M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration

M E E T I N G S O L U T I O N S

Solucions Robotitzades No Deterministes

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 2

1 Qui somSom una empresa familiar de segona generació, amb 30 anys d’experiència en automatització i 25 anys d’experiència en la tecnologia de visió artificial, àmpliament reconeguda.

1986 Primers projectes d’automatització.1992 Creació de Ribinerf orientada a la visió artificial.2000 Orientació de la visió pel guiat de robots.2012 Fabricació pròpia de la primera cèl·lula robotitzada amb integració de

guiat.2013 Fusió de l’empresa d’automatització y visió convertint-nos en una

empresa dedicada a solucions en robòtica no determinista.

1

2

3

4

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 4

2 La nostra visióFins ara la robòtica ha actuat en un escenari determinista.

Les rutes venien determinades i fixades. Això ha limitat les prestacions o solucions aplicables a la robòtica obligant a mantenir un cert ordre en el transport de peces a treballar amb el robot.

Mínimament a millorat amb el sistema de localització 2D o 3D però sense trencar realment amb una filosofia de robòtica determinista.

1

2

3

4

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 5

2 La nostra visióPer treballar amb peces transportades de forma caòtica es requereix que el robot treballi en un escenari no determinista, amb una llibertat semblant a la capacitat humana. Decidint per si mateix les rutes, punts d’agafada, forma de garra, ruta de sortida... dotant a la solució d’una flexibilitat més semblant a la humana.

Per treballar en un verdader escenari no determinista cal treballar amb la realitat virtual i una filosofia de causalitat matemàtica no controlada i que per tant, el sistema ha de tenir a mes, capacitat d’auto-recuperació.

Implementant aquesta nova filosofia de treball, obrim un nou ventall de possibilitats.

1

2

3

4

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 10

Escàner 3D CIRRUS

1 2 3

Sistema d’escombrat immune a la llum ambiental y robust davant la llum solar indirecte.

1- Escenari 2- Imatge 3D escombrada 3-Núvol de punts, y localització.

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 15

Sol.lucions

BinPicking

Peces desordenades dins del contenidor.

● Cel·les de soldadura.

CartPicking

AutoPacking

Peces penjades.

● Penjar / despenjar peces en góndoles.

● Cel·lules CNC de tall làser.

Peces que venen disposades sobre una cinta.

● Peces sobre cinta transportadora.

● Salida granalladora● Transporte entre procesos.

Control de Calidad

Control productiu de les peces (no metrològic)

● Peça acabada.

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 16

3 BinPicking

• Peces a granel dins el contenidor. Peces de baix perfil / brillants amb oli. • Garra magnètica especial, 5 cops més força que les estàndard. • Escàner fixe per sobre del calaix, obté el model en 3D de la peça i localitza

les peces utilitzant realitat virtual. • Unitat de volteig de la peça.• Precisió de posicionat de la deixada de: +/- 1mm• Escàner Calibrat de fàbrica. Ajustament Robot-Escàner automàtic.• Alimentació des de múltiples contenidors. • Cicle de descàrrega y càrrega típic: < 15 seg. / peça

Gedia

Expo AL part

Rnlt Calibrate

Core & Foundry

Brake Disc

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 17

3 CartPicking Solution

• Peces penjades en carros o rack, poc precisos o deformats. • Peces encaixades entre si (estampació en calent).• Treball en contenidors de recollida vertical o horitzontal o góndola aéria. • Escàner embarcat al robot, obté el model en 3D de la peça y localitza les peces

utilitzant realitat virtual. • Localització de la peça deixada per adaptar-se al moviment de la columna d’apilat a la

deixada. • Posicionat de peça i control dimensional de la peça acabada envers el model CAD.• Recollida i deixada en múltiples carros/ contenidors. • Control dimensional de la peça de sortida comparant-la amb el model CAD.

Proto1 fgr

Proto2 fgr

Scan Stdy

CNC Lsr

Exem Dtz

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 18

3 AutoPacking Solution

● L’escàner obté el model en 3D de la peça y localitza les peces utilitzant realitat virtual. ● Immune al color o trencaments de la cinta, tipus de cinta, brutícia, etc... ● Immune al color de la xapa, a taques, a oli, etc..● Determina la posició de la peça i la seva cara amb 6 graus de llibertat incloent apilades.

No requereix programar el punt de collida de la peça en el robot. ● Possibilitat de collida de peces apilades. ● Deixada en contenidor horitzontal o vertical. ● Possibilitat de variar el punt de deixada per que segueixi la posició on ha quedat la

última peça deixada al contenidor (cas típic de columnes de peces en contenidor) ● Possibilitat de determinar la posició dels ancoratges de la peça dins del contenidor.

Salida Horno

Rbt Stdy ML 1

Rbt Stdy ML 1

Exp Gifa Fndr

Scan Stdy

AutoPack ML Hyrd

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 22

Aplicacions

Alguns exemples d’aplicacions realitzades

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 23

Exemple clients i aplicacions

Tipus: Binpicking Peces: Peces d’estampació en caótic. Client: GEDIA Pais: Catalunya:Info: Peces de baix perfil, brillants amb oli. Garra que canvia de forma dinàmicament.Vídeo:

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 24

Exemple clients i aplicacions

Tipus: BinpickingPeces: Disc de fre.Client: SEAT MartorellPaís: Catalunya:Informació: Agafada i centratge disc. Reposicionat en rotació per coincidir forats cargols. Picking separador.

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 25

Exemple clients i aplicacions

Tipus: Agafada de peces Hot Stamping sobre de cinta.Peces: Travessers de xapa a 400ºC.Client: Gestamp HaynrodePaís: AlemanyaInfo: Localització de dues peces simultàniament. Fons brillant, peces apilades, peces grans.

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 26

Exemple clients i aplicacions

Tipus: Agafada de peces Hot Stamping des contenidor / localització contenidor destinació.Peces: Peces de xapa estructurals.Client: GestampPaís: EuskadiInformació: Localitza la peça de agafada en origen. localitza la posició del contenidor en destinació.

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration 27

Exemple clients i aplicacions

Tipus: Despenjar / Penjar en balancina aèria.Peces: Portamenguetes.Client: FAGORPaís: EuskadiInformació: Localitza la posició de la peça en l'espai i la despenja. / Localitza els ganxos en l'espai per penjar la peça.

Proto1 fgr

Proto2 fgr

M E E T I N G S O L U T I O N S

Methodology Experience Technology Integration

Mercès per la vostra atenció

M E E T I N G S O L U T I O N S

Informació i vídeos a:

www.ribinerf.com/usb