Electrónica para el acondicionamiento de señal en sensores ...
Sensores y electrónica de soporte
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Prof. José Rolando Serracín P.
Facultad de Ing. EléctricagCentro Regional de Chiriquí
1Facultad de Ingeniería Eléctrica
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• Definición:– Componente que utiliza un transductor para captar
información del entorno y ser utilizada por el robotinformación del entorno y ser utilizada por el robot.• Consta de:
– Controlador (a veces)Transductor– Transductor
– Acondicionador (a veces)
T d t Di i i i ñ l d i d íTransductor: Dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en otro.
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• La velocidad de operación• La velocidad de operación• El coste
T d• Tasa de error• Robustez frente a cambios en el medio• Requerimientos computacionales.• Potencia, peso y tamaño. (críticos en el p y
tamaño, peso y consumo del robot)
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• Funcionamiento
Di t i did• Distancia medida
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• Problemas que hay que conocerq y q– La velocidad del sonido es variable– El tiempo en blanco (blanking time). 3-15cmEl tiempo en blanco (blanking time). 3 15cm– La atenuación. Sólo influye en la máxima medida– El ángulo de medida (field of view)g ( )
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– Las reflexionesLas reflexiones
Cross Talk Se res el e– Cross-Talk. Se resuelve espaciando las medidas
• La potencia de la señal
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ultrasónica ¡¡es clave!!!
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d l S 0Funcionamiento del sensor SRF04
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• Funcionamiento• Funcionamiento– Triangulación
Ti d l– Tiempo de vuelo
• Ventajas– Direccionalidad– Precisión
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Comparativa Láser con InfrarrojosComparativa Láser con Infrarrojos
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Sensor infrarrojo GP2D12Sensor infrarrojo GP2D12
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• Funcionamiento• Funcionamiento– Como un interruptor
• Utilización– Choque– Final de carrera
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Di i (d) 0 3Distancia (d): 0.3 mm
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Handy Board
Es una tarjeta controladora muy popular en aplicacionesrobóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.
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Super Cricket
- Es un micro-controladorpara robótica de bajo costo, recopilación de datos y proyectos dedatos y proyectos de electrónicos.
- Añade mas puertos para sensores y manejo de y jmotores, a los que ya traía la Handy Cricket.
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OOPIC-CSus siglas provienen de Circuito Integrado Programable Orientado a Objetos. Fue creado porg j pSavage Innovations, tiene un microcontrolador PICque es incluido con una IDE para programar elque es incluido con una IDE para programar elMicrocontrolador.
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CT6811Es una tarjeta para eldesarrollo de aplicacioneshardware y software basadaen el Microcontrolador68HC11.
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BrainStem GP 1.0 Es un controlador de propósitogeneral que puede ejecutar códigoindependiente, un enlace a unequipo host, y permitir acciones
fl i d l i ireflexivas, todos al mismo tiempo.
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Arduino DuemilanoveEs una plataforma deEs una plataforma decomputación libre basadaen una placa de entradas yen una placa de entradas ysalidas a la que se lepueden conectar diferentespueden conectar diferentessensores, LED's,pulsadoresetc.etc.
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Arduino DuemilanoveUtiliza como cerebro el micro controlador Atmega168 oAtmega328, cuenta con 14 pines digitales de entrada ysalida, de los cuales 6 pueden utilizarse como PWM, 6entradas análogas, alimentación externa regulada,conector USB 1 puerto serial conector para bus ICSPconector USB, 1 puerto serial, conector para bus ICSP,botón de reset y un corazón que late a 16 Mhz. Todosestos componentes forman una plataforma sencilla deestos componentes forman una plataforma sencilla deprogramar gracias al lenguaje de programación Wiring ysu ambiente de desarrollo, permitiendo montar la tarjetap jen protoboards o circuitos impresos, conectarla alpuerto serial y comenzar a programar.
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