1A todos Uds., Bienvenidos a este Seminario
1Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
2
Introducción a la Tecnología de Servomotores.ITS
t oducció a la ec ología de Se vo oto es.
2Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
3
Clasificación de ServomotoresITS
Clasificación de Servomotores
ServomotoresServomotores ServoDel Latín: Esclavo asistente
C billC bill Sin escobillasSin escobillas
Del Latín: Esclavo,asistente
Con escobillasCon escobillas Sin escobillasSin escobillas
M tM tMotores Motores paso a pasopaso a paso
Motores de CCMotores de CCMotores CCMotores CC Motores de CAMotores de CA
Motores de CCMotores de CCde campode campo
permanentepermanente
Motores de CAsincrónicosde campocampo
Motores de CAMotores de CAasincrónicosasincrónicoscon controlcon control
3Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
permanente de campode campo
4
Ventajas y Desventajas de la Tecnología SERVO
ITS
VENTAJAS DESVENTAJAS
Ventajas y Desventajas de la Tecnología SERVO
• Excelente control • Manejo de grandes masas
• Excelente performance dinámica ( Jext / Jmot < 10, solución con el uso de caja reductora)uso de caja reductora)
• Amplio rango de velocidades
Precisión de posicionamiento• Precisión de posicionamiento
• Torque estático (Veloc. cero)
• Capacidad de sobrecarga (3,5 x Mo)
• Robusto, compacto y confiable
4Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
5
Componentes de un sistema SERVO
ITSComponentes de un sistema SERVO
67
9
45
9
1 2
3
8
1 Servomotor con o sin reductor 6 Cable de alimentación
810
1- Servomotor con o sin reductor 6- Cable de alimentación2- Sistema de realimentación 7- Cable de potencia del motor3- Freno (opcional) 8- Cable del freno4- Controlador de servo 9- Cable de resolver
5Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
5- Control externo de ajuste (PC/PLC) 10- Cables de control
6
Diagrama en bloques del ControladorITS
Diagrama en bloques del Controlador
Resistencia de frenado
Transistor“Brake chopper”
frenado
Control/ P i ió d l t
Voltaje de
Control/
EvaluaciónPosición del rotorVelocidad del rotor R
jentrada
3 fases CA
M
Bus de CC (DC Bus)
Voltaje de salida 3 fases CA
Rectificador Inverter
6Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
7ITS
Operación en modo regeneración
MOTOR OPERANDO COMO GENERADOR
BUS DE CONTINUA
INCREMENTA TENSION EN BUS DE CONTINUA DEBIDO A LA REGENERACION
7Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
8ITS
Operación en modo regeneración
+UZ
+R RESISTENCIA DE
-R
FRENADO EXTERNA
- UZ
TRANSISTOR BRAKE
CHOPPER
8Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
9
Frenado Regenerativo
ITSFrenado Regenerativo
9Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
10
Lógica de Frenado Electromagnético
ITS
Lógica de Frenado ElectromagnéticoEjemplo del Comando:
Rectificador
150…500 VCA
220 ó 380 VCA
Relé 24 VCC
Salida Digital
“/Brake” (DO02)CC (DO02) 24 VCC
Ubicado dentro
Motor con Freno Electromagnético
de la caja de conexión del
motor
10Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Bobina de Freno (3 hilos) Vf: 220 ó 380 VCA
11
Ló i d F d Di d Ti
ITS
1
Lógica de Frenado: Diagrama de Tiempos
0
1
t
Habilitación
0
1
t
Señal liberar freno
0
velocidad
0 tRamp up
Ramp
down
Z d f d Z d f d
11Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Zona de frenado
regenerativo
Zona de frenado
electromagnético
12
RealimentaciónITS
Realimentación
ENCODER Acoplado en forma externaAcoplado en forma externaen el motor asincrónico en el motor asincrónico
REALIMENTACIONREALIMENTACION
RESOLVER Incorporado en el Incorporado en el servomotorservomotor
12Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
13
ResolverITS
Resolver
13Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
14
Señal modulada del ResolverITS
Señal modulada del Resolver
14Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
15
E d Cl ifi ió
ITS
Encoder -Clasificación
ABSOLUTO
ENCODERENCODER
TTL/HTLINCREMENTAL
Sin/Cos
15Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
16
EncoderITS
EncoderPrincipio de funcionamiento de un encoder
incremental:
(Diodo emisor)(L t )
Disco ranurado
(Lente)
(Filtro óptico)
(Disco)
(Fotodiodo)
16Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
(Marca de referencia)
17
Encoder IncrementalITS
Encoder incremental con ñ l TTL/HTL
Encoder incremental con señal
Encoder Incremental
señales TTL/HTL sin/cos de alta resolución
17Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
18
Encoder AbsolutoITS
Posición Angular
Número de revoluciones
Encoder Absoluto
3 Discos:3 Discos:
Disco principal codificado Disco principal codificado en Gray de 12 bitsen Gray de 12 bits Discos codificados en Gray de 4 bitsDiscos codificados en Gray de 4 bits
3 Discos:3 Discos:
16 x 16 x 16 = 4096 16 x 16 x 16 = 4096 vueltasvueltas
18Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
en Gray de 12 bits en Gray de 12 bits (4096 pasos x vuelta) (4096 pasos x vuelta) Indica Posición AngularIndica Posición Angular
Discos codificados en Gray de 4 bits Discos codificados en Gray de 4 bits con reducciones intermedias i=16: con reducciones intermedias i=16: Indican Número de VueltasIndican Número de Vueltas
19
Encoder AbsolutoITS
Encoder Absoluto
C ió d l d d l l iConversión del paquete de datos paralelo en serie
Transmisión de datos en forma sincrónica (SSI: Synchronous Serial Interface)
Nota: Los encoders absolutos SEW generan adicionalmente las señales de d i t l A B f id l lit d 1V
19Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
encoder incremental A y B en forma senoidal con amplitud 1Vss.
20
Servomotores SEW
ITSServomotores SEW
CM – Current controlled Motors
CMDCMPCM / DS CMS
SL2
20Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
SL2
21
ServomotoresITS
ServomotoresPrincipales características
• VELOCIDAD 2000/3000/4500/6000
• TORQUE NOMINAL 1 Nm - 68 Nm• TORQUE NOMINAL 1 Nm - 68 Nm
• CAPACIDAD 3,5 X Mo
• PROTECCION TFPROTECCION TF
• CLASE F
• IP65
21Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
22
Estructura de un Servomotor
ITSEstructura de un Servomotor
Encoder (resolver o
Conector
Encoder (resolver o
Encoder hiperface)
Imanes mejorados queaumentan los picosy el torque estático
Freno
11-- EstatorEstator 44-- Imanes permanentesImanes permanentes22 RR 55 O ifi i l it di lO ifi i l it di l
22Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
22-- RanurasRanuras 55-- Orificios longitudinalesOrificios longitudinales33-- Rotor laminadoRotor laminado
23
Curvas de Torque de un ServoITS
(CM71)
Curvas de Torque de un ServoTorque Pico Máximo
23Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
24
Curvas de Torque de un ServoITS
(CM71)
Curvas de Torque de un ServoTorque Eficaz Máximo
24Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Con Ventilación Forzada Sin Ventilación Forzada
25
Designación de un Servomotor SincrónicoITS
Designación de un Servomotor Sincrónico
CFM 71M /BR /TF /RH1M /KK
C ió bConexión con bornera
Con resolver
T i t TF t d d i d
Con freno
Termistor TF standard incorporado
Serie CM con brida
Tamaño 71M
25Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
26
Placa identificatoria de un ServoITS
Placa identificatoria de un Servo
/KK/KK
26Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
27
Modelo: CM / DS
Servomotores
Modelo: CM / DS
• Pequeño momento de inercia
• Amplio rango de torque de 1 a 68 Nm.
• Velocidades de 2000 a 6000 rpm.
• Pequeño momento de inercia.
• Combinable con toda la línea de reductores estándar.
• Línea de reductores Planetaria especial
• Confiable y económico.
• Línea de reductores Planetaria especial.
27Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
28
M d l CMP
Servomotores
Modelo: CMP
• Torque de 0.5 a 47 Nm.
• Velocidades de 3000 a 6000 rpm.
• Bajo momento de inercia.
• 450% de capacidad de sobrecarga de torque estático.
• Montaje directo a cajas Planetarias y Cónicas
• Diseño compacto.
• Silencioso en todo su rango.
• Montaje directo a cajas Planetarias y Cónicas.
p
28Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
29
Modelo: CMD
Servomotores
Modelo: CMD
0 25 60
• Elevado momento de inercia que permite accionamiento directo
• Torque de 0.25 a 60 Nm.
• Velocidades de 1200 a 4500 rpm.
• Elevado momento de inercia que permite accionamiento directo sobre la carga, el control directo de carga sin necesidad del uso de una caja reductora.
• Ideal para Aplicaciones de alta dinámica
• Instalación Simple.
• Diseño ULTRA Compacto.
• Ideal para Aplicaciones de alta dinámica.
p
29Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
30ITS
CMS – Cilindros Eléctricos
• Servo con tornillos de bolas o tornillos planetarios.
• Fuerza máxima 20.000 N.
• Velocidades de 2000 a 6000 rpm.
• Recorrido máximo del tornillo: 600 mm.
• Velocidad máxima posible: 0,5m/s.
• Pasos: 5mm – 6mm – 10mm.
• Exactos, potentes, silenciosos y económicos.
30Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
31
CMS – Corte
ITSCMS Corte
31Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
32
CMS – Aplicaciones
ITSCMS Aplicaciones
32Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
33
Servomotor Lineal SL2
ITSServomotor Lineal SL2
• Fuerzas nominales de 280 a 6000 Nm
• Motor lineal de alta precisión
• Velocidades de 1 a 6 m/s
• Aceleración máxima de 80 m/s²
• Reducción del tiempo de desarrollo
Lib d t i i t
• Opción de encoder absoluto
• Libre de mantenimiento
33Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
34
EvoluciónITS
1991DY
1996PSF-
1997MDX A
2001CM-
2004MDX-B
2005SL2
2006M‘PLC1992 –94
MOVIDYN
34Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
DY, later DS
PSF-gears
MDX ACT/CV
CMServo
MDX BPSx, BSx
SL2CMD CMP
MOVIAXIS
MOVIDYN + MKS
35
M id i ® B
ITS
M i i ®Movidrive® B Moviaxis®
Un solo equipo para todos los motores y formas de trabajo Unidades Multieje
35Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Potencias: 0,55 Kw a 250 Kwj
36
Moviaxis®
1.Modulo de Ali t ió
o a s
Alimentación
2. Modulo de control de eje
t ñ 6tamaño 6
3. Modulo de eje tamaño 4
4. Modulo de eje tamaño 2
5. Modulo de eje tamaño 1
6. Modulo de Fuente
36Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
37
Moviaxis®
Modulo de Alimentación
o a s
(MXP80-...-503-00)•Permite la conexión de los diferentes módulos d jde eje
•Gran capacidad de sobrecarga (hasta un 250% durante 1 segundo)
•Posibilidad de regular las corrientes de regeneración de las diferentes unidades
•Con posibilidad de resistencia de frenado pincorporada (MPX81)
•Minimiza las sobrecargas de corriente de línea
•Potencias Disponibles: 10Kw 25Kw 50Kw
37Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
•Potencias Disponibles: 10Kw – 25Kw – 50Kw –75Kw
38
Moviaxis®
Modulo de Eje (MXA80-...-503-00)
o a s
• Máxima Sobrecarga: 250% por 1 Seg.
• Puerto CAN1/Ethercat para comunicación entre ejes.
• Puerto CAN2 para aplicaciones y/o acceso para diagnostico.
• 9 Entradas binarias y 4 Salidas binarias9 Entradas binarias y 4 Salidas binarias.
• Interfaz multi-encoder: Hiperface / multipolar resolver / Sin/Cos / TTL.
• Función Safe Stop Integrado.
• 2 Displays de 7 segmentos
•Salida integrada para control de freno 24vcc
38Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Salida integrada para control de freno 24vcc
39
Moviaxis®o a s
Modulo de Eje (MXA80-...-503-00)j ( )•Control de movimiento global de la unidad y funciones tecnológicas incorporadas.
• Opciones de Comunicación: Profibus• Opciones de Comunicación: Profibus (XFP11A) – Ethercat (XFE24A)
• Opciones de expansión de Entradas / Salidas digitales (XIO)digitales (XIO)
• Opciones de expansión de Entradas / Salidas digitales/analógicas (XIA)
• Tarjeta de lectura multi-encoder externo (Hiperface, EnDat2.1, Sin/Cos, etc.)
39Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
40
Moviaxis®o a s
Modulo Master - Control Central
(MXM80-000-000-00/DHP11B-TO)• Posibilidad de integrar al Movi-PLC (Basic y Advanced) para control central de lay Advanced) para control central de la aplicación.
• Comunicación integrada (Profibus, Profinet, DeviceNet, Ethernet/IP)., , )
• Posibilidad de Buck-up de parámetros y programas de todos los ejes.
• Descarga automática de parámetros y• Descarga automática de parámetros y programas en caso de tener que reemplazar algún modulo de eje.
• Posibilidad al acceso a librerías IEC61131
40Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
• Posibilidad al acceso a librerías IEC61131.
41
Moviaxis®o a sMódulos Accesorios
Modulo de Modulo de Fuente de
24vcc – 600wdescarga para
DC linkModulo Capacitor y Modulo
Buffer: Para administración de la energía de regeneración
41Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
energía de regeneración
42
MOVIDRIVE® B
ITSMOVIDRIVE® B
• VFC Aplicaciones Generales
Métodos de Control:• VFC Aplicaciones GeneralesBombas, Ventiladores, Cintas Transportadoras, Agitadores, Puentes Grúa, Trans-elevadores, etc.
• CFC Accionamientos con altas exigencias de control , dinámica, posicionamento, torque constante:Paletizado Bobinado / De Bobinado Control
DEH11BPaletizado, Bobinado / De-Bobinado, Control de Tensión, etc.
DER11B
• SERVO Accionamientos con altas exigencias de control , Alta dinámica, posicionamento, torque constante:Paletizado, Envasado, Bobinado De-Bobinado Control de Tensión etc
42Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Bobinado, Control de Tensión, etc.
43
Placas opcionales del MOVIDRIVE® BITS
Placas opcionales del MOVIDRIVE BExpansión de I/O Encoder Absoluto
Placa DIO11B Placa DIP11B
2 salidas analógicas
entrada analógica
8 entradas digitales
conexión deencoder
8 salidas digitales
43Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
absoluto
44
Placas opcionales del MOVIDRIVE® BITS
Placas opcionales del MOVIDRIVE B
Comunicaciones Fieldbus
DFP11BProfibus
DFI11BInterbus
Otras placas Fieldbus
DFI21B: Interbus con Fibra ÓpticaDFI21B: Interbus con Fibra ÓpticaDFD11B: DeviceNetDFC11B: CAN / CANopenDFE24B / DFE33B / DFE32B: Ethercat
44Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
DFE24B / DFE33B / DFE32B: EthercatEthernet/IP – Modbus TCP / Profinet IO
45
Placas opcionales del MOVIDRIVE® BITS
Placas opcionales del MOVIDRIVE B
Comunicación EthernetDFE33BEthernet
Protocolos disponibles:
Ethernet/IP - Modbus/TCP HTTP : Para diagnóstico a través del Browser SMLP M ili k® l M it l SMLP : Movilink® para el Movitools DHCP : Asignación automática de direcciones
45Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
46
Placas opcionales del MOVIDRIVE® BITS
Placas opcionales del MOVIDRIVE BDHP11BCaracterísticas Básicas:
Movi PLCCaracterísticas Básicas:
Modelo DHP11B-TOCaracterísticas:Profibus esclavo DP-V12 interfases CAN eléctricamente aisladasInterfase RS-4857 LEDS p/ diagnostico del PLC,p g ,Profibus y CAN8 E/S digitales, 5 interrupciones512 KB memoria de programa128 kB memoria de datos16 kB Variables no volátiles8 kB variables del sistema (no volátiles)4000 líneas de instrucciones / sec.
46Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
47
Diagnóstico Rápido del equipoITS
Diagnóstico Rápido del equipo
Diagnóstico rápido del estado de funcionamiento del variador de frecuencia.
En el display de 7 segmentos al frente del variador se indica elvariador se indica el estado actual.
47Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
48
MOVIDRIVE® B
ITS
MOVIDRIVE® B
Accesorios:Choques de Salida
Choq es de EntradaAccesorios: Choques de Entrada
Filtros de Línea
Resistencias de FrenadoResistencias de Frenado
48Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
49ITS
“Safe Stop“ en conformidad con EN954-1
Protección segura contra rearranquesProtección segura contra rearranques en conformidad a norma EN954-1, cat. 3, categoría de parada 0 o 1
Elimina la conexión de potencia a través de un contactor
PLC de seguridad o switch de seguridad como un dispositivo de accionamiento de la función
Demanda: Industria automotriz, máquinas herramientas
49Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
50
3x400V
ITS
“Safe Stop“, con contactores3x400V
50Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
51
3x400V
ITS
“Safe Stop“, inverter 3x400V
51Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
52
Motion Studio / MOVITOOLS®
ITSMotion Studio / MOVITOOLS
Configuración, programación y diagnóstico
Programación IPOSplus®
Assembler, Compiler
SHELL®
Puesta en Marcha,Configuración
y Operación
SCOPE®
Visualización
52Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
y Diagnóstico
53
Movitools –Motion Studio: - MANAGERITS
Movitools Motion Studio: MANAGER
Nuevo proyectos, Configuración de las Cambio del aspecto de la interfaceComenzar/cancelar la búsqueda de Cambiar estadoabrir proyectos, guardar
diferentes conexionesCambio del aspecto de la interfaceq
equipos conectadosCambiar estadoOnline / Offline
53Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
54
Administración de múltiples proyectosITS
Administración de múltiples proyectos
54Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
55
Movitools – Motion Studio: - SHELLITS
Movitools Motion Studio: SHELLConfiguración, parametrización y monitoreoStartupStartup Operación manualOperación manualStartupStartup
ParámetrosParámetrosFácil accesoFácil accesoa los distintosa los distintosparámetrosparámetros
55Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
56
Movitools –Motion Studio: SCOPEITS
Visualización de diferentes señales
Movitools Motion Studio: SCOPE
56Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
57
IPOS plus® - CaracterísticasITS
Acceso de parámetros de control del Inverter y de l d t é d l
IPOS plus Características
valores de proceso a través del programa
Funcionalidad similar a un PLC
Tiempo de ciclo de comando ajustable (Max. 10 instrucciones por ms)( p )
Comunicación entre varios MOVIDRIVE® Bvía el veloz system bus y
Utilización de las placas opcionales
57Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Utilización de módulos de aplicación
58
IPOS plus® - CaracterísticasITS
Características
IPOS plus Características
• Control de secuencia y posición independiente del modo de controly de la realimentación
C l t li t d l i i t d• Con el motor realimentado el equipo provee un sistema deposicionamiento punto a punto de alta performance
• Pueden correr tres programas en paralelo independiente entre si• Pueden correr tres programas en paralelo independiente entre si (TASK1, TASK2 y TASK3) que permiten interrupciones
• Los programas pueden contener hasta 3200 líneas de programaLos programas pueden contener hasta 3200 líneas de programa
• Opciones de comunicación vía S-bus (system bus), RS-485,RS-232, e interfases Fieldbus (es posible comunicarse
58Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
con los MOVIMOT)
59
IPOS plus® - CaracterísticasITS
Características
IPOS plus Características
• Dos entradas rápidas llamadas Touch probe
• 8 tipos de referenciamiento para la búsqueda de cero8 tipos de referenciamiento para la búsqueda de cero
• Monitoreo de Estado
• Procesamiento de las entradas digitales y analógicas
• Control de las salidas digitales y analógicas
59Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
60
IPOS plus® - Datos técnicosITS
Resolución del encoder
IPOSplus siempre trabaja con 4096 increm.por vuelta.
IPOS plus Datos técnicos
p
Tiempo deprocesamiento de
TASK 1 : Máx. 10 instr / ms TASK 2 : Máx. 10 instr / ms
comando TASK 3 : Usa capacidad ociosa.
Variables 1024, de las cuales 128 (0-127) son no volátiles31 31Rango: -(231)…….0…….+(231–1)
Sampleo de señales 1 ms
E/S digitalesE/S analógicas
8 entradas / 5 salidas - DIO11A: 8 entradas /8 Salidas1 entrada - DIO11A: 1 entrada / 2 salidas
60Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
61ITS
Práctica con MOVIDRIVEPráctica con MOVIDRIVE
61Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
62
Programación IPOS plus® - AssemblerITS
Programación IPOS plus AssemblerBoton derecho
62Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
63
Insertando comandosITS
Insertar comandos: Tecla “Insert” o
Insertando comandos
Familia de C dcomandos Comandos
Comando a insertar
Parámetros
63Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
64
Algunos comandosITS
Comandos de bit :
Algunos comandos
Comando
de bit
Argumento 4 Dirección del
bit fuente 0 31
Argumento 3 Variable fuente
Argumento 1 Variable de
destino
0-31
El valor del bit definido
Argumento 2 Dirección de bit de destino
a la derecha se copia en la dirección del bit de destino.
64Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
bit de destino 0-31
65
Algunos comandosITS
Comandos aritméticos:
Algunos comandos
A t A t 2Función
matemática
Argumento 1
Siempre variable
Argumento 2 Variable o
constante -K
variable
El lt dEl resultado siempre se
escribe en la variable del
A t 1
65Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
Argumento 1
66
VariablesITS
H0 H127 : Variables NO Volátiles
Variables
H0 .. H127 : Variables NO VolátilesH128 .. H452 : Variables VolátilesH453 .. H560 : Variables de SistemaH453 .. H560 : Variables de SistemaH561 .. H1023 : Variables Volátiles
Ej: H0 .. H5 : Posiciones del motor H200 : Lectura de la entrada analógica H511 : Posición, en pulsos del encoder/resolver del motor
(X15)
66Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
67
IPOS plus®
ITSIPOS plus
Cambiando el modo de operaciónp
67Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
68
IPOS plus®
ITS
Ejemplo de programa N° 1:
IPOS plus
• Activar y desactivar la salida digital DO02 cada 2 segundos• Contar la cantidad de veces que repite este proceso
Solución:
1- Parametrizar la salida DO02 como IPOS OUTPUT
2- Programa2 Programa
68Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
4- Start3- Download
69
IPOS plus®
ITSIPOS plus
Ejemplo de programa N° 2:Cuando se utiliza un comando de posición, el parámetro P700 tiene que estar en “IPOS mode”. Posicionamiento en función a una posición de referencia (cero) – GOA.
• Usando el programa anterior:• Mover el motor 15000 incrementos• Hacerlo volver al origen
Prender la salida por 2 segundos• Prender la salida por 2 segundos• Contar la cantidad de veces que hace este proceso
69Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
70
IPOS plus®
ITSIPOS plus
Ejemplo de programa N° 3:Posibilidad de cambiar velocidad y rampas durante el movimiento --Posibilidad de cambiar velocidad y rampas durante el movimiento SETSYS
• Agregar al programa anterior:g g p g• Cuando va hacia delante, setear la velocidad en 2500 RPM• Cuando vuelve al origen, que su velocidad sea 800 RPM
70Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
71
IPOS plus®
ITS
Referenciamiento: Para toda aplicación de posicionamiento absoluto se it t l d l á i
IPOS plus
necesita encontrar el cero de la máquina
IPOS plus® provee 8 diferentes tipos de referenciamiento
Ejemplo : Referenciamiento Tipo 1 P900: permite correr el cero por software desde CAM
Sensor Ref.
71Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
P900: offset desde el ZP
72
IPOS plus®
ITS
Parámetros de Referenciamiento
IPOS plus
P90_ – Reference Travel Permite programar
valores usados por elvalores usados por el comando GO0.
P91_ – Travel ParametersP it l
Parámetros de Posicionamiento
Permite programar el modo del movimiento usados con los comandos GOA y GOR .
72Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
y
73
IPOS plus®
ITSIPOS plus
Ejemplo de programa N° 4:“Home” búsqueda de cero de la máquina – GO0 Home búsqueda de cero de la máquina GO0.
Agregar al programa anterior:• Búsqueda de la referencia en forma condicional
Recordar: desde el shell modificar los siguientes parametrossiguientes parametros
73Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
74
IPOS plus®
ITSIPOS plus
Ejemplo de programa N° 5: Opción de posiciones definidas en variables
M difi l t i Modificar el programa anterior para que:• Las velocidades estén programadas en H2 y H3• Las posiciones estén programadas en H0 y H1
74Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
75
IPOS plus®
ITSIPOS plus
Ejemplo de programa N° 6: Modificar el programa anterior para que:
Sól li l i i t d l l t d DI05• Sólo realice el movimiento cuando pulse la entrada DI05
75Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
76SEW, desea informar a Uds. acerca de sus…
SOLUCIONESSOLUCIONES INTEGRALES en
ACCIONAMIENTOS INDUSTRIALES yINDUSTRIALES y
SERVICIOS TÉCNICOSSERVICIOS TÉCNICOS.
76Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
77
Servorreductores-Drivers. Paneles de Operador
Convertidores de Frecuencia
Motorreductores y Reductores
Otras Soluciones TecnológicasReductores Industriales
77Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
78
Servicios Mecánicos
Asistencia Técnica
Programación y Puesta en Marcha
Servicios Electrónicos
Repuestos
78Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
79SEW PRESENTE en ARGENTINACasa Central Argentina: Planta Parque Industrial Garín, Bs. As.
79Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011
80A todos Uds.
les agradece la participación en este Seminario
80Conduciendo al mundoIntroducción a la Tecnología de Servomotores / 2011