8/19/2019 Programacion de Robot Mitsubishi
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Programacion de Robot Mitsubishi
A. Reconocimiento de equipo
Al realizar esta práctica el alumno tendrá un conocimiento general del equipo de trabajo.
• Robot Mitsubishi RV-2AJ (ig. !"
o #eso$ !% &g
o 'apacidad de carga$ 2 &g
o grados de libertad
) grados ma*ores
2 grados menores
o ) motores (J!+ J2 * J)"
,
o 2 motores (J * J"
,
• 'ontrolador (ig. 2"
o 'ontrolador Melfa CR1-571
o 'omponentes Panel de operador (Fig. 2)
/nterruptor 0#1R3
4ot5n 067AR73
4ot5n 0671#3
4ot5n 0R673
4ot5n 0M8. 671#3
/nterruptor 0RM1V 7943
4ot5n 0':;8
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4ot5n 0M8. 671#3 (ig. @"
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B. Encendido/apagado seguro del Robot
. Conectar !" con controlador apagado
i. l instructor debe estar presente durante la operaci5n del Robot ii. ;inguna persona deberá encontrarse @rente al brazo del Robot. iii. 'on@irmar que el controlador se encuentre apagado.
i. 'onectar el conector del cable “T/B” al conector 0743 del controlador. . Asegurase que el interruptor 0RM1V 7943 del controlador no estB presionado. i. #osicionar el 6elector 0
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i. l robot deberá estar habilitado (6ecci5n '-//"ii. #resionar el 0
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iii. "arameter (ig. !2"+ Muestra todos los parámetros del Robot.i,. Bacup/Restore (ig. !)"+ #ermite al usuario hacer un respaldo de programas+ archios de sistema+
parámetros+ etc. AsC mismo de restaurar el respaldo.
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E. Crear probar un programa utili(ando RT y Controlador CR1-571
/. 'rear un programa utilizando R7i. Abrir @unci5n 0#rogram dit3 del R7 7ool4oD
ii. n la secci5n de edici5n de programa (ig. !F" es donde se comenzará a teclear el c5digo de teDto de programaci5n.i. 0mero de lnea. ?a secuencia de programaci5n inicia con un nEmero de lCnea por cada lCnea de
programa. s recomendable utilizar una secuencia de !, en !,.ii. Comandos. ?os comandos an despuBs de los nEmeros de lCneas. s necesario colocar un espacioentre el comando * el nEmero de lCnea.
MOV [Posición]. Al ejecutar este comando, el robot realiza una
interpolación de la posición original a la posición destino asignado.
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1. l moimiento podrá realizar algEn arco durante su interpolaci5n. j. M1V #!2. M%C 3"os14 "os24 "os6. n este comando+ el robot realiza un moimiento de interpolaci5n circular+
completando una circun@erencia tomando en cuenta la siguiente secuencia. j. MV' #!+ #2+ #)$"os1. #unto inicial de la circun@erencia."os2. #unto transitorio intermedio de la curatura del cCrculo."os. #unto transitorio de la curatura del cCrculo.
. M%R 3"os14 "os24 "os6. l robot realizará un moimiento de interpolaci5n circular+ completando unarco delimitado por los puntos asignados. j. MVR #!+ #2+ #)"os1. #unto /nicial del arco."os2. #unto intermedio dentro de la curatura del arco."os. #unto @inal del arco.
. M%R2 3"os14 "os24 "os6. l robot realizará un moimiento de interpolaci5n circular+ completando unarco delimitado por dos puntos * tomando un tercero como punto de re@erencia de curatura. j. MVR2 #!+ #2+ #)"os1. #unto inicial del arco."os2. #unto @inal del arco."os. #unto de re@erencia para curatura del arco.
5. M%8 3"osici9n6. l robot realizará una interpolaci5n lineal del punto original al punto destino. j. MV6#!.
:. ;$"E 3o6. Abre el gripper asignado del robot. n este caso+ s5lo eDiste un gripper en el robot+ por lotanto siempre será !. j. :1#; !
7. ;C. '
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i. na ,e( capturado el c9digo el programa *ig. 17D4 se sigue la ruta #ile/8a,e as& en la ,entana
de #"rogram Edit& o dando 0nicamente clic sobre el cono de #8a,e as& en la misma ,entana.
ii. Aparecer una ,entana que preguntar al usuario si desea guardar el programa en el robot o el
"C *ig. 1=D.
iii. Automticamente se compilar el programa se notificar si eFisten o no problemas de sintaFis
*ig. 1>D.iv. Si no existen problemas, se da “Ok” en la ventana que aparezca y posteriormente
aparecerá la ventana para salvar el programa dentro del robot (ig. !"# $n esta ventana
es necesario que se seleccione la casilla “%rogram $xternal &ariables”. 'ota $l nombre
del programa deber contener máximo ) caracteres.
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*. +orrer un programa utilizando el +ontrolador.
i. $l robot no debe estar en alla.
ii. -os botones de “$mergency Stop” del % y controlador deberán estar
des/abilitados.
iii. $l selector “0*S12-$3$'12-$” del % deberá estar en posici4n “0*S12-$”
iv. $l selector “$1+5” del controlador deberá estar en “1uto (Op.#.
v. %resionar el bot4n “+5'6 0*S%” del controlador /asta que en pantalla aparezca
“%.nombre7programa”.
i. %ara buscar el programa deseado en el controlador, se utiliza los selectores “8%”
y “0O9'”.
vi. %resionar el bot4n “+5'6 0*S%” del controlador /asta que en pantalla aparezca
“o.velocidad” y con los selectores “8%” y “0O9'” a:ustar la velocidad deseada.
vii. %resionar el bot4n “S&O O'”
viii. %resionar el bot4n “S1;” ($l robot comenzará a e:ecutar el programa se
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