Armando el brazo robotArmando el brazo robot

Velleman KSR 10Velleman KSR 10

Introducción:Introducción:

El Velleman KSR 10, es un brazo El Velleman KSR 10, es un brazo robótico de 5 grados de libertas (5 robótico de 5 grados de libertas (5 motores y articulaciones). El brazo motores y articulaciones). El brazo se controla manualmente mediante se controla manualmente mediante una unidad de control y está una unidad de control y está equipado con base giratoria, codo y equipado con base giratoria, codo y muñeca móviles y una mano muñeca móviles y una mano funcional. Dispone de un LED de funcional. Dispone de un LED de iluminación para manipulación iluminación para manipulación nocturna.nocturna.

Especificaciones:Especificaciones:

Unidad de control cableada (no Unidad de control cableada (no

programable).programable).

Capacidad elevadora máxima: 100grCapacidad elevadora máxima: 100gr

Alimentación: 4 pilas LR20C.Alimentación: 4 pilas LR20C.

Altura máxima del brazo extendido: Altura máxima del brazo extendido:

38cm.38cm.

Peso: 660gr.Peso: 660gr.

MOTORMOTOR

El motor dispone en su eje de un tornillo El motor dispone en su eje de un tornillo sinfín y un condensador.sinfín y un condensador.

CondensadorTornillo sinfín

Carcasa:Carcasa:

La carcasa alojará en su interior el motor La carcasa alojará en su interior el motor y el sistema de engranajes que permitirá y el sistema de engranajes que permitirá reducir la velocidad de giro del motor.reducir la velocidad de giro del motor.

Sistema de engranajes:Sistema de engranajes:

El sistema de engranajes está formado El sistema de engranajes está formado por tres piñones 32/10T, un piñón de 32 por tres piñones 32/10T, un piñón de 32 dientes y un piñón de salida de 10T. Estos dientes y un piñón de salida de 10T. Estos dos últimos engranan para formar una sola dos últimos engranan para formar una sola pieza.pieza.

Caja de engranajes Caja de engranajes abierta:abierta:

En el interior de la En el interior de la caja se puede ver el caja se puede ver el sistema de sistema de engranajes y el engranajes y el motor. motor.

El tornillo sinfín del El tornillo sinfín del motor engrana con motor engrana con el piñón superior.el piñón superior.

Caja de engranajes cerrada:Caja de engranajes cerrada:

Dos vistas de la caja de engranajes ya Dos vistas de la caja de engranajes ya montada. El brazo robot dispone de 4 montada. El brazo robot dispone de 4 cajas de engranajes.cajas de engranajes.

Base del brazo robot:Base del brazo robot:

Caja de engranajes para la Caja de engranajes para la base:base:

La base dispone de una caja de La base dispone de una caja de engranajes que le permite realizar dos de engranajes que le permite realizar dos de los doce movimientos del brazo robot.los doce movimientos del brazo robot.

Conexiones I (pilas):Conexiones I (pilas):

Aquí puede verse 1 de las 3 placas de Aquí puede verse 1 de las 3 placas de conexión que permite la conexión de las conexión que permite la conexión de las pilas en la base del brazo robot.pilas en la base del brazo robot.

Conexiones II (pilas):Conexiones II (pilas):

En estas fotografías se pueden ver las otras dos En estas fotografías se pueden ver las otras dos conexiones.conexiones.

Parte superior del brazo I:Parte superior del brazo I:

Las piezas que Las piezas que podemos ver en la podemos ver en la figura superior nos figura superior nos permitirán unir dos permitirán unir dos cajas de cajas de engranajes como engranajes como se aprecia en la se aprecia en la figura inferior.figura inferior.

Parte superior del brazo II:Parte superior del brazo II:

Las dos piezas de la Las dos piezas de la figura superior figura superior servirán para unir las servirán para unir las dos cajas de dos cajas de engranajes con la engranajes con la pinza del brazo pinza del brazo robot.robot.

Pinza del brazo robot:Pinza del brazo robot:

Dentro de la pinza se encuentra la caja de Dentro de la pinza se encuentra la caja de engranajes pala. Dispone de un sistema de engranajes engranajes pala. Dispone de un sistema de engranajes compuesto por 3 piñones de 32/10T, un piñón de 32 y un compuesto por 3 piñones de 32/10T, un piñón de 32 y un piñón de salida 10T, éstos dos últimos se encajan para piñón de salida 10T, éstos dos últimos se encajan para formar una sola pieza. También dispone de un motor formar una sola pieza. También dispone de un motor cuyo eje dispone de un tornillo sinfín que engranará con cuyo eje dispone de un tornillo sinfín que engranará con el sistema de engranajes.el sistema de engranajes.

Caja de engranajes:Caja de engranajes:

Caja de engranajes que servirá de unión entre la Caja de engranajes que servirá de unión entre la

parte superior del brazo y la base.parte superior del brazo y la base.

Piezas de unión:Piezas de unión:

Estas piezas permiten unir la parte superior del brazo con Estas piezas permiten unir la parte superior del brazo con la basela base

Sistema de unión:Sistema de unión:

Brazo robot:Brazo robot:

Mando (unidad de control):Mando (unidad de control):

Piezas mecánicas de la unidad de control.Piezas mecánicas de la unidad de control.