Oscar Zamora Picazo

Isabel González Jiménez

Julián Martínez Picazo

INDICE 1. PARTES DEL ROBOT2. PROCEDIMIENTOS MECÁNICOS3. PROGRAMACION Y FUNCIONES DEL

ROBOT4. PROBLEMAS SURGIDOS EN EL MONTAJE

PARTES DEL ROBOTEs un mecanismo

complicado. Un diferencial permite que dos ejes diferentes giren a velocidades diferentes manteniendo la misma velocidad media.

Esto es un sensor rotacional. Este mide el giro de un eje y sus vueltas. El sensor rotacional mide 16 posiciones distintas en un vuelta completa del eje. El número de posiciones distintas es leído por las entradas de la RCX.

PARTES DEL ROBOTEsto es un sensor de

luz, el cual es capaz de detectar diferentes intensidades de luz. Al variar esa intensidad, el sensor puede enviar al RCX señales para realizar diferentes funciones.

PARTES DEL ROBOTUn sensor de contacto funciona como el interruptor de una lámpara de tu casa. Cuando se pulsa el botón, se cierra un circuito eléctrico dentro del sensor, permitiendo que la electricidad circule. Cuando se deja de pulsar el botón, el circuito se interrumpe, no permitiendo el paso de electricidad. El RCX es capaz de detector el paso de electricidad, por lo tanto sabe si el sensor de contacto está pulsado o no.

PARTES DEL ROBOTEstos se denominan

engranajes rectos, que consisten en ruedas dentadas que engranan entre ellas. Se utilizan para cambiar la velocidad o la fuerza de rotación de un eje, esto dependen de la relación de transmisión.

Esto son motores de corriente continua de lego.

PARTES DEL ROBOTEl bloque RCX es la parte

central del Lego Mindstorms, ya que aquí se encuentra toda la parte logica y electronica que permite la mayoría de las acciones del robot, almacenándose hasta 5 programas que se pueden cargar en su memoria interna, y guardándose allí el firmware básico para el control de los distintos dispositivos que se pueden conectar al bloque.

PARTES DEL ROBOT

LADRILLOS

VIGAEJES PLATE

ADAPTADORES

JUNTASCONECTORES

RUEDAS

PROCEDIMIENTOS MECÁNICOSEn este apartado vamos a hablar sobre el montaje del

robot. En primer lugar, hemos construido una base

reforzada con las diferentes piezas de LEGO, y sobre ella hemos ido colocando los dos ejes que llevaran las ruedas. En el eje de delante se sitúa la dirección de nuestro robot. Esta la hemos diseñado basándonos en diferentes videos de internet.

http://www.youtube.com/watch?v=9noA2OQtGHA&NR=1

http://www.youtube.com/watch?v=sk3S940NwEM&feature=related

PROCEDIMIENTOS MECÁNICOS

EJE TRASERO

EJE DELANTEROBASE (CHASIS)

PROCEDIMIENTOS MECÁNICOSEsta imagen muestra

los dos ejes colocados sobre la base. El delantero lo forma la dirección del coche con las piezas anteriormente mencionadas, mientras que el trasero posee el diferencial, donde un motor le transmite la fuerza con la que el robot se moverá.

PROCEDIMIENTOS MECÁNICOS

PROCEDIMIENTOS MECÁNICOS

RCX

EJE TRASERO

BASE

DIRECCIÓN

MOTORES

PROGRAMACIÓN Y FUNCIONES DEL ROBOTEn nuestra programación hemos desarrollado un programa en

el que el robot avance mientras el sensor de contacto no se active y con ello el sensor de luz note una intensidad en el ambiente mayor a 42 para que se active el motor delantero y girar el robot y después su vuelta. Pulsando el sensor de contacto el robot retrocederá con luces intermitentes y musica. Se ha utilizado un sensor condicional de luz y uno de contacto.

PROGRAMACION Y FUNCIONES DEL ROBOT

PROBLEMAS SURGIDOS EN EL MONTAJEPara comenzar, el primer problema fue en el montaje de la

dirección. Esta tuvimos que reestructurarla para que el peso del vehículo no la desequilibrara.

El segundo de los problemas fue la instalación del motor en la dirección delantera, que desarrollaba una fuerza excesiva sobre la misma, haciendo que la dirección no funcionara.

El tercer problema esta relacionado con la programación del motor de giro, como consecuencia del problema anterior. En el, hemos tenido que variar las potencia y revoluciones del mismo.

El ultimo gran problema ha sido coordinar los dos motores de modo que realizaran su función y con ello permitir el funcionamiento del robot. Estos videos lo verifican:

Vídeo 1 Vídeo 2 Vídeo 3 VIDEO 4 VIDEO 5