El 3DRobotics3DR Radioes la forma ideal para configurar una conexin de telemetra entre la APM y una estacin de tierra.Pequeo, barato y con gran alcance, la radio 3DR utiliza un firmware de cdigo abierto que nos permite hacer cosas que no se pueden hacer con otras radios.

Caractersticas del Radio muy pequeo tamao peso ligero (menos de 4 gramos sin antena) disponible en 900MHz o 433MHz variantes la sensibilidad del receptor a -121 dBm la potencia de transmisin hasta 20 dBm (100 mW) enlace serie transparente datos aire velocidades de hasta 250 kbps Protocolo MAVLink elaboracin y presentacin de informes de estado salto de frecuencia de espectro ensanchado (FHSS) adaptativo multiplexacin por divisin de tiempo (TDM) apoyo para LBT y AFA ciclo de trabajo configurable orden interna del cdigo de correccin de error (puede corregir hasta un 25% de errores de bits de datos) gama demostrado de varios kilmetros con una pequea antena omnidireccional se puede utilizar con un amplificador bidireccional para an ms rango abrir firmware fuente Comandos AT para configuracin de radio RT comandos para la configuracin de radio control remoto control de flujo adaptativo cuando se utiliza con APM sobre la base de mdulos de radio HM-TRP, con SI1000 8,051 micro-controlador y el mdulo de radio SI4432

Conexin de los radios 3DRNota importante:No se puede conectar a travs de las radios cuando su 2.x APM tambin est conectado a travs de USB (comparten el mismo puerto).Asegrese de desconectar el cable USB de la tarjeta de APM 2 antes de intentar una conexin inalmbrica.Usted necesitar dos radios 3DR, uno para el avin, y el otro para su estacin de tierra.En cuanto a la imagen de arriba, ver que por lo general el mdulo de radio "tierra" tiene un conector USB, por lo que es fcil de conectar a su estacin de tierra.Se utiliza un controlador D2xx FTDI que se puede obteneraqu.Este controlador est integrado en Windows 7 y superiores, por lo que slo es necesario si est usando Windows XP o inferior.

El modelo de aeronaves tiene un FTDI seis pines en lnea, lo que le permite conectarse directamente al puerto de telemetra APM.

Para APM 2.5Utilice el cable incluido:

Conecte el cable al puerto de telemetra en APM 2.5 y en la parte de radio 3DR, enchufe el conector con el cable rojo en el pin 5 V y el cable negro en el extremo de GND como se muestra:

Para APM 2.0Conectar los mdulos de aire a APM 2 como se muestra a continuacin:

Los radios vienen pre-configurado para una velocidad de serie 57600, que es la tasa de morosidad que APM utiliza para la telemetra, pero usted puede cambiarlo a cualquier caso que quieras, ya sea usando el conjunto de comandos, la interfaz de configuracin de radio Planificador Misin APM, o lautilidad de configuracin Radio 3DR

PX4FMU ms PX4IO controlador de vuelo y de la Radio Telemetra 3DR

Uso de la radio telemetra 3DR con su PX4FMU plus regulador de vuelo PX4IO. Usted necesitar una radio 3DR(Here!) Enchufe el conector grande negro del cable adaptador en la radio 3DR remota como se muestra arriba. El lado del conector negro con los desaparecidos cable va hacia el centro del tablero. Enchufe el conector de color beige del cable adaptador en el PX4IO FMU UART5 como se muestra arriba. El conector UART5 UMF est en el borde opuesto de la PX4IO del conector de servo y est en el centro del tablero.

Configuracin y uso de Radio Telemetra 3DRLEDs de estadoLas radios 3DR tienen 2 LED de estado, uno rojo y uno verde.El significado de los diferentes estados de los LED es el siguiente: LED verde intermitente - en busca de otra radio LED de color verde - se establece un vnculo con otra radio LED rojo intermitente - la transmisin de datos LED rojo fijo - en modo de actualizacin del firmware

Configuracin con el Programador de MisinLas ltimas versiones de la APM apoyo Planificador Misin configurar las radios 3DR utilizando una sencilla interfaz grfica de usuario.En el planificador de la misin (arriba a la derecha) Seleccione el puerto COM que la radio 3DR "tierra" se conecta a 57k y como la velocidad de transmisin.A continuacin, pulse Control-A, y se abrir esta ventana.Haga clic en "Cargar Configuracin" y se rellenar con datos similares a la que se muestra (ajustes de la radio remota slo se mostrarn si tambin est encendido y conectado a la APM se ejecuta APM actual: Plano o APM: Cdigo de helicptero).

Este es el mtodo de configuracin recomendada para la mayora de los usuarios.

El uso de un cable FTDI a USB para configurar radios 3DRCaso de los prrafos anteriores no funcionan pruebe lo siguiente ...Conecte todo, Configuracin de radio tierra 3DR Conecte su radio aire 3DR con cable FTDI-to-USB al puerto USB del ordenador y de nota Com port # Utilice Windows> Administrador de dispositivos> Puertos para identificar el puerto com # Usted sabr que el cable de FTDI tiene la orientacin correcta en la radio del aire cuando un verde LED parpadea. Conecte la radio tierra 3DR a un puerto USB de su PC y de nota Com puerto # * En la pestaa de Datos de Vuelo MP, arriba a la derecha, ajuste baudios a 57600 y seleccione Radio terreno com puerto # En MP Vuelo, pulse Ctrl + A para abrir la ventana de configuracin de radio Haga clic en Cargar configuracin (de la radio en tierra) En la ventana de configuracin de radio Planificador de Misin, (MP), marque la casilla Opciones avanzadas Si los valores de carga no son lo mismo que el anterior configuracin recomendada, que sea as, a continuacin, haga clic en GuardarConfigurar radio aire 3DR En el MP en la parte superior derecha, seleccione el 3DRairepuerto com de la radio En la ventana de configuracin de radio MP, haga clic en Cargar configuracin (delaire deradio) Editar la configuracin de la radio del aire (incluyendo opciones avanzadas) para que seanexactamentelo mismo que la radio del suelo, y luego haga clic en Save Settings (la radio del aire) Puede no ser capaz de aadir un valor en el campo Formato, eso est bien En Mp, pulse Configuracin> 3DR Radio> introducir exactamente los mismos escenarios, incluyendo avanzadas> haga clic en Guardar configuracin.Espere a que las dos radios para conectar (LED verde fijo)Actualizacin de firmware si arriba no funcionaHaga clic en Actualizacin de firmware mientras est conectado a cada radio de giro.A continuacin, repita lo anterior.Tenga en cuenta que mientras que estn conectados fsicamente a una radio a travs de un puerto COM especfico, no puede utilizar los "Copiar elementos necesarios a distancia 'botn (no hay control remoto hasta que se vaya inalmbrica)Para comprobar la telemetra inalmbrica Retire el FTDI al cable USB de APM Conecte la radio al aire APM y LIPO En MP> ficha de datos de vuelo> Seleccione el puerto COM de radio en tierra y luego haga clic en ConectarEsta seccin del wiki 3DRadio fue aportado por el Grupo de Usuarios de Documentacin (DUG)

"Una forma de bytes" tasas de serie y aireLos parmetros SERIAL_SPEED y AIR_SPEED estn en la misma forma que APM utiliza para el parmetro SERIAL3_SPEED EEPROM.Es la velocidad a la kbps, truncados a un nmero entero.As '9 'significa 9600, '38' significa 38.400, '115 'significa 115,200 etcLa eleccin de la velocidad de datos de aireEl parmetro clave que controla el rango de los radios es el AIR_SPEED.El valor predeterminado es 64 (que es 64 kbps) le dar una gama de ms de un kilmetro con pequeas antenas omnidireccionales.Cuanto ms bajo sea el AIR_SPEED el ms largo de su rango, a pesar de la reduccin del AIR_SPEED tambin reduce la cantidad de datos que se pueden enviar a travs del enlace.El firmware de radio slo puede soportar 13 posibles tarifas Fecha de Emisin, que son 2, 4, 8, 16, 19, 24, 32, 48, 64, 96, 128, 192 y 250.Si su aplicacin necesita una velocidad de aire diferente por alguna razn, entonces podemos potencialmente aadirlo a las mesas de registro.Si selecciona un tipo de aire sin apoyo luego ser elegido el prximo nivel ms alto de la lista de admitidos.Qu aire de velocidad de datos que elija depender de los siguientes factores lo que usted necesita gama qu tipo de datos que va a enviar si enva principalmente en un sentido o en ambos si usted tiene ECC activado si usted tiene un firmware APM con control de flujo adaptativoPara la mayora de aplicaciones de telemetra que todo va a enviar los datos de la mayora en una direccin, desde el avin hasta la estacin de tierra.Para la mayora de las personas, la cantidad de datos enviados desde la estacin de tierra a la aeronave es pequea, slo un paquete de control ocasional ms paquetes de latido.Si utiliza un joystick para controlar el avin, entonces va a enviar muchos ms datos de la estacin de tierra de la aeronave, y en ese caso es posible que se necesita una AIR_SPEED superior, aunque se redujo su rango.El parmetro ECC hace una gran diferencia en la velocidad de datos puede apoyar a una AIR_SPEED dado.Si usted tiene ECC establece en cero, entonces no se enva ninguna informacin de correccin de errores, y la radio utiliza una simple CRC de 16 bits para detectar los errores de transmisin.En ese caso, su radio ser capaz de soportar las transferencias de datos en una direccin de alrededor de 90% de la AIR_SPEED.Si habilita ECC (que es muy recomendable), entonces la tasa de datos que puede soportar es la mitad.El sistema ECC duplica el tamao de los datos enviados por las radios.Vale la pena sin embargo, como la tasa de error se reducir drsticamente, y que es probable que obtenga un vnculo mucho ms fiable en distancias ms largas.Si usted tiene la ltima versin del firmware APM (APM: Plane 2.33 o posterior, o APM: Copter 2.54 o posterior), el APM se adaptar automticamente sus tasas de telemetra a lo que la radio puede manejar, mediante el uso de paquetes MAVLink RADIO inyectados en las corrientes MAVLink por el firmware radios.Que le permite "sobresuscripcin 'tu enlace, mediante la creacin de un SERIAL_SPEED ms grande que lo que las radios pueden realmente manejar.El otro factor en la eleccin de la velocidad de datos del aire es el TDM "tiempo de sincronizacin.Las dos radios deben trabajar cada patrn de salto de frecuencia que otros.Ellos hacen esto cambiando poco a poco el canal de recepcin al cambiar rpidamente el canal de transmisin.Este proceso de ponerse en sintona con la otra radio tarda slo unos segundos a altas velocidades de datos de aire, pero se vuelve ms lento para velocidades de datos bajas de aire.Para aplicaciones UAV mayora de los aficionados del default AIR_SPEED de 64 con ECC activado ser bueno.

De correccin de erroresComo se mencion anteriormente, las radios apoyan un error 12/24 Golay cdigo de correccin si se establece el parmetro ECC a 1.Esto significa que por cada 12 bits de datos de la radio va a enviar 24 bits, el clculo de los bits usando tablas de bsqueda de cdigo Golay.El proceso se invierte en el extremo receptor, y permite a la radio para corregir errores de bits de hasta 3 bits en cada 12 bits de envo (es decir, 25% de tasa de error de bit).La desventaja de la opcin de ECC es que se reduce a la mitad el ancho de banda de datos disponible, pero en la mayora de los casos esto vale la pena, ya que son capaces de mantener un vnculo fiable en distancias ms largas.Usted tambin tendr mucho menos "ruido" en la corriente en serie.

MAVLink encuadreSi se establece la opcin MAVLINK a 1, entonces la radio har 'framing MAVLink'.El protocolo MAVLink se utiliza para la transmisin por APM fecha de telemetra a una estacin terrestre.Cuando se utiliza MAVLink encuadre, la radio intentar alinear paquetes de radio con lmites del paquete MAVLink.Esto significa que si se pierde un paquete que no terminan con la mitad de un paquete MAVLink ser visto por el receptor.Ese paquete parcial aparecera como ruido en la lnea en la consola estaciones de tierra.El firmware de radio intentar adaptarse a mltiples paquetes MAVLink en un paquete de radio que sea posible para obtener la mxima eficiencia.El mayor tamao de paquete de radio es de 252 bytes.El firmware de radio compatible con el MAVLink 0.9 y los formatos de transmisin MAVLink 1.0.

MAVLink informesSi usted tiene MAVLINK pone a 1, entonces el firmware de radio tambin buscar mensajes de latido MAVLink provenientes de la conexin en serie.Si ve un mensaje de latido, entonces sabe que el protocolo MAVLink est en uso, y comenzar a inyectar paquetes de estado MAVLink 'Radio' en la corriente de la serie.Los paquetes RADIO contienen informacin sobre el (Recibido Signal Strength Indicator) Nivel RSSI en ambos extremos de la conexin, lo que permite la estacin de tierra o aeronave a tomar medidas en caso de que la calidad de la conexin se cae demasiado bajo.Los paquetes de radio tambin contienen informacin acerca de las tasas de error, y lo lleno el bfer de transmisin de serie es (en porcentaje).La ltima versin del firmware APM puede utilizar esta informacin para adaptar automticamente las tasas de flujo de telemetra para la velocidad de datos que las radios pueden sostener.

Los niveles de potenciaTienes que ser muy cuidadoso para configurar sus radios para permanecer dentro de los lmites de potencia legales del pas en el que est operando pulg El nivel de potencia predeterminado de 20dBm est muy bien para los EE.UU. y Australia, se permite hasta 30 dBm por las licencias de clase LIPD hay en la banda de 915-928MHz de frecuencia para un salto de frecuencia de radio.As que, mientras sus antenas tienen una ganancia de menos de 10 dBi que debe estar dentro de las normas de ISM.La radio no puede soportar los niveles de potencia arbitrarias.Se puede apoyar solamente los niveles de potencia indicados en la tabla siguiente(DBm)Potencia (milivatios)

11.3

21.6

53.2

86.3

1112.5

1425

1750

20100

Si elige un nivel de potencia sin apoyo de la radio elegir el siguiente nivel de potencia ms alto de la tabla anterior.Compruebe detalladamente el PIRE (potencia isotrpica radiada equivalente) lmites de potencia para su pas, por lo que asegrate de tomar en cuenta la ganancia de la antena.La radio 3DR es una parte de radio 'DIY', y es el nico responsable de asegurar que cualquier uso de la misma es compatible con las normas locales.Por ejemplo, si las normas locales permiten un mximo de 30 dBm (1 W) PIRE, a continuacin, si se utiliza un amplificador con una ganancia de 12 dB de transmisin y una antena con ganancia 3 dBi, entonces usted tendr que configurar txpower a un mximo de 14.Si usted no sabe cmo calcularlo, hemos hecho un tutorial para usted aqu:dB Comprensin, Watts y dBm.

Utilizando el conjunto de comandos ATLas radios 3DR apoyan una variante del Hayes AT 'comandos de mdem para establecer la configuracin.Si conecta una consola serie a una radio 3DR en la velocidad de transmisin de serie actual, puedes decirle a la radio para ingresar a un modo de comando mediante la introduccin de la secuencia '+ + +'.Para evitar que los datos se ve que la secuencia de comandos no es un tiempo de guarda es necesario, as que asegrate de escribir nada en el enlace serie por 1 segundo antes y despus de introducir la secuencia.Al entrar en el modo de comandos AT, recibir un mensaje "OK" de la radio y va a dejar de mostrar los datos enviados por la otra radio.Una vez en el modo de comandos AT, puede dar a la radio ya sea 'en' comandos de control de la radio local, o (si est conectado correctamente), puede utilizar los comandos de 'RT' para controlar la radio a distancia.El AT comandos disponibles son: ATI - versin de radio ATI2 - tipo de tarjeta espectculo ATI3 - Frecuencia bordo espectculo ATI4 - versin de la placa espectculo ATI5 - muestran todos los parmetros EEPROM configurables por el usuario ATI6 - presentacin del informe de temporizacin TDM ATI7 - Pantalla RSSI informe de la seal ATO - Salga por el modo de comando ATSn?- Pantalla de la radio parmetro de nmero 'n' ATSn = X - radio parmetro de nmero 'n' a 'X' ATZ - reinicie la radio AT & W - escribir parmetros actuales en la memoria EEPROM AT & F - restablecer todos los parmetros a los valores predeterminados de fbrica AT & T = RSSI - enable RSSI informacin de depuracin AT & T = TDM - enable TDM informacin de depuracin AT & T - deshabilitar el informe de depuracintodos estos comandos, a excepcin de ATO, se puede usar en una radio remoto conectado mediante la sustitucin de 'A' a 'RT'.Tal vez el comando ms til es 'ATI5 "que muestra todos los parmetros EEPROM configurables de usuario.Que producir un informe como ste:S0: FORMAT = 22 S1: SERIAL_SPEED = 57 S2: AIR_SPEED = 64 S3: NETID = 25 S4: txpower = 20 S5: ECC = 1 S6: MAVLINK = 1 S7: OPPRESEND = 1 S8: MIN_FREQ = 915000 S9: MAX_FREQ = 928000 S10: num_channels = 50 S11: DUTY_CYCLE = 100 S12: LBT_RSSI = 0La primera columna es el S regstrese para establecer si desea cambiar el parmetro.As, por ejemplo, para ajustar la potencia de transmisin de 10 dBm, use 'ATS4 = 10'.La mayora de los parmetros slo tienen efecto en el siguiente reinicio.As que el patrn habitual es fijar los parmetros que desea, utilice 'AT & W "para escribir los parmetros en la EEPROM y reiniciar el sistema utilizando' ATZ '.La excepcin es la potencia de transmisin, el cual cambia de inmediato (aunque volver a la configuracin anterior al reiniciar a menos que use AT & W).El significado de los parmetros es la siguiente: FORMATO - se trata de la versin Formato de EEPROM.No lo cambie SERIAL_SPEED - se trata de la velocidad de serie en "una forma de byte '(ver ms abajo) AIR_SPEED - esta es la velocidad de datos del aire en "una forma de bytes" NETID - este es el ID de red.Debe ser el mismo para ambos sus radios Txpower - esta es la potencia de transmisin en dBm.El mximo es de 20 dBm ECC - esta activa / desactiva el error de cdigo de correccin de Golay MAVLINK - esta activa / desactiva MAVLink elaboracin y presentacin de informes MIN_FREQ - mnima frecuencia en kHz MAX_FREQ - mxima frecuencia en kHz Num_channels - nmero de saltos de frecuencia canales DUTY_CYCLE - el porcentaje de tiempo para permitir transmitir LBT_RSSI - Escuchar Antes umbral Talk (ver documentos abajo)Durante dos radios para comunicar el siguiente debe ser la misma en ambos extremos del enlace: la versin del firmware de radio el AIR_SPEED el MIN_FREQ el MAX_FREQ los num_channels el NETID el ajuste de ECC el ajuste LBT_RSSIlos otros ajustes pueden ser diferentes en cada extremo del enlace, aunque por lo general se los puso la misma en ambos extremos.

Apoyo a diferentes pases / regionesEs muy importante que usted averige cules son las regulaciones de cada pas o regin local es la frecuencia, saltos de canales y niveles de potencia y configurar sus radios 3DR correctamente la normativa local.Aqu hay alguna informacin general para ayudarle a empezar.ReginRadio ModeloConfiguracinEstndar

EE.UU.3DR 900MIN_FREQ902000 MAX_FREQ928000 num_channels = 50FCC 15.247

Canad3DR 900MIN_FREQMAX_FREQ 902.000928.000 num_channels = 50RSS-210 Anexo 8.1

Australia3DR 900MIN_FREQMAX_FREQ 915.000928.000 num_channels> = 20LIPD-2000 artculo 52

Australia3DR 433MIN_FREQMAX_FREQ 433.050434.790 txpower Kml o Graph ".Cuando se abra la ventana seleccione "Iniciar Graph" y seleccione un registro de un vuelo de prueba con sus radios.Espere a que el registro de la carga, a continuacin, seleccione los siguientes elementos para iniciar la sesin: RSSI remrssi ruido remnoiseColoque los 4 valores por un grfico.Usted va a terminar con una parcela de esta manera:

Ese grfico muestra 4 cosas: la cantidad de seal que se recibe en la planta la cantidad de seal que se recibe en la aeronave la cantidad de ruido que es recibido en la planta la cantidad de ruido que es recibido por la aeronavePara el rango de mejor desea que las dos lneas de ruido a ser bajo, y las dos lneas de seal sea alta.En el grfico anterior (tomado de mi Skyfun con un par de 3DR-433 radios) se puede ver que los niveles de ruido en el plano son ms altos que los niveles de ruido en el suelo.Tambin tenga en cuenta que, al inicio del vuelo (antes de empezar el motor) los niveles de ruido en el avin fueron menores, y luego subieron despus de que comenzara el motor.Eso demuestra que estoy haciendo un poco de ruido de mi motor.Si quera ms alcance que tendra que mover la radio ms lejos del motor y ESC.Quizs la fuente ms comn de ruido con el 3DR-433 es el ruido del bus USB de su estacin de tierra.Que se muestra como valores altos para el valor RADIO.noise.Si usted consigue esto, entonces usted podra tratar de usar un cable USB diferente o un ordenador porttil diferente.Tambin puede intentar usar un hub USB entre el ordenador porttil y la radio.Si los niveles de "ruido" 'RSSI "y cumplen en el grfico a continuacin, se pierde el enlace.Para determinar cul sera su alcance, una regla emprica es restar el nmero de 'ruido' 'RSSI "y, a continuacin, dividir por 2.Eso te dice que su "margen de desvanecimiento" en decibelios.Por cada 6 dB de margen de desvanecimiento de su rango se duplica.As que si usted tiene 18 dB de margen de desvanecimiento, entonces usted ser capaz de hacer casi cualquier rango de 8x que estabas en cuando se midi el margen.Otra fuente importante de problemas de alcance es la colocacin de la antena.Su antena de estacin terrena debe estar bien claro de obstrucciones y un par de metros del suelo.Puede que tenga que construir un soporte para sujetar a obtener el mejor rango.

Actualizacin del firmware de radioEl firmware de los radios 3DR es de cdigo abierto, y las nuevas caractersticas se aaden regularmente.Usted debe comprobar si hay novedades con regularidad para obtener el mayor rendimiento de las radios.La forma ms fcil de actualizar est utilizando el planificador de Misin APM.Ve a la pantalla de configuracin Radio 3DR y utilizar el botn "Upload Firmware".Despus de actualizar, por favor revise cuidadosamente todos los ajustes.Una actualizacin de firmware puede cambiar la configuracin a los valores predeterminados si el formato de EEPROM ha cambiado.Le invitamos a participar en el desarrollo del firmware.Echen un vistazo a elcdigo fuente del firmwarey aportar algunos parches!

Forzar el modo bootloaderSi de alguna forma logran obtener su radio en un estado donde no se puede cargar un nuevo firmware a travs del planificador de la misin entonces es posible que tenga que forzar la radio en modo de arranque.La forma firmware funciona carga normalmente es el planificador se conecta a la radio y enva un comando AT & ACTUALIZAR poner la radio en modo de arranque listo para recibir un nuevo firmware.Eso slo funciona si el planificador puede enviar comandos AT a la radio.Si no puede enviar comandos AT, puede forzar el modo bootloader por un cortocircuito en los CTS y patillas de tierra en la radio mientras se enciende.El LED rojo se ilumina cuando est en modo bootloader.En las radios de aire los CTS y patillas de tierra son fciles de encontrar, ya que estn marcados en la parte posterior de la radio (que son dos de los pines del conector FTDI).En las radios USB que no es tan obvio, por lo que este diagrama puede ayudar a:

Despus de tener la radio en el modo de gestor de arranque debera ser capaz de subir un firmware.