: Retardo FGEN: Generador de funciones INTEG: Integrador con limitacin INTEGRATOR: Integrador con limitacin INTEGRATOR1: Integrador con limitacin K_SQRT: Raz cuadrada LAG: Unidad de retardo de primer orden LAG1: Unidad de retardo de primer orden LAG2: Unidad de retardo de segundo orden LAG_FILTER: Unidad de retardo de primer orden LDLG: Unidad PD con alisamiento LEAD: Diferenciador con alisamiento LEAD_LAG: Unidad PD con alisamiento LEAD_LAG1: Unidad PD con alisamiento LIMV: Limitador de crecimiento de primer orden MFLOW: Bloque para caudal volumtrico MS: Control manual de una salida MULDIV_W: Multiplicacin / Divisin PCON2: Regulador de dos puntos PCON3: Regulador de tres puntos PD_or_PI: Conmutacin de la estructura PD / PI PDM: Modulacin por duracin de pulso Pgina 41 47 69 73 95 101 107 113 123 139 145 151 157 161 167 173 179 185 191 195 203 209 215 221 231 235 243 251 263

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ALIM: Limitador de crecimiento de segundo orden

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Vista generalIntroduccin Contenido: Este captulo describe el bloque ALIM. Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado Descripcin breve Representacin Descripcin detallada Error de tiempo de ejecucin Pgina 42 43 44 45

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Descripcin breveDescripcin de funcionamiento El bloque de funcin representa un limitador de crecimiento de 2 orden. En concreto, las propiedades del bloque de funcin son las siguientes: Modalidades de servicio: Manual, Detenido, Automtico Limitacin de la salida

Se pueden proyectar EN y ENO como parmetros adicionales.

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l l

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RepresentacinSmbolo Representacin del bloque:ALIMREAL Mode_MH Para_ALIM REAL

X MODE PARA YMAN

Y

REAL

Descripcin de parmetros ALIM

Descripcin de los parmetros de bloque:Parmetros X MODE PARA YMAN Y Tipo de datos REAL Mode_MH Para_ALIM REAL REAL Significado Entrada Modalidad de servicio Parmetros Valor manual para la salida Y Salida

Descripcin de parmetros Mode_MH

Descripcin de la estructura de datos:Elemento man halt Tipo de datos BOOL BOOL Significado "1" = Modalidad de servicio Manual "1" = Modalidad de servicio Detenido

Descripcin de parmetros Para_ALIM

Descripcin de la estructura de datos:Elemento max_v max_a Tipo de datos REAL REAL Significado Velocidad de crecimiento mxima (x mxima) Unidad: 1/[s] Aceleracin de crecimiento mxima (x mxima) Unidad: 1 s 2

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Descripcin detalladaParametrizacin La parametrizacin del bloque de funcin se realiza determinando la mxima velocidad de crecimiento max_v y la mxima aceleracin de crecimiento max_a. La mxima velocidad de crecimiento indica cunto puede cambiar el valor de la salida Y en un segundo. La aceleracin de crecimiento mxima indica cunto puede cambiar como mximo el valor de la velocidad de la salida Y. El valor de Y sigue al valor de X, pero est limitado por la velocidad de crecimiento y la aceleracin mximas permitidas. Modalidades de servicio Existen tres modalidades de servicio, que se seleccionan a travs de los elementos man y halt.Modalidades de servicio Automtico Manual Detenido man 0 1 0 halt 0 01 1 Significado Constantemente se calcula y entrega un nuevo valor para Y. El valor manual YMAN se transmite de forma fija a la salida Y. La salida Y se mantendr en el ltimo valor calculado. La salida ya no se modificar, pero el usuario la podr sobrescribir.

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Ejemplo

En la figura se representa el comportamiento dinmico del bloque de funcin, as como la reaccin en la modalidad de servicio DETENIDO.

X

max_v

1s

0 1 0

Y

halt

El bloque de funcin reacciona al salto en la entrada X con un crecimiento acelerado de la salida Y. La salida Y se acelera con la aceleracin de crecimiento establecida en max_a. En el momento en el que la velocidad de crecimiento alcanza el valor de max_v, ya no se acelerar ms, sino que la salida Y seguir la entrada X con la velocidad de crecimiento mxima max_v (vase tramo recto en el centro de la figura). Una vez que la salida Y se ha acercado lo suficiente al valor de la seal de entrada, se frenar la salida con la aceleracin de crecimiento negativa -max_a, de forma que la salida no se parar bruscamente, sino que alcanzar despacio su valor final.

Error de tiempo de ejecucinAviso de error Se efectuar un aviso de error cuando: haya un nmero de coma flotante no permitido en la entrada YMAN o X, max_a o max_v sean 0.

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l l

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AUTOTUNE: Ajuste automtico del regulador

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Vista generalIntroduccin Contenido: Este captulo describe el bloque AUTOTUNE. Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado Descripcin breve Representacin Principio del ajuste automtico del regulador Principio de identificacin Parametrizacin Acoplamiento del regulador Modalidades de servicio Diagnstico Estado del ajuste automtico del regulador Causas de un inicio fallido Causas de la interrupcin del ajuste automtico del regulador Realizacin de una prueba despus de finalizar el ajuste automtico del regulador Error de tiempo de ejecucin Pgina 48 49 51 53 54 57 58 59 60 61 62 64 68

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Descripcin breveDescripcin de funcionamiento Este bloque de funcin permite ajustar automticamente el regulador PID (PIDFF: Regulador PID completo, p. 359, PI_B: Regulador PI simple, p. 293). Durante el inicio de la instalacin, el ajuste automtico del regulador estabiliza la regulacin y, por tanto, ahorra tiempo. Se pueden proyectar EN y ENO como parmetros adicionales. Algoritmo El algoritmo se basa en reglas heursticas, como, por ejemplo, el mtodo de ZieglerNichols. Primero se efecta un anlisis que corresponde, aproximadamente, a 2 veces y media el tiempo de reaccin del bucle abierto. De esta forma se puede identificar el proceso como proceso de primer orden con retardo. Basndose en este modelo se crea un juego de parmetros de regulacin basados en reglas heursticas y valores experimentales. El rango de parmetros se determina mediante el criterio perf. Este factor asigna en cada caso el rango mximo al tiempo de reaccin a los fallos o a la estabilidad. El algoritmo se aplica a los siguientes tipos de procesos: Procesos con slo una entrada/salida Procesos con estabilidad natural o con componente integral Procesos asimtricos dentro de los lmites permitidos por el algoritmo del regulador PID Procesos controlados mediante salidas de modulacin de duracin de impulsos (PWM) El bloque posee las siguientes caractersticas Estimacin previa de la regulacin para los tipos PDIFF o PI_B Funcin de diagnstico Parametrizacin de la dinmica de regulacin Restauracin de los anteriores ajustes del regulador

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l l l l

Caractersticas importantes

l l l l

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RepresentacinSmbolo Representacin del bloqueAUTOTUNEREAL REAL REAL BOOL BOOL Para_AUTOTUNE REAL BOOL

PV SP RCPY START PREV PARA TR_I TR_S

PV_O SP_O PARA_C

REAL REAL *

TRI TRS INFO STATUS

REAL BOOL Info_AUTOTUNE WORD

*

Parmetros del regulador ajustado automticamente (Para_PIDFF, Para_PI_B,... u otros)

Descripcin de parmetros AUTOTUNE

Descripcin de parmetros del bloqueParmetros PV SP RCPY START PREV PARA TR_I TR_S PV_O SP_O PARA_C Tipo de datos REAL REAL REAL BOOL BOOL Para_AUTOTUNE REAL BOOL REAL REAL Parmetros del regulador ajustable automticamente (Para_PIDFF o Para_PI_B) REAL BOOL Info_AUTOTUNE WORD Significado Valor real (Process Value) Valor terico (Set Point) Copia de la magnitud de posicionado real "0 1" : Inicio del ajuste automtico del regulador Retorno a los anteriores ajustes del regulador Parmetros Entrada de inicio Comando de inicio Copia del valor real PV Copia de la entrada SP Parmetros de regulacin

TRI TRS INFO STATUS33002250

Copia de la entrada TR_I Copia de la entrada TR_S Informacin Palabra de estado

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Descripcin de parmetros Para_ AUTOTUNE

Descripcin de la estructura de datosElemento step_ampl Tipo de datos REAL Significado Valor del impulso de posicionado de salida (expresado en valores de la escala de salida out_inf, out_sup) Duracin del impulso de posicionado con ajuste automtico del regulador ndice de rendimiento entre 0 y 1 Palabra reservada

tmax perf plant_type

TIME REAL WORD

Descripcin de parmetros Info_AUTOTUNE

Descripcin de la estructura de datosElemento diag p1_prev p2_prev p3_prev p4_prev p5_prev p6_prev Tipo de datos UDINT REAL REAL REAL REAL REAL REAL Significado Palabra doble utilizada para el diagnstico Anterior valor del parmetro 1 Anterior valor del parmetro 2 Anterior valor del parmetro 3 Anterior valor del parmetro 4 Anterior valor del parmetro 5 Anterior valor del parmetro 6

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Principio del ajuste automtico del reguladorExisten dos tipos de ajuste automtico del regulador Son posibles dos tipos de ajuste automtico del regulador: ajuste automtico del regulador con arranque del sistema en caliente y en fro. La primera fase del ajuste automtico del regulador es vlida para los dos tipos: se trata de una prueba de estabilidad y ruido del proceso de regulacin con una duracin aproximada de 0.5 * tmax con salidas constantes. Las siguientes fases dependen del tipo de ajuste. Se habla de ajuste automtico del regulador para arranque en fro si la variacin entre el valor real y el terico supera el 40% y el valor real no llega al 30 %. En este caso, la salida TRI del bloque de funcin admite dos impulsos de posicionado similares. Cada impulso de posicionado tiene una duracin de tmax. Al finalizar el ajuste del regulador se retorna a la anterior modalidad de servicio del circuito de regulacin. Ajuste automtico del regulador para arranque en froSP PV tmax tmax

Ajuste automtico del regulador para arranque en fro

tmax/2

TRI

START

11 2 3

2

3

Modalidad de servicio automtico o manual Modalidad de servicio de ajuste automtico del regulador Modalidad de servicio automtico o manual

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Ajuste automtico del regulador para arranque en caliente

Si no se cumple la condicin para un ajuste automtico del regulador para arranque en fro, se realizar el ajuste para arranque en caliente: a la salida se le aplica un impulso de posicionado seguido de un impulso de posicionado en la direccin opuesta. Cada etapa tiene una duracin de tmax. Una vez concluido el ajuste automtico del regulador, se retornar a la anterior modalidad de servicio del circuito de regulacin: Ajuste automtico del regulador para arranque en calientetmax/2 tmax tmax

SP PV

TRI START

11 2 3

2

3

Modalidad de servicio automtico o manual Modalidad de servicio de ajuste automtico del regulador Modalidad de servicio automtico o manual

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Principio de identificacinProceso de identificacin El proceso de identificacin consta de 3 etapas: un anlisis de estabilidad y ruido del proceso de regulacin un primer anlisis de la reaccin a un impulso de posicionado que representa el primer modelo de identificacin: basndose en esta primera estimacin se crea un filtro que se utilizar en la ltima fase en un segundo anlisis de la reaccin a un segundo impulso de posicionado se obtienen datos ms precisos gracias al filtro de datos

Finalmente, se crea un modelo completo del proceso. Si los resultados de las dos fases anteriores estn muy separados entre s, la estimacin se desechar y el ajuste automtico del regulador habr fracasado. Principio de regulacin Despus de cada una de las dos fases se crea un juego de parmetros para el regulador que hay que ajustar. Las ecuaciones de las que se obtienen los parmetros de regulacin se basan en el factor de amplificacin y en la relacin entre el tiempo de reaccin y el retardo del proceso. El algoritmo debe ser capaz de resistir la modificacin del factor de amplificacin y de la constante temporal en una relacin 2 sin perder estabilidad. Los procesos asimtricos se admiten si cumplen esta condicin. En caso contrario, en el diagnstico diag. se mostrar un error.

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l l l

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ParametrizacinParametrizacin del impulso de posicionado En el ajuste automtico del regulador se conectan dos impulsos de posicionado a la salida TRI. Un impulso de posicionado se identifica mediante dos parmetros. su duracin (tmax) y su amplitud (step_ampl). Los rangos de valores para estos parmetros son: tmax mayor de 4 segundos y step_ampl mayor que el 1 % de la escala de salida (out_inf, out_sup). La funcin tambin supervisa que la salida TRI no rebase los valores lmites de la escala de salida. La comprobacin se efecta al iniciar el ajuste automtico del regulador. La siguiente tabla incluye los valores de los parmetros para algunas clases tpicas de regulacin:Esquema Caudal o presin de lquido Presin de gas Nivel Temperatura o presin de vapor Composicin tmax (s) 5-30 60-300 120-600 600-3600 600-3600 step_ampl (%) 10-20 10-20 20 30-50 30-50

ndice de rendimiento: perf

El regulador se puede modular en funcin del valor del ndice de rendimiento. El ndice de rendimiento perf oscila entre 0 y 1, lo que permite estabilizar el parmetro perf cerca de 0 o alcanzar una regulacin ms dinmica (y, por tanto, optimizar el tiempo de reaccin a las magnitudes de perturbacin) si se ajusta perf ms cerca de 1.

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Inicio del ajuste automtico del regulador: START

Si este bit se pone a 1, la funcin estar activada. Al final del proceso de ajuste, el usuario deber volver a poner este bit a cero. Si en este momento se est realizando el ajuste automtico, la puesta a cero del bit hace que se detenga la funcin. Los parmetros PARA_C conservarn el ltimo valor an activo. En el ejemplo mostrado abajo, el programa restaur el bit START al final del proceso de ajuste. Ejemplo para iniciar el ajuste automtico del reguladorF_TRIGFc3542_trs

CLK

Q

MOVE EN ENOFc3542_atstart_w

0

AUTOTUNEFc3542_pv Fc3542_sp Fc3542_out Fc3542_atprev_w Fc3542_para_autotune Fc3542_tr_input Fc3542_trk

PV SP RCPY START PREV PARA TR_I TR_S

PV_O SP_O PARA_C

Fc3542_para_pidff

TRI TRS INFO STATUS

Fc3542_trs Fc3542_info_autotune

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Retorno al ajuste anterior: PREV

La modificacin del valor de este bit permite cambiar entre el parmetro actual y el anterior con la condicin de que en ese momento dado no se est efectuando ninguna regulacin (dos modificaciones seguidas de este bit darn como resultado la configuracin inicial). Para el regulador del tipo PIDFF se aplican los siguientes parmetros de estructura Info_AUTOTUNE:Elemento de la estructura de datos p1_prev p2_prev p3_prev Significado KP TI TD

Para el regulador del tipo PI_B se aplican los siguientes parmetros de estructura Info_AUTOTUNE:Elemento de la estructura de datos p1_prev p2_prev Significado KP TI

Diagnstico para el ajuste automtico del regulador: diag

Los datos de diagnstico del ajuste automtico del regulador se almacenan en una palabra doble. El valor de esta palabra se conserva hasta que se reinicie el ajuste automtico del regulador. Obtendr ms datos acerca de esta palabra doble en la seccin Diagnstico.

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Acoplamiento del reguladorEjemplo de aplicacin con un EFB del tipo de regulador PIDFF El siguiente diagrama es un ejemplo de aplicacin de un EFB AUTOTUNE con un EFB del tipo de regulador FIDFF:AUTOTUNE TT2_PV TT2_SP TC2_OUT TC2_START TC2_PREV TC2_AT_PARA TC2_TRI TC2_TRS PV SP RCPY START PREV PARA TR_I TR_S PV_O SP_O PARA_C PIDFF PV OUT SP OUTD FF RCPY MAN_AUTO MA_O PARA INFO TR_I STATUS TR_S TC2_OUT

TC2_PARA TC2_MAN_AUTO

TRI TRS INFO STATUS

El EFB AUTOTUNE EFB se intercambia con el parmetro del regulador: El acceso a los parmetros del regulador se realiza a travs de la conexin entre la salida PARA_C del bloque de funcin AUTOTUNE y la entrada PARA del regulador. La salida PARA_C es del tipo ANY y permite la conexin de EFB AUTOTUNE a distintos tipos de reguladores (PIDFF o PI_B). Adems, el EFB AUTOTUNE y el regulador se reparten las siguientes variables encadenables: PV, SP, TR_I y TR_S. Estas variables representan las entradas AUTOTUNE que conducen a las salidas correspondientes para permitir la conmutacin de las entradas del regulador. Si el ajuste automtico del regulador est activo, la salida TRS pasa a 1 y la magnitud de posicionado se establece en la salida TRI. La funcin de esta salida es conectarse a las entradas TRI_I y TR_S de los siguientes bloques de funcin AUTOTUNE. De esta forma, se pueden ajustar a la modalidad de servicio Tracking (PIDFF, PI_B, MS,...). Ejemplo de conexin: Circuito de regulacin con un regulador PID simple En esta seccin nos ocuparemos del ajuste automtico de un nico regulador (el caso ms habitual). El regulador puede ser del tipo PI_B o PIDFF. El EFB AUTOTUNE necesita los parmetros de escala del regulador (parmetro de estructura PARA_C) pv_inf, pv_sup, out_inf, out_sup, as como el tipo de estructura del regulador indicado por el bit mix_par. El EFB genera a partir de ah los parmetros del regulador PID (KP, TI, TD). La direccin de accin del regulador (rev_dir) se comprueba durante la prueba del ajuste automtico del regulador y se compara con el signo de los factores de amplificacin del modelo. Si hubiera incompatibilidades, se indicar un error para el parmetro "diag.".

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Ejemplo de conexin: Circuito de regulacin con regulador PID simple y bloque de funcin MS

Si el circuito de regulacin contiene un EFB MS, la estructura puede tener el siguiente aspecto:AUTOTUNE TT18_PV TT18_SP TC18_OUT TC18_START TC18_PREV TC_PARA PV SP RCPY START PREV PARA TR_I TR_S PV_O SP_

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