AplicaciAplicacióón de los Servosn de los Servosen Roben Robóóticatica

Antonio Martínez Núñez

Manuel Hidalgo Díaz

Noviembre 2009

Interior de un Servo

Funcionamiento Funcionamiento

FuncionamientoFuncionamiento

FuncionamientoFuncionamiento

Conexiones y coloresConexiones y colores

BlancoNegroRojoE-SkyNaranjaNegroRojoKrafrBlancoNegroRojoFleetNaranjaNegroRojoAirtronicsNaranjaMarrónRojoJRAmarilloNegroRojoHitecNaranjaMarrónRojoDong YangBlancoNegroRojoFutabaSeñal de controlTierraVoltaje positivoFabricante

Colores de los terminales para algunas marcas comerciales[4

Diversos conectoresDiversos conectores

Mini ServosMini Servos

SG50 - Servo de peso 5 gramos

Medidas: 20,9 x 11,4 x 22 mmFuerza: 0,8 Kg/cmVelocidad: 0,1 segundo/60° (4,8V)Voltaje de trabajo: 3 - 7,2V12.55 €

Servo Servo EstandardEstandard

SG5010 - Servo de peso 41 gramos

Medidas: 41 x 20 x 38 mmFuerza: 5,2 Kg/cmVelocidad: 0,2 segundo/60° (4,8V) / 0,16 segundo/60° (6V)<Voltaje de trabajo: 4,8 - 6V

12.55 €

Servo rotaciServo rotacióón n contcontíínuanuaHi-Tec HSR-1422CRServo con rotación continua que no requiere ser trucado para aplicaciones que requieren giro continuo, como uso de servos para tracción de robots.

ESPECIFICACIONES

- 4.8v - 6.0v- Rotación continua a izquierda y derecha.- 1500us neutral

-Dimensiones: 40.6 x 19.8 x36.6mm -Peso: 41.7 g –-Velocidad 43.4 rpm sin carga -- Par 2.8 kg.cm

Grandes ServosGrandes Servos

Hi Tec HSR-5995TG Especificaciones

Doble cojinete de bolas

Fuerza (a 1 cm.)= 6.0/7.5v: 24/30 kgTamaño: 40 x 20 x 37mmPeso: 62 g

Precio: 123 Euros

Trucaje Servos para rotación contínua.

•Opción 1•Dejar la resistencia del potenciómetro constante.

0º= atrás máxima velocidad90º= parado180º= adelante máxima velocidad

•Opción 2•Dejando motor solo sin control electrónico ni potenciómetro

•En este caso se controlaría como un motor de Corriente Contínua normal

Existen dos posibilidades:

•Opción 1•Dejar la resistencia del potenciómetro constante.

•En este caso seguiremos manejando el servo como siempre pero el control de ángulo pasa a ser control de velocidad

•0º= atrás máxima velocidad•90º= parado•180º= adelante máxima velocidad

Trucar servo ITrucar servo I

Este trucaje lo podemos hacer de dos maneras:

1-Sacando potenciómetro y sustituyéndolo por dos resistencias de 2k2 ohm.

http://www.youtube.com/watch?v=q6UGT1eWCRc&feature=fvw

2- Desacoplando mecánicamente el potenciómetrohttp://www.youtube.com/watch?v=CtLN8BoMIlQ

Trucar servo IITrucar servo II

OpciOpcióón 2n 2–– Dejando motor solo sin control electrDejando motor solo sin control electróónico ni nico ni

potencipotencióómetro (en este caso se controlarmetro (en este caso se controlaríía a como un motor de Corriente como un motor de Corriente ContContíínuanua normal) normal) con la secon la seññal analal analóógica de salida.gica de salida.

–– http://www.youtube.com/watch?v=yHo6QfZNhttp://www.youtube.com/watch?v=yHo6QfZNMjY&feature=relatedMjY&feature=related

Cómo quitar el tope de giro del engranaje principal, esto lo hemos de hacer siempre (en ambos trucajes)