Proyecto FinalLine Follower
MicroprocesadoresOtoño 2008
Fases
• El proyecto estara dividido en cuatro fases– Fase 1: Z80 y Memorias
• Lunes 10 de Noviembre • Deberan tener el z80 conectado a la EPROM, RAM y el
decodificador. • Tener rutina de diagnostico lista y corriendo
adecuadamente en el sistema• Material:
– Z80– Cristal Oscilador– EPROM 27C256– RAM 6116– Decoder 74LS138
Motor a Pasos
• Fase 2– Viernes 14 de Noviembre– El sistema tendrá un puerto de salida al cual se
le conectaran dos motores a paso– El programa solo deberá incluir el control de
ambos motores.– Material necesario
• Decoder 74LS138 o Compuerta NAND de 8 Entradas DM74LS30 e inversor 74VHC04
• Latch • Transistores darlington ULN2803A o H-Bridge
Motor Driver L293DNEE4 (4 inversores)
Sensores de Entrada
• Fase 3– Miércoles 19 de Noviembre– Deberán ser capaces de adquirir la información
proveniente de los leds para indicar la aparición de líneas
– Reflective Object Sensor OPB706A, (alternativa: led y fototransistor)
– Comparador LM339A– Resistencias– Latch y decodificación
Proyecto Final
• Fase 4– El carro debe moverse, por lo que todo el
sistema debera ser alimentado por baterias– Necesitan una forma de sostener las baterias– Regulador de voltaje– Capacitores
Motor a Pasos
Unipolar• Este tipo de motor tiene
de 5 a 6 conexiones y 4 bobinas
• Realmente son 2 bobinas dividas por conexiones centrales
• Las conexiones centrales deben ser conectadas a voltaje de alimentación
• Son llamados unipolares porque el voltaje siempre llega por este polo.
Bipolar• Los motores bipolares
usualmente tienen 4 conexiones
• Estos motores no tienen conexión central común
• Tienen dos conjuntos de bobinas independientes
• Se pueden distinguir de los unipolares midiendo la resistencia entre las conexiones
• Dos conexiones deben tener la misma resistencia mientras que las otras dos marcaran no conexión
Motor a Pasos
• Cuando energizamos una bobina del motor, el eje del motor se alinea de acuerdo a los polos de la bobina energizada
• Cuando las bobinas son energizadas en cierta secuencia, el eje se alinea de acuerdo a la secuencia y por lo tanto rota
Paso Completo
• El motor puede rotar en paso completo o medio paso. En el paso completo se usa la siguiente secuencia
Paso
A B C D
1 0 1 1 0
2 0 0 1 1
3 1 0 0 1
4 1 1 0 0
Medio Paso• El motor puede
girar solo medio paso por medio de la siguiente secuenciaPas
oA B C D
1 1 1 0 0
2 0 1 0 0
3 0 1 1 0
4 0 0 1 0
5 0 0 1 1
6 0 0 0 1
7 1 0 0 1
8 1 0 0 0
Paso Completo (Bipolar)
• Motor Bipolar tiene una construcción mas sencilla debido a que tiene dos bobinas sin punto central y un imán al centro
• La secuencia del paso completo se muestra a continuación.
Paso
A B C D
1 1 0 0 0
2 0 0 1 0
3 0 1 0 0
4 0 0 0 1
Interfaz con el Motor
• H-Bridge Motor Drive
• LD293D
Interfaz con el Motor
• Transistores Darlington
• ULN2803
Interfaz con el motor
• Motor Bipolar
Top Related