LEGO MINDSTORMS EV3

1.- MOVIMIENTO COMPLETO

OBJETIVO 1El robot primero se moverá hacia delante, luego dará un giro completo y volverá.

Parámetros a tener en cuenta:

PASOS:1.- Avanzará dos segundos, a una potencia de 30 y se parará.2.- Luego girará media vuelta, haciendo el giro a 100, con 1 rotación a 50.3.- Y finalmente volver en línea recta, con una sola rotación a 10 y se parará.

SENSOR ULTRASÓNICO

Este funciona, enviando ondas de alta frecuencia, para detectar la distancia a objetos.

Con este podemos hacer que el robot se acerque a una distancia y luego se pare o que se vaya frenando a medida que se va acercando a algún objeto, o también para seguir objetos.

1 MEMM

dirección

rotación

potencia

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2.- ACERCARSE A UN OBJETO REDUCIENDO LA VELOCIDAD

OBJETIVO 2Esta practica nos permite realizar movimientos precisos, para

que un robot se aproxime poco a poco, hasta pararse. Para esto utilizaremos, la base motriz construida según las indicaciones del software, con el sensor ultrasónico hacia delante.

Pasos:1.- Elegimos del bloque de acción (color verde) mover la dirección, en las opciones elegimos encendido y en línea recta con velocidad 50.

2.- Elegimos dentro del bloque de control de flujo (bloque naranja) la función TIEMPO y en los parámetros elegimos sensor ultrasónico, comparar y distancia en centímetros que colocaremos en 25

Continua los siguientes pasos (3 al 7) teniendo en cuenta queremos que a 10 centímetros

reduzca la velocidad y a 4 cm de la pared se detenga.Una vez terminado el programa descargar en el bloque y probar (probar en el suelo no en la mesa).

2 MEMM

Puertos de conexión de los motores

Puertos de conexión del sensor ultrasónico

1 2 3 4 5 6 7

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3.- STOP AND GO ( parar y avanzar)

OBJETIVO 3Que el robot con el sensor ultrasónico siga un objeto.

Pasos:

1.- En este caso utilizaremos la función de bucle. Porque el movimiento se va repitiendo.

2.- Luego colocaremos la función de interruptor, por que tendrá dos posibilidades una cuando tenga movimiento y otra para cuando se pare.

3.- En los parámetros elegimos el “sensor ultrasónico, comparar distancia en centímetros”El objetivo es que cuando el robot llegue a una distancia inferior a 10 se pare(probamos con cualquier objeto, mano o caja, por ejemplo) , y luego desplazando la mano el robot seguirá la mano hasta que la distancia vuelva a ser inferior a 10.

4.- Completamos la función de los motores, de forma que cuando sea inferior a 10 se pare y sino continúe recto lentamente (por ejemplo, potencia 10)

3 MEMM

Función bucle

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RETO 1

Hacer que el robot salga de su posición inicial esquive el obstáculo recoja el cubo de colores y regrese a su posición inicial

RETO 2Esquivar objetos

4 MEMM

SALIDACUBO

LLEGADA

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SENSOR DE COLOR¿Que son? Sensores que detectan la intensidad de luz que entran en ellos. Tres modos de operar: Color, intensidad de luz reflejada e intensidad de luz ambiental.

Color: Reconoce 7 colores (negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón), además de Sin color.

Luz reflejada: mide la intensidad de la luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo (0mmuy oscuro, 100mmuy luminoso).

Luz ambiental: mide la intensidad de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de una linterna. (0mmuy oscuro, 100mmuy luminoso).

USOS:• Moverse hasta detectar una línea.

• Seguir una línea.

4.- PARAR AL DETECTAR UN COLOR (LÍNEA NEGRA)

OBJETIVO 4

El Robot debe avanzar y parar al detectar la línea negra.

PasosOpción de detectar color

1ºl motor debe de avanzar hacia adelante a 20.2º Con el bloque de esperar en control de flujo, ponemos que detecte con el sensor de color el color negro.

5 MEMM

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4º Al final el motor se debe parar.

Opción de intensidad de luz reflejada

Con el bloque de sensor de color medimos la intensidad de luz reflejada. Y luego establecemos el valor en el bloque de esperar ( en nuestro caso 8). Es decir cuando la luz reflejada sea menor que 8 (por ejemplo 6), entonces se para.

Completa, ???????? tú, el ejercicio de forma que cuando se pare espere 3 segundo y luego se gire.

?????????????

5.- SEGUIR UNA LÍNEA

OBJETIVO 5 Seguimiento de línea a partir de un controlador ON/OFF

6 MEMM

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6.- ROBOT SUMO

1ºAñadimos un bucle de condición infinita

2º Añadimos un interruptor para si detecta el límite de la arena.

3º Utilizamos el sensor de color y comparando la intensidad de luz reflejada. En nuestro caso es un fondo blanco y el límite del campo de lucha lo marcará la línea negra (colocamos < 10)

7 MEMM

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4º Si detecta el límite del campo, entonces colocamos un movimiento de tanque apagado OFF y luego el bloque de tanque se moverá por rotación -30 y -30 retrocediendo 0,75 rotaciones y luego otro bloque de tanque que se configura -30 y 30 para que gire.

5º Pero si el robot no detecta el límite del campo (la línea negra), le añadimos otro interruptor, para detección del contrincante.

Dos opciones:✔ En este caso, seleccionamos el sensor de infrarrojo que compara la distancia en centímetros.

Si es menor de 20 entonces, colocaremos un motor de tanque, encendido y con elevada potencia (75 cada motor).

✗ Y sin no cumple la condición el bloque de movimiento tanque encendido a -20 y 20 para que gire, hasta que detecte al contrincante.

8 MEMM