Se diseñó y construyó el circuito correspondiente al bloque lógico que aparece en la parte derecha de la figura 1, el cual consiste en un seguidor de línea. Las señales de entrada de este bloque vienen del micro controlador 8051, para esto se usó la tarjeta toolstick MC51. El sistema de control de este sistema trabaja utilizando programación estructurada. Y se realiza teniendo en cuenta los recursos mínimos necesarios.

Figura 1: esquema del Seguidor de Línea.

El diseño del bloque que manejará las señales provenientes del micro controlador para controlar el movimiento del robot móvil a través del giro y activación de dos motores de corriente directa, se lleva a cabo a través del montaje de un puente H, este se ilustra en la figura 3, para cada motor.

En la figura 2 se muestra la parte principal del código correspondiente al flujo grama que se muestra más abajo, en este se plantea el problema en cuatro posibles estados, los cuales dependen de las señales de los sensores, dependiendo de la activación de los sensores así se activaran los motores.

Seguidor de línea

Con micro-controlador 8051

INICIO

Configuración de puertos como

entrada y salida

Primer EstadoS1 ON, S2

Segundo EstadoS1 OFF, S2 ON?

Tercer EstadoS1 ON, S2 ON ?

Cuarto EstadoS1 OFF, S2 OFF

Motor M1 OFF, M2 ON

Motor M1 ON, M2 OFF

Motor M1 ON, M2 ON

Motor M1 OFF, M2 OFF

ENDSigue Igual?

Sigue Igual?

Sigue Igual?

Sigue Igual?

Flujo Grama

Figura 2: Parte principal del código.

Figura 3: Puente H, integrado L293.

Figura 4: Montaje del circuito.

En la figura 4 y 5, se muestra el montaje del circuito, este montaje se hizo en una base que cuenta con dos motores los cuales activan cada uno una rueda la cual dependiendo de la señal captada por los sensores infrarrojos le darán el sentido a seguir al robot.

Figura 5: Circuito con LED indicadores de encendido y giro.