DeviceNet para controladores de motor CMMP · 2020. 3. 6. · 1. Datos generales Festo...

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DeviceNet para controladores de motor CMMP�

Descripción

DeviceNet CMMP�

Descripción 557 351 es 0708NH [723 764]

Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 3

Edición___ _______________________________________________ es 0708NH

Denominación _____________________________ P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES

Nº de artículo _______________________________________________ 557 351

(Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2008)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total

o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación aterceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños yperjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes,de modelos registrados y estéticos.

http://www.festo.com/

4 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH

Lista de revisiones

Autor:

Nombre del manual: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES

Nombre del archivo: P_BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES.doc

Lugar de almacenamiento del archivo:

Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación

001 Redacción 0708NH 25.02.2008

Marca registrada

DeviceNet™ es una marca registrada de ODVA.

ÍNDICE


ÍNDICE

1. Datos generales ...................................................................................................... 7

1.1 Documentación ..................................................................................................... 7

1.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)...................................................... 7

1.3 Intercambio de datos en DeviceNet ....................................................................... 8

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............... 9

2.1 Símbolos utilizados ............................................................................................... 9

2.2 Indicaciones generales ........................................................................................ 10

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ........................................................ 12

2.4 Instrucciones de seguridad ................................................................................. 12

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................. 12

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ........ 14

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 17

2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica ............................................................................................... 19

2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................. 19

2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes .............................. 20

2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 21

3. Montaje e instalación ........................................................................................... 22

3.1 Montaje ............................................................................................................... 22

3.2 Instalación ........................................................................................................... 22

4. Activación y configuración de DeviceNet .............................................................. 24

4.1 Ajuste de la MAC-ID ............................................................................................. 24

4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión ................................................................. 24

5. Cuadro general ...................................................................................................... 25

5.1 Cuadro general DeviceNet ................................................................................... 25

5.2 Conexión I/O ....................................................................................................... 25

5.3 Explicit Messaging ............................................................................................... 26

5.4 Hoja de datos electrónica (EDS) .......................................................................... 26

6. Configuración en la red DeviceNet ........................................................................ 27

7. Parámetros ............................................................................................................ 28

7.1 Device Data Object .............................................................................................. 28

7.2 Process Data Object ............................................................................................ 28

7.3 Project Data Object .............................................................................................. 29

íNDICE


7.4 Jog Mode Object .................................................................................................. 30

7.5 Direct Mode Position Object ................................................................................ 30

7.6 Direct Mode Torque Object .................................................................................. 30

7.7 Direct Mode Speed Object ................................................................................... 31

7.8 Axis Parameter Object ......................................................................................... 31

7.9 Homing Object ..................................................................................................... 32

7.10 Controller Parameters Object .............................................................................. 32

7.11 Electronical Identification Plate Object ................................................................ 33

7.12 Stand Still Object ................................................................................................. 33

7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object ................................................... 33

7.14 Error Record List Object ....................................................................................... 34

7.15 Warning Record List Object ................................................................................. 34

7.16 Recordlist Object ................................................................................................. 35

8. LED de estado de módulo/red .............................................................................. 36

9. Códigos de error DeviceNet .................................................................................. 37

1. Datos generales


1. Datos generales

1.1 Documentación

La presente documentación describe la conexión al bus de campo del controlador de mo-tor CMMP en una red DeviceNet. Describe la activación del DeviceNet y presenta el proto-colo de aplicación FHPP de DeviceNet. Para una descripción más detallada de los paráme-tros FHPP consulte la documentación de FHPP.

La presente documentación está dirigida a personas que ya están familiarizadas con esta

serie de controladores de motor y con el protocolo DeviceNet. La documentación contiene instrucciones de seguridad que deben observarse.

1.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".

El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

Además, define ampliamente lo siguiente para el usuario: modos de funcionamiento,

estructura de datos I/O, objetos de parámetro, control de la secuencia.

Comunicación en bus de campo

Selección de registro Modo directo Canal de

parámetros

1 Modo Posición Velocidad Libre acceso a

todos los pará-

metros

de lectura y escri-

tura

2

….

n

Tab. 1.1: El principio FHPP

1. Datos generales


1.3 Intercambio de datos en DeviceNet

DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Ven-

dor Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario de DeviceNet y define el intercambio de:

mensajes explícitos con prioridad baja, p.ej. para configuración o diagnosis, mensajes I/O, p.ej. datos de proceso de tiempo crítico.

Importante

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organización de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especifi-cación DeviceNet / CIP en

ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org

CI (ControlNet International) http://www.controlnet.org.

http://www.odva.org/

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos


2. Instrucciones de seguridad para accionamien-tos y controles eléctricos

2.1 Símbolos utilizados

Información

Informaciones importantes

Importante

Indicaciones importantes

Atención

La inobservancia puede ocasionar daños materiales graves.

Advertencia

La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.

Advertencia

¡PELIGRO!

La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.

Advertencia

¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!

Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten-sión peligrosa que puede causar la muerte.

Accesorios

Medio ambiente



2.2 Indicaciones generales

La empresa Festo SE & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instruccio-nes.

Importante

Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 9 y el capítulo 2. Instrucciones de seguridad para ac-cionamientos y controles eléctricos.

Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor.

Para un funcionamiento correcto y seguro del servorregulador de accionamiento, es indis-pensable que el transporte, el almacenamiento, el montaje, la planificación del proyecto y la instalación se hagan adecuada y correctamente y observando las medidas de emergen-cia, prevención de riesgos y protección y que el manejo y el mantenimiento se realicen con gran cuidado.

Importante

El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:

Personal formado y cualificado

en este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio produc-to, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conoci-mientos necesarios para la planificación del proyecto, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspon-dientes a la actividad que desarrolla:

- Formación e instrucción y/o autorización, conexión y desconexión de dispositivos/sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identifica-ción según las prescripciones de trabajo.

- Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en manteni-miento y uso de equipo de seguridad adecuado.

- Formación en primeros auxilios.

Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto de la instala-ción para evitar daños personales y/o materiales:



Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo momento.

No intente instalar o poner en funcionamiento el servorregula-dor de accionamiento de motor antes de haber leído detenida-mente todas las instrucciones de seguridad para accionamien-tos y controles eléctricos en el presente manual.

Estas instrucciones de seguridad y todas las demás instrucciones para el usuario deben leerse siempre antes de realizar cualquier trabajo con el regulador de servoaccionamiento.

Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el regulador de servoaccionamiento diríjase al representante comer-cial correspondiente.

Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación requerida a la persona responsable del funcionamiento seguro del regulador de servoaccionamiento.

En caso de venta, préstamo u otro tipo de cesión del regulador de servoaccionamiento deben entregarse estas instrucciones

de seguridad junto con el dispositivo.

Por motivos de seguridad y de garantía no está permitido que la empresa explotadora de la instalación abra el regulador de servo-accionamiento.

Para el funcionamiento sin fallos del regulador de servoaccionamiento es requisito imprescindible que la planificación sea absolu-tamente profesional.

Advertencia

¡PELIGRO!

El manejo inadecuado del regulador de servoaccionamiento y la inobservancia de las indicaciones de advertencia especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, des-cargas eléctricas e incluso la muerte.



2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-cas!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos que ocasionan riesgos!

¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!

2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

Advertencia

El regulador de servoaccionamiento cumple el grado de protección IP20 así como el nivel de contaminación 1.

Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de pro-tección y al nivel de contaminación mencionados.

Advertencia

Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto permitidos por el fabricante.



Advertencia

Los reguladores de servoaccionamiento deben conectarse a la red según las normas NE y VDE de modo que puedan desconec-

tarse de la red con medios de desconexión adecuados (p.ej. in-terruptor general, disyuntor, etc.).

El regulador de servoaccionamiento se puede proteger con un un interruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Current protective Device (dispositivo protector de corriente resi-dual) de 300 mA.

Advertencia

Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse con-tactos dorados o contactos con elevada presión de contacto.

Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p.ej. la conexión de contactores y relés con ele-mentos RC o diodos.

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vi-gentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.

Advertencia

Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto.

No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escri-to.

Advertencia

El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el regu-lador de servoaccionamiento, que deben respetarse en cual-quier caso.



Advertencia

¡PELIGRO!

Deben observarse las normas generales de establecimiento y

seguridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e interna-cionales).

La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales.

Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:

VDE 0100 Normativa para la instalación de equipos de alta

tensión con tensión nominal de hasta 1000 V

EN 60204-1 Equipo eléctrico de las máquinas

EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia

EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. Conceptos básicos,

principios generales para el diseño.

EN 1050 Seguridad de las máquinas. Principios para la eva-luación del riesgo.

EN 1037 Seguridad de las máquinas. Prevención de una

puesta en marcha intempestiva.

EN 954-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la se-guridad.

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento

Para el montaje y el mantenimiento de la instalación son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, NE e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y na-cionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instala-ción o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regu-laciones.

Advertencia

El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del regulador de servoaccionamiento deben ser llevados a cabo únicamente por personal formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléc-tricos.



Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:

Advertencia

Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante - bloqueo mecánico del eje vertical, - dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o - suficiente compensación de pesos del eje.

Advertencia

El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de re-gulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.

Advertencia

El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor ge-neral y debe asegurarse contra una reconexión; debe esperarse a que el circuito intermedio esté descargado - antes de realizar trabajos de mantenimiento y reparaciones - antes de realizar trabajos de limpieza - durante largas interrupciones del funcionamiento.

Advertencia

Antes de realizar trabajos de mantenimiento debe asegurarse que la alimentación de corriente está desconectada y bloqueada y el circuito intermedio está descargado.

Advertencia

La resistencia de frenado externa o interna conduce tensión de cir-cuito intermedio durante el funcionamiento, y después de desco-nectar el regulador de servoaccionamiento aún puede conducir tensión durante unos 5 minutos; dicha tensión puede causar la muerte o lesiones graves al entrar en contacto con ella.

Advertencia

El montaje debe realizarse cuidadosamente. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el funcionamiento del accionamiento, no caigan virutas de tala-drado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el regulador de servoaccionamiento.



Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación exter-na del regulador (24 V) esté desconectada.

El circuito intermedio o la tensión de red siempre se deben desco-nectar antes que la alimentación de 24 V del regulador.

Advertencia

Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desco-nectada y bloqueada.

Las etapas finales desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento.

Están excluidos los accionamientos con función de seguridad "Pa-rada segura" según EN 954-1 KAT 3.

Advertencia

La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido de giro in-correcto.

Advertencia

Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total.

El usuario es el responsable de poner la instalación en un esta-do seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico.

Advertencia

¡PELIGRO!

El regulador del servoaccionamiento y en particular la resistencia de frenado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas ele-vadas y ocasionar quemaduras graves al tocarlos.



2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas

Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones

superiores a 50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el fun-cionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa.

Advertencia

¡Alta tensión eléctrica!

¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de des-cargas eléctricas!

Para el funcionamiento son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN y IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguri-dad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.

Advertencia

Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cu-

biertas y dispositivos de protección previstas para evitar el con-tacto.

En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protec-ción contra el contacto directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p. ej. un armario de distribución.

¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones BGVA3!

Advertencia

El conductor de protección del equipo eléctrico y de los disposi-tivos debe conectarse siempre de forma fija a la red de alimen-tación.

¡A causa del filtro de red integrado la corriente de escape es supe-rior a 3,5 mA!

Advertencia

Cumplir en toda la extensión la sección transversal de cobre mínima especificada en la norma NE 60617 para la conexión de

conductores de protección.



Advertencia

Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y en-sayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los

dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra.

En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que cau-san descargas eléctricas.

Advertencia

Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados.

Advertencia

Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuen-

te de alimentación Asegurar contra reconexiones.

Advertencia

Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a ais-lamiento y medidas de protección.

Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca-bles y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.

Advertencia

El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida de circuito intermedio según NE 60204-1 sección 6.2.4. En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la conexión en para-lelo de varios reguladores de servoaccionamiento en el circuito intermedio o en una resistencia de frenado no conectada, la des-carga rápida puede no ser efectiva. Después de la desconexión los reguladores de servoaccionamiento pueden estar bajo tensión pe-ligrosa hasta 5 minutos (carga residual del condensador).



2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica

Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en el regulador de servoac-cionamiento son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con protección de contacto:

Estándares - Internacional: IEC 60364-4-41

- Países europeos en la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 50 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las ten-siones peligrosas. El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transforma-

dores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.

2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos

El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peli-grosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser:

Causas - alambrado o cableado incorrecto o defectuoso

- errores en el manejo de los componentes

- errores en los transmisores de valores medidos y de señales

- componentes defectuosos o no conformes con la normativa EMC

- errores en el software en el sistema de control de nivel superior.

Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.

Los controles en los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funciona-

miento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.



Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos que ocasionan riesgos!

¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!

Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante con-troles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específi-cas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar un análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguri-dad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcio-namiento.

2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡Riesgo de quemaduras!

¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor!

Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos.

¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipado-res de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!



2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje

En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas pie-

zas y componentes pueden causar lesiones.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!

¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!

Son aplicables las medidas de seguridad generales:

Advertencia

Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.

Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte. Tomar las precauciones necesarias para prevenir inmovilizacio-

nes y aplastamientos. Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar herra-

mientas especiales siempre que se haya prescrito. Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas correc-

tamente. Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados

(por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección).

No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el sue-

lo para evitar el riesgo de resbalar.


3. Montaje e instalación

3.1 Montaje

Atención

Antes del montaje de un módulo adicional debe desconectarse el controlador de motor de todas las líneas conductoras de corriente. Después de desconectar la tensión de funcionamiento debe espe-rarse un minuto para que se descarguen por completo las capaci-dades del controlador de motor.

Atención

Debe asegurarse que durante la manipulación del módulo adicional se tomen las medidas necesarias para la protección contra ESD (descarga electrostática).

Desatornillar la chapa frontal sobre el compartimento del módulo Ext1 o Ext2 del controla-dor de motor con un destornillador adecuado. Introducir el módulo adicional en el compar-timento abierto del módulo de manera que la pletina se desplace en las guías laterales del compartimento. Empujarlo hasta el tope. A continuación atornillar la placa frontal del

módulo adicional con el tornillo de estrella en la caja del controlador de motor. Debe ase-gurarse que la placa frontal enrase con la parte frontal para que también tenga contacto conductor con la caja.

3.2 Instalación

1 Pin 5: V+

2 Pin 4: CAN_H

3 Pin 3: Drain/Shield

4 Pin 2: CAN_L

5 Pin 1: V-

6 MNS LED

Fig. 3.1: Asignación de pines del módulo DeviceNet

1

2

3

4

5

6

3. Montaje e instalación


En los controladores de motor CMMP-AS el interface DeviceNet es un módulo adicional opcional. Conforme a la especificación DeviceNet, en la placa frontal hay un Open Connec-tor accesible con 5 conexiones. Un LED de dos colores indica informaciones sobre el dis-positivo y el estado de la comunicación. Es un LED combinado de estado de módulo/red

(MSN ).

Junto a los contactos CAN_L y CAN_H para la conexión de red, deben conectarse 24 V DC a V+ y 0V DC a V- para alimentar el Transceiver CAN-Transceiver.

Con el contacto Drain/Shield se conecta el apantallamiento de cable.

Para conectar correctamente el interface DeviceNet a la red, consulte el detallado "Manual de planificación e instalación" ("Planning and Installation Manual") en la página web de ODVA.

http://www.odva.org

En ella también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red.

Para obtener resultados óptimos recomendamos utilizar componentes prefabricados.

http://www.odva.org/


4. Activación y configuración de DeviceNet El módulo DeviceNet introducido será reconocido automáticamente después de encender el controlador de motor.

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una MAC-ID inequívoca.

4.1 Ajuste de la MAC-ID

El ajuste de la MAC-ID se realiza en el programa FCT en la ventana “Operation Parameters”

(Parámetros de funcionamiento):

La velocidad de transmisión y la MAC-ID se ajustan en esta ventana.

Importante

Si se ajusta una MAC-ID superior a 63, se ajusta automáticamente la MAC-ID 63.

4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión

La velocidad de transmisión se ajusta en el programa FCT también en la ventana “Opeara-

tion Parameters” (Parámetros de funcionamiento).

La velocidad de transmisión posible depende del cable utilizado y de la capacidad del con-trol de nivel superior. Cuando DeviceNet aún está activo, la velocidad de transmisión se-leccionada puede diferir de la utilizada realmente. Por ello se muestra también la veloci-dad de transmisión actual en la herramienta de puesta a punto.

Después de ajustar la MAC-ID y la velocidad de transmisión se puede activar la comunica-ción DeviceNet. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado. Todos los parámetros serán válidos sólo cuando la comunicación DeviceNet haya sido desactivada y se haya vuelto a activar de nuevo.

Tenga en cuenta que la activación de la comunicación DeviceNet sólo está disponible des-pués de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset.

5. Cuadro general


5. Cuadro general

5.1 Cuadro general DeviceNet

DeviceNet es una red orientada a la máquina que proporciona conexiones entre dispositi-vos industriales sencillos (sensores, actuadores) y dispositivos de nivel superior (regula-dores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y divide todos los aspectos comunes de CIP con adaptaciones para adaptar el tamaño de marco de los mensajes al de DeviceNet. Fig. 5.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica.

Fig. 5.1: Red DeviceNet

DeviceNet ofrece: una solución económica para redes en el nivel de dispositivos acceso a informaciones en dispositivos en nivel bajo posibilidades para master/slave y Peer-to-Peer.

Los dos objetivos principales de DeviceNet son: transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con dispositivos del

nivel inferior (conexión I/O). transporte de otras informaciones que están relacionadas indirectamente con el sis-

tema regulado, como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection).

5.2 Conexión I/O

DeviceNet™ define algunos tipos de conexiones I/O. Actualmente sólo se soporta

Poll Command/Response Message con datos Input de 16 bytes y datos Output de 16 bytes. Esto significa que el master envía periódicamente datos de 16 bytes al slave y éste responde también con 16 bytes.

El significado de los datos se determina mediante el protocolo de aplicación FHPP. Para información más detallada consulte el manual de FHPP.


5.3 Explicit Messaging

El protocolo Explicit Messaging se utiliza para transportar datos de configuración y confi-gurar un sistema. Explicit Messaging se utiliza también para establecer una conexión I/O.

Las conexiones Explicit Messaging son siempre conexiones Point-to-Point. Un punto final envía una demanda y el otro punto final envía una respuesta. La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error.

Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son abrir conexión Explicit Messaging, cerrar conexión Explicit Messaging, Get Single Attribute (leer parámetro), Get Single Attribute (guardar parámetro).

5.4 Hoja de datos electrónica (EDS)

Para permitir una puesta a punto rápida y sencilla las habilidades del interface DeviceNet del controlador de motor están descritas en un archivo EDS. La utilización de una herra-mienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El archivo EDS para DeviceNet está incluido en el CD suministrado con el producto. La ver-sión más reciente se puede descargar de nuestra página (www.festo.com/download).

http://www.festo.com/download

6. Configuración en la red DeviceNet


6. Configuración en la red DeviceNet El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indica-ciones del fabricante de la unidad de control para registrar el archivo EDS del controlador

de motor.


7. Parámetros Este capítulo sólo describe el modelo de objeto DeviceNet implementado, es decir, cómo se puede acceder a los parámetros FHPP a través de DeviceNet. Para una descripción más

detallada de los parámetros FHPP consulte el manual de FHPP.

Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificación DeviceNet.

Tipo Marcado No marcado

8 bits SINT USINT

16 bits INT UINT

32 bits DINT UDINT

Tab. 7.1: Tipos de datos

7.1 Device Data Object

Este objeto suministra información para la identificación de un dispositivo.

Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo

Versión Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT

Firmware version 2 101,1 UINT

Version FHPP 3 102,1 UINT

Identificación Project identifier 7 113,1 UDINT

Serial number controller 8 114,1 UDINT

Manufacturer device name 9 120,1 SHORT_STRING

User device name 10 121,1 SHORT_STRING

Drive manufacturer 11 122,1 SHORT_STRING

http address manufacturer 12 123,1 SHORT_STRING

Festo order number 13 124,1 SHORT_STRING

I/O Control + FCT Control 14 125,1 USINT

Tab. 7.2: Device Data Object

7.2 Process Data Object

Este objeto proporciona demandas y valores reales para posición, velocidad y par. Además se pueden controlar los Inputs y Outputs digitales.

Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo

Posición Position: Actual value 1 300,1 DINT

Position: Setpoint 2 300,2 DINT

Position: Actual deviation 3 300,3 DINT

7. Parámetros



Par Torque: Actual value 4 301,1 DINT

Torque: Setpoint 5 301,2 DINT

Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT

Entradas y salidas

digitales

Dig. Inputs: DIN0 … 7 10 303,1 USINT

Dig. Inputs: DIN8 … 11 11 303,2 USINT

Dig. Outputs: DOUT0 … 3 14 304,1 USINT

Velocidad Velocity: Actual value 24 310,1 DINT

Velocity: Demand value 25 310,2 DINT

Velocity: Actual deviation 26 310,3 DINT

Control de registro Demand record number 32 400,1 USINT

Actual record number 33 400,2 USINT

Record status byte 34 400,3 USINT

Contador de tiempo

de funcionamiento

Operating hour meter 35 305,3 UDINT

Tab. 7.3: Process Data Object

7.3 Project Data Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto, es decir, parámetros comunes para todos los dispositivos de una máquina.


Varios Project zero point 1 500,1 DINT

Negative position limit 2 501,1 DINT

Positive position limit 3 501,2 DINT

Max. speed 4 502,1 UDINT

Max. acceleration 5 503,1 UDINT

Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT

Teach target 20 520,1 USINT

Tab. 7.4: Project Data Object


7.4 Jog Mode Object

Este objeto suministra información sobre la operación por actuación secuencial.


Jog mode Jog mode Speed slow 30 530,1 DINT

Jog mode Speed fast 31 531,1 DINT

Jog mode Acceleration 32 532,1 UDINT

Jog mode Deceleration 33 533,1 UDINT

Jog mode Time for phase 1 33 534,1 UDINT

Tab. 7.5: Jog Mode Object

7.5 Direct Mode Position Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulación de posición.


Direct mode

position

Direct mode pos: Base speed 40 540,1 DINT

Direct mode pos: Acceleration 41 541,1 UDINT

Direct mode pos: Deceleration 42 542,1 UDINT

Direct mode pos: Jerkfree filtertime 46 546,1 UDINT

Tab. 7.6: Direct Mode Position Object

7.6 Direct Mode Torque Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de par.


Direct mode torque Direct mode torque: Base torque ramp 32 550,1 UDINT

Direct mode torque: Force target window 34 552,1 UINT

Direct mode torque: Time window 35 553,1 UINT

Direct mode torque: Speed limit 36 554,1 UDINT

Tab. 7.7: Direct Mode Torque Object

7. Parámetros


7.7 Direct Mode Speed Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulación de velocidad.


Direct mode speed Direct mode speed: Base speed ramp 60 560,1 UDINT

Direct mode speed: Velocity window 61 561,1 UINT

Direct mode speed: Velocity window time 62 562,1 UINT

Direct mode speed: Velocity threshold 63 563,1 UINT

Direct mode speed: Velocity threshold time 64 564,1 UINT

Direct mode speed: Torque limit 65 565,1 UDINT

Tab. 7.8: Direct Mode Speed Object

7.8 Axis Parameter Object

Este objeto suministra informaciones del eje, es decir, parámetros para un único dispositi-vo de una máquina.


Mecánica Polarity 1 1000,1 USINT

Encoder resolution: Increments 2 1001,1 UDINT

Encoder resolution: Motor revolutions 3 1001,2 UDINT

Gear ratio: Motor revolutions 4 1002,1 UDINT

Gear ratio: Shaft revolutions 5 1002,2 UDINT

Feed constant: Feed 6 1003,1 UDINT

Feed constant: Shaft revolutions 7 1003,2 UDINT

Position factor: Numerator 8 1004,1 UDINT

Position factor: Divisor 9 1004,2 UDINT

Axis parameter: X2A gear numerator 11 1005,2 DINT

Axis parameter: X2A gear divisor 12 1005,3 DINT

Velocity encoder factor: Numerator 15 1006,1 UDINT

Velocity encoder factor: Divisor 16 1006,2 UDINT

Acceleration factor: Numerator 17 1007,1 UDINT

Acceleration factor: Divisor 18 1007,2 UDINT

Tab. 7.9: Axis Parameter Object


7.9 Homing Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el recorrido de referencia.


Homing Offset axis zero point 20 1010,1 DINT

Homing Method 21 1011,1 SINT

Homing: Speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT

Homing: Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT

Homing: Acceleration 24 1013,1 UDINT

Homing Required 25 1014,1 USINT

Homing max. torque 26 1015,1 USINT

Tab. 7.10: Homing Object

7.10 Controller Parameters Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el controlador.


Parámetros del

controlador

Halt option code 30 1020,1 UINT

Position window 32 1022,1 UDINT

Position window time 33 1023,1 UINT

Gain position controller 34 1024,18 UINT

Gain speed controller 35 1024,19 UINT

Time speed controller 36 1024,20 UINT

Gain current controller 37 1024,21 UINT

Time current controller "µs" 38 1024,22 UINT

Save position 39 1024,32 UINT

Festo serial number + motor's serial number 44 1025,1 UDINT

I²t time motor 45 1025,3 UINT

Power stage temperature 49 1026,1 UDINT

Max. power stage temperature 50 1026,2 UDINT

Nominal motor current 51 1026,3 UDINT

Current limit (per mille nominal motor current) 52 1026,4 UDINT

Controller serial number 55 1026,7 UDINT

Tab. 7.11: Controller Parameters Object

7. Parámetros


7.11 Electronical Identification Plate Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la placa de características electró-

nica.


Datos placa de

características

Max. current 64 1034,1 UINT

Motor rated current 65 1035,1 UDINT

Motor rated torque 66 1036,1 UDINT

Torque constant 67 1037,1 UDINT

Tab. 7.12: Electronical Identification Plate Object

7.12 Stand Still Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la supervisión de detención.


Supervisión de

detención

Position demand value 68 1040,1 DINT

Position actual value 69 1041,1 DINT

Following error window 70 1042,1 UDINT

Following error timeout 71 1043,1 UINT

Tab. 7.13: Stand Still Object

7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la memoria de diagnosis.


Fallo Error buffer: Incoming/outgoing error 1 204,1 USINT

Error buffer: Resolution time stamp 2 204,2 USINT

Error buffer: Number of entries 4 204,4 USINT

Advertencias Warning buffer: Incoming/outgoing warning 5 214,1 USINT

Warning buffer: Resolution time stamp 6 214,2 USINT

Warning buffer: Number of entries 8 214,4 USINT

Tab. 7.14: Fault Buffer Administration Parameters Object


7.14 Error Record List Object

Este objeto representa la memoria de errores. Para cada subíndice (x) de 1 a 32 está dis-

ponible un grupo de objetos propio.


Memoria de

diagnosis

Diagnosis 1 200,x USINT

Error number 2 201,x UINT

Time stamp "s" 3 202,x UDINT

Additional information 4 203,x UDINT

Tab. 7.15: Error Record List Object

7.15 Warning Record List Object

Este objeto representa la memoria de advertencias. Para cada subíndice (x) de 1 a 32 está disponible un grupo de objetos propio.


Memoria de

advertencias

Diagnosis 1 210,x USINT

Warning number 2 211,x UINT

Time stamp "s" 3 212,x UDINT

Additional information 4 213,x UDINT

Tab. 7.16: Warning Record List Object

7. Parámetros


7.16 Recordlist Object

Este objeto representa la lista de registros de datos. Los registros de datos se pueden ejecutar automáticamente y también se pueden conectar unos con otros. Para cada

subíndice (x) de 1 a 250 está disponible un grupo de objetos propio.


Datos de registro Record Control Byte1 1 401,x USINT

Record Control Byte2 2 402,x USINT

Setpoint 4 404,x DINT

Preselection value 5 405,x DINT

Velocity 6 406,x UDINT

Acceleration 7 407,x UDINT

Deceleration 8 408,x UDINT

Speed limit (in torque control) 12 412,x UDINT

Jerkfree filtertime 13 413,x UDINT

Tolerance time 15 415,x UDINT

Following Position "ms" 16 416,x USINT

Tab. 7.17: Recordlist Object


8. LED de estado de módulo/red El LED combinado de estado de módulo y de red suministra información limitada sobre el dispositivo y el estado de comunicación.

El LED está Estado Indica:

Apagado El dispositivo no está en línea El dispositivo aún no ha concluido la inicialización o

no tiene alimentación de corriente.

Intermitente

en verde

Listo para funcionar y en línea,

no conectado

o bien

en línea y requiere puesta en mar-

cha.

El dispositivo funciona en un estado normal y esta en

línea, sin conexión establecida.

Verde Listo para funcionar y en línea,

conectado

El dispositivo funciona en un estado normal y esta en

línea, con conexiones establecidas.

Intermitente

rojo-verde

Fallo de comunicación y ha recibido

un Identify Comm Fault Request

El dispositivo ha determinado un error de acceso a la

red y está en el estado "Communication Faultet".

El dispositivo ha recibido y aceptado un 'Identify

Communication Faulted Request'

Funcionamiento normal durante la puesta en marcha.

Intermitente

en rojo

Error mínimo

o

conexión interrumpida (Time-Out)

Error eliminable y/o como mínimo una conexión I/O

se encuentra en estado de Time-Out.

Rojo Error crítico

o

error crítico de conexión

El dispositivo tiene un error no eliminable.

El dispositivo ha determinado un error que imposibili-

ta una comunicación en la red

(p.ej. Bus-Off, MAC-ID doble).

Tab. 8.1: LED de estado

9. Códigos de error DeviceNet


9. Códigos de error DeviceNet Los siguientes errores pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet.

Código Nombre Descripción Acción

64-0 DeviceNet:

Duplicate MAC-ID

El Duplicate MAC-ID Check ha

encontrado dos nodos con la

misma MAC-ID.

Modifique la MAC-ID de un nodo con un

valor no utilizado.

64-1 DeviceNet:

Bus power lost

El modulo DeviceNet no se ali-

menta con 24 V DC.

E módulo DeviceNet debe conectarse a

24 V DC además de al controlador de

motor.

64-2 DeviceNet:

RX queue overrun

Demasiados mensajes recibidos

en poco tiempo.

Reduzca la frecuencia de exploración.

64-3 DeviceNet:

TX queue overrun

No hay espacio suficiente en el

bus CAN para enviar mensajes.

Aumente la velocidad de transmisión,

reduzca el número de nodos o reduzca

la frecuencia de exploración.

64-4 DeviceNet:

IO send error

Error al enviar datos I/O Asegúrese de que la red está conectada

correctamente y no está perturbada.

64-5 DeviceNet:

Bus Off

El regulador CAN es BUS OFF Asegúrese de que la red está conectada

correctamente y no está perturbada.

64-6 DeviceNet:

CAN controller

overrun

El regulador CAN tiene un des-

bordamiento.

Aumente la velocidad de transmisión,

reduzca el número de nodos o reduzca

la frecuencia de exploración.

65-0 DeviceNet active,

but no module

La comunicación DeviceNet está

activada en el registro de pará-

metros del controlador de motor,

pero no hay ningún módulo dis-

ponible.

Desactive la comunicación DeviceNet o

cierre un módulo.

65-1 DeviceNet: Time-

out I/0 connection

Interrupción de una conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha

recibido ningún mensaje I/O.

Tab. 9.1: Códigos de error de DeviceNet

Los siguientes errores afectan a FHPP, sin embargo también pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet. Para más detalles consulte la documentación de FHPP.

Código Nombre Descripción Acción

70-1 FHPP:

Math error

Valor excedido/insuficiente o división entre

cero durante el cálculo de datos cíclicos.

Verifique los datos cíclicos

y/o el grupo de factores.

70-2 FHPP:

Factor Group invalid

El cálculo del grupo de factores da valores

internos no válidos.

Verifique el grupo de facto-

res.

70-3 FHPP:

Operation mode

change failure

El cambio del modo de funcionamiento

actual al modo deseado no está permitido.

Verifique la aplicación.

Es posible que no todos los

cambios estén permitidos.

Tab. 9.2: Códigos de error FHPP

DeviceNet para controladores de motor CMMP · 2020. 3. 6. · 1. Datos generales Festo...

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