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Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática

Boletín de RobóticaNúm. 22 | Otoño - Invierno 2013

Repaso de la representación espa-ñola en Oceans 2013, IROS 2013, ICRA 2014 & IFAC WC 2014.

ROBOT 2013, First Iberian Robotics Conference y RoboCity13 en el marco del Día de la Robótica.

Se celebrará en Madrid, del 18 al 20 de noviembre de 2014, junto a la competición internacional HUMA-BOT.

Resumen de la Asamblea General de la sociedad euRobotics AISBL en Bruselas, el pasado 15 de octu-bre de 2013.

En este número: Robotnik, PAL Robotics e INFAIMON, presentan sus diseños y productos.

Resultados del CEABOT 2013 en las XXXIV Jornadas de Automática de Terrassa.

Premio a la tesis ganadora de Julián David Colorado y tres accesit entregados el pasado mes de sep-tiembre de 2013.

Cuarto capítulo de esta sección de ROS: Introducción a ROS_BRIDGE:permitiendo el diseño de interfaces Web.

Nueva entrega dedicada a latransferencia del conocimiento: las reivindicaciones de una patente.

Resumen de las XXXIV Jornadas de Automática de Terrassa (del 4 al 6 de septiembre de 2013).

HUMANOIDS 2014Competición internacional de humanoides HUMABOT

euRobotics news

Zona Empresarial: Robotnik, PAL Robotics e INFAIMON

Concursos de robots: CEABOT 2013

Tesis: PremioNacional mejor tesisen Robótica 2013

Tutorial de ROS (IV):Introducción a ROS_BRIDGE

La transferencia del conocimiento: capítulo 3

XXXIV Jornadas de Automática Terrassa, septiembre de 2013

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Eventos Nacionales 2013: ROBOT 2013, RoboCity13

Congresos Internacionales

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Boletín GTRob

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Estimados amigos robóticos, Se nos acaba 2013, y con este último boletín despedimos el año.Hay muchas cosas que contar para dar cumplida información del

último semestre, entre otras cosas porque la mayoría de nuestras actividades se canalizan hacia las Jornadas de Automática, que este año fueron en Terrassa, y el año que viene serán en Valencia. Ade-más hemos tenido el congreso Robot 2013, celebrado en Madrid, y bastantes eventos relacionados con la robótica, entre los que pode-mos destacar la primera llamada a la participación del programa eu-ropeo Horizon 2020 en nuestro contexto (11 de diciembre de 2013). De todo ello se informa en detalle en este boletín, además de dar continuidad a las secciones permanentes (e.g. la Transferencia del Conocimiento, Tutorial de ROS, etc.). Continuamos, así mismo, con la política de potenciar el espacio reservado a empresas colaborado-ras. En este número damos la bienvenida a PAL Robotics, que junto con Robotnik e INFAIMON, están contribuyendo a expandir nuestras actividades robóticas a nivel nacional.

Una vez más, queremos aprovechar desde la editorial para agra-decer el esfuerzo desinteresado de los voluntarios que hacen posible que este boletín salga adelante.

Finalmente, animaros a participar a todos, en la medida de vues-tras posibilidades, con cualquier iniciativa que estiméis oportuna.

Un abrazo a todos,

En Castellón de la Plana, a 31 de diciembre de 2013

Carta de los responsables del boletín

Pedro J. SanzCU del área CCIA, UJI

Jorge SalesInvestigador doctor del grupo IRS-LabDep. ICC, UJI

Contribuciones:Se enumeran a continuación las contribuciones personales de éste número:

Informe del coordinador

Pedro J. Sanz, UJI

Eventos Nacionales

Manuel Ferre, UPMEduardo Silles, EPS-UC3M

Concursos de robots

Juan C. García, UJI

IEEE RAS Spanish Chapter

Luis E. Moreno, UC3M


Pedro J. Sanz, UJIAntonio Morales, UJI

Tutorial de ROS

Raúl Marín, UJI

Hisparob

Miguel Á. Salichs, UC3M

Tesis: premio nacionalmejor tesis en robótica

José A. Castellanos, UNIZAR

Llamada a la participaciónEduardo Zalama, UVAJ. Ramiro Martínez, US

euRobotics

Nicolás Garcia Aracil, UMH

La transferencia del conocimientoVíctor F. Muñoz, UMA

Zona empresarial

Robotnik - INFAIMON PAL Robotics

Información de contacto:IRS-Labe-mail: [email protected]éfono: +34 964 728 291Fax: +34 964 728 486Avda. Vicente Sos Baynat s/nE-12071, Castellón, España


mailto:irslab%40uji.es?subject=

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Boletín GTRob3

Ya ha pasado poco más de un año desde las Jornadas de Vigo a las últimas, celebradas en Terrassa, y toca hacer una reflexión de la evolución de GTRob. En general, creo que hemos tenido un balance positivo, a pesar de las dificultades que nos acompañan, fundamentalmente por falta de financiación. El Ministerio sigue sin financiar redes temáticas y de esta forma es muy difícil plantear acti-vidades. Esperemos que esta situación cambie en breve. Por ahora estamos continuando, en la medida de nuestras posibilidades, con las actividades heredadas: Premio a la mejor tesis nacional, y a la mejor comunicación en las Jornadas de Automática, financiados por la empresa Robotnik; y concurso nacional de robots humanoides, patrocinado por la empresa INFAIMON. Además intentamos dar im-pulso a nuevas acciones, como la de mantener, lo mejor informada posible, a nuestra comunidad robótica, sobre el programa europeo HORIZON 2020, y la sociedad euRobotics, creada al efecto. Por otra parte, se necesita vuestra colaboración para mantener actualizada la información de los grupos de investigación y los proyectos actuales en marcha, para lo cual, en este mismo boletín se lanza una primera llamada a la participación.

Una muy buena noticia para nuestra comunidad robótica es la or-ganización en Madrid del congreso más importante del mundo en ro-bots humanoides (2014 IEEE-RAS International Conference on Hu-manoid Robots), de la mano de nuestro compañero Carlos Balaguer. Es la primera vez que este evento se organiza en España, y es una muy buena ocasión para tratar de contribuir al mismo, en la medida que podamos, garantizando el mayor de los éxitos. Encontraréis en este boletín información detallada del mismo.

Aprovecho la oportunidad para comentaros la migración que tendrá lugar en breve de la Web de CEA, y por ende de la de GTRob, desde los servidores de la UJI hacia una empresa, cuyos detalles ofrece-remos en el próximo Boletín. Si todo va bien, la funcionalidad actual no se verá alterada en absoluto en este periodo transitorio. Para ello, nuestro compañero Antonio Barrientos, como responsable de la Web de CEA, está coordinando los trabajos necesarios. Con ello se pre-tende ganar en estabilidad y profesionalidad, permitiendo al mismo tiempo implementar nuevas funcionalidades, incluyendo pasarela de pagos, etc. que harán más fácil la gestión de los recursos en favor de los socios.

Finalmente, me gustaría recordar aquella frase de JFK “no pre-guntes lo que tu país puede hacer por ti, pregunta lo que tú puedes hacer por tu país” para animaros a participar de forma activa en este proyecto común que es la razón de ser del GTRob al que perteneces. Por tanto, cualquier iniciativa que se os ocurra pudiera ser de interés para nuestra comunidad robótica será más que bienvenida.

Os deseo a todos lo mejor para el 2014.

Informe del Coordinador


Boletín GTRob


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Luis E. MorenoCU del área ISA, UC3M

Miguel Ángel SalichsCU del área ISA, UC3M

IEEE RAS Spanish Chapter:Nota Informativa

Hisparob

Durante las pasadas Jornadas de Terrassa, se ha dado a conocer una nueva iniciativa, en colaboración con CEA, que consiste en crear una web dedicada al empleo de alumnos de universidades espa-ñolas con actividades ligadas a la robótica. Igualmente se está en proceso de elaborar un catálogo de empresas Spin-Off para dar a conocer a los potenciales empleadores.

La red tecnológica española de robótica (Hisparob) nació en el año 2007 para aunar a toda la comunidad robótica española, con una clara orientación hacia las empresas y con una visión muy amplia de la robótica. Pretendía cubrir un vacío dejado por otras asociaciones, que o bien estaban orientadas al mundo académico o lo estaban a un sector específico de la robótica, como por ejemplo el sector de la robótica industrial. Para hacer énfasis en la vocación empresarial y plural de la plataforma, la presidencia de la misma ha estado siempre a cargo de una empresa y en sus órganos de dirección siempre se intentó contar con personas provenientes de sectores muy diversos de la robótica.

Hisparob se creó al amparo de las convocatorias para plataformas tecnológicas del Ministerio de Ciencia e Innovación, y su estatus era el de un proyecto del Ministerio. Esto es importante, ya que motivó tanto su entidad legal como sus vías de financiación. La financiación de Hisparob estuvo originalmente ligada a los fondos que obtenía del Ministerio, y la plataforma no contaba con entidad legal, ya que la ayuda no la solicitaba Hisparob como tal, sino algunos de sus miem-bros, lo que tuvo como consecuencia que en más de una ocasión es-tos miembros tuvieran que costear por sí mismos parte de los gastos de Hisparob.

A raíz de las reducciones presupuestarias y las múltiples solicitu-des que llegaban al Ministerio, éste dejó de financiar la Plataforma en 2011. Desde entonces, todos sus gastos, que son básicamente



Boletín GTRob5

los de la secretaría, han sido costeados por la Universidad Carlos III, que es donde reside la Secretaría Técnica. La Plataforma se ha mantenido viva, pero reduciendo su actividad. Además, al no tener entidad legal, la plataforma no puede poner cuotas, facturar, ni recibir donaciones, por lo que no puede acceder a recursos externos con los que cubrir sus gastos.

Para revitalizar la plataforma, actualmente se encuentran muy avanzados los trámites administrativos para convertirla en una aso-ciación sin ánimo de lucro. De esta forma podrá autofinanciarse, re-gular su funcionamiento interno mediante unas normas transparen-tes y elegir democráticamente a sus órganos de dirección.

El pasado 15 de octubre de 2013 tuvo lugar en Bruselas la Asam-blea General de la sociedad euRobotics AISBL. Uno de los objetivos más importantes de euRobotics AISBL es informar a la Comisión Eu-ropea sobre temas de relevancia para sus miembros y asegurar que estos temas son considerados en el Programa de Trabajo de Hori-zon 2020 a través del Robotics PPP. La sociedad ha dividido a sus miembros en grupos de trabajo (topic groups) en distintos campos de la robótica para desarrollar una hoja de ruta (Multi-Annual Road Map, MAR) que permita definir los distintos contextos tecnológicos que serán considerados dentro de las llamadas a la participación (ó Calls) de Robótica del programa Horizon 2020.

En la asamblea del día 15 se aprobó por votación que los dos pri-meros “Calls” del programa de trabajo 2014/2015 estuvieran enfoca-das en los siguientes mercados, capacidades y tecnologías:

• Mercados: agricultura, civil, comercial, de consumo, salud, fa-bricación, transporte. Concretamente se sugirió a la comisión europea dividirlos de la siguiente forma:• ICT Call 1: fabricación, comercial, civil y agricultura e• ICT Call 2: salud, consumo y transporte.

• Capacidades: la adaptabilidad, la capacidad cognitiva, capaci-dad de configuración, la autonomía, la fiabilidad, la capacidad de interacción, capacidad de manipulación, la capacidad de movimiento, capacidad de percepción.

• Tecnologías: cognición, agarre y manipulación, interacción hu-mano-robot, mecatrónica, navegación, percepción.

En la Agenda Estratégica de Investigación (SRA) y la Hoja de Ruta Plurianual (MAR) se pueden encontrar más detalles y definiciones

Nicolas Garcia AracilTU del área ISA, UMH

euRobotics news: Asamblea General de la sociedad euRobotics AISBL


Boletín GTRob


relativas a los términos antes mencionados.Cabe destacar que en el programa de trabajo publicado en diciem-

bre se recogían las sugerencias remitidas por la sociedad a la Comi-sión Europea.

Dada la influencia de la sociedad euRobotics en el dictado de las líneas de I+D de la Comisión Europea en materia de Robótica, os animamos a todos a haceros socios en la medida de vuestras posi-bilidades. El grupo de entidades españolas adscritas a la sociedad es todavía pequeño y cuantos más socios españoles seamos mayor será también la influencia potencial en la políticas de I+D en Robóti-ca de los próximos años en Europa.

A la reunión de Bruselas asistieron un porcentaje significativo de españoles, en representación de sus instituciones (Universidades, CSIC, Empresas, etc.). En la foto se observa la parte de la reunión dedicada a avanzar en los “topic groups” (TG). Aquí los asistentes se distribuyeron en grupos de trabajo asociados con los distintos “topic groups”. En particular (véase la foto a pie de página) se observan investigadores asignados al TG on “Marine Robotics” (de izqda a de-recha: Alberto Ortiz UIB, Pedro J Sanz UJI, Massimo Caccia ISME, Giuseppe Casalino ISME, Pere Ridao UdG). Otros españoles pre-sentes fueron Anibal Ollero (lider del TG “Aerial Robots”) y Manuel Armada (lider del TG “Bio-Inspired Robots”), entre otros (véase la foto de la reunión de trabajo en la página siguiente). Por otra parte, nuestros representantes españoles en el “Board of Directors”, Jon Aguirre e Irene López también estuvieron presentes.

Investigadores del “TG in Marine Robotics”. (De izqda a derecha: Alberto Ortiz UIB, Pe-dro J Sanz UJI, Massimo Caccia ISME, Gi-useppe Casalino ISME, Pere Ridao UdG).

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Boletín GTRob

Investigadores del “TG on Bio-Inspired Ro-bots”. (Además de Manuel Armada, se obser-va a la derecha a Erwin Prassler, entre otros).

Como prueba del papel activo de nuestra comunidad robótica del euRobotics en el nuevo programa Horizon2020, se han organizado sesiones monográficas informativas a cargo del secretario general, Dr. Uwe Hass, tanto en las Jornadas de Automática de Terrassa, como en el reciente congreso ROBOT 2013.

Finalmente, decir que ya se ha lanzado el Call-1 en el contexto de Robótica (11 de diciembre de 2013) cuyo “deadline” es el 23 de abril de 2014. Ver detalles en la Web oficial:

http://ec.europa.eu/research/participants/portal/desktop/en/oppor-tunities/h2020/topics/92-ict-23-2014.html

La quinta edición del European Robotics FORUM 2014 se llevará a cabo en Rovereto, Italia, del 12 al 14 de marzo de 2014.

http://www.eurobotics-project.eu/eurobotics-forum/index.html

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http://ec.europa.eu/research/participants/portal/desktop/en/opportunities/h2020/topics/92-ict-23-2014.html

http://ec.europa.eu/research/participants/portal/desktop/en/opportunities/h2020/topics/92-ict-23-2014.html

http://www.eurobotics-project.eu/eurobotics-forum/index.html

Boletín GTRob


XXXIV Jornadas de Automática Terrassa (del 4 al 6 de septiembre de 2013)

Resumen de las XXXIV Jornadas de Automática

El pasado 4, 5, y 6 de septiembre tuvieron lugar las XXXIV Jorna-das de Automática en la Universidad Politécnica de Cataluña, Escue-la Técnica Superior de Ingenierías Industrial y Aeronáutica de Terras-sa (ETSEIAT), Campus de Terrassa.

Al evento se inscribieron aproximadamente 180 expertos en esta área, principalmente miembros del Comité Español de Automática (CEA), que está organizado en 9 grupos temáticos: Automática Ma-rina, Bioingeniería, Control Inteligente, Educación en Automática, In-geniería de Control, Modelado y Simulación, Robótica, Sistemas de Tiempo Real y Visión por Computador.

La conferencia inaugural fue impartida por Mª Luisa Castaño, Direc-tora General de Innovación y Competitividad del Ministerio de Eco-nomía y Competitividad (MINECO). El programa técnico incluyó dos conferencias plenarias, una a cargo del conocido profesor Manfred Morari sobre “The role of Theory in Control Practice” y la otra a car-go de nuestro compañero y profesor Ramón Vilanova sobre “El PID en el Tercer Milenio”, una reseña sobre la historia de la Automática por parte del profesor Sebastián Dormido, una presentación de las oportunidades que ofrece Universia por parte del amigo y consejero delegado Jaume Pagés, una mesa redonda docente sobre los Más-teres en Automática, las reuniones técnicas de los diferentes grupos temáticos y sesiones de presentación de comunicaciones expuestas, como es costumbre en las Jornadas, en un espacio con pósteres.

Fuente: Boletín CEA - Octubre 2013

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La reunión del grupo temático GTRob tuvo lugar el miércoles 4 de septiembre a las 15h, en el marco de las Jornadas de Automática. Cabe resaltar el nivel de asistencia a esta reunión, que con un total de 52 asistentes demuestra que esta red nacional de robótica está más activa que nunca, y hace que merezca la pena potenciar la or-ganización de actividades.

La reunión comenzó con la bienvenida y presentación de la agen-da a seguir en la reunión, por parte del Coordinador del GTRob. A continuación, sin apenas demora, el Coordinador presentó a los asis-tentes al ponente invitado, el Dr. Uwe Haass, Secretario General del euRobotics AISBL. Seguidamente el Dr. Haass realizó la presenta-

Reunión del GTRob

Más información:Web Jornadas de Automática 2013:http://www.ja2013.eshttp://ja2013.upc.edu


http://www.ja2013.es

http://ja2013.upc.edu


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Presentación del secretario general de eu-Robotics, el Dr. Uwe Haass, en la ponen-cia invitada “euRobotics & Horizon 2020”.

Foto 1: Presentación del secretario general de euRobotics, el Dr Uwe Haass.

Foto 2: Jose Ángel Castellanos presentando el premio Robotnik a la mejor tesis nacional en robótica.

ción de la ponencia invitada “euRobotics & Horizon 2020”, donde detalló las líneas generales de trabajo del euRobotics, enumerando los principales hitos que se sucederán en las distintas convocatorias de euRobotics desde la actualidad hasta el año 2020.

A continuación, el Coordinador del GTRob presentó el informe anual de las actividades del curso 2012/2013. En primer lugar co-mentó la nueva estructura organizativa del grupo y las personas que ocupan los distintos cargos de la misma. Punto seguido, el coordi-nador informó de los convenios firmados con INFAIMON y Robotnik, quienes proporcionan respectivamente financiación para el concurso CEABOT y para los premios a la mejor tesis y al mejor trabajo de los presentados en las Jornadas de Automática.


Boletín GTRob


Posteriormente, el Coordinador dio detalles de las distintas activi-dades realizadas por GTRob:

• Edición de los boletines digitales que semestralmente se editan y dejan disponibles en la página web oficial del GTRob, en el portal de CEA.

• Actualización de la Web con nuevo formato. • Celebración de la octava edición del concurso de mini-robots

humanoides CEABOT, que este año contó con seis equipos inscritos.

• Celebración de la edición del premio nacional a la mejor tesis en robótica al que este año concurrieron un total de 7 tesis, siendo cuatro las finalistas que finalmente se presentaron en esta reunión para dirimir la tesis ganadora.

• Convocatoria del premio al mejor trabajo de los presentados a las jornadas en el área de robótica.

• Curso titulado: “Una introducción a la robótica asistencial y de servicios”. Organizado en el ámbito de las presentes Jornadas de Automática de Terrassa.

Fuente: Actas de la reunión del GTRob, Terrassa, 2013

Asistentes a la reunión del GTRob.

Premio Robotnik al mejor trabajo presentado en las pasadas jornadas de Terrassa, en el contexto del CEA-GTRob

En el marco de las jornadas, se realizó la entrega del premio ofre-cido por Robotnik, al mejor póster y comunicación presentado en las Jornadas de Automática.

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Boletín GTRob

Anuncio próximas JA 2014 en la UPV, Valencia

Según se aprobó el pasado viernes 6 de septiembre, en la asam-blea general que tuvo lugar en Terrassa, las XXXV Jornadas de Automática tendrán lugar en la Universidad Politécnica de Valencia (UPV), del 3 al 5 de septiembre de 2014 (véanse más detalles en el Boletín CEA - Octubre 2013).

Entrega del premio Robotnik a la mejor comunicación: (de izqda. a dcha). Raúl Suárez (UPC), Pedro J. Sanz (Coordinador GTRob), Raúl Sebastiá (Robotnik), Andrés Felipe Montaño (UPC) y César de Prada (Presidente de CEA).

Presentación de la candidatura de las Jor-nadas de Automática 2014 en la Asamblea General de las Jornadas de Terrassa.

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Los autores del trabajo titulado “Manipulación de Objetos con dos Dedos Usando Información Táctil” son Andrés Montaño, estudiante del programa de doctorado Automática, Robótica y Visión de la UPC, y el Dr. Raúl Suárez Feijóo, director del Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC) de la UPC.


Boletín GTRob


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Curso de Robótica asistencial

El último día de las Jornadas de Terrassa (viernes, 6 de septiem-bre), tuvo lugar el curso CEA de formación, este año en el contexto de la Robótica asistencial, titulado: “Una introducción a la robótica asistencial y de servicios” y organizado por el Coordinador de GTRob.

El curso contó con excelentes ponentes (ver fotos al respecto) y esto incidió, sin lugar a dudas, en el buen nivel de asistencia obteni-do. Dichos ponentes fueron:

• Francesco Ferro, CEO de PAL Robotics, S.L.• Javier Mínguez, BitBrain Technologies• Víctor Fernando Muñoz, Univ. de Málaga• Pere Ridao, Univ. de Girona

Víctor Fernando Muñoz, Univ. de Málaga

Javier Mínguez, BitBrain Technologies

Francesco Ferro, CEO de PAL Robotics, S.L.

Pere Ridao, Univ. de Girona

Asistentes al Curso de Robótica Asistencial.



Boletín GTRob13

Los días 28 y 29 de noviembre de 2013 tuvo lugar el congreso Ro-bot 2013: First Iberian Robotics Conference, en la E.T.S. de Ingenie-ros Industriales de la UPM. El congreso fue organizado por el ‘Centro de Automática y Robótica CSIC-UPM’, y las sociedades SEIDROB, CEA-GTRob, y la Sociedade Portuguesa de Robotica.

En el congreso se inscribieron unos 160 participantes, y se han presentado 126 trabajos, de los cuales 111 se han publicado en un proceeding the Springer titulado “Proceedings of the Iberian Robotics Conference (ROBOT 2013)”, y 15 trabajos más que han sido publica-dos por el Dpto. de publicaciones de la ETSII de la UPM.

La mesa inaugural estuvo formada por Alberto Sanfeliu (SEI-DROB), Antonio P. Moreiras (SPR), Fernando Matia (Subdirector ETSII-UPM), Linarejos Gámez (Vicerrectora UPM), Manuel A. Arma-da (Director CAR UPM-CSIC) y Miguel Ángel Salichs (CEA-GTRob).

Las dos jornadas de trabajo transcurrieron con tres sesiones pa-ralelas, cubriendo los siguientes temas: Marine Robotics, Intelligent Systems and Robotics, Agricultural Robotics, Control and Planning in Aerial Robotics, Assistive Robotics, Field Robotics, Humanoid Ro-bots, Social Robots and Robot Competition, Robot Networks and Te-lerobotics, Robot Vision, Flexible Robots, Surgical Robots and Ethi-cal Aspects in Robotics, Perception for Mobile Robots, Grasping and Dexterous Manipulation, Perception for UAV y Robust Techniques for planning, navigation and SLAM.

El jueves día 28 tuvo lugar la primera sesión plenaria, que corrió a cargo del Dr. Uwe Haass, secretario general de la asociación euRo-botics AISBL, que habló sobre la Colaboración público-privada (Pu-blic–private partnership, PPP) en el ámbito de la Robótica.

El viernes día 29, la conferencia arrancó con la segunda sesión plenaria, impartida por el Prof. Bruno Siciliano de la Università degli Studi di Napoli Federico II, con su conferencia titulada “Grasping and Control of Multi-Fingered Hand”. Durante esta segunda jornada tuvo

Eventos NacionalesRobot 2013: First Iberian Robotics Conference

Manuel Ferre PerezTU del área ISA, UPM

Mesa inaugural (de izquierda a derecha): Alberto Sanfeliu (SEIDROB), Antonio P. Moreiras (SPR), Fernando Matia (Sub-director ETSII-UPM), Linarejos Gámez (Vicerrectora UPM), Manuel A. Armada (Director CAR UPM-CSIC) y Miguel Ángel Salichs (CEA-GTRob).


Boletín GTRob


14también lugar, en la Sala de la Máquina de la escuela, una sesión de pósteres, y también se contó con la presencia de empresas rela-cionadas con la robótica, como la empresa Robotnik que mostró su robot móvil Guardian al público interesado.

En la clausura se agradeció la presencia de todos los asistentes y se anunció la II Iberian Robotics Conference, que tendrá lugar en Lisboa durante el mes de noviembre de 2015 para dar así alternancia a estas jornadas ibéricas.

Más información:ROBOT2013:http://www.car.upm-csic.es/ro-bot2013/index.php

Trabajos presentados:http://www.car.upm-csic.es/ro-bot2013/archives/Robot2013-Final-Programme.pdf

Intervención del Prof. Bruno Siciliano. Asistentes en el Aula Puig Adam.


http://www.car.upm-csic.es/robot2013/index.php

http://www.car.upm-csic.es/robot2013/index.php

http://www.car.upm-csic.es/robot2013/archives/Robot2013-Final-Programme.pdf




Boletín GTRob15

Sesión plenaria a cargo del Dr. Uwe Haass, secretario general de la asociación euRo-botics AISBL.

El pasado día 27 de septiembre tuvo lugar en la universidad Car-los III de Madrid el evento el Día de la Robótica. La jornada incluyó dos eventos: la feria RoboCity13 (www.robocity13.es), durante todo el día, y el Show de la Robótica (dentro de La Noche de los Investiga-dores). Ambos eventos tenían como principal organizador al progra-ma RoboCity2030-II-CM (S2009/DPI-1559 compuesto por grupos de robótica de UC3M, UPM, CSIC, UAH, URJC y UNED) financiado por el Programa de Actividades I+D de la Comunidad de Madrid (cofinan-ciado con Fondos Estructurales de la Unión Europea). Participaron como co-organizadores CEA, HispaRob y la Asociación de Robótica de la Universidad Carlos III de Madrid.

RoboCity13

Eduardo SillesR&D project manager

EPS-UC3M


www.robocity13.es

Boletín GTRob


16RoboCity13 contó con la presencia de cerca de

300 asistentes al acto inaugural (aforo comple-to), autoridades institucionales y presentación del Profesor Giorgio Metta, ITT (Italia). En total más de 2.000 personas asistieron a la feria de robótica con veinte stands (consorcio y patrocinadores) y 11 patrocinadores (ABB, Technaid, Adele Robots,RS Components, Tecnatom, PAL Robotics, Microlog, RobotPlus, Gimatic, Roboticssa, Personal Robo-tics). Cobertura del evento por parte de decenas de medios de comunicación (incluidos TVE, Antena 3 y, El Mundo). También contó con diez sesiones téc-nicas paralelas con 25 ponencias y un importante aforo.

Como novedad respecto a la edición de 2012, Ro-boCity12, se celebraron tres talleres de iniciación a la robótica (organizados por la Asociación de Ro-bótica de la UC3M). Estos talleres fueron un éxito absoluto y también de asistencia (además de aforo completo se generó una larga lista de espera).

Mil personas asistieron al otro evento que se cele-bró en el día de la robótica englobado en el evento europeo (coordinado en este caso por la Comuni-dad de Madrid) La Noche de los Investigadores. Denominado Show de la Robótica consistió en una representación en el Auditorio de la Universidad Carlos III de Madrid (con aforo completo). En ella un actor fue presentando de forma divertida a los robots del consocio RoboCity2030.



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Oceans 2013 (San Diego)Del 23 al 26 del pasado mes de septiembre tuvo lugar la conferen-

cia OCEANS’13 MTS/IEEE en San Diego, California.En cuanto a la participación española, el Prof. Pedro J Sanz (UJI)

presentó dos papers en diferentes sesiones relacionadas con los vehículos autónomos de intervención submarina (ver Fig. 1). Uno de estos papers presentaba los resultados finales, realizados en el mar (Port de Sóller, Mallorca), del proyecto europeo FP7-TRIDENT, evaluado, el pasado mes de mayo, con un excelente por la Comisión Europea.

La cena de gala, tuvo lugar en la bahía de San Diego, en el portaa-viones “Midway” (ver Fig. 2), donde hubo visitas guiadas, orquesta y gran animación. Entre otras cosas, tuvimos la oportunidad de probar simuladores de vuelo, etc.

La próxima conferencia OCEANS tendrá lugar en St. Johns, Cana-dá, del 14 al 19 de septiembre de 2014.

Más información:

OCEANS’13 MTS/IEEE:http://www.oceans13mtsieeesandiego.org/

Pedro J. SanzCU del área CCIA, UJI

Fig.1.- (de izq a derecha) Prof. Pedro J Sanz (Coordinador GTRob) y Prof. Giuseppe Casalino (UNIGE-ISME, Italia)

Fig.2.- Visita al portaviones Midway


http://www.oceans13mtsieeesandiego.org/

Boletín GTRob


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IROS 2013 (Tokyo Big Sight, Japan)

Entre el 3 y el 8 de noviembre tuvo lugar en Tokio, Japón, la 25ª edición de la conferencia internacional de Robots y Sistemas Inteli-gentes, (IROS 2013) coorganizada por la sociedad japonesa de ro-bótica (RSJ) y el IEEE. En está ocasión se organizó bajo el título de “New Horizon”. La conferencia tuvo lugar en el Centro Internacional de Exhibiciones de Tokio, también conocido como Tokyo Big Sight. La organización y dirección del congreso corrió a cargo de Kazuhiro Kosuge (Universidad de Tohoku), Shigeki Sugano (Universidad de Waseda) y Makoto Kaneko (Universidad de Osaka).

Para esta edición se recibieron un total de 2094 contribuciones,de las cuales 904 (el 43.2% ) fueron finalmente seleccionadas para la presentación oral en una de las 153 sesiones realizadas, en 13 salas en paralelo. También se llevaron durante el congreso un total de 28 talleres y sesiones tutoriales.

Las tres sesiones plenarias del congreso corrieron a cargo del doctor Mark Raibert, fundador y director tecnológico de Boston Dy-namics; Masayuki Yamato, profesor en la Universidad Médica de Mujeres de Tokio que habló sobre la fabricación robotizada de ca-pas de células con fines regenerativos; y el profesor Tim Lüth, de la Universidad Tecnológica de Munich, que mostró diferentes casos de aplicaciones en la robótica clínica.

Para complementar las sesiones técnicas se organizó una sesión especial como tributo al profesor Masahiro Mori y el concepto “Un-canny Valley” acuñado por éste, y en la que el profesor Mori reflexio-nó sobre la permanencia y evolución de la idea durante los últimos

Antonio MoralesProfesor del área de CCIA, UJI

Tokyo Big Sight (foto personal)

Más información:Web IROS 2013:http://www.iros2013.org/


http://www.iros2013.org/


Boletín GTRob19

El próximo IEEE International Conference on Robotics and Auto-mation (ICRA) tendrá lugar en el Centro de Convenciones y Exhibi-ciones de Hong Kong, China, del 31 de mayo al 5 de junio de 2014. El tema del congreso será “Robotics and Automation: Technologies Enabling New Economic Growth” reflejando el creciente espectro y la evolución reciente de la robótica y la automatización de todo el mundo.

40 años.Finalmente, y en esta ocasión, la organización del congreso co-

incidió con la celebración en el mismo recinto ferial de la exhibición Internacional de Robótica, iRex, que organizada por la asociación japonesa de robótica (JARA), reúne bianualmente a los principales fabricantes de la industria japonesa. Fue en el marco de dicha exhibi-ción en la que se desarrolló la tradicional muestra industrial asociada a la serie de congresos IROS.

En el apartado mas social se celebró el 25 aniversario del congre-so, y para conmemorarlo se rellenó una capsula de tiempo con di-versos objetos simbólicos y mensajes referidos a los últimos 25 años de la robótica y su estado actual. El propósito es abrir esta cápsula dentro de otros 25 años.

La siguiente edición de la conferencia tendrá lugar en la ciudad nor-teamericana de Chicago, entre el 14 y el 18 de septiembre de 2014.

Foto del Facebook del IROS (https://www.facebook.com/iros.org)

ICRA 2014 - International Conference on Robotics and Automation - Hong Kong, China

Más información:Web ICRA 2014http://www.icra2014.com

Facebook ICRA-RAS:https://www.facebook.com/icra.ras


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Boletín GTRob


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El 19º Congreso Mundial de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC), tendrá lugar en Ciudad del Cabo, Sudáfrica, del 24 al 29 de agosto del 2014. El tema del Congreso es “Promoting automatic control for the benefit of humankind”, de acuerdo con la visión y misión de la IFAC.

Además de las potenciales contribuciones de nuestra comunidad robótica, vamos a tener asegurada la representación española con el Invited keynote paper de nuestro compañero Pere Ridao, de la Universitat de Girona (UdG), en la sesión invitada sobre Marine Sys-tems, siendo el título de la ponencia: “Intervention AUVs: The Next Challenge”.

La conferencia IEEE-RAS Humanoids 2014 se celebrará por pri-mera vez en nuestro país, de la mano de nuestro compañero Car-los Balaguer. Seguirá a las anteriores en Atlanta, EE.UU. (2013) y Osaka, Japón (2012). Se muestra el anuncio oficial en la siguiente página.

HUMABOT será la primera competición oficial de robots humanoi-des organizada en el contexto de estas conferencias (HUMANOIDS). A través de la Web oficial se encuentra toda la info necesaria para participar. Se extraen a continuación algunos detalles de los tres “Challenges” asumidos, y ¡se os anima a participar!. (Habrán bol-sas de viaje y ayudas para los participantes).

IFAC WC 2014 (Cape Town)

HUMANOIDS 2014

HUMABOT: Call for participation is open!

Humabot Mini Challenge

Do you have a mini humanoid robot? Do you have a

RoboNova, Bioloid or your own robot with similar size?

This is your competition: an autonomous robot sumo

tournament.

Humabot Nao Challenge

Participating researchers focus on algorithmic

development for fully autonomous robots, i.e., robots

that operate with no external control. In this edition,

tests will be held in the kitchen of the house.

Humabot REEM-C Challenge

After programming the REEM-C robot using the

simulator, the selected teams will use the real robot to

test the challenge.

1 de 1

Más información:Web de la competición:http://www.irs.uji.es/humabot/http://www.humanoids2014.com/in-dex.php/competition

Más información:Web IFAC WC 2014:http://www.ifac2014.org/


http://www.irs.uji.es/humabot/

http://www.humanoids2014.com/index.php/competition

http://www.humanoids2014.com/index.php/competition

http://www.ifac2014.org/


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Digital Object Identifier 10.1109/MRA.2013.2288649


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22This competition allows the participants around the world and from

different fields of knowledge to interact with others, as well with well-known experts in the humanoids field attending the Humanoids 2014 conference. Thus, the competition has three challenges, depending on the robot platform to be used: mini (for cheap and small robots), Nao (middle-size platform) and REEM-C (for the full-size robot). The challenges will run independently, as well as the task to be perfor-med: fight in a sumo tournament, take objects in the kitchen or a freestyle performance (respectively).

International BoardPedro J Sanz (UJI, Spain), Competition ChairPedro Lima (IST, Portugal)Luca Iocchi (Università di Roma ‘’La Sapienza’’, Italy)Sven Behnke (Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Germany)Peter Stone (Univ. of Texas, USA)Eiichi Yoshida (CNRS-AIST JRL, Japan)Alan FT Winfield (UWE Bristol, UK)

Local CommitteeEnric Cervera (UJI, Spain)Juan C García (UJI, Spain)Fernando Gómez (UHU, Spain)Guillem Alenyà (UPC, Spain)Sam Pfeiffer (PAL Robotics, Spain)

Tras una primera fase de evaluación, las cuatro tesis finalistas fue-ron presentadas públicamente durante la reunión del GTRob para establecer el ranking final. El ganador fue Julián David Colorado Montaño (UPM), que por encontrarse en Colombia, recogió el pre-mio de manos de Robotnik, su director de tesis Antonio Barrientos (UPM), véase figura.

Las tesis finalistas fueron:• Distributed algorithms on robotic networks for coordination in

perception tasks, Autora: Rosario Aragüés, Director: C. Sagüés (Univ. Zaragoza)

• Transformación escalar de la interfaz de operador en teleope-ración Asistida, Autor: Luis Miguel Muñoz, Directora: A. Casals (Univ. Politécnica de Cataluña)

• BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles, Autor: Julián David Colorado Montaño, Director: A. Barrientos y C. Rossi (Univ. Po-litécnica de Madrid). Presentado desde Bogotá (Colombia) por videoconferencia.

• Interfaces basadas en señales EEG y EOG para control de ro-bots, Autor: Eduardo Iáñez Martínez, Directores: J. M. Azorín y E. Fernández (Univ. Miguel Hernández, Elche). Presentado desde Japón por videoconferencia.

Tesis: Premio nacional CEA-GTRob a la mejor tesis doctoral en Robótica 2012

José A. CastellanosProf. TU del área ISA, UNIZAR



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BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles

Autor: Julián David Colorado Montaño, Director: A. Barrientos y C. Rossi (Univ. Politécnica de Madrid).

Este trabajo de investigación presenta a BaTboT, el primer robot aéreo inspirado en la morfología y biomecánica de vuelo de los mur-ciélagos (ver Fig 1a).

Entrega del premio nacional Robotnik a la mejor tesis doctoral en robótica 2012. (izq. a dcha). M. A. Mañanas (secretario CEA), P. J. Sanz (coodinador del GTRob), A. Barrientos (UPM), Raúl Sebastiá (Robotnik), Cesar de Prada (presidente CEA).

Tesis ganadora: Julián David Colorado Montaño

Figura 1. a) principales articulaciones de BaTboT, b) detalle del sistema de actuación mórfico basado en un sistema antagonista de actuadores de SMA, c) contracción y extensión del ala.


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24BaTboT tiene una envergadura de 53cm, una masa de 125g (in-

cluyendo electrónica abordo y batería) y músculos artificiales en sus alas que actúan como bíceps y tríceps, permitiendo al robot cambiar la forma de sus alas con el propósito de mejorar la dexteridad de movimiento y maniobra en vuelo. Estos músculos artificiales (ver Fig 1b) se componen de diminutas fibras de NiTinol conocidas en como “Shape Memory Alloys – SMA”. Estos actuadores se deforman gra-cias a un estímulo de temperatura proporcionado por una corriente eléctrica de entrada. Esto permite controlar dicho proceso de con-tracción y por ende, controlar el cambio de forma de las alas tal como se detalla en la figura posterior.

El objetivo de esta investigación se ha centrado en el desarrollo de un prototipo robótico de ala mórfica y en el estudio de cómo el cam-bio de geometría de las alas influye en la generación de fuerzas iner-ciales y aerodinámicas. El problema es lograr cuantificar si realmente existe una mejora significativa en el desempeño aerodinámico, es decir mayor fuerza de sustentación (lift), menor fricción aerodinámi-ca (drag) y mejor producción de empuje (thrust) debido a patrones específicos de modulación de las alas. Esta problemática conlleva al planteamiento de la siguiente hipótesis: incluir información relevante de las fuerzas-inerciales producidas por las alas y su efecto en la producción de aceleraciones netas dentro de la ley de control de vuelo (roll-pitch), permitirá la definición de referencias cinemáticas que modulen apropiadamente el cambio de forma de las alas con el propósito de mejorar el desempeño aerodinámico, y de esta manera, mejorar la eficiencia en vuelo.

Mediante experimentos llevados a cabo en un túnel de viento, ha sido posible verificar la veracidad de la hipótesis. La Figura 2 deta-lla resultados experimentales del impacto de distintos patrones de modulación (fig. 2a) en la generación de sustentación (CL) y fric-ción (CD) medidos en función del ángulo de ataque (α). Básicamente durante el ciclo de bajada (downstroke) las alas se expanden para maximizar su área y generar mayor sustentación, mientras que du-rante el ciclo de subida (upstroke) las alas se contraen para reducir su área y así reducir la fricción aerodinámica.

Se ha descubierto que contraer el ala durante el ciclo de subida en un 37.5% del periodo de aleteo y extenderla en un 62.5%, tal como se aprecia en la Fig 2a (imagen superior), se genera un aumento considerable en sustentación y disminución de la fricción. Compa-rando los resultados obtenidos en la Fig 2b (imagen superior VS in-ferior), el aumento en sustentación es del 46% mientras la reducción en fricción aerodinámica es del 40% (para α=100). Los resultados de esta investigación definen las bases para el desarrollo de controlado-res de vuelo eficientes aplicado a micro robot aéreos bio-inspirados con una importante contribución inercial dada por las alas. La inves-tigación en general define criterios claves para el futuro desarrollo de robot aéreos sofisticados, con el potencial de poder hacer vuelos autónomos de alta maniobra y eficiencia.



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Figura 2. Desempeño aerodinámico según el patrón de modulación aplicado al ala del robot (Vaire=5ms-1, f=2.5Hz)


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Primer Accesit: Eduardo Iáñez Martínez

Interfaces basadas en señales EEG y EOG para control de robotsAutor: Eduardo Iáñez Martínez, Directores: J. M. Azorín y

E. Fernández (Univ. Miguel Hernández, Elche).

La presente tesis se centra en interfaces cerebrales basadas en señales electroencefalográficas (EEG) e interfaces oculares basa-das en señales electro-oculográficas (EOG) con el fin de controlar un brazo robot.

Para el diseño de las interfaces EOG se han desarrollado tres al-goritmos de procesamiento que permiten obtener la dirección de la mirada, el parpadeo y, en uno de ellos, cuánto ha mirado la persona en una dirección para aplicarlo a un control en velocidad. Los tres algoritmos han sido testeados con interfaces gráficas, que han per-mitido el entrenamiento de los usuarios, y con un brazo robot real.

Para el diseño de la interfaz cerebro-robot EEG se ha desarrolla-do un sistema no invasivo y espontáneo. Se han diseñado diversos algoritmos de procesamiento y clasificadores capaces de diferenciar entre tres tareas mentales. Para evaluar esta interfaz los usuarios han entrenado en una interfaz gráfica y, posteriormente, han realiza-do trayectorias con un brazo robot.

Puesto que la interfaz cerebral sólo es capaz de diferenciar en-tre tres tareas mentales, es muy complicada la realización de tareas complejas con un brazo robot. Por ello, se ha diseñado una arquitec-tura de control compartido que combina tecnología de Identificación de Radiofrecuencia (RFID) con la interfaz cerebral. Esta arquitectura se ha evaluado realizando tareas de agarre y desplazamiento de ob-jetos con un brazo robot real.

Otra alternativa diseñada para la realización de tareas complejas ha sido el desarrollo de una interfaz multimodal que combina las in-terfaces cerebral y ocular desarrolladas. De esta forma puede em-plearse el movimiento de los ojos para realizar movimientos en el plano, mientras que la interfaz cerebral controla la altura, permitiendo

Figura 1. Interfaz electro-oculográfica. Figura 2. Brazo robot utilizado en las pruebas experimentales.



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Segundo Accesit: Rosario Aragüés

Distributed algorithms on robotic networks for coordination in perception tasks.

Autora: Rosario Aragüés, Director: C. Sagüés (Univ. Zaragoza).

El creciente interés en aplicaciones multi-robot está motivado por el amplio abanico de posibilidades ofrecidas por equipos de robot que realizan tareas colectivas de forma cooperativa. La eficiencia y robustez de estos equipos de robots va mucho más allá de lo que se puede realizar con un robot trabajando de forma individual. Las es-trategias distribuidas no sólo reducen el tiempo para completar una tarea debido a la ejecución paralela, sino que además, debido a la

realizar movimientos en un entorno tridimensional. La interfaz mul-timodal se ha evaluado primero en una interfaz gráfica y, a conti-nuación, con un brazo robot real trasladando objetos en diferentes alturas.

Figura 3. Control compartido combinando un sistema BCI con tecnología RDID.

Figura 4. Interfaz multimodal que combina un BCI con una interfaz electro-oculográfica.

Figura 1. Equipo de 9 robots observando distintas partes de una escena.


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28redundancia, presentan una robustez natural a los fallos. Nuestra in-vestigación está enfocada a las aplicaciones distribuidas para tareas de percepción.

La percepción es de gran importancia en robótica, ya que la mayo-ría de las aplicaciones robóticas requieren que los robots interactúen con el entorno, y no siempre se dispone de una representación a priori del mismo. La percepción se ha estudiado ampliamente para sistemas con un robot y se ha llevado a cabo una exhaustiva in-vestigación en los campos de localización, construcción de mapas, y exploración. Entre los distintos sensores disponibles, estamos in-teresados en la percepción visual con cámaras convencionales y omnidireccionales. Cada robot percibe la porción del entorno en la cual está operando. Para tomar decisiones de forma cooperativa, los robots fusionan sus observaciones locales en un mapa global. Las comunicaciones son de rango limitado.

En esta tesis hemos realizado importantes contribuciones en el campo de percepción multi-robot distribuida. Hemos propuesto algo-ritmos para el mezclado estático y dinámico de mapas adquiridos por un equipo de robots con comunicaciones con rango limitado. Hemos propuesto soluciones al problema de la correspondencia inicial o lo-calización, que consiste en alcanzar un consenso en una referencia global. La asociación de datos se ha discutido por primera vez en el contexto de equipos de robots distribuidos con comunicaciones limitadas. Además, hemos investigado el problema de optimización de la percepción en dos aspectos: hemos propuesto estrategias de movimiento para obtener un mapa global más preciso; y hemos pro-puesto un método que permite a los robots calcular la tasa a la que los diferentes algoritmos distribuidos convergen al valor de interés.

Parte de los resultados se han publicado en revistas (IEEE Tran-sactions on Robotics 2012; Systems & Control Letters 2012; Robo-tics and Autonomous Systems 2011), conferencias (American Con-trol Conference 2012; IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 2011 y 2010; Robotics: Science and Systems 2010; IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems 2009; Int. Conf. on Informa-tics in Control, Automation and Robotics 2008) y talleres (Workshop on Network Robot Systems, IROS 2008) internacionales con gran impacto en la comunidad robótica. Además, hemos colaborado con varias universidades internacionales.

Figura 2. Comunicaciones de rango limitado. A medida que los robots se mueven, la topología de la red cambia y puede quedar desconectada.



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Figura 3. Mapa global estimado por el robot R1 tras 5 y 20 iteraciones del algoritmo de mezclado de mapas distribuido.

Tercer Accesit: Luis Miguel Muñoz

Transformación escalar de la interfaz de operador en teleoperación Asistida.

Autor: Luis Miguel Muñoz, Directora: A. Casals (Univ. Politécnica de Cataluña).

La interacción persona-máquina en teleoperación, a través de la in-terfaz de usuario, permite conseguir el nivel de inteligencia necesario para ejecutar en cooperación tareas complejas que no pueden ser realizadas por máquinas o robots por si solos o directamente por las personas. Las técnicas de interacción facilitan el desarrollo de dichas tareas haciéndolas más eficientes y eficaces, mediante la mejora de los sistemas que incorporen una interfaz de usuario.

Las personas poseen limitaciones motoras inherentes a la natura-leza humana (como el temblor fisiológico) y limitaciones perceptivas


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(como la percepción de la distancia o el tiempo) que impiden realizar una operación suficientemente suave y precisa en ciertas aplicacio-nes. Algunos estudios tratan este fenómeno y su efecto en los sis-temas persona-máquina y sistemas teleoperados. Existen modelos psicomotores que muestran que la eficiencia de la manipulación hu-mana en la selección de un objeto depende de determinados facto-res. Entre estos modelos, la Ley de Fitts es el más representativo, donde el tiempo de ejecución es una función logarítmica del tamaño y la distancia al objeto.

En base a estos modelos, en teleoperación se demuestra que una modificación en la escala visual de la interfaz tiene un efecto directo en el tiempo de ejecución de una tarea y en la precisión alcanzable. Lo mismo ocurre con un cambio en la amplitud de movimiento que realiza el operador con respecto al realizado por el sistema, con lo que el escalado del movimiento entre maestro y esclavo tiene un efecto significativo en la eficiencia y eficacia con la que se ejecuta una tarea.

Esta tesis está orientada al diseño y desarrollo de una metodología concebida para mejorar la eficacia y eficiencia de la interfaz persona-máquina en tareas de teleoperación asistida. El método se basa en la modificación del flujo de información entre persona, máquina e interfaz mediante el escalado tanto del movimiento de la persona como de la imagen de la tarea visualizada. El tiempo de operación, los movimientos de la mano y el grado de atención pueden reducirse con esta asistencia computarizada.

El triángulo persona-interfaz-máquina es analizado en su conjunto, en donde los espacios de trabajo de persona y máquina son conec-tados a través de la interfaz que introduce dos procesos de escalado; uno aplicado entre el movimiento producido por el operador y el pro-



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Nota: La organización del premio agradece a los finalistas la redacción de los resúmenes reunidos en este documento.

ducido en la interfaz visual; y otro orientado a escalar el espacio real de la tarea sobre la interfaz visual.

La introducción de modelos que describen el movimiento humano y el análisis experimental permiten caracterizar las funciones de esca-la según las características de la tarea a realizar, el tamaño, forma, distancia y velocidad de los objetos. De esta manera los cambios de escala modifican el flujo de información entre operador y máquina acordes con las características y limitaciones de ambos, mejorando al rendimiento de la teleoperación en términos de precisión, rapidez y ergonomía.

La transferencia del conocimiento: capítulo 3

En las entregas anteriores se incidió en el tema de las patentes de invención como documento que plasma una innovación concreta, que puede ser fruto del resultado de una investigación. Recordemos que la patente tiene que cumplir los requisitos de utilidad, actividad inventiva y novedad sobre el estado de la técnica actual. La primera exigencia nos dirige a pensar ¿para qué sirve mi invención?, la se-gunda ¿resulta obvio reproducir mi invento?, y la tercera ¿existe ya alguna patente similar? Esta última pregunta fue tratada en el núme-ro anterior con la búsqueda de patentes, y las dos primeras resultan cuestiones que debe gestionar el propio inventor. Pero en conjunto, las respuestas a las tres preguntas planteadas resultará necesario reflejarlas en las reivindicaciones de una patente, tema al que se dedica esta entrega del rincón de la transferencia.

En efecto, la patente de invención se divide en cinco apartados, tal como se comentó en el primer número, dedicados a la información bibliográfica, a un resumen, a una descripción, a las reivindicaciones y a los esquemas. Se destaca que las reivindicaciones constituyen la parte jurídica del documento y será donde se detalla la utilidad, la novedad y las características concretas de la invención que se desea proteger. Según como se encuentren expresadas, para una misma invención, el evaluador puede dictaminar la novedad de la misma, de suerte que, una mala redacción puede dar al traste con una idea que en sí resulta inédita. De este modo, el tener ciertas nociones para la elaboración de las reivindicaciones, nos ayudará a confeccionar el primer borrador de la patente y ayudará al técnico de la propiedad industrial que nos asista a afinarlas mucho más.

Para tratar el tema expuesto, utilizaré un ejemplo que se puede encontrar en el “Material didáctico para la enseñanza de Patentes (Patent Kit)” ubicado en el apartado “Aula de la propiedad industrial” de la página de inicio de la Oficina Española de Patentes y Marcas (http://www.oepm.es). El ejemplo concreto se refiere a un invento en-

Víctor F. MuñozCU del área ISA, UMA

Las reivindicaciones de una patente.


http://www.oepm.es

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32caminado al ahorro de energía en un audífono con el objeto de lograr más autonomía de tiempo de funcionamiento. Así, en la figura 1, se muestran los elementos que componen un audífono clásico, donde el sonido se capta a través de un micrófono externo cuya señal se transforma en digital para ser procesada por un DSP. La salida de este se convierte a formato analógico y se amplifica para generar una señal para el altavoz ubicado en el interior del oído. La invención concreta que se desea proteger consiste en detectar si el audífono se encuentra colocado o no en el canal auditivo, con el objeto de apagar el aparato de forma automática y así ahorrar batería. Para ello, según se ilustra en la mencionada figura en color rojo, a la con-figuración descrita, se añade un micrófono interno y una lógica com-puesta por dos circuitos de detección de nivel y un DSP adicional encargado de comparar la señal entrante al altavoz y la proveniente del micrófono interno, de suerte que, de resulta similar, se infiere que el audífono se encuentra fuera del oído y por tanto se bajará la ganancia del amplificador de salida.

De este modo, dado que la utilidad práctica de la idea presentada en la figura 1 consiste en el ahorro de la batería, para redactar las reivindicaciones hay que preguntarse por las características técnicas que se han empleado para implantar esta nueva funcionalidad. Se desea proteger la nueva funcionalidad y no el audífono completo, ya que esta nueva prestación es la que se considera novedosa. Así, las reivindicaciones suelen comenzar por una independiente y genérica



Boletín GTRob33

que describe el invento mediante el uso de los esquemas empleados (en este caso, los elementos señalados en rojo en la figura 1), para seguir con reivindicaciones dependientes de la primera y específi-cas que describen las funcionalidades concretas. Por otro lado, se evitará nombrar a los componentes electrónicos de la invención por su nombre específico, y en su lugar se empleará la definición de estos. En el ejemplo propuesto, los vocablos “altavoz” y “micrófono” pueden sustituirse por “transductor acústico capaz de convertir una señal eléctrica en acústica”, y “transductor acústico capaz de con-vertir una señal acústica en eléctrica” de forma respectiva. Con ello, se logra una reivindicación más genérica ya que no se puede eludir por el simple hecho de sustituir el altavoz y los micrófonos por otro dispositivo que realice funciones similares.

Con estas consideraciones, la primera reivindicación de la patente encargada de describir tanto la utilidad práctica como la solución téc-nica que se ha elaborado para conseguirla, se muestra a continuación:

Reivindicación 1. Un dispositivo para instrumento auditivo que permite detectar la introducción o extracción de un instrumento auditivo en un espacio, que comprende: un primer transductor acústico configurado para recibir una primera señal eléctrica y en respuesta irradiar energía acústica; un primer circuito de detección de nivel acoplado al primer transductor y operable para recibir la primera señal eléctrica y generar una primera señala de intensidad; un segundo transductor acústico confi-gurado para recibir la energía acústica irradiada y en respuesta generar una segunda señal eléctrica; un segundo circuito de detección de nivel acoplado al segundo transductor acústico y operable para recibir la segunda señal eléctrica y generar una segunda señal de intensidad; y un procesador digital de la señal acoplado al primer y segundo circuito de detección de nivel y operable para recibir la primera y segunda señales de intensidad y compararlas para determinar si el audífono se encuentra insertado o no en el canal auditivo basándose en la mencionada comparación.

Con esta reivindicación se describe perfectamente la invención realizada, sin embargo, no detalla que acciones se llevan a cabo cuando se detecta la extracción o inserción del audífono en el canal auditivo. Para describir estas funcionalidades, se añaden las siguien-tes reivindicaciones específicas y dependientes de la primera:

Reivindicación 2. El sistema de instrumento auditivo de la rei-vindicación 1, en el que la circuitería de procesamiento de se-ñal es operable también para reducir una ganancia asociada al primer transductor acústico en el momento en que se detecta que el instrumento auditivo se extrae del espacio.

Reivindicación 3. El sistema de instrumento auditivo de la reivindicación 2, en el que la circuitería de procesamiento de señal es operable también para incrementar la ganancia aso-ciada al primer transductor acústico en el momento en que el instrumento auditivo se introduce en el espacio.

De esta manera, se podrán añadir todas las reivindicaciones es-pecíficas que cubran todas las funcionalidades y características


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34técnicas que se consideren oportunas para proteger la invención. Sin embargo, como se ha comento al comienzo de esta entrega, la redacción de las reivindicaciones resulta crítica, de suerte que, una idea novedosa puede ser no patentable. De este modo, al realizar una búsqueda de patentes con la misma funcionalidad a la propuesta en el ejemplo, se encuentra el documento de referencia US 4955729 y con título “Audífono que se conecta/desconecta cuando se coloca y extrae por el usuario”. Esta patente emplea el acoplamiento acústico que se produce entre el micrófono y el altavoz, que se manifiesta en forma de pitido, cuando el audífono se extrae del canal auditivo. Aun-que la técnica empleada para detectar esta situación se fundamenta en otro principio, el evaluador al comparar las reivindicaciones de esta nueva patente con el ejemplo, llega a la conclusión de que la patente del ejemplo tal y como se ha reivindicado no resulta novedo-sa. En concreto, ambas funcionalidades se emplean para audífonos, constan de un altavoz y un micrófono, de circuitos de detección de ni-vel y un DSP para comparar las señales proporcionadas por ambos y detectar su introducción en el canal auditivo. Así, el evaluador dicta-mina que todas las características técnicas se encuentran presentes en la técnica anterior y solicita la modificación de las reivindicaciones si se desea que se proteja la invención.

Este es un momento de crisis en el que hay que volver a revisar la invención para la búsqueda de alguna característica que no se en-cuentre revelada en el estado de la técnica anterior y que introduzca alguna ventaja adicional. Para ello, hay que analizar si alguno de los aspectos técnicos importantes de la invención no se ha incluido en las reivindicaciones. En el ejemplo, aunque sí es cierto que todas las características reseñadas en las tres reivindicaciones presentadas más arriba son cubiertas por la patente US 4955729, se ha olvidado indicar que nuestra invención posee un segundo micrófono que se ubica en el interior del oído. Este micrófono interno permite detectar la extracción del audífono incluso aunque no se produzca acopla-miento acústico, lo cual es una ventaja que no contempla la patente encontrada. Con esta nueva prestación, se procede a la modificación de la reivindicación genérica de la manera siguiente:

Reivindicación 1. Un dispositivo para instrumento auditivo que permite detectar la introducción o extracción de un instrumento auditivo en un espacio, canal auditivo de un usuario del ins-trumento auditivo, estando configurado el instrumento au-ditivo para cerrar el canal auditivo que comprende: un primer transductor acústico configurado para recibir una primera señal eléctrica y en respuesta irradiar energía acústica; un primer cir-cuito de detección de nivel acoplado al primer transductor y operable para recibir la primera señal eléctrica y generar una primera señala de intensidad; un segundo transductor acústico configurado para recibir la energía acústica irradiada y en res-puesta generar una segunda señal eléctrica siendo el segun-do transductor acústico un micrófono que está colocado para recibir la energía acústica irradiada desde el interior del canal auditivo cerrado del usuario del instrumento au-ditivo; un segundo circuito de detección de nivel acoplado al segundo transductor acústico y operable para recibir la segun-da señal eléctrica y generar una segunda señal de intensidad;



Boletín GTRob35

y un procesador digital de la señal acoplado al primer y se-gundo circuito de detección de nivel y operable para recibir la primera y segunda señales de intensidad y compararlas para determinar si el audífono se encuentra insertado o no en el ca-nal auditivo basándose en la mencionada comparación.

Las modificaciones introducidas sobre la reivindicación 1 original se han señalado en itálica y negrita, y su función se centra en resal-tar que el canal auditivo se encuentra sellado cuando se introduce el audífono. De este modo, afianza que la señal que percibe el micró-fono interno se debe a la emitida por el altavoz y se puede detectar la situación de extracción/inserción sin el uso del efecto provocado por el acoplamiento acústico. Con esta modificación, la patente se califica de novedosa y se concede con la referencia EP 1 465 454 y con título “Sistema y método para detectar la inserción o extracción de un audífono del canal auditivo” (ver figura 2).

En resumen, en este número se ha dado una visión general sobre las reivindicaciones en las patentes de invención. Se han dado unos consejos para elaborarlas partiendo de las soluciones técnicas em-pleadas para implantar una determinada funcionalidad. En concreto, resulta fundamental el uso de las figuras y los esquemas elaborados para redactarlas y se recomienda realizar una primera reivindicación genérica describiendo la utilidad y el modo de realizarla para después continuar con reivindicaciones específicas donde se detallan las fun-cionalidades concretas. En el ejemplo, se ha considerado el caso


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36más desfavorable donde la reivindicación genérica colisiona con otra patente y que una forma de solucionarlo se encuentra en repasar si algunas de las características técnicas implantadas no han sido bien reflejadas. En el caso de que sea afectada una reivindicación espe-cífica por el estado de la técnica, siempre se puede unir a otra para construir entre ambas una reivindicación novedosa. En todo caso, tal y como se ha visto, el lenguaje para redactarlas resulta engorroso y se requerirá de un técnico experto en la materia (se encuentran en las Oficinas de Transferencia de los Resultados de la Investigación de las universidades) que ayude a terminar de afinarlas.

Ceabot 2013: una competición consolidada

El concurso de robots humanoides de este año, se está consoli-dando tras 8 años ininterrumpidos, siendo este año, uno de los más disputados debido al gran nivel mostrado por la mayoría de los equi-pos. Así, la celebración de su octava edición tuvo lugar durante las XXXIV Jornadas de Automática (septiembre de 2013, en Terrassa). Además, el concurso cuenta con el patrocinio de la empresa INFAI-MON, tanto para dotar de un premio en metálico a los tres mejores equipos nacionales clasificados, como para la construcción de los escenarios.

En esta ocasión sólo pudieron participar 5 de los 8 equipos inicial-mente inscritos, pues algunos equipos tuvieron problemas mecánicos que impidieron finalizar la competición. Una auténtica lástima, pues algunos equipos prometían darle más emoción a la competición. Los equipos participantes representaron a las siguientes universidades: Univ. Carlos III (Madrid), Univ. Politécnica de Valencia (Campus de Alcoi), Instituto de robótica e informática industrial (CSIC-UPC), Univ. Jaume I (Castellón).

Juan C. GarcíaInvestigador en el grupo IRS-LabDep. ICC, UJI

Participantes del CEABOT 2013.



Boletín GTRob37

Finalizada la VIII edición del concurso CEABOT, la clasificación final fue: Prueba 1 Prueba 2 Prueba 3 Final UPV-Alcoi (Gromep) 35 33 25 93 IRI, CSIC-UPC (Dorami) 29 32 21 82 UJI (Blitz) 21 35 18 74 IRI, CSIC-UPC (Orio) 17 10 35 62 UC3M (Charlie3) 25 0 15 40

Las pruebas fueron las mismas que en ediciones anteriores: ca-rrera de obstáculos, subir-bajar una escalera y combate de sumo. Como era de esperar, la lucha de sumo fue la prueba que más es-pectación generó entre los asistentes y la gente que se acercaba a ver la competición. Tras una primera jornada relajada para hacer pruebas libres y ajustar el funcionamiento de los programas, se dió paso a la segunda jornada. Una jornada llena de tensión donde el equipo Gromep (UPV-Campus de Alcoi) acabó siendo líder, seguido por Dorami (IRI-CSIC-UPC) y Blitz (UJI). A pesar de que el equipo Gromep encabezaba la clasificación, no tenía suficientes puntos de ventaja con respecto a sus competidores como para ser campeón.

La última prueba, la competición de sumo, se realizó el tercer día (últi-mo día de las jornadas de automática). Sin duda, esta prueba fue la más disputada, pues el trabajo realizado por todos los equipos fue realmente increíble. Finalmente, la prueba la ganó Orio (IRI-CSIC-UPC), quedan-do finalistas Gromep (UPV-Campus de Alcoi) y Dorami (IRI-CSIC-UPC).

Finalizada la VIII edición del concurso CEABOT, la clasificación fi-nal fue:

Participantes durante los entrenamientos.

Más información:Web oficial del concurso: http://www.ceautomatica.es/og/robotica/concurso-ceabotXXXIV Jornadas de Automática: http://www.ja2013.ese-mail: [email protected]

Primer premio: UPV-Alcoi, Gromep.

Ganadores del CEABOT 2013

Segundo premio: IRI, CSIC-UPC, Dorami.

Tercer Premio: UJI, Blitz.


http://www.ceautomatica.es/og/robotica/concurso-ceabot

http://www.ja2013.es

mailto:concurso.ceabot%40gmail.com?subject=Concurso%20CEABOT%2713

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Raúl MarínProf. TU del dep. ICC, UJI

Tutorial de ROS (IV)

MANOS A LA OBRA III: Introducción a ROS_BRIDGE:Permitiendo el diseño de interfaces Web

Resumen: El paquete ROS_bridge permite acceder al sistema ROS, incluyendo todos los sensores y actuadores dados de alta en la red, a través de una interfaz de red más genérica (JSON), permitiendo por ejemplo crear una página web con botones para controlar un robot, o incluso diseñar una aplicación Android que interactúe remo-tamente con un Robot en ROS.

En esta sección vamos a describir paso a paso el primer caso, en el cual diseñaremos una sencilla página web, usando JavaScript, que incluya 4 botones para teleoperar el robot incluido en el simulador “turtlesim”. El mismo sistema se puede utilizar para otros dispositi-vos, tanto simuladores (e.g. UWSim) como robots reales que dispon-gan de una interfaz ROS.

El procedimiento es el siguiente:

PASO 1: Iniciar el sistema ROS, el cual tiene que estar correcta-mente instalado. En nuestro caso estamos utilizando Ubuntu 12.04 con la instalación ROS fuerte:

$roscore

PASO 2: Poner en marcha el simulador del robot “turtlesim”. Apare-cerá una ventana como la mostrada a continuación:

$rosrun turtlesim turtlesim_node

PASO 3: Consultar los topics dados de alta por el simulador “turt-lesim”:

$rostopic list



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PASO 4: Comprobar que podemos mover el simulador a través de la línea de comandos. Los parámetros que acepta con el topic “/turt-le1/command_velocity” son dos, velocidad lineal y velocidad angular, en 2D. En la siguiente figura se puede apreciar el movimiento del robot con el comando mostrado a continuación:

$rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -- 2.0 1.8

PASO 5: Una vez ya tenemos el simulador en marcha, estamos en condiciones de usar la interfaz JSON al mismo, permitiendo la interacción a través de una página web o por ejemplo un dispositivo Android. En el caso en que no se tenga instalado el paquete “rosbrid-ge”, se puede realizar de la siguiente manera:

$sudo apt-get install ros-fuerte-rosbridge-suite

PASO 6: Ponemos en marcha el servidor rosbridge:$roslaunch rosbridge_launch full.launch

PASO 7: En el siguiente ejemplo presentamos un fichero HTML que incluye código Javascript para interactuar con el robot del simu-lador “turtlesim”. Guardar este fichero localmente y abrirlo con el na-vegador para ponerlo en marcha. Concretamente podemos apreciar que este código manda un mensaje ROS al simulador para mover el robot linealmente a velocidad 0.1 y angularmente a velocidad -0.3:

<!DOCTYPE html><html><head><meta charset=”utf-8” />

<script type=”text/javascript” src=”http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/cu-rrent/eventemitter2.min.js”></script>


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40<script type=”text/javascript” src=”http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js”></script>

<script type=”text/javascript” type=”text/javascript”> // Connecting to ROS // -----------------

var ros = new ROSLIB.Ros({ url : ‘ws://localhost:9090’ });

// Publishing a Topic // ------------------

var cmdVel = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : ‘/turtle1/command_velocity’, messageType : ‘turtlesim/Velocity’ });

var twist = new ROSLIB.Message({ linear : 0.1, angular : -0.3 }); cmdVel.publish(twist);</script></head>

<body> <h1>Simple roslib Example</h1> <p>Check your Web Console for output.</p></body></html>

PASO 8: Guardar el siguiente ejemplo HTML en un fichero local y abrirlo con el navegador. Podemos apreciar que ahora aparecen 4 botones en la página web, cada uno permitiendo mover el robot “turtlesim” en una dirección, simplemente haciendo click desde una página web, tal cual se aprecia en la siguiente figura.

<!DOCTYPE html><html><head><meta charset=”utf-8” />

<script type=”text/javascript” src=”http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/cu-rrent/eventemitter2.min.js”></script><script type=”text/javascript” src=”http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js”></script>

<script type=”text/javascript” type=”text/javascript”>

function myFunction(linearVelocity, angularVelocity){



Boletín GTRob41

// Connecting to ROS // -----------------

var ros = new ROSLIB.Ros({ url : ‘ws://localhost:9090’ });

// Publishing a Topic // ------------------

var cmdVel = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : ‘/turtle1/command_velocity’, messageType : ‘turtlesim/Velocity’ });

var twist = new ROSLIB.Message({ linear : linearVelocity, angular : angularVelocity }); cmdVel.publish(twist);}

</script></head><body><button onclick=”myFunction(0.3, 0.0)”>Forward</button><button onclick=”myFunction(-0.3, 0.0)”>Backward</button><button onclick=”myFunction(0.3, 0.8)”>Left</button><button onclick=”myFunction(0.3, -0.8)”>Right</button></body></html>

PASO 9: La interfaz ROS_BRIDGE permite no solamente publicar mensajes ROS a un nodo sino también subscribirse a los datos en-trantes de sensores (e.g. Laser) e invocar servicios. Para mas infor-mación podéis consultar la siguiente página web (http://wiki.ros.org/rosbridge_suite).


http://wiki.ros.org/rosbridge_suite

http://wiki.ros.org/rosbridge_suite

Boletín GTRob


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Eduardo ZalamaProf. TU del dep. ISA, UVA

Llamada a la participación para actualizar el “Inventario de Proyectos”

Llamada a la participación para actualizar el “Inventario de Grupos GTRob”

Se realiza una llamada a la participación para actualizar el Inven-tario de Proyectos del Grupo Temático de Robótica (GTRob), que actualmente sólo contempla hasta el año 2010. A partir del 10 de enero, estará disponible en la web de GTRob un sencillo formulario para poder introducir los proyectos de investigación.

Para cada proyecto (sólo proyectos en activo a partir del 2011), se pide la siguiente información:

• Tipo Proyecto: Autonómico, Plan Nacional, Programa Marco/Interna-cional, Contratos Privados, Otros

• Referencia Proyecto• Investigador Principal• Título• Organismo/Universidad• Departamento/Grupo• Año Inicio• Año Fin• Presupuesto (en €) • Página web

Estimados compañeros, hace años que la información de los gru-pos GTRob no se actualiza. Recientemente han habido importantes cambios en numerosos grupos, que, sin embargo, no se han refleja-do en los ficheros de GTRob.

A partir del 10 de enero, estará disponible en la web de GTRob, un sencillo formulario que permitirá actualizar y completar la información de cada grupo. Se insiste en que el formulario se rellena muy fácil-mente y la información que recoge será utilizada para la generación de estadísticas y dar visibilidad a los grupos, aspectos ambos de notable importancia.

Para cada grupo de investigación, se pide la siguiente información:• Nombre del grupo.• Centro e institución.• Nombre del responsable.• Email de contacto.• Temática de especialización 1.• Temática de especialización 2.• Temática de especialización 3.

José Ramiro Martínez de DiosTU del área ISA, US



Boletín GTRob43

PAL Robotics (www.pal-robotics.com) es una compañía innovadora de robótica humanoide, con un equipo de I+D multinacional y ubica-da en Barcelona.

Nuestra misión es proporcionar productos y servicios robóticos que puedan convertirse en una parte integral de nuestra vida cotidiana. Nuestros robots de servicio y humanoides están diseñados para las personas y para servir a la gente, por lo que la empresa ofrece so-luciones fiables que realmente mejoran el trabajo diario de nuestros clientes y su calidad de vida.

Pal Robotics nació en el 2004, gracias al interés de nuestros actua-les inversores (PAL Technology procedentes de los Emiratos Árabes Unidos) y su intención de crear una interfaz robótica capaz de jugar al ajedrez. Es así como empezamos a desarrollar robots humanoides bípedos.

• Temática de especialización 4.• Nº de profesores.• Nº de investigadores no profesores.• Nº de doctores.• Nº de titulados superiores.• Nº de miembros con otra formación.• Nº de publicaciones JCR últimos en los 5 años.• Nº de proyectos de convocatoria pública en los últimos 5 años.• Nº de proyectos de transferencia en los últimos 5 años.

Zona empresarial:PAL Robotics

La Compañía

La serie REEMs


Boletín GTRob


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REEM-A, un proyecto que involucró a cuatro ingenieros (dos italia-nos y dos españoles) que desarrollaron el primer robot humanoide bípedo capaz de caminar y jugar al ajedrez de manera autónoma . REEM-A participó en varios concursos y eventos entre los que des-tacan Robocup (Bremen 2006, Atlanta 2007), el ICRA en Roma 2007 y Wired Nextfest en Los Angeles 2007.

A finales del 2005, con un enfoque completamente diferente respec-to a otros robots, construimos un nuevo prototipo de robot humanoi-de bípedo llamado REEM-B, conocido como uno de los robots más poderosos del mundo, ya que puede cargar hasta 15 kg. Además, puede hablar con la gente y aceptar comandos de voz, reconocer caras y darle recordatorios de citas, similar a un asistente personal.

Cabe destacar la forma humanoide (sin la típica mochila), y la ca-pacidad de sentarse en una silla normal, subir escaleras y su destre-za (cuenta con manos de cuatro dedos). REEM-B fue el primer robot humanoide bípedo capaz de realizar localización y SLAM (Localiza-ción y Mapeado Simultáneos).

El lanzamiento Oficial de REEM-B tuvo lugar en el 2008 en la isla Al Reem (Abu Dhabi, Emiratos Árabes Unidos).

En el 2008, PAL Robotics comenzó a desarrollar el REEM, un robot humanoide de servicio diseñado para en-tornos reales.

Consciente de que los robots humanoi-des bípedos aún no están listos para pro-porcionar servicios a las personas en un entorno no controlado, la empresa ha de-sarrollado una serie de robots con ruedas, y al cabo de un año, nació el REEM-H1. Este robot es el primero de la pre serie del producto REEM actual.

Gracias a este robot, la compañía fue ca-paz de poner a prueba el modelo de nego-cio de esta serie, tanto desde el punto de vista científico como comercial.

REEM-A

REEM-B

REEM

REEM A en “Wired Nextfest 2007” (Los An-geles, USA).



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REEM en el Centro de Exhibiciones ADNEC, 2011 (Abu Dhabi, UAE).

El robot humanoide REEM de servicio puede servir como:• Guía: gracias a su sistema de navegación autónomo, sus sen-

sores y software para evitar obstáculos en tiempo real, REEM puede encontrar su camino en amplios espacios abiertos al pú-blico para guiar a la gente de un lugar a otro.

• Punto de Información Dinámico: REEM hace dinámico lo que hasta hoy, solía ser estático. El robot mismo lleva la información a las personas en lugar de que las personas tengan que ir a buscarla. Y aún mejor, la información puede cambiar en función de donde se encuentra el robot en un determinado momento.

• Animador: REEM puede ser programado para ser el anima-dor de sus eventos, el robot puede contar cuentos para niños, atraer la atención gracias a la presencia de REEM en la aper-tura de su más reciente tienda, o alquilar el robot para las em-presas que quieren organizar un evento en su centro comercial. Otras aplicaciones también pueden ser fácilmente añadidas a REEM como:

• Transporte• Multimedia• Videoconferencia• Agenda Personal• Telepresencia (Motion Retargeting Code liberado en có-

digo abierto en el 2011)• Seguimiento del rostro y reconocimiento• Discurso multilingüe y reconocimiento de voz

• Plataforma de Investigación: REEM se puede utilizar fácilmen-te para la investigación gracias a su compatibilidad con software abierto como ROS y Orocos. La compañía ha creado también


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46el modelo en simulación del REEM compatible con ROS. Dicho modelo incluye la visualización, la colisión y descripción cinemá-tica y dinámicas. Los archivos para cargar el modelo en el simu-lador Gazebo están disponibles gratuitamente online.

REEM puede ser utilizado en una amplia gama de sectores, como ferias y eventos, centros comerciales, museos, universidades e ins-titutos de I+D.

PAL Robotics desarrolla internamente la mecánica, la electrónica y el software, por lo que es capaz de personalizar cualquier solución robótica. Teniendo siempre presente el paradigma de modularidad y también todos los componentes individuales utilizados para construir los Reems que se pueden vender por separado.

• Módulos M90: es un módulo de eje hueco autónomo que inte-gra la electrónica de potencia y de control, un motor de corrien-te continua sin escobillas, y un reductor Harmonic Drive.

• Muñeca M3D es una muñeca robótica autocontenida y com-pacta de tres grados de libertad.

• Hand 7Dof es una mano robótica autocontenida de siete gra-dos de libertad (tres actuados).

PAL Robotics presenta su nuevo robot humanoide bípedo REEM-C. Del tamaño de una persona adulta con 1.65 metros de altura y 80 kilos de peso, es capaz de levantar y transportar hasta 10 kilos, lo que lo convierte en el más robusto de su categoría.

Reconoce el entorno en el que se encuentra, a las personas que lo rodean y objetos a su alcance. Puede permanecer operativo durante 6h y en completo movimiento durante 3h gracias a su sistema de baterías. Su software está completamente basado en ROS (Robot Operating System), el framework que ha revolucionado el mundo de la robótica simplificando la programación de los robots y la colabora-ción entre los investigadores.

REEMC, es un producto que se ha desarrollado para promover y colaborar en el campo de la investigación científica enfocada en la robótica, convirtiéndose así en una plataforma de investigación y de-sarrollo tanto para universidades como para laboratorios.

Sus características técnicas (capacidad de manipular objetos, re-conocimiento de voz, e interacción con los humanos) y su sofisticado y atractivo diseño, le permiten realizar además actividades de tipo

Partes Modulares

REEM-C: Nuestra última creación

Module M90

Wrist M3D

PAL-Hand



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educacional y de entretenimiento.Cabe resaltar que el REEMC es uno de los pocos robots humanoi-

des bípedos de estas características que se comercializan hoy en día en el mercado de la robótica mundial.

Zona empresarial:Robotnik

Robotnik, diez años avanzando en Robótica de Servicio

La manipulación móvil es un ámbito en el que Robotnik empezó a dar sus primeros pasos en 2011, una evolución que ha culminado en 2013 con el diseño, fabricación y comercialización del robot Rescuer. Se trata de la apuesta más ambiciosa de Robotnik en el campo de la manipulación móvil, debido a las especiales características del robot.

Rescuer está diseñado para realizar misiones de reconocimiento, toma de muestras e intervención en apoyo a rescate en entornos con contaminación NRBQ. Con unas reseñables posibilidades de sensorización, este manipulador móvil destaca por su nivel de pro-tección IP65, tanto en la plataforma como el brazo de 5 GDL que


http://www.robotnik.es/es/

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48integra. Rescuer utiliza una arquitectura de control abierta y modular en ROS (http://www.ros.org), un software ampliamente conocido por todos los profesionales del sector de la robótica.

Con Rescuer, enfocado específicamente al sector de la Defensa, Robotnik completa su portafolio, donde también se encuentran ma-nipuladores móviles como el G-WAM, G-BALL, X-TERABOT y X-WAM. Una trayectoria que ha sido posible gracias a la experiencia adquirida en la fabricación de robots móviles, sumada al conocimien-to en manipulación obtenido gracias al desarrollo de brazos robóticos propios así como a los acuerdos comerciales realizados con empre-sas referentes del sector como Barrett Technology, Schunk, Kinova u Oceaneering.

Sin duda, la manipulación móvil camina hacia un futuro en el que la destreza y la precisión serán sus habilidades más reseñables, per-mitiendo manipular objetos desde distancias mínimas a cientos de metros.

G-WAM G-BALL

X-TERABOT X-WAM


http://www.ros.org

http://robotnik.es/es/productos/manipuladores-moviles/g-wam

http://robotnik.es/es/productos/manipuladores-moviles/g-ball

http://robotnik.es/es/productos/manipuladores-moviles/xl-terabot

http://robotnik.es/es/productos/manipuladores-moviles/x-wam

http://robotnik.es/es/productos/manipuladores-moviles/x-wam

http://www.barrett.com/robot/index.htm

http://www.es.schunk.com/schunk/index.html?country=ESP&lngCode=ES&lngCode2=ES&r=1

http://kinovarobotics.com/

http://www.oceaneering.com/


Boletín GTRob

Más información:web:http://www.robotnik.es

e-mail:[email protected]

teléfono:+34 96 338 38 35

49

I+D, una puerta al conocimientoAdemás del diseño y fabricación de diversos productos propios,

Robotnik ha seguido potenciando otra de sus áreas: la participación en proyectos de I+D tanto nacionales como internacionales. Concre-tamente, Robotnik participa en estos momentos en seis proyectos del 7º Programa Marco Europeo. Robinspect, CARLos y Vinbot son los tres últimos de una larga lista que se remonta a los propios oríge-nes de la empresa.

Dentro del área de proyectos de robótica de servicio, Robotnik aca-ba de cerrar su participación en un interesante proyecto de INELFE, por el que se diseñará y fabricará un vehículo para el servicio de mantenimiento del túnel de la interconexión eléctrica entre Francia y España. Dicho vehículo funcionará automáticamente en la realiza-ción de las pertinentes inspecciones del túnel, gracias a la sensori-zación que incorpora. Además, y a fin de realizar tareas de manteni-miento, el vehículo está capacitado para transportar a tres personas así como el correspondiente equipamiento.

Por otra parte, Robotnik llevará a cabo un proyecto para MTC. Se trata de la fabricación de un torso robótico con el que realizar tareas de manipulación en investigación. El torso incorpora dos brazos, una articulación en la cintura y un movimiento de pan-tilt en la parte su-perior, además de una pinza de dos dedos y una mano robótica de tres dedos.

En definitiva, nuevos retos e inigualables posibilidades para 2014.

Zona empresarial:INFAIMON

Gocator 2300, Sensor inteligente de mediciones 3D de alta resolución de LMI Technologies

INFAIMON presenta la familia Gocator 2300 de sensores de me-diciones 3D de alta resolución, del fabricante LMI 3D. Los Gocator 2300 son flexibles, potentes y muy rentables. Incorporan una interfaz web, funciones de fácil manejo, pudiendo resolver aplicaciones 3D sin necesidad de utilización de ningún software adicional. Se puede conectar, configurar y poner en marcha en minutos y casi inmediata-mente serás capaz de medir especificaciones como anchura, espe-sor y ángulos con extrema precisión.

La familia Gocator 2300 está integrada por diversos sensores de distintos campos de visión y existe un Gocator para prácticamente


http://www.robotnik.es

http://www.inelfe.eu/?-rubrique8-&lang=es

http://www.the-mtc.org/

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50todas las aplicaciones.

Gocator puede conectarse a un puerto Ethernet y funciona per-fectamente como sensor independiente, sin necesidad de ningún controlador externo. Su aplicación web integrada es muy intuitiva y permite la puesta en marcha en pocos minutos, sin la necesidad de descarga de ningún software. Todos los datos son visualizados en tiempo real.

Es fácilmente integrable por sus conexiones digital, analógica, se-rial RS-485 y Ethernet y permite también operar con salidas simul-táneas, funcionando como plataforma puente. Estas características convierten a Gocator en la opción acertada para complementar su sistema de control ya existente.

Gocator permite configurar 2 o más sensores simultáneamente, para resolver aplicaciones más complejas o más amplias. Gocator permite por tanto la integración de 2 o más sensores, que configura-dos, trabajan como si fueran uno solo.



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Localización de la junta de soldadura mediante el sensor láser inteligente 3D Gocator

La localización de juntas para el guiado en el proceso de soldadu-ra puede realizarse fácilmente con el sensor inteligente 3D Gocator. Tanto la localización de la junta como la profundidad de la misma son informaciones importantes a la hora de controlar el proceso de solda-dura. Los parámetros conseguidos a través del sensor 3D son envia-dos a un controlador que determina tanto la velocidad como el arco de voltaje a ser empleado por el equipo de soldadura para garantizar la máxima calidad en el proceso, incluso si el posicionamiento de la pieza no es perfecto.

Este tipo de aplicación demuestra que Gocator resuelve fácilmente este tipo de aplicaciones encontrando la junta, localizando su centro y el tamaño de la ranura. El sensor 3D es instalado exactamente so-bre la junta de soldadura para que el láser esté posicionado de forma perpendicular a la pieza.

La puesta en marcha del Gocator 2030 para este tipo de aplicacio-nes es muy sencilla y rápida y es posible crear todas las configura-ciones de medidas para guiar con precisión el proceso de soldadura. La herramienta de medida integrada en el Gocator es capaz de cal-cular la posición y el centro de la ranura fácilmente sin la necesidad de instalar ningún software.

Más información:http://www.infaimon.com/catalogo-industria/camaras-vision-artificial/cama-ras-3d/gocator-2300-578-p16972.html

INFAIMONBarcelonaVergós, 5508017 BarcelonaTel 93 252 57 57

INFAIMONMadridRibera del Loira, 4628042 MadridTel 902 46 32 46

web:www.infaimon.com

e-mail:[email protected]


http://www.infaimon.com/catalogo-industria/camaras-vision-artificial/camaras-3d/gocator-2300-578-p16972.html

http://www.infaimon.com/catalogo-industria/camaras-vision-artificial/camaras-3d/gocator-2300-578-p16972.html

http://www.infaimon.com

mailto:infaimon%40infaimon.com?subject=

Grupo Temático de Robótica del Comité Español de … · das en los siguientes mercados,...

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