CURSO BÁSICO DE ADAMS

INDICE DEL CURSO ( Día 1)

1. Introducción2. Ensambles y exportación desde CAD3. Simulador dinámico4. Entorno visual y de simulación5. Herramientas básicas de Adams6. Marcos de referencia

INTRODUCCIÓN

ADAMS que viene de sus siglas en inglés Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems

0( ) ( , ) ( )H q q C q q q B q G q

Sim

ula

ción

num

éri

caODE’s • MATLAB• MATEMATICA• EASY5• Etc.

Sim

ulac

ión

diná

mic

a DAE’s• CATIA• ABAQUS• MSC/ ADAMS• Ect.

INTRODUCCIÓN

• PIEZAS• ENSAMBLES• ESTUDIO DE

MOVIMIENTO• PROPIEDADES

FÍSICAS DE LOS MATERIALES

CAD

• ANALISIS DINÁMICO• MARCOS DE

REFERENCIA• VARIABLES DE

ESTADO• CONTROL

CAE

INTRODUCCIÓN

ENSAMBLES

ESTUDIO DE MOVIEMINTO

PROPIEDADESFÍSICAS

GRAVEDAD

ACTIVAR EL ESTUDIO DE

MOVIEMINTO

*ENSAMBLES COMPLETOS

EXPORTAR A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

Crear una carpeta en donde se Encuentran las piezas y el ensamble

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

Cursor

Regresar

Color/piezas

Posición

Medir

Simulación interactiva

Animación

Graficar

Expandir

Rotar

Vista por caras

Isométrico

Centrar vista con un punto

Zoom

Vista por tres puntos

Cantidad de vista en unaSola ventanaColor de fondo

Proyección de perspectivay ortográfica

Mallado

RenderizadoOcultar iconos

Herramientas básicas de ADAMS

Crear piezas

Articulaciones

Conectores , fuerzasy restricciones

Vista por recuadro

Mover en el plano

Vista por ejes

Visualizar ejeprincipal

Movimiento

Herramientas básicas de ADAMS

Ejercicio

A partir de las piezas y ensambles de SolidWorks crear estudio de movimiento y exportar a ADAMS.

En ADAMS abrir el modelo, renderizarlo y jugar con las vistas.

Cambiar el color de fondo

Cambiarle el color a las piezas

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Para obtener los marcos de referencia es necesario obtener la cadena cinemática serial.

Marcos de referencia

0x0y

0z

1z

1x1y

2z

2x

3z

3x

3y2y

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Marcos de referencia

INDICE DEL CURSO ( Día 2)

1. Contactos y restricciones2. Control (en ADAMS)3. Variables de estado posición4. Variables de estado velocidad5. Variables deseadas6. Torques y fuerzas7. Pruebas

Contactos y restricciones

Contactos y restricciones

NombreTipo

1er Solido2do Solido

*

Marcos de referencia

Control

q qKp Kd

q q qKp Kd Ki dt

P D

P I D

Control

q qKp Kd P D

q deseadaq q

q deseadaq q

Error de posición angular

Error de velocidad angular

Asignación de variables de estado

Nombre de la variable

Función

CI

Asignación de variables de estado

Asignación de variables de estado

Asignación de variables de estado

Tipo de función

Asignación de variables de estado (posición)

Tipo de Función

(Desplazamiento)

Asignación de variables de estado (posición)

Desplazamientoalrededor de z

Asignación de variables de estado (posición)

Punto fijoPunto móvil

Asignación de variables de estado (velocidad)

Ejercicios

Asignar los marcos de referencia necesariospara el robot

Obtener posiciones y velocidades del robot

INDICE DEL CURSO ( Día 3)

1. Control PID ADAMS2. Asignación de parte integrativa del control3. Cinemática directa del robot