8/18/2019 Colaborativo 1 Sistemas Avanzados de Control

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

SISTEMAS AVANZADOS DE CONTROL

Trabajo colaborativo dos.

r!s!"ta

ablo d! #!s$s %art&"!' ac !co

C d.* ++++,- ,-,

TUTOR

CARLOS ALBERTO VERA ROMERO

Buenaventura, Valle, Colombia

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Ejercicios+. Co"sid!r! /" sist!0a co0o !l 1/! 0/!stra la 2i3/ra No.+.

4i3/ra No.+. Dia3ra0a !" blo1/!s

E" do"d!* ( ) 5 ( 67) ( ) 5 +8 4r!c/!"cia "at/ral "o a0orti3/ada 5 9 .8 4actor d! a0orti3/a0i!"to r!lativo 5 :.;.

• Determine los olos en la!o "erra#o .

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La 2/"ci " d! tra"s2!r!"cia 1/! t!"dr&a0os*

Tra"s2!r 2/"ctio"*

8888888888888

s>7 6 7 s 6

ara d!t!r0i"ar los =olos c/al!s so" los =olos !" la'o c!rrado /tili'a0oslos valor!s d!l d!"o0i"ador co" la 2/"ci " roots? 1/!dar&a asi*

$Cu%l es el olo #ominante&

ara allar !l =olo do0i"a"t! /tili'a0os la 2 r0/la* − ξ . ω n ± j ω n √ 1 − ξ2

8 4r!c/!"cia "at/ral "o a0orti3/ada 5 9 .8 4actor d! a0orti3/a0i!"to r!lativo 5 :.;.

@/!dar&a* s=− 2 ± j 4 √ 0,75

• Dibu'e el lu(ar #e las ra)"es #el sistema .

@/!dar&a*

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Determine la *un"i+n #e trans*eren"ia #el "om ensa#or en a#elanto

-r%*i"amente #etermine el olo . "ero #e la re# #e a#elanto

D!b!0os t!"!r !" c/!"ta s=− 2 ± j 4 √ 0,75 !l A"3/lo d!l co0=!"sador d!

ad!la"to.

R!ali'ar!0os los c lc/los 1/!da"do d! la si3/i!"t! 2or0a*

ᵞ = arctg p ᵞ p x

= 60

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p ᵞ = 4 √ 0,75 p x= 2

5 + : F G? H !s !l "3/lo 2or0ado !"tr! A OJE"to"c!s*

O 5 √ p x2 + p y

2

5

El "3/lo K co" !l 1/! d!b! d! co"trib/ir !l co0=!"sador d! ad!la"to =ara 1/! las/0a total d! los "3/los s!a d! + :M (7 6+) s! obti!"! a =artir d!l ar3/0!"tod! (s) =ara !l =olo d!s!ado*

K 5 P:MD!b!0os calc/lar los "3/los Qc Q D !l c/al la s/0a d! s/s tri "3/los "os dco0o r!s/ltado + : ? lo obt!"dr&a0os as&*

βc = 180 − γ − ψ 2

− θ2

= 45

β D = 180 − γ −ψ 2

+θ2

= 75

ara d!t!r0i"ar la =osici " d!l =olo !l c!ro /tili'a0os !l t!or!0a d! s!"o1/!da"do as&*

sin β cOP

= sin ( α 2

+θ2

)/OC

sin β DOP

= sin ( α 2

− θ2

)/O D

R!s/lta"do !l si3/i!"t! valor d! los s!30!"tos* OC 5 8 ;. OD 5 87. do"d!

OC s!r !l =olo !" s OD !l c!ro !" s. E"to"c!s*

T = 12.9

= 0.344 αT = 15,4

= 0,185

α = 0.53

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• ¿Cuál es la función en lazo abierto del sistemacompensado?

Gc (s )G (s )= Kc s +2,9s +5,4

4s(s+2)=

K (s +2,9 )s (s+2 )(s +5,4 )