Taller de Simulación y Programación de Robots Industriales

QUE ES UN ROBOT?

”Un dispositivo automático que permite realizar normalmente funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las hiciera él mismo"

GRADO DE LIBERTAD

Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. También se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos básicos (giratorios y de desplazamiento) independientes.

CAPACIDAD DE CARGA

Taller de Simulación y Programación de Robots Industriales

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 0.9Kg y 205kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

BRAZO DEL ROBOT

Los tipos de articulaciones típicas que permiten el movimiento del brazo del robot son:

• Articulaciones para movimientos de Rotación

• Desplazamiento para movimientos de Traslación, llamados también Prismático o Lineal

CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO

Cartesiano / Rectilíneo -El movimiento se realiza con articulaciones prismáticas. Esta configuración se emplea principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es grande.

Cilíndrico - El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una union prismática para la altura y una union prismática para el radio. Esta configuración se emplea principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es redondo.

Esférico - Para esta configuración se tienen dos uniones de rotación y una unión prismática, lo que permite al robot apuntar en muchas direcciones.

Articulado / Articulado Esférico / Rotación - En este caso el robot posee 3 uniones de rotación para posicionar el robot. Generalmente el volumen de trabajo es esférico. La configuración de estos tipos de robots ha sido tomado teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro, codo y muñeca.

Taller de Simulación y Programación de Robots Industriales

COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenadas XYZ: Es cuando el robot se mueve tomando como referencia la base misma del robot.

Coordenada de la Herramienta: Es cuando el robot se mueve tomando como referencia el centro de su herramienta.

Coordenada de union: La posición de cada articulación (cada uno de los ángulos), determinaran la posición del robot.

SENSORES

Los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carácter binario y su costo reducido. Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado. Esta detección puede hacerse con o sin contacto con el objeto. Los sensores de presencia se clasifican en:

ACTUADORES

Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:

• Neumáticos.

• Hidráulicos.

• Eléctricos.

MANIPULADOR O EFECTOR FINAL

Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas.

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la pieza de trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.

Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operación en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la muñeca del robot para realizar la operación.

APLICACIONES INDUSTRIALES

Soldadura:

Taller de Simulación y Programación de Robots Industriales

Pintura:

Manipuleo:

Taller de Simulación y Programación de Robots Industriales

CONCLUCIONES

El robot es un dispositivo automático que permite realizar normalmente funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las hiciera él mismo.

Los robots utilizados para procesos industriales permiten mejorar la calidad del producto, la competitividad de una empresa e incrementar la productividad del proceso.

E l ingeniero industrial dispone de varias tecnologías para la aplicación de robots de procesos industriales.

Taller de Simulación y Programación de Robots Industriales

Los robots son usados como exploradores en el fondo marino, robots cirujanos, protagonistas de cine, entretenimiento, robots industriales, etc.