PROYECTO FITOREMEDIACIÓN - Universidad Politécnica de Madrid
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID INSTITUTO … · 2019-02-07 · UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE...
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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
INSTITUTO UNIVERSITARIO DE INVESTIGACIÓN DEL AUTOMÓVIL (INSIA)
COINCIDENTE Número de expediente: 1003215002900(2015/SP03390102/00000035)
FELIPE JIMÉNEZ ALONSOCatedrático de Universidad
Director de la Unidad de Sistemas Inteligentes de [email protected]
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Investigación y Desarrollo. • Unidad de Accidentología y Dinámica Vehicular• Unidad de Biomecánica, Colisiones y Protección a Usuarios• Unidad de Sistemas Inteligentes • Unidad de Estudios de Transporte • Unidad de Impacto Medioambiental• Unidad de Autobuses y Autocares • Unidad de Vehículos industriales y Especiales
Servicios Tecnológicos.
Formación.
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Sistemas de control de velocidad
Posicionamiento y mapas digitales
Monitorización del conductor
Percepción del entorno
Comunicaciones y Sistemas Cooperativos
Conducción autónoma
UNIDAD DE SISTEMAS INTELIGENTES
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Desarrollo de una solución de automatización para un vehículo militar que pueda ofrecer capacidades de movimiento autónomo o teleoperado para:‐ Supervisión de perímetros de forma autónoma‐ Inspección de terrenos potencialmente peligrosos de forma teleoperada
como cabeza de un convoy
Se considera deseable que, para realizar estas funciones, no se requiera desplazar vehículos específicos, sino emplear vehículos que usualmente se encuentran desplegados.
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OBJETIVOS TÉCNICOS
• Desarrollar un kit fácilmente instalable en un vehículo táctico militar que le dote de capacidades de conducción teleguiada y preprogramada.
• Desarrollar el puesto de operación del vehículo dotado con dicho kit
• Probar su funcionamiento en entornos urbanos y todoterreno
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Vehículo
Subsistema de Control
Puesto de teleoperador
Gestión remota Teleoperación
Parada de emergencia
Subsistema de Automatización
Subsistema de Percepción
Subsistema de Emergencia
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Parada de emergencia
Enlace inalámbrico
PanicButton
Subsistema de emergencia
Computador control
Comunicaciones V2IComputador de detección de obstáculos
Subsistema de Control
Ethernet/CAN 1 URO VAMTAC S3
Ethernet/CAN 2
Ethernet/SERIAL&DIO SERIAL/AIO
DC Motor Dirección
Acelerador
DC Motor Freno
DC MotorCambio de marchas
Electrónica Ad‐Hocauto/man
SWITCH
Gigabyte
Bus CAN 2
Bus CAN 1
Microcontrolador Lectura velocidad
Subsistema de automatización
GPS/IMU
Estabilizador
Cámara
Canal inalámbrico dedicado
Video
Velodyne
Subsistema de percepción
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Receptor GPS
Cámara + estabilizador
Automatización freno
Automatización cambio marchas
Automatización dirección
Maleta de control
Ordenador para detecciónSensor
LIDAR
Automatización acelerador
Mástil de comunicaciones
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Automatización
Patente ES2516568
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Detección de obstáculos Estabilizador GimballCámara
LiDAR 3DVelodyne VLP-16
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Comunicacionesy posicionamiento
Comunicaciones video
Comunicaciones V2X
Comunicaciones parada de emergencia
Antena GPS
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Sistema de control
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Computador de telecontrol
Comunicaciones V2I
Mando manejo dirección
Mando manejo velocidad
Consigna
dirección
Consigna
Gim
ball
Consigna
marcha
Consigna
velocidad
Canal inalámbrico dedicado
Video
Monitor
Subsistema de gestión remota
Subsistema de teleoperación
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Joystick de control velocidad
Joystick para control de dirección
Monitor de video en tiempo real
Computador de tele-operación
Monitor de tele-operación
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1.- Circulación en zona urbana
Teleguiado por calles interiores del INTA-ITM• Sin / con obstáculos • Con el puesto del teleoperación
• En el propio vehículo• En vehículo seguidor (convoy)• En puesto fijo
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2.- Circulación en zona todoterreno de obstáculos normalizados
Actuación ante obstáculos • tipo zanja• tipo resalte• tipo escalón (sentido ascendente / descendente)• zonas no transitables en modo autónomo (foso contra-carro / puente)
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Demostración en zona urbana
‐ Ruta prefijada con seguimiento de waypoints y detección de obstáculos, detención automática y esquiva en modo teleoperado
‐ Ruta en modo teleguiado
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Demostración en zona todoterreno
‐ Ruta prefijada con seguimiento de waypoints‐ Ruta en modo teleguiado
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Sistema de percepción
Toma de decisiones
Posicionamiento del vehículo
Cámara de video perimetralLiDAR adicionalesVisión nocturna
Algoritmos de percepciónSLAMReconstrucción del entorno
Definición de trayectoriaÓrdenes de alto nivel
Fusión con LiDAR
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Sistema de comunicaciones
Interfaz de usuario
Operación cooperativa
Comunicaciones militares
Feedback de esfuerzosAnálisis de ergonomía
Formación de teleoperadores
ConvoyUAV
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