SR T6 ProgramaciónRobots

7/24/2019 SR T6 ProgramacinRobots

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Tema 6. Programacin de Robots

Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica Industrial

Rafael Barea / Elena Lpez

Curso 2012/13

Sistemas Robotizados


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2Sistemas Robotizados. Programacin de Robots

ndice

1. Introduccin

2. Mtodos de programacin de robots3. Requerimientos de un sistema de programacin de robots

4. Lenguajes de programacin de robots

RAPID V+

5. Bibliografa


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Introduccin

Robot industrial manipulador multifuncional reprogramable

La capacidad de reprogramacin permite su adaptacin, de manera

rpida y econmica, a diferentes aplicaciones La programacin del robot consiste en definir la secuencia de

acciones que debe llevar a cabo un robot para realizar una tarea

Diferentes mtodos de programacin:

Programacin por guiado o aprendizaje

Programacin textual

Diferentes lenguajes de programacin


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Mtodos de programacin.Programacin por guiado o aprendizaje

La programacin por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot latarea a realizar (manualmente o mediante cualquier otro sistema) al mismotiempo que se registran las configuraciones adoptadas, para su posteriorrepeticin de manera automtica.

No existe lenguaje formal, hay gran dependencia de la estructura fsica delrobot y la programacin

Ventajas:

Fciles de programar. Operador sin experiencia puede realizar un programa No se precisan las coordenadas de los elementos del sistema

No errores de posicionamiento debidos a incorrecta calibracin del sistema

Inconvenientes:

Sin relacin sensorial con el medio

Mientras se programa el robot, hay que sacarlo de la lnea de produccin

Inexistencia de documentacin del programa

Dificultad para realizar modificaciones en el programa (programa no modificable)


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Clasificacin

Segn cmo se gua al robot por los puntos de paso de la trayectoria:

Guiado pasivo cuando operador con sus propias manos posiciona elrobot Guiado pasivo Directo:

El operador coge el extremo del robot y lo lleva a las posiciones deseadassiguiendo las trayectorias ms adecuadas

La unidad de control registra, de manera automtica, las seales de lossensores de posicin de las articulaciones en todos los puntos

Guiado pasivo por Maniqu

Se dispone de un doble del robot (idntica configuracin pero ms ligero yfcil de mover)

Guiado activo Cuando se utiliza el propio sistema de accionamiento delrobot, controlado desde un puesto de mando (consola, botonera o

joystick)


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Guiado pasivo Guiado activo

TeachPendantobotonera


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Mtodos de programacin.Programacin Textual

La tarea se indica al robot mediante un lenguaje de programacin.

Clasificacin

Programacin a nivel Robot movimientos a realizar por el robot

Programacin a nivel Objeto estado en que deben ir quedando losobjetos manipulados

Programacin a nivel Tarea objetivo o subobjetivo a conseguir

En el estado actual la programacin del robot se centra principalmente enla programacin a nivel Robot

AS (KAWASAKI)

KAREL (FANUC)

KRL (KUKA)

RAPID (ABB)

V+ (ADEPT)

VAL II (UNIMATION)


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Programacin a Nivel robot

La secuencia de configuraciones del robot es definida en un programacontiene sentencias de especificacin de movimiento y relativas al

entorno Necesario especificar cada uno de los movimientos que ha de realizar

el robot, as como la velocidad, direcciones de aproximacin y salida,apertura y cierre de la pinza

Se establece la secuencia por programa y ciertas posiciones porguiado. Descomposicin de la tarea global en varias subtareas

Ventajas: sincronizacin, flujo de control, programacin modular:control de proceso + control de robot

Inconvenientes:usuario = buen programador, tareas simples puedensuponer muchas lneas de cdigo


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Programacin a Nivel Objeto

Disminuye la complejidad del programa.

La programacin se realiza de manera mas cmoda, ya que lasinstrucciones se dan en funcin de los objetos a manejar.

Un planificador de la tarea se encargar de consultar una base de datos ygenerar las instrucciones a nivel de robot.

Lenguajes naturales: intento de minimizar las restricciones en lacomunicacin hombre-mquina

Programacin a Nivel Tarea

En centros de investigacin, no ha llegado a la industria

Lenguaje de muy alto nivel, el programa se reduce a una nica sentenciaque especifica lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.


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Ejemplo: Se pretende situar la pieza A,sobre la que se apoya la pieza B, en elinterior del orificio de la pieza D.

Nivelrobot

NivelObjeto

NivelTarea


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Requerimientos de un sistema deprogramacin de robots

Requerimientos generales:

Entorno de programacin. Modelado del entorno.

Tipo de datos.

Manejo de entradas/salidas (digital y analgica).

Comunicaciones.

Control de movimiento.

Control del flujo de ejecucin del programa.


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Entorno de programacin - desarrollo

Es necesario un entorno de desarrollo adecuado a las necesidades Aumento considerable de productividad de la programacin

Programar las acciones de un manipulador proceso complicado en elpuesto que en todo momento existe una interaccin con el entorno

Proceso continuo de prueba y error

La mayora de los sistemas de programacin son de tipo interpretado

Capacidad de depuracin y ejecucin paso a paso.

Se evita el ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo.

Capacidad de monitorizacin continua

Sistemas operativos multitarea Control simultneo y sincronizado de varios elementos (robot, sistemas de visin

o transporte, etc)

Disponibilidad de herramientas de ayuda a la programacin (simuladores)


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Modelado del entorno

Representacin que tiene el robot de los objetos con los que interacciona.

Caracteristicas geomtricas: posicin y orientacin, forma, dimensiones,

peso, etc.


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Tipos de datos

Datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.)

Datos especficos para definir operaciones de interaccin con el entorno

Posicin y orientacin: Coordenadas articulares:

mediante una n-upla (q1, ...qn)

Coordenadas cartesianas:

Posicin (px, py, pz) Orientacin

ngulos de Euler. Cuaternios.

Matriz noa

Matrices de transformacin homognea


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Entradas/salidas

Objetivo: Integracin y sincronizacin

Cmo se consigue?

Mediante seales binarias de entrada y salida Nivel sencillo

Mediante seales analgicas o digitales

Integracin de sensores Incorporacin de informacin a la ejecucin de la tarea

Modificar la trayectoria.

Elegir entre diversas alternativas.

Obtener la identidad y posicin de objetos y sus caractersticas.

Cumplir con restricciones externas.


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Comunicaciones

Necesidad de comunicacin con otros robots o sistemas que participan enel proceso productivo. Esta comunicacin permite entre otras cosas:

Adaptacin de los movimientos del robot a situaciones cambiantes en la lnea

Carga o actualizacin del programa

Monitorizacin o supervisin del estado de la clula.

El control del estado de la produccin.

La mayor parte de los robots industriales de nueva generacin disponen devas de comunicacin basadas en estndares (RS232, Devicenet, CanBus,

Profibus, Ethernet, etc.). Algunos fabricantes basan su sistema de control en una arquitectura de

tipo PC Industrial (KUKA-ABB). Esto permite una gran flexibilidad deadaptacin a futuros estndares de comunicaciones.


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Control de movimiento

Posibilidad de especificar el movimiento del robot

Punto de destino

Tipo de trayectoria (punto a punto, continua, etc)

Velocidad y aceleracin medias del recorrido

Precisin de alcance del punto de destino (via points)

Movimientos condicionados (medida de sensores)

Movimiento protegido (guarded motion) interrupcin del movimiento

Movimiento acomodativo (compliant motion) modificacin del movimiento


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Flujo de ejecucin del programa

El lenguaje de programacin debe permitir especificar el flujo de ejecucinde las operaciones

Estructuras habituales de bucles (for, repeat, while, etc.)

Empleo de condiciones if, then

Capacidad de procesamiento en paralelo

Control de varios robots trabajando conjuntamente Utilizacin de seales de sincronismo

Tratamiento de interrupciones/errores

Fijacin de prioridades


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Lenguajes de programacin de robots

RAPID (ABB) robots ABB

V+ (ADEPT) robots Staubli

VAL II (UNIMATION-staubli) AS (KAWASAKI)

KAREL (FANUC)

KRL (KUKA)


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Lenguaje de programacin RAPID

El lenguaje RAPID (Robotics Application Programming InteractiveDialogue) ha sido desarrollado por la empresa ABB (1994) para sunueva generacin de sistemas de control S4 y IRC5, lo que ha

supuesto un nuevo paso adelante en el desarrollo de herramientas deprogramacin para robots comerciales.

Muy similar a lenguajes de programacin de propsito general de altonivel (Basic, Pascal, C)

RAPID constituye un lenguaje de programacin textual de alto nivelque incluye algunas caractersticas importantes:

Utilizacin de funciones y procedimientos

Posibilidad de usar rutinas parametrizables Estructura completamente modular del programa

Posibilidad de declarar rutinas y datos como locales o globales.


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Un programa escrito en RAPID consiste en una serie de instruccionesque describen el trabajo del robot.

Cada instruccin tiene asociada una serie de parmetros que definen

de forma completa la accin a realizar. Estos parmetros especficos a cada instruccin pueden ser:

valores numricos

referencias a un dato expresiones de datos

llamadas a unas funciones

cadenas de caracteres etc.


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Los programas desarrollados en RAPID se denominan tareas eincluyen el programa con varios mdulos de sistema, mdulos quecontienen rutinas y datos de tipo general, etc.

El programa puede ser dividido en varios mdulos, y cada uno de esosmdulos puede contener submdulos de datos, rutinas de ejecucin,etc.

La definicin de mdulos se realizaespecificando su nombre y susatributos.

Es un lenguaje muy estructurado.


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Existen tres tipos de rutinas o subprogramas diferentes:

Procedimiento:Se trata de una rutina que no devuelve ningn valor y seutiliza como si fuera una instruccin.

Funcin:Es una rutina que devuelve un dato especfico y se utiliza comouna expresin

Rutina TRAP:Son rutinas que se asocian a interrupciones y se ejecutancuando son activadas. No pueden llamarse de forma explcita.

Parmetros de las instrucciones: numricos, referencias o expresiones.

Para cada dato se define: mbito de utilizacin o alcance: local o global

Persistencia: variable, constante o persistente.


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Ejemplo de instruccin RAPID

MoveL p1, v100, z10, tool1;

instruccin parmetros

movimiento enlnea recta

puntode

destino

velocidad precisinherramienta definida


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Instrucciones principales de RAPID I

INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO

MoveL: desplazamiento hasta el punto en lnea recta.

MoveC: desplazamiento describiendo un crculo. MoveJ: desplazamiento rpido, sin garantizar la trayectoria seguida

(sin coordinacin de velocidad entre los ejes del robot).

Ejemplos:

MoveL p1, v100, z10, tool1;

MoveC p0, p1, v100, z10, tool1; es necesario especificar, adems del punto de destinop1, un punto de paso intermedio p0 que servir para definir la curvatura.

MoveJ p1, v100, z10, tool1;


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Instrucciones principales de RAPID II

PARMETROS DE LAS INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO:

Posiciones de destino p1 y p0:

Dato tipo RobTarget:especifica posicin y orientacin unvocamente.

Velocidad v100: Dato tipo SpeedData:indica velocidad deseada de traslacin y de rotacin.

Precisin z10: Dato tipo ZoneData: indica la precisin con la que hay que alcanzar la posicin

solicitada antes de continuar el movimiento hasta la posicin siguiente.

Herramienta tool1: Dato tipo ToolData: describe la herramienta acoplada al robot: dimensiones para

calcular trayectorias y el peso y centro de gravedad para adecuar los pares a ejercerpor los motores del robot


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Instrucciones principales de RAPID III

INSTRUCCIONES DE MANEJO DE E/S

Set: fija el valor de una salida digital a 1.

Reset: fija el valor de una salida digital a 0.

SetDO: fija una salida digital a un valor simblico (on/off, etc).

SetAO: fija el valor de una salida analgica.

WaitDI: espera hasta que una entrada tome un valor determinado

Posibles utilizaciones de las seales de E/S:

Comandar la vlvula neumtica que gobierna la pinza

Detener o poner en marcha una cinta transportadora Saber si hay una pieza lista para ser procesada por el robot

etc


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Instrucciones principales de RAPID IV

Ejemplos:

Set out1 (fija el valor de la salida out1 a uno)

Reset out3 (fija el valor de la salida out3 a cero) SetDO pinza, off (fija el valor de la salida pinza a off abre la pinza)

SetAO out5, 4.3(fija la salida analgica out5 a 4.3) (ojo: ni V ni A)

WaitDi pieza, 1(espera hasta que la entrada pieza tome el valor 1)

Tambin es posible utilizar el valor de las entradas dentro de unaexpresin, como si se fueran variables:

IF pieza=1 THEN... (una entrada digital controla el flujo de programa)

IF par>1.5 THEN... (idem con entrada analgica) (control esfuerzos)


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Instrucciones principales de RAPID V

INSTRUCCIONES DE CONTROL DE FLUJO DE EJECUCIN

Las habituales en lenguajes de programacin de alto nivel:

FOR ... ENDFOR: repite una seccin del programa un nmero fijo de veces.

WHILE ... ENDWHILE: repite una seccin del programa mientras secumpla una cierta condicin.

GOTO: salto incondicional a una determinada instruccin.

IF ... THEN ... ELSE ... ENDIF: ejecuta un conjunto de instrucciones slosi se cumple una cierta condicin.

TEST/CASE: ejecuta unas u otras instrucciones en funcin del valor de undato (similar al switch/case del lenguaje C).


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Variables y expresiones en RAPID (I)

La variables y constantes en RAPID se denominan datos.

Definicin de un dato: alcance, persistenciay tipo:

Asignacin de valores a los datos: operador :=posicion_robot:= [0.0, 0.0, 0.0];

LOCAL VAR pos posicion_robot

alcancelocal persistenciavariable dato tipoposicin nombredato


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Variables y expresiones en RAPID (II)

Posibles mbitos para un dato:

LOCAL: slo accesible desde la rutina o mdulo donde se declara

GLOBAL: accesible desde otras rutinas o mdulos.

Posibles persistencias para un dato:

VAR:dato variable. Su valor puede ser modificado en el programa. CONST:dato constante. No permite ser modificado.

PERS:dato persistente. Si se modifica en el programa permanece

modificado para nuevas ejecuciones del mismo.


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Variables y expresiones en RAPID (III)

TIPOS DE DATOS BSICOS

Num: dato numrico (entero o real).

Bool: valor lgico (TRUE o FALSE).

String: cadena de caracteres.

TIPOS DE DATOS PROPIOS DEL MANEJO DEL ROBOT Pos: posicin cartesiana (vector de 3 valores numricos X, Y, Z)

Orient: orientacin expresada mediante un cuaternio(vector de 4valores numricos (Q1, Q2, Q3, Q4)

ConfData: configuracin del robot. Indica los cuadrantes en los que seencuentran los ejes 1, 4, 6 y 5 del robot. Vector de 4 valores numricos(conf1, conf2, conf3, conf4).

Variables y expresiones en RAPID (III)


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Variables y expresiones en RAPID (III)ConfData

ConfData: Se utiliza para resolver las ambigedadesque se producencuando una determinada posicin y orientacin es alcanzable con ms de unacombinacin de valores para las articulaciones.


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Variables y expresiones en RAPID (IV)

TIPOS DE DATOS PROPIOS DEL MANEJO DEL ROBOT (cont)

ExtJoint:posicin de los ejes externos. Vector de 6 valores numricos(eje1 a eje6).

RobTarget:indica un objetivo a alcanzar por el robot. Esto es:

una posicin (expresada como un dato pos: X, Y, Z).

una orientacin (dato orient: Q1, Q2, Q3, Q4).

una configuracin (dato confdata: conf1, conf2, conf3, conf4).

una posicin de los ejes externos (dato extjoint: eje1 a eje6).

i bl i ( )


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Variables y expresiones en RAPID (V)


SpeedData:velocidad para los movimientos.

Existen valores predefinidos: v100, v200, v1000, ....

El valor indica velocidad de traslacin en mm/s;

Tambin se especifica la vel. de rotacin.

ZoneData: precisin con la que se debe alcanzar una posicin antesde que el robot pueda dirigirse hacia la posicin siguiente.

Existen valores predefinidos: z10, z20, z50, fine, ...

El valor indica la mxima diferencia en mm. respecto del punto solicitado. Se especifican ms parmetros: orientaciones, ejes externos, ....

Tambin se distingue entre puntos de paso y puntos de paro.



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Variables y expresiones en RAPID (V)ZoneData

ZoneData:



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Variables y expresiones en RAPID (V)ZoneData

ZoneData Diferencia punto de paso / punto de paro

Variables y expresiones en RAPID (VI)


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Variables y expresiones en RAPID (VI)


ToolData:herramienta utilizada por el robot.

Se especifica tanto la geometra (sistema de coordenadas de laherramienta) como la carga (peso, centro de gravedad y momentos deinercia).

LoadData:pieza manipulada por el robot.

Se especifican el peso, el centro de gravedad y los momentos de inercia.

Resumen programacin RAPID (VI)


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Resumen programacin RAPID (VI)

:= Asigna un valor.

Abs() Obtiene el valor absoluto.

AccSet Reduce la aceleracin

Add Suma un valor numrico.

Clear Borra un valor.ConfJ Controla la configuracin durante

movimiento articular.

ConfL Monitoriza la configuracindurante movimiento lineal.

Decr Decrementa en 1.

EXIT Termina la ejecucin del programa.

FOR Repite un nmero de veces.

GOTO Ir a una nueva instruccin.

IF Si se cumple una condicin,entonces

Incr Incrementa en 1.

InvertDo Invierte el valor de una salidadigital.

MoveC Mueve el robot haciendo unmovimiento circular.

MoveJ Mueve el robot haciendo unmovimiento articular.

MoveL Mueve el robot haciendo unmovimiento lineal.

PulseDo Genera un pulso en una sealdigital.

Reset Resetea una salida digital.

RETURN Termina la ejecucin de una rutina.

Set Activa una salida digital.

SetDO Cambia el valor de una salidadigital.

Stop Para la ejecucin de un programa.

WaitDI Espera hasta que se active unaentrada digital.

WaitTime Espera un tiempo determinado.WaitUntil Espera una condicin.

WHILE Repetir mientras se cumpla unacondicin

Introduccin de programas en el robot


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Introduccin de programas en el robot

Existen dos posibilidades

Programacin desde la paleta de programacin.

Se lleva al robot a las posiciones deseadas manualmente (haciendo uso deljoystick).

Se crea una instruccin de programa para cada posicin indicadamanualmente, especificando velocidad, precisin, etc.

Se aaden las instrucciones necesarias: control de E/S, etc.

Ventajas: no requiere ningn clculo, pocas posibilidades de error.

Escritura del programa en PC y transferencia al robot

Las posiciones se calculan analticamente; con estos datos se escribe unprograma utilizando el lenguaje RAPID.

Ventajas: facilidad para introducir modificaciones o revisar.

Programacin desde la paleta (I)


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FlexPendant

Programacin desde la paleta (II)


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FlexPendant

Varias posibilidades para mover el robot con el joystick:

Introduciendo traslaciones a lo largo de 3 ejes y giros sobre 3 ejes(cada eje se maneja con un grado de libertad del joystick).

respecto del sistema de coordenadas de la base del robot.

respecto del sistema de coordenadas de la herramienta u otro.

Actuando directamente sobre las articulaciones del robot (mximosobre 3 de los ejes simultneamente).

Programacin desde la paleta (III)


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FlexPendant

FlexPendant ExplorerFlexPendant Ventana principal

Programacin desde la paleta (IV)


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FlexPendant

FlexPendant Editor de programas

Programacin desde PC


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Programacin desde PC

Cdigo del programa, siempre estructurado en mdulos:

%%%%Cabecera%%%%

MODULE MainModule

Definicin de variables

Definicin de rutinas

Programa principal

ENDMODULE

Ejemplo Programacin RAPID (I)


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Ejemplo Programacin RAPID (I)

Ejemplo 1. Calcular el rea de un rectngulo y escribirla en el FlexPendant

MODULE MainModule

VAR num length;VAR num width;

VAR num area;

PROC main()

length := 10;

width := 5;

area := length * width;

TPWrite "The area of the rectangle is " \Num:=area;

END PROC

ENDMODULE

Definicindevariables

Programaprincipal

Ejemplo Programacin RAPID (II)T d d


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Trazar un cuadrado

Ejemplo 2. Trazar un cuadrado (Ejemplos con MoveL)

Un robot sostiene un rotulador sobre un papel colocado sobre una mesa.Queremos que el robot baje la punta del rotulador para colocarla en el papel y

que a continuacin trace un cuadrado.

Ejemplo Programacin RAPID (III)Trazar un cuadrado


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Trazar un cuadrado

PERS tooldata tPen :=[ TRUE, [[200, 0, 30], [1, 0, 0 ,0]], [0.8,[62, 0, 17], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];

CONST robtarget p10 :=[ [600, -100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

CONST robtarget p20 :=[ [600, 100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

CONST robtarget p30 :=[ [800, 100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];CONST robtarget p40 :=[ [800, -100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

PROC main()

MoveL p10, v200, fine, tPen;





ENDPROC

Ejemplo Programacin RAPID (IV)Trazar un cuadrado con zonas de esquina


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Trazar un cuadrado con zonas de esquina

Ejemplo 3. Trazar un cuadrado con zonas de esquina

Pintar un cuadrado con una zona de esquina de 20mm y otra de 50mm

Ejemplo Programacin RAPID (V)Trazar un cuadrado con zonas de esquina


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PERS tooldata tPen :=[ TRUE, [[200, 0, 30], [1, 0, 0 ,0]], [0.8,[62, 0, 17], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];

CONST robtarget p10 :=[ [600, -100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

CONST robtarget p20 :=[ [600, 100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

CONST robtarget p30 :=[ [800, 100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];CONST robtarget p40 :=[ [800, -100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

PROC main()


MoveL p20, v200, z20, tPen;


MoveL p40, v200, z50, tPen;


ENDPROC

Trazar un cuadrado con zonas de esquina

Ejemplo Programacin RAPID (VI)Clula robotizada de inspeccin


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Clula robotizada de inspeccin

El robot retira de una cinta transportadora aquellas piezas defectuosas

Procedimiento: El robot se encuentra en espera hasta la llegada de una piezadefectuosa, para la cinta, retira la pieza defectuosa, vuelve a activar la cinta yvuelve a su posicin de reposo

Ejemplo Programacin RAPID (VII)Clula robotizada de inspeccin


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Estructura del programa:

Definicin de variables

Rutinas de control de la pinza

Rutina de coger la pieza de la cinta

Rutina de dejar la pieza

Rutina de ir a la posicin de reposo

Programa principal

Ejemplo Programacin RAPID (VIII)Clula robotizada de inspeccin


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DEFINICIN DE VARIABLES%Definir de la pinza

PERS tooldata herramienta : = [FALSE,[[97,0,223] ,[0.924,0,0.383,0]],[5,[-23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]]

%Definir la carga a transportarPERS loaddata carga: = [5,[50,0,50] ,[1,0,0,0] ,0,0,0];

%Definir entradas y salidas digitales

VAR signaldo pinza %seal de activacin de pinza

VAR signaldo activar-cinta %seal de activacin de cinta

VAR signaldi pieza-defectuosa %seal de pieza defectuosa

VAR signaldi terminar %seal de terminar programa

%Definir la configuracin inicial en la que el robot espera la seal de recogerpieza

VAR robtarget conf_espera : = [[600,500,225],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

Ejemplo Programacin RAPID (IX)Clula robotizada de inspeccin


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RUTINA DE CONTROL DE LA PINZA

PROC Coger()

Set pinza %Cerrar la pinza activando la seal digital pinzaWaitTime 0.3 %Esperar 0.3 segundos

GripLoad carga %Sealar que la pieza est cogida

ENDPROC

PROC Dejar()

Reset pinza %Abrir la pinza

WaitTime 0.3 %Esperar 0.3 segundosGripLoad LOAD0 %Sealar que no hay pieza cogida

ENDPROC

Ejemplo Programacin RAPID (X)Clula robotizada de inspeccin


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RUTINA DE COGER LA PIEZA DE LA CINTA

Se coge una pieza de la cinta transportadora. Primero se realiza una aproximacin encoordenadas angulares, movimiento coordinado en articulares (trayectoria isocrona),para ms tarde acercarse en lnea recta y con precisin a coger la pieza.

PROC Coger-pieza()

MOVEJ*, VMAX, z60, herramienta %Mov. en articulares con poca precisin

MOVEL*, V500, z20, herramienta %Mov. lnea recta con precisinMOVEL*, V150, FINE, herramienta %Bajar con precisin mxima

Coger %Coger la pieza

MOVEL*, V200, z20, herramienta %Subir con la pieza cogidaENDPROC

Ejemplo Programacin RAPID (XI)Clula robotizada de inspeccin


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RUTINA DE DEJAR LA PIEZA

El robot deja la pieza en la caja de piezas defectuosas.

PROC Dejarpieza()MOVEJ*, VMAX, z30, herramienta %Mover hacia la caja de piezas malas

MOVEJ*, V300,z30, herramienta

Dejar %Dejar la pieza.ENDPROC

Ejemplo Programacin RAPID (XII)Clula robotizada de inspeccin


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p

RUTINA DE IR A LA POSICIN DE ESPERA

El robot se desplaza hasta la posicin de espera.

PROC Ir-position-espera()MoveJ conf-espera, VMAX, z30, herramienta %Mover a la posicin inicial

ENDPROC

Ejemplo Programacin RAPID (XIII)Clula robotizada de inspeccin


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p

PROGRAMA PRINCIPALRealizacin prctica de la aplicacin

PROC main()

Ir-position-espera; %Mover a posicin de esperaWHILE DInput(terminar) = 0 DO % Esperar seal de terminar

IF DInput(pieza-defectuosa) = 1 THEN %Esperar seal de pieza defectuosa

SetDO activar-cinta,0; %Parar cinta

Coger-pieza %Coger la pieza

SetDO activar-cinta, 1 ; %Activar seal de cinta

Dejar-pieza %Dejar la pieza

Ir-position-espera %Ir a posicin de esperaENDIF

ENDWHILE

ENDPROC C

Lenguaje de programacin V+


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V+ es un lenguaje de programacin textual de alto nivel, desarrolladoen 1989 por Adept Technology.

Es una evolucin del VAL II.

Actualmente, se utiliza en los robots Adept y en algunos robots Staubli(RX 60, RX 90)

Lenguaje de programacin V+


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Aportaciones importantes de V+:

Claridad: Diseo ordenado y coherente del programa

Fiabilidad: Sobre todo en sistemas que deban responder a situaciones

imprevistas. Adaptabilidad : Los programas permiten modificaciones, mejoras y

ampliaciones

Transportabilidad: Los programas se pueden desarrollar en un PC y ser

posteriormente introducidos en el controlador.

Ejemplo de instruccin V+


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Un programa en V+ consiste en un conjunto de instrucciones.

Cada lnea o step se interpreta como una instruccin del programa.

El formato general de cada linea es:

nmero-lnea etiqueta instruccin ;comentario

La primera lnea de un programa en V+ es la instruccin ".PROGRAM,seguida del nombre del programa y de los parmetros que deba recibiro devolver. Tiene el formato:

.PROGRAM nombre (lista de parmetros) El final del programa se indica con una lnea que contiene lainstruccin ".END.

Instrucciones de control V+


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Resumen de comandos V+ para lacomunicacin (RS232) con el brazo RX-60


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Comando Accin

enable power Habilita el brazo para ser usado. Hay que pulsar botn de encendido.

disable power Deshabilita el brazo.

where Permite conocer la posicin del brazo.

point a Permite definir un punto utilizando coordenadas de orientacin/posicin cartesianas{x,y,z,yaw,pitch,roll}.

point #a Permite definir un punto utilizando ngulos de articulacin {Jt1Jt6}.

speed %vel Permite definir la velocidad de sistema como porcentaje de la velocidad mxima

do ready Desplaza cada miembro del brazo a su posicin de reposo.

do driveeje,

grad,% vel

Desplaza el miembroeje el nmero de grados indicado en grad al porcentaje develocidad indicado envelreferido a la velocidad de sistema.

do move a Desplaza el brazo a la posicin indicada en el punto a, definido a travs decoordenadas de posicin/orientacin cartesianas

do move #a Desplaza el brazo a la posicin indicada en el punto #a, definido a travs de ngulosde articulacin.

panic Aborta el movimiento del brazo.

RX-60


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Bibliografa


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Barrientos, A., Pen, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. Fundamentos deRobtica. McGraw-Hill. 1997.

Fu, K. S., Gonzlez, R. C., Lee, C. S. G. Robtica: Control,

Deteccin, Visin e Inteligencia. McGraw-Hill. 1988. CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES

Jos Mara Sabater. Programacin de robots. Robtica y Visin porComputador. Universidad Miguel Hernndez.

Manual de RAPID. ABB robotics. http://www.abb.com

Manual de V+. Staubli. http://www.staubli.com

SR T6 ProgramaciónRobots

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