7/23/2019 Robotica I

1/5

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MXICOPROGRAMA DE ESTUDIOS DE LICENCIATURA

ASIGNATURA ROBTICA I CLAVE 532031 TOTAL DECRDITOS

5.6 HORASTOTALES

90

CICLO HORAS CONDOCENTE 45

HORAS DEFORMACIN

DE PRCTICAPROFESIONAL

HORAS DEAPRENDIZAJE

INDEPENDIENTE45

REACURRICULAR

AP

NMERO UNIDAD DE CONTENIDO

I RobticaII Servomotores y sensoresIII Preliminares matemticosIV Cinemtica de robots manipuladoresV Dinmica de robots manipuladoresVI Control de posicin de robots manipuladoresVII Control de fuerza-posicinVIII Robtica Mvil

COMPETENCIA

Adquirir, disear y aplicar los fundamentos de robtica y de la teora de control para resolver tareas con robots en el rea de la automatizacin y mecatrnicabajo los criterios cientficos y tecnolgicos de las sociedades cientficas de robtica.

7/23/2019 Robotica I

2/5

UNIDAD DECONTENIDO

RESULTADODE

APRENDIZAJE

INDICADORDE

DESEMPEO

SABERES REQUERIDOS PARA EL LOGRO DE LOSRESULTADOS DEL APRENDIZAJE ESTRATEGIAS

DEAPRENDIZAJE

INSTRUMENTOSDE

EVALUACINConocimientos Habilidades Actitudes yvalores

I.Robtica Analizar la historia

de la robtica, lostipos de robots y latecnologa actualque se implementapara el desarrollode robots

Comparar la

tecnologa de hoyen da que seimplementa en larobtica

Historia de la robtica

Tipos de robots

Tipos de control para robotsmanipuladores

Tecnologa de robots

Identificar

Planear

Construir

Utilizar

Organizacin

Clasificar

Investigar

Emplear

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Actividades enpequeos grupos

Exposicin

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba deconocimiento

Guas de observacin

Portafolio

II.Servomotoresy sensores

Identificar losprincipalesservomotores ysensores que

utilizan en eldesarrollo de robots

Desarrollar en ellaboratorio deManufactura conequipo de

hardware ysoftware

Servomotores

Encoders

Identificar

Planear

Construir

Utilizar

Organizacin

Clasificar

Investigar

Emplear

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Actividades enpequeos grupos

Exposicin

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba deconocimiento

Guas de observacin

Portafolio

III.Preliminaresmatemticos

Conocer losfundamentosmatemticosnecesarios para eldiseo y control derobotsmanipuladores

Solucionar losejercicios en ellaboratorio deManufactura conequipo dehardware ysoftware

VectoresOperaciones y normaeuclidiana

Matrices

Funciones definidas positivas

Funciones de energa y puntosde equilibrio

Teora de Estabilidad de

Lyapunov

Norma L

Identificar

Planear

Construir

Utilizar

Organizacin

Clasificar

Investigar

Emplear

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Actividades en

pequeos gruposExposicin

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba deconocimiento

Guas de observacinPortafolio

IV.Cinemtica derobotsmanipuladores

Modelarcinemticamenterobotsmanipuladoresaplicando la

Practicar en ellaboratorio deManufactura conequipo dehardware y

Morfologa del robot

Transformacioneshomogneas

Identificar

Planear

Construir

Organizacin

Clasificar

Investigar

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba de

7/23/2019 Robotica I

3/5

convencin deDenavit -Hartenberg

software diseosde robtica

Cinemtica directa e inversa

Cinemtica diferencial

Modelado de robotsindustriales comunes RRR,RRP,RPP, PPP

Utilizar Emplear Actividades enpequeos grupos

Exposicin

conocimiento

Guas de observacin

Portafolio

V. Dinmica derobots

manipuladores

Modelardinmicamente

robotsmanipuladoresutilizando lasecuaciones demovimiento deEuler-Lagrange

Prcticas en ellaboratorio de

Manufactura conequipo dehardware ysoftware diseosde robots

Ecuaciones de Euler-Lagrange

Modelo dinmico

Modelo dinmico cartesiano

Identificar

Planear

Construir

Utilizar

Organizacin

Clasificar

Investigar

Emplear

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Actividades enpequeos grupos

Exposicin

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba deconocimiento

Guas de observacin

Portafolio

VI.Control deposicin derobotsmanipuladores

Comprender yaplicar el mtodode control deposicin para suimplementacin en

robots o en laprogramacinindustrial

Prcticas en ellaboratorio deManufactura conequipo dehardware y

software paraprogramacinindustrial

Regulacin, control PD y PID

Moldeo de energa

Aplicaciones de control de

posicin

Programacin IndustrialMELFA-BASIC

Identificar

Planear

Construir

Utilizar

Organizacin

Clasificar

Investigar

Emplear

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Actividades enpequeos grupos

Exposicin

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba de

conocimiento

Guas de observacin

Portafolio

VII.Control defuerza-posicion

Describir y aplicarel esquema decontrol que a travsde un robotinteracta con suentorno sensandofuerza y posicin

Prcticas en ellaboratorio deManufactura conequipo dehardware ysoftware para eldiseo deinteraccin

robtica

Sensores de fuerza-par

Control hbrido de fuerza-posicin

Control de impedancia

Identificar

Planear

Construir

Utilizar

Organizacin

Clasificar

Investigar

Emplear

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Actividades enpequeos grupos

Exposicin

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba deconocimiento

Guas de observacin

Portafolio

7/23/2019 Robotica I

4/5

VIII. RobticaMvil

Adquirir elmodelado y elcontrol de robotsmviles deconfiguracionescomunes

Prcticas en ellaboratorio deManufactura conequipo dehardware ysoftware pararobots mviles

Robots mviles

Configuracin de robotsmviles

Cinemtica de robots mviles

Dinmica de robots mviles

Control de robots mviles

Identificar

Planear

Construir

Utilizar

Organizacin

Clasificar

Investigar

Emplear

Lecturas

Discusin en clase

Estudiar en grupo

Actividades enpequeos grupos

Exposicin

Lista de cotejo

Rbrica

Prueba deconocimiento

Guas de observacin

Portafolio

EVALUACIN DEL CURSO

Evaluacin:

La evaluacin del curso es de carcter integral, acumulativo, formativo, sumativo, participativo y de aplicacin continua a los estudiantes durante eldesarrollo del curso, por medio del cual se exploran y valoran los avances de las unidades de aprendizaje, a travs de la elaboracin de trabajos, ensayos,investigaciones, prcticas, participaciones en clase y cualquiera otra forma de evaluacin que se estime conveniente.

Cabe sealar que la evaluacin del aprendizaje se adaptar a la metodologa y estrategias de enseanza aprendizaje que se utilicen.

Acreditacin:

El curso se acredita con tres evaluaciones parciales en las cuales se considerarn tanto las pruebas objetivas como los productos elaborados dentro delproceso de enseanza aprendizaje.

7/23/2019 Robotica I

5/5

RECURSOS DIDCTICOS BIBLIOGRAFA BSICA BIBLIOGRAFA COMPLEMENTARIA

Can

Pizarrn

Computadora

Videos

Robots de Celda de Manufactura

Software de Simulacin COSIMIR

EDUCATIONAL

Softwae Matlab/Simulink

Siciliano, Bruno. Handbook of Robotics. Edit.Springer-Verlag. USA. 2008

Mark, Spong. Hutchinson and M. Vidyasagar,Robot Modelling and Control. Edit. John Wileyand Sons. Inc. USA. 2006.

Reyes, Fernando. Robtica Control deManipuladores. Edit. Alfaomega. Mxico. 2011

Siciliano, Bruno. Theory of Robot Control,Ed. Springer-Verlag, London,1996.(clsico)

Lung, Tsai, Robot Analysis The Mechanicsof Serial and Parallel Manipulators, Ed.John Wiley and Sons, Canada,1999.(clsico)

Siciliano, Bruno. Robotics Modelling,Planning and Control, Ed. Springer-Verlag,London, 2009.