Materia:Microprocesadores e interfaces

Presenta: María Verónica Cassaball Camacho

Mirely Hortensia Rojas Arisbeth Ponce Vélez

Adrián Ortega

Profesor: José Luis Hernández Ameca

Estrategias de Programación de

Sumobots

Estrategia Fluida

Esta es la estrategia estándar que utiliza Adsumoto. Su nombre viene de que es una evolución de

una estrategia anterior en la que se incorporan las transiciones de movimientos para que los cambios

sean fluidos. Puede verse una demostración en el siguiente video.

Funcionamiento básicoEl esquema que muestra el funcionamiento es el siguiente:

Como se ve en primer lugar comprobamos que no estamos en el borde del dohyo y si es así procedemos a detectar donde esta el adversario y movernos hacia ´el. Esto hace que prioricemos el mantener el robot en el área de juego sobre encontrar al contrario. Lo primero es sobrevivir y después ya buscaremos al contrario.

Sensores de SueloEsta función examina los sensores de suelo y envía un mensaje a las siguientes funciones indicando los sensores que han sido activados. Maniobra EvasivaEsta función recibe la información sobre que sensores de suelo han detectado el borde y actúa en Consecuencia. El orden en el que se reacciona frente a los sensores es importante como vamos a ver a continuación. Sensores Laterales ActivadosSi por ejemplo tenemos el sensor delantero izquierdo y el sensor trasero izquierdo activado significa que el borde del dohyo se encuentra a la izquierda del robot. Para evitar salirnos debemos girar hacia la derecha, ya que si seguimos hacia delante o hacia detrás nos saldremos del dohyo.

Sensores Delanteros ActivadosSi tenemos el sensor delantero izquierdo o delantero derecho activado significa que el borde se encuentra en frente del robot. Por lo tanto daremos marcha atrás para evitar salirnos y seguidamente daremos la vuelta para encarar hacia el centro del dohyo.

Sensores Traseros ActivadosSi tenemos el sensor trasero izquierdo o trasero derecho activado significa que el borde se encuentra detrás del robot. Por lo que tendremos que movernos hacia adelante para evitar que el robot se caiga.

Enemigo DelanteSi el enemigo esta delante tenemos dos sensores de distancia para poder apuntar

y dirigir el robot hacia el.

Determinar DirecciónSi llegamos a esta función significa que el robot no esta en peligro de caer por el borde y lo que debemos hacer es rastrear al adversario con los sensores de distancia para poder ir a por el. Por lo tanto lo primero que hace la función es leer los sensores de distancia y luego actúa en consecuencia.

Enemigo en un LateralEn cada lateral del robot tenemos un sensor de

distancia. Si por ejemplo se activa el sensor derecho sabremos que el enemigo se encuentra a la derecha de

nuestro robot y deberemos girar a la derecha para poder encararle frontalmente.

Enemigo Detrás

También tenemos un sensor trasero de distancia para saber cuando el enemigo ha conseguido colocarse en nuestra retaguardia. Deberemos hacer que el robot gire rápidamente para dejar de ser vulnerables a un ataque trasero.

Estrategia Suicida

Esta es una estrategia hermana de la anterior Fluida. La única variación que presenta es como reacciona cuando detecta que el borde del dohyo esta delante. Cuando el robot detecta que el borde del dohyo esta delante no se mover a hacia atrás automáticamente. Primero leerá los sensores de distancia delanteros. Si estos no detectan nada significara que realmente estamos en el borde del dohyo y deberemos dar marcha atrás. Pero si detectan algo delante será el robot que trata de engañarnos y seguiremos hacia delante para empujarle.

Esta estrategia se utilizar a solo ante robots adversarios que puedan llegar a engañarnos ya que al tener que leer los sensores de distancia necesitamos un mayor tiempo de procesamiento y por lo tanto la frecuencia a la que se ejecuta el programa es menor.

Estrategia Vueltas

Esta estrategia consiste en utilizar el robot como un sigue líneas. La línea que debe seguir es la separación entre la zona negra y blanca del dohyo.Por lo tanto lo que hace el robot es buscar el borde del dohyo y después dar vueltas alrededor del terreno de juego. Si nuestro robot es mas rápido que el contrario no podrán alcanzarnos mientras estemos girando. Lógicamente no podemos estar todo el combate rehuyendo el cuerpo a cuerpo, llegado un momento deberíamos cambiar a una estrategia que busque chocar al contrario.Puede verse la estrategia Vueltas en el siguiente video.

Estrategia CobardeEsta no es una estrategia de combate propiamente dicha sino un modo de funcionamiento para demostrar las posibilidades del robot.

En este modo el robot utiliza los sensores de distancia para escanear sus alrededores en busca de amenazas. Si detecta algo en las proximidades huira pero siempre tratando de no perder de vista a su enemigo. Retrocederá como un animal asustado pero plantando cara por si tuviese que atacar.

Figura 37.1: El robot retrocede sin perder la cara al enemigo

Puede verse la estrategia en el siguiente vıdeo.

Estrategia WallRaceEsta no es una estrategia de combate propiamente dicha sino un modo de funcionamiento para demostrar las posibilidades del robot. Esta modo de combate consiste en que el robot avance hacia adelante manteniéndose cerca de la pared. Si estamos en una habitación cerrada el robot se dedicara a dar vueltas a la habitación manteniendo la distancia con la pared más o menos constante.

Puede verse una demostración en el siguiente video.

Preguntas1. Menciona las 5 estrategias explicadas2. En que consiste la Estrategia Suicida3. En que consistes la Estrategia Cobarde

Respuestas

1.Estrategia Fluida, Estrategia Suicidad, Estrategia Cobarde, Estrategia Vueltas y Estrategia WallRace

2. Esta estrategia consiste en utilizar el robot como un sigue líneas. La línea que debe seguir es la separación entre la zona

negra y blanca del dohyo.

3. Si detecta algo en las proximidades huira pero siempre tratando

de no perder de vista a su enemigo.