Webinar: Hola TI...

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Webinar: Hola TI LaunchPad

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Hola TI LaunchPad

Péndulo Invertido

El control de un sistema se efectúa mediante un conjunto decomponentes mecánicos, hidráulicos, eléctricos y/o electrónicosque interconectados, recogen información acerca delfuncionamiento, comparan esto con datos previos y si esnecesario, modifican el proceso para alcanzar el resultadodeseado.Este conjunto de elementos constituye, por lo tanto, un sistemaen sí mismo y se denomina sistema de control.

Sistema de Control:

Utiliza la experiencia del ser humano para generar un razonamientoque permite la toma de decisiones.

Ya sabemos que las cosas en la vida no son blanco o negro, sino quehay muchas tonalidades grises, es decir no todo lo podemosresponder con Sí o No y la lógica difusa nos indica estas respuestasintermedias.

Lógica Difusa:

El sistema péndulo invertido deFuruta (el cual se tratará comoel péndulo invertido rotacional)

Consiste en un mecanismofísico muy simple compuestopor una barra vertical(péndulo), una barra horizontalen forma de L (brazo) y unactuador acoplado a la base deun motor dc.

Péndulo Invertido

Diagrama de conexión

La base del procesamiento de este proyecto se realizó por medio del MCU TM4C 123G.Este tiene un procesador de 80MHz ARM – Cortex de punto flotante.Utilizamos su modulo ADC interno conectado a un potenciómetro lineal (multivuelta).

Adaptando el potenciómetromultivuelta, para detectar laposición angular del péndulo.El ADC de el MCU cuenta conuna resolución de 12 bits.Luego se le aplica un filtrodigital de primer orden (pasabajo)El MCU realiza una conversiónde voltaje a ángulo para luegoser procesado por la lógicafuzzy.

Adaptando la partegiratoria al motor.

El motor debe contarcon caja reductora paraque tenga fuerza paramover la carcaza quesostiene al péndulo.

El MCU entrega dos señales PWM para controlar el puente H, esto para hacer el cambio de giro del motor que corrige al péndulo a su posición ideal (a 90 grados).

La fuerza del PWM depende de el ángulo de inclinación en la que se encuentre el péndulo.

Objetivo:

Camión de Bomberos Controlado Remotamente

El proyecto consistió en implementar un camión de bomberos controladoremotamente capaz de apagar incendios.

Para este propósito se debe controlar el sistema utilizando un móduloBluetooth; el camión debe controlarse con comandos enviados desde unacomputadora o celular.

UART:son las siglas de "Transmisor-Receptor Asíncrono Universal" Lasfunciones principales de UART sonmanejar las interrupciones de losdispositivos conectados al puertoserie y de convertir los datos enformato paralelo, transmitidos al busde sistema, a datos en formato serie,para que puedan ser transmitidos através de los puertos y viceversa.

El TM4C contiene 8 dispositivosUART.

PWMLa modulación por ancho de pulsos(también conocida como PWM, siglas eninglés de pulse-width modulation) de unaseñal o fuente de energía es una técnicaen la que se modifica el ciclo de trabajode una señal periódica (una senoidal ouna cuadrada, por ejemplo), ya sea paratransmitir información a través de uncanal de comunicaciones o para controlarla cantidad de energía que se envía a unacarga.