8/17/2019 ESPACIALES

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MECANISMOSESPACIALES

Los diseñadores de maquinas estánreconociendo que los mecanismos espaciales

y los robots ya no son dispositivos novedososde un inters estrictamente te!rico"actualmente son alternativas que deben serevaluadas en el proceso de diseño

Los eslabones de unmecanismo plano estánrestrin#idos a moverse enun solo plano o en planosparalelos$ como resultadode eso su movimiento sepuede mostrar#rá%camente en el plano&Los mecanismosespaciales se mueven enun espacio tridimensional$

por lo tanto sumovimiento no se puedemostrar completamentemediante un dibu'o asimplevista&

MOVILIDAD.(esarrollando en base a laecuaci!n de )rublertenemos por consecuenciala cone*i!n de doseslabones espaciales conuna uni!n que ten#a #radode libertad$ como una uni!nde revoltura tiene el e+ectode quitarle cinco #rados delibertad&(e +orma similar$ la uni!nde dos eslabones con unauni!n de dos #rados delibertad tiene el e+ecto dequitar cuatro #rados delibertad y as,sucesivamente&

A un eslab!n de un mecanismoespacial se le quitaran todos sus seis#rados de libertad debido a que se

encuentra %'o al piso o base&La movilidad total de un sistema de neslabones espaciales esta dada por la

si#uiente ecuaci!n$ conocida comoecuaci!n de -ut.bac/0

M 1 23n456 7 8+5 7 9+: 7 ;+; 7 :+9 7 +8

DESCRIPCION DE MOVIMIENTOSESPACIALES&>???&buenastareas&com>ensayos>Mecanismos4Espaciales>8@A@28&/tml

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