Controladores Digitales

Stephania Cedeo

Jonathan Cerdas

Marvin Melendez

Rebeca Vargas

Que son controladores ???

Se dividen en

Proporcional Derivativo

Integral

Proporcional

Funcin de Transferencia

Integral

La accin proporcional en cualquier constante es la mas importante por lo que Ki se puede escribir en

trminos de Kp

Derivativo

La constante Kd puede escribirse en terminos de Kp

Otras configuraciones

Proporcional-Integral (PI)

Proporcional-Derivativo (PD)

Proporcional-Integral-Derivativo

(PID)

Proporcional-Integral (PI)

Proporcional-Derivativo (PD)

PI

El amortiguamiento se reduce.

El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.

Decrece el tiempo de elevacin.

Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.

El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema

PD

El amortiguamiento se incrementa.

El mximo pico de sobreimpulso se reduce.

El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios.

Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.

El error de estado estable presenta pequeos cambios.

Proporcional-Integral- Derivativo

(PID)

Ejemplo REAL

Qu es un Controlador P.I.D?

Corrige el error Entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correcta que pueda sacar el proceso acorde.

Ejemplo

Diagrama del P.I.D

Ejemplo en Mathlab