Control de Posicion de Un Motor de CD Con Encoder

6

description

motor

Transcript of Control de Posicion de Un Motor de CD Con Encoder

cccccccccccccccc

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

?����?��?���������?���

����������� �?����

������?����

�������

�����������?�?��������

�������������?������������

���������������������?�

��������?���

������������������������

���������c

��������������?�?����������������������?������������c

������������c

c

�c ��� c ��c �c �����c �c ��c ��������c �������c �c � ��c ��� ��c ����c ��� �c

��������� ��c c��c���� ���c��c��������c��c ��� c� c������ ��c������c�c����c�c

������ c�c����c��!���� ��c�c����"c

c#��c��c��c��c���� c�$ �c��c� c���� ��� c�c �$ �c�� c� ���c��c��c��� �c� �c� � �c

� ��� � �c ���c ��c ��c %� ��c �c ��c ������� ���c �c � ��c ������c ���� �c ��c � c

������ �c�c����� ���c!�c�������c���c�c����c�c������ c&�� � ��c�����'cc

(���c ��c��c �c �� c�������c �c � ��c��� ��"c c���c�c ���c�c ��c � � ��c�c���������c��c

������� ���c�c� ��c��� ���c����� c �)����c����c�c�����c����� �� �c ��� c�c� c

��� �� �c ��c $�c ���c�c �*��c �c ����������c $��� � �c ���c �)�����c �c �������c �c

!�)���c������c��c$"cc(�� c����c�c����� �� �c����c�c$c��c����c�c�����c���c

+��,� �-+�c� c��c��� c����� �� �c���c�c ��� ���c������� c �c������� ���"cc

c

�(.����//�c

c

(�c�����c��c�c���� c�c��������c��� ��c�c!�c������ ��c�����c�c����� c��c

0(�����1�c��c�c��c�����������c��c�c�� �����!c� c��� �� �c��c$c�c�� ��c�2����� �c

��c����c��c������ ���c �c�)�� ���"cc

c

(�c��� �c� � �� ��c��c������� ���c�c� ��c��� ��c��!c�)�� �c� c������ c���) � c c� c

��c�c����c �� ��c� c������ �c������ "c.�c�c����c�c c��c��c!�c�!����c��c� c

������ �c������ �c�c������� ���c���) �!c���c������ c �c����"cc(�c�������c�c� c

��)� c�2����� c���) � c �c�����c�c% �c)�� ���c���c ��%�c�c�����c

���� �� �c

c

c

c

c

c

c

c

c

c

�������c

�� ���c�c�� � $ c���c�����c�c�������c������� �c��c������� ���c�c$c��*�c�c� c

��� c!�c����� c�c�c���������� �c���� ���� �� �c �c������� ���"cc������� ���c��c$c

����c�c��% �c��� �c�c� ����c���c�����c����c�����c��c���c���������"cc/ c

��)�� c3"�c���� c��c�����c������� ���c��!��� c4��c�c�� c�c� �c� ���c������� ��c�c��c

� ����c�c�����5�c���� �c��c� c��)�� c36c���� c� �c�c����� c c� c� ��c

�� �� c�c$c�c��c����c�c� c��c�������"c

c

c

c

c

c

c

c

(�c���� ����c�c������c�c���� c�c� c��)�� c3"��c����c��c� ���c�c�c��� c�c

����,� �$ c%���c�c��c���� ,��c�����c�c��c������c�c$�)�c�c����� c�c���� c

�� c� � c��c�c% �c�c���c���� ���$ c� � c c�� �2�c�c�� c�c� �c���� �c ����� �c

�c�c�����c������� ���"c

c

(�c � ��� ��c � c ����c�c� �$ �c����c�c��% �c��� �c�c� ����c���c � c ���� c�c

����c���c!�c�c���c���� �c c� c��c�c���� c�c� c��)�� c3�"cc�� �����c� �$ c����c

���c7c���� ��c���c� � c�c�����c��c���c��c��c/(�c��$�c ���� ,��c�c ���c�����c���c���c

� � c�c�������c��c���c��c��c�� �������c�c� c����"cc����c���c��c� c������ �� �c

���!��� c�c� c� �$ c�c �����c�c � c����� c �������c �c � c ��)�� c3"��c�c�c��c �c

��!c�� ��c��c� c����,� �c�c�����c�c��c/(�c�c��c������ �������"c

c

c

c

c

c

c

c

(�c�����c������� ���c��!c����� ��c�����c c� c� ��c�� �� c�c$c��c�����c���c��c

��c� ���c�c$c�c)�� c�c�����c������� ���c�c�c���c��c4� c� ��c�� �� c�c$c�c�� c

&���� �c ��c $c �c � ��� c����c �c � c �� �� �c ���c ��c )�� �c ����� �c ���c �c *����c

���� ����c�c � ���c��c������� ���c��c$5"cc�� ���c��c�����c������� ���c�c����� c�c� c

�����)�� �� �c��c�c���� c�c� c��)�� c3"��c� c��� �� �c��c����c% �c��c�c% �c�c���c

��c ��� ��� ��c ������� ��c ���c ���c �����c � �����c ��c �����c ������� ���c �c � c

�� �� �c �c �� c ������ c �c ������c �c ����c ��c �c �� �����!�c ���c � c ����c �c � c � �$ c

������c �c ������c �c �������� �"cc

c

c/��c ������c �c �������� �c �������c ��� c � c ����� �� �c ��c ����� ��c � � c

����� �c ��c �������c �c � ��c ��� ��"c c / c ������� c �c ���c ������c �c ����� ��c

���������� �c c � c ������ �c �c ��� �� �c ��c $c 4�#85c �c �c �*��c �c ���c ������c

����������c �c ���� � ����c �)�� �c ��c $"cc

c

c�� ���c ���c � c �c �*��c �c )�$���c �c ��c �����c ������� ����c ���c ��!c � c

������� �c 4�c ���c ���� � ����c �)�� �c ��c ���c ��c ���� ��5"cc

c

c��c� ����c ����� ��c��c ��� c �c ��������c��c������� ���c��c$c�c���c ��c� ���c�c

��������c)��� �c�c��c���� c�c��������c��� ��c�c��������c�c� c������ �c��c�����c

������� ���"cc/ c ���� c�c���c�����c�c������ �c���c�� c� $ c�c� ����c���� ���c� � c

������c �c �*��c �c ����������c �c ����c ��c ��� c �c � �c �c � ��� c 4��)�� c 3"6c

���� c��c����c9c� $ c�c� ����5c7:"c#��c��c� ����c�c����c�c���c)�� �c c77::c��c

���c$����c��������c ;c�� c� $ c�c� �����c���������c�c�*��c�c����������c���c

7:�c � ���c �� c ������ �c ��� �c �c � ��� c �c <<:c ��c .c ���c ���c �� �c �� c )� �c

��� $ c �c ���c � � c ��) �c c ����c )� ���c �c ������ �c ���c ����� ���c �c �����c

������� ���c�c�c$c��������c��c����c4��c�c)�� c c77::c��c�c������c$���5"cc�c

�� c��� �c� � c���� c��c$c�c� ��� c��� �c�c� c� $ c�c� ����c�c����������c c7:c

���� �c ��c ������� ���c ��c $�c �c ��c �c �����c ������� ���c ���c =:c )�$���c �c ��c

����������� �c �� c ��� c ���� c �c �c $c �c � ��� c ��� �c ����������!c c <3::c �������c

�� �� ���c �� c ������ �c � ��� c �c :�=c )� ���c 4�c �����c � � c �����c ���������c c :�=c

)� ���c �c ��� �� �c ��c $c �c � ��� c ��� �5"c c 4��������c ��c ����c �c����c �c � $ c �c

� �����c���c��c�������c�c �� �� �c& �� ��c��c� c������ �c� ��� 5"c

��������� ��cc

c

c��c������� ���c�c� ��c��� ��c���c��c��c��������c � � )����c��c��������c��)�� �c%�% c

�c ���� �c � )�� ��c �c ��c ����������� ���"c c #��c ��c )�� ��c ��c ����������� ���c �c � c

���� �c��c���������� �!c�� c ���c��&������ �c�c�����"cc����������� ����c������c

���$c ��������c c � � �c ��c �� �c ���c ���������c ���c ������c ���� ��c ������� ����c

� � )�����c c �������c ���c ��c !�c � � ��"cc

c

c(�c��c���� c�c��������c��� ���c��c����������� ���c����!c���c� � �c������� ��;c

<"c $��� �c ����� ����c � c ������ c �� c ���) � c c ��c �c ����c �� ��c � c

������ �c ������ "cc

c3"c #���� ��c � ���� �c � c ������ �c �c !�)���c �c � c � ��� c ��c $c ����"cc

c

c���c �c ���c ��c �c � c ��)�� c ="��c �c ������� ���c ��c $c ���������� �!c ������c �c � c

���% c ����� c �c ����������� ���c ���c �� c ������ c �c ������c ��c ����������c c � c

��� �� �c��c����"cc��c���� ���c�c����c�c�� ���c� � c$��� �c���c���)� �c�c

����� c� � c>c<:c�c<c�c��c�)����c4��c�c� ��c��c� ���c ����� ���5"c c�� c�c� �c����� �c

�c����? �c� � c�����c c� ���� �c�c!�)���c� �c��c$c�c�c�*��c��� �c�c����������"cc

c

c

c

c/�)��c ��� c ����� c �c ����? �c ��c �c $��� c � � c ������� �c � c ������ �c ��c �����c

��� � ���c �c �*��c �c ������c ���� c ���c ��c �*��c ��$�c ��c �c �����c ���c ���c

+�������c��� ����+"cc(�c+�������c��� ����+c���������c c� c������ �c�� � �c����c

+������c ���� ���+c ���������c c � c ������ �c � �c ��c ����"cc

c

c#��c*�����c���c�c���c��� �c�c�c��� �c����c�c����� �c�c��� � �c ���c���c

� ����c�c $��� ���c����� ����c� c������ c���) � c �c����"cc��) c�c���� c��c

�)��c �c ����c ��� ��c ���c � � c $���� �c �c �� c ����� c ���c $�� �c � c

�� ����� �c )��� �c ��c ���� �c ���� ���c �c ���c �����c �c � $ c � ��� �"cc

c

c��� ������ �� ��� ������� ����� �� ��� ����� ����� �������� ��� ������ � �cc

c����� ���c � c ��)�� c<c��c ��c ���� c�c ��������c ��� ��c������c��c ������� ���c�c ��c

���������"cc�c���������c�c��c����� c,c��c���c��c��c����c�c@c,c��c���c������� �c

� c������ �c��c����"cc/ c�2���� c!�c��*�c�c% ����c�c�$ �c��c�c������� ���c c��c

��c�c���������c��c�c�AAc�c��c �� �c� � ��c�c� ���c�c� c�� �� �c���c�c����c�c

��c �c �AAc � � c ������� �c � c ������ �c ��c ����"c c (���c �c ��c ��c �c �� c #B8c �c

���� �� �c���c ��%�c�c�����"cc# � c�����c!�c����� �� �c ��� c�c#B8�c�c� ��c

� �c������c�c��!���� c�c��c���)� c�c����������� ���c

c