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22
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2ª parte
3ª parte
33
1ª parte1ª parte
2ª parte
3ª parte
1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad
2. Una ley para el “azar favorable”
1.2. Quimiotaxis, clione hunter, infotaxis
2.1. Aproximación näive sobre las emociones2.2. Emociones como “rupturas de simetrías”
3. Por qué funciona el modelo del marcador somático3.1. Predictibilidad, ajuste y cadenas de Markov3.2. Modelo 1: Ejemplo numérico
4. Mejoras en el modelo: incluyendo la dinámica 4.1. Modelo 2: Ejemplo numérico ?
5. Análisis y conclusiones
5.1. Trabajo futuro: “call for papers”
Contexto dentro de la asignaturaíndice
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44
Aleatoriedad vs. direccionalidad
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55
(a)
3
1 2 3 4
2
1
◊
Solución 1:Pr(alcanzar objetivo ruta 1) = 1
Número de pasos = 5
Aleatoriedad vs. direccionalidad
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66
(a)
3
1 2 3 4
2
1
1
1/2
1/2
1/3
1/2
1/2
1/2
1/31/2
1/3
1/31/3
1/2
1/2
◊
Solución 2:P(alcanzar objetivo ruta 1)= 1/24+1/3=1/48
P(alcanzar objetivo ruta 2)= 1/23+1/32=1/72
P (total)=5/144
Conclusión:Caso 1: Caso 2:
Pr=1 Pr=1
Num =5Num=144
Aleatoriedad vs. direccionalidad
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77
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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88
• Quimiotaxis /fonotaxis: búsquedas de concentración de gradientes
• Problema: Cómo detectar gradientes en mundos con ruido (incertidumbre)? Búsquedas sin gradientes locales
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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99
Modelo browniano:
igual probabilidad en las cuatro direcciones, sin memoria y con ciclo de vida limitado.
1
4
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1010
Sin éxito
Éxito en 6836 pasos
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1111
Modelo direccional: Mayor probabilidad en las direcciones del gradiente
1 1
4 3 1 3
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1212
1 1
4 3
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20Trajectory of a robot with one step memory
StartTarget
= 0.27
-10 -8 -6 -4 -2 0 2-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4Trajectory of a robot with one step memory
StartTarget
-10 -8 -6 -4 -2 0 2-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0Trajectory of a robot with one step memory
StartTarget
= 0.3 = 0.33
78 etapas182 etapas1512 etapas
1. Estímulo cuya señal decrece con la distancia2. Memoria (y comparación)3. La probabilidad de tomar una dirección depende
de la intensidad del estímulo en la etapa anterior
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1313
Trajectory of a robot with one step memory
50 100 150 200 250 300 350 400
50
100
150
200
250
300
350
StartTarget
Trajectory of a robot with one step memory
50 100 150 200 250 300 350 400
50
100
150
200
250
300
350
StartTarget
Éxito en 99680 pasos, con = 0.26
En 100 simulaciones = 0.26: 4% de éxito = 0.30: 0%
La probabilidad de éxito decrece con !
= 0.3 = 0.26
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1414
•Procesamiento bio-inspirado
– Reconocimiento de señales
– Insectos colectivos
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1515
Clione: comportamiento estándar y cazador
Desplazamiento Búsqueda
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1616
• Phonotaxis, quimiotaxis
Se siguen Gradientes de máxima concentración de estímulo (explotación) para localizar la fuente
• Infotaxis
Se buscan gradientes de máxima información sobre la fuente (exploración: movimientos para recabar información implica en ocasiones alejarse de la fuente) que se combinan con estrategias de explotación.
'Infotaxis' as a strategy for searching without gradientsVergassola, Villermaux & Shraiman. Nature 445, 406-409 (25 January 2007)
a nivel macroscópico las cosas no son tan sencillas, pues el aire mezcla y difumina el rastro de forma irregular e impredecible.
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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D. Martinez “On the right scent” Nature, 445, 371-372, 2007 (N&V).
Robots snifferd:
Aplicación para
detección de drogas, bombas, minas,
sustancias tóxicas, etc.
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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¿Las bacterias realmente
buscan gradientes?
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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1919
La combinación de un elemento (pseudo)aleatorio
junto con un modelo de comportamiento
(inteligencia simple) parece abundar en la naturaleza
Quimiotaxis, Clione hunter, Infotaxis
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2020
Una ley para el “azar favorable”
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2121
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2222
Ley de Murphy:
“si algo puede ir mal, irá mal”
Anything that can be go wrong, go wrong
“si es posible la interferencia con el azar, éstra nos afectará en la dirección contraria a
nuestros deseos (acciones, planes)”
No es un principio fatalista sino que revela cómo es la estructura
Ej 1. Tirar una moneda: ganar(1/2), perder(1/2)
Ej2. Eventos condicionados: éxito cuando se cumplen TODOS, fracaso cuando se incumple UNO
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2323
Ley de la Serendípia (o del azar favorable)
Cuando introducimos emociones (azar) en un sistema, EN CIERTAS CONDICIONES, el
comportamiento puede mejorar
Intuición: cuando se bloquea un plan y actúa una emoción, se abre un nuevo
escenario.
El azar permite que se pueda volver a emplear el potencial deliberativo; en el escenario
previo no podía ponerse en práctica
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2424
Indiferencia: A es al menos tan bueno como B Inconmensurabilidad: No está definida la relación entre A
y B
1. No se puede por limitaciones técnicas acceder a información 2. Se puede adquirir información pero no se conocen los costes 3. Se puede adquirir información pero conocemos que los costes
son tan elevados que superan a los beneficios de tomar la decisión racional
La elección sólo puede hacerse en términos de una intuición, dejando el mando del control decisional a las emociones
Dualismo
Estados de simetría: procesos de toma de decisiones
¿Qué efecto/función desempeña un mecanismo de ruptura de simetrías en
un proceso de decisión?
Selecciona la línea de evolución del sistema
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2525
x0
Simetría temporal
Un estado con simetría de reflexión
Simetría temporal
Simetría temporal
Dos estados simétricos por reflexión (el uno respecto
del otro)
Simetrías de la física del
sistema
Principio de simetría de Curie
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2626
x0
Simetría temporal
Un estado con simetría de reflexión
Simetría temporal
Simetrías de la física del
sistema
Principio de simetría de Curie + Ley de Estabilidad
x
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2727
D(x,t)=a
x0
D(x0,t)=?
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2828
Interpretación näive de las emociones
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2929
Aproximación 1 (Näive) de las emociones
Las emociones perturban nuestras
decisiones racionales
◊D1 D2 D3 D4
E1 E2
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3030
Interpretación MARKOV de las
emociones
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3131
Aproximación 2 de las emociones
Las emociones “rompen simetrías” abriendo escenarios distintos
◊D1 D2 D3 D4
E1
D3D4
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3232
Aproximación 2 de las emociones
La dinámica de la toma de decisiones depende
de las decisiones tomadas Cadenas de
MARKOV ◊
D1 D2 D3 D4
E1
D3D4
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3333
Caso Näive:
Efecto (D-E-D)= Efecto(D)+ Efecto(E)+ Efecto(D)
Caso MARKOV:
Efecto (D-E-D) ≠ Efecto(D)+ Efecto(E)+ Efecto(D)
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3434
Modelo del marcados somático
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3535
Hipótesis del marcador somático
• Un resultado negativo vinculado a una determinada opción de respuesta nos viene a la mente y experimentamos una corazonada desagradable.
• La atención hacia el resultado negativo funciona como una señal de alarma automática
• La señal automática puede llevar a rechazar inmediatamente la alternativa de acción y permite escoger entre menos opciones
• Sólo después de haber reducido el número de opciones es posible emplear un análisis de coste-beneficio y cierta capacidad deductiva
Opción A y opción B ¿Cuál elegimos?
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3636
Pauta de respuesta
innata
Pauta que se hubiese establecido
Pauta de acción
basada en la
experiencia
Emociones primarias
Estímulo
externo
Estado corporal
preparado para
reaccionar
Estado mental consciente. -rasgos de la situación-probabilidad de peligro
Emociones secundarias
Sustituto mental de un
estado corporal
Estado mental consciente.
-rasgos de una nueva situación-probabilidad de peligro
Emociones secundarias “como si”
Modelo de Damasio
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3737
Percepción Ejecución
Sensores Actuadores
Mundo externo
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3838
Sistema emocional primario
Sistema Deliberativo
Sistema emocional secundario
![Page 39: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/39.jpg)
3939
Preditibilidad, ajuste, modelos de
MARKOV
![Page 40: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/40.jpg)
4040
rdpadt
( )rp a t dt
0( )
T
r
a t dtp
T
![Page 41: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/41.jpg)
4141
Ejemplo numérico
![Page 42: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/42.jpg)
4242
Sistema emocional secundario
Sistema emocional primario
Sistema Deliberativo
10
1)(winp
9( )
10p lose
Sistema emocional primario
Sistem
secundario
Sistema Deliberativo
1( )
4p lose
3( )
4p win
![Page 43: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/43.jpg)
4343
Sistema emocional primario
Sistema Deliberativo
Sistema emocional secundario
2
1)(winp
2
1)(losep
![Page 44: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/44.jpg)
4444
B
0 1 2
Π =
0 ¼ + ε ¾ - ε
0.1 - ε 0 ¼ + ε
0.9 + ε ¾ - ε 0
![Page 45: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/45.jpg)
4545
Sistema emocional secundario
Sistema emocional primario
Sistema Deliberativo
Sistema emocional primario
Sistem
secundario
Sistema Deliberativo
Es un juego ganador?
![Page 46: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/46.jpg)
4646
![Page 47: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/47.jpg)
4747
Sistema emocional primario
Sistema Deliberativo
Sistema emocional secundario
0.495
0.494
A Awin st
B Bwin st
P A
P B
1 1 12 2 2( , ) 0.4945win win winP A B P A P B
1 1 1 12 2 2 2, ,1 1
2 2, 0.501A B A B
win stP A B
![Page 48: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/48.jpg)
4848
![Page 49: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/49.jpg)
4949
P (aA + (1 − a)B) ≠ aP (A) + (1 − a) P (B) .
![Page 50: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/50.jpg)
5050
Un modelo de MARKOV permite representar cómo las
emociones influyen en la dinámica
![Page 51: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/51.jpg)
5151
Mejoras del modelo
Conclusiones
![Page 52: 1. 2 2ª parte3ª parte 3 1ª parte 2ª parte 3ª parte 1. Algo huele a “emocional” en la naturaleza 1.1. Aleatoriedad vs. direccionalidad 2. Una ley para.](https://reader036.fdocuments.ec/reader036/viewer/2022081520/5665b4a81a28abb57c92f564/html5/thumbnails/52.jpg)
5252