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7/26/2019 Lenguajes de Programacin Textual

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LENGUAJES DE

PROGRAMACIN TEXTUALPedro Adrin Romero Camarillo


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INTRODUCCIN

Programacin se puede llevar a cabo a travs de unguiado o fuera de lnea, pero que las mayorescapacidades de edicin del programa se obtienencuando se convierte al programa en un programa

textual.Estudio de un lenguaje de programacin enparticular, que es el lenguaje INFORM III con elque se programan los robots de la marca Motoman.

Informacin acerca de otros lenguajes deprogramacin que tienen amplio uso comercial,como el Rapid de ABB, el KRL de KUKA y el VALII de Stubli.


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LENGUAJE DE PROGRAMACININFORM

Es un lenguaje de alto nivel utilizado para programar robotsde la marca Motoman. Este lenguaje surgi en 1988 y tienela ventaja de que adems de que posee muchas funciones yestructuras similares a las de lenguajes comunes incluyemuchas funciones y tipos de datos especiales para robots.

(Actual versin INFORM III.)INFORM III se construye en una manera modular, por lo quepuede tener subprogramas, subrutinas, funciones,procedimientos, etc. Las subrutinas y datos se puedendeclarar de manera local dentro de la misma rutina o de

manera global para todos los mdulos.Los programas INFORM III pueden ser escritos en unacomputadora, o se pueden disear desde el control de mando,que tiene botones para acceder a mens en donde se puedenencontrar las funciones a insertar divididas por categoras.


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INFORM III EXISTEN 3 TIPOS DEPROGRAMAS:


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INFORM III

Seales de entrada.Seales de salida.Variables locales.

Variables globales.Variables aritmticas.Variables de cadena.Variables de posicin.Variables de sistema.

Operacin IN/OUTDIN

DOUTWAITPULSE

Instrucciones de control.

CALL JOBJUMPGETARG

CALL ARGFRET

GETS $RVTIMERNOP

Instrucciones aritmticas.Instrucciones para clculos.

Instrucciones de asignacin de valor.Instrucciones aritmticas de posiciones.

Funciones trigonomtricas.Funciones de lgica booleana.


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Las variables de posicin estn definidas por la letraP,stas se pueden guardar en dos formatos posibles, enpulsos S, L, U, B, T, (E) o en coordenadas X, Y, Z, Rx,Ry y Rz en las coordenadas de ROBOT, BASE, TOOL y

USER. Las coordenadas BP cuando el robot estmontado en un eje mvil y las EX cuando tiene un ejeexterno sern siempre almacenadas en pulsos.

Los valores de las variables de posicin pueden sergrabados con los servos encendidos presionando

ENTER, o tambin se puede escribir el dato numricode manera manual.

En cuanto a las instrucciones que tiene disponiblesINFORM III, las ms importantes son las demovimiento del robot:


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OTROS LENGUAJES DEPROGRAMACIN

Como ya mencionamos cada fabricante de robotsindustriales tienen sus propios leguajes deprogramacin, que en muchas ocasiones puedenser similares en muchas caractersticas al

lenguaje INFORM III.Las principales diferencias de programacin sedefinen segn el robot industrial que se deseeprogramar.


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Permite crear yoptimizar offlineprogramas para

robots de KUKAen cualquier PC.

Se suministracomo imagen dedisco virtualpreinstalada .


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Es un lenguaje de programacin pararobots desarrollado en 1989 por AdeptTechnology

Consiste en una serie de lneas o STEPque se interpretan como instrucciones delprograma

Permite la ejecucin de mltiples tareas ypermite llamadas asncronas de funcin


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Diseado para robots UNIMATE PUMA en 1979por ADEPT.

De nfasis en movimientos primitivos(coordenadas articuladas o cartesianas).

Posee aumento de operaciones con sensores pococomplejos.

Mantiene pocas posibilidades a programacinoffline y de comunicarse con otras computadoras Incapacidad de realizar clculos aritmticospara su uso en ejecucin de programas.


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Es un lenguaje scripting de alto nivelpara crear aplicaciones en ArcInfo

Fue diseado en 1986, especialmentepara su sistema CLI. El lenguaje permite crear menus, uso y

asignacion de variables. Obtener yutilizar un mapa p coordenadas.


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Creado en 1994, presenta una funcionalidadque aparece en otros lenguajes deprogramacin de alto nivel, ha sido diseado

especialmente para controlar robots


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MOTOMAN MH6

https://www.youtube.com/watch?v=ax9ELJpuID0
https://www.youtube.com/watch?v=ax9ELJpuID0https://www.youtube.com/watch?v=ax9ELJpuID0https://www.youtube.com/watch?v=ax9ELJpuID0