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e acuerdo a la figura 1 y agrandes rasgos situamosambos sensores lado a lado

y que al mismo tiempo se encuentrendentro de la lnea, cada uno controlarun motor que se encontrar del ladoopuesto al que se encuentre el sensory viceversa, de tal manera que al situar-

se los dos sensores sobre la lnea ne-gra ambos motores avancen, en casode que se desve y salga alguno de los

sensores de la lnea y ste sobre elrea clara, el mismo mandar una se-al de control a su motor correspon-diente el cual se detendr durante eltiempo que el sensor capte reflexin.

Como el otro motor avanza, el mvil gi-rar tomando como eje la rueda gober-nada por el motor inactivo, de esa ma-

nera regresar a la ruta establecida ycuando el sensor est nuevamente so-bre la lnea, dejar de enviar la seal decontrol y el motor volver a activarsehasta que nuevamente alguno de losdos vuelva a salir de la lnea. Para estenivel la precisin no es crucial ya que

tan slo debe seguir la lnea por lo cualsern evidentes los cabeceos o dichode otra manera como si el mvil titu-beara al retornar a la ruta. (Figura 2)

FUNCIONAMIENTO

El funcionamiento es el siguiente,como se ve en el diagrama de circuitode la figura 3 los ojos de nuestro m-vil sern el sensor CNY70 que apartede ser barato, en el mismo encapsula-do se encuentra un emisor y un detec-tor infrarrojo, el emisor infrarrojo se po-lariza a travs de R1 y en el receptor el

fototransistor se conecta va R2 a tierra,cuando el receptor capte reflexin cir-

Mvil para Mini-robotMdulo Siguelneas

Es el mdulo ms sencillo de implementar, su funcin principales seguir una lnea dibujada en una mesa o el piso y que sea dealgn color contrastante con el rea circundante la cual puedeser una lnea negra sobre fondo blanco y puede presentar cur-vas o trayectos rectos que el mini-robot o mvil deber seguirsin salir de la misma. La sencillez del mismo radica en que ne-cesitamos slo dos sensores para poder discernir hacia dndees la orientacin de avance con respecto de la lnea y as el m-

vil retorne a la ruta en caso de que se desve.

Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrerae-mail: tellezcarlos@hotmail.com

MONTAJE

Figura 1

Mini-robot con lnea. Ubicacin de los sensores.

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cular a travs de l una corriente pro-porcional al nivel de radiacin inciden-

te, ese flujo de corriente provocar enel resistor una cada de voltaje dondeel nivel de ste depender si la refle-xin la provoca una superficie clara uoscura.

Lgicamente, la mayor reflexinser presente cuando el sensor crucepor alguna rea clara y en donde sepresente la lnea oscura ser menor,de esta manera podremos diferenciarcuando est sobre la lnea y cuando se

desve de su camino a seguir. Poste-riormente, el voltaje presente en el re-

sistor se aplica a la entrada no inver-

sora de un OPAMP en modo de com-parador de voltaje, el nivel de voltajecon el cual se va a comparar lo toma-remos de un divisor resistivo formadopor R3 y P1, as nosotros podremosdefinir el umbral en el cual nuestro m-vil diferenciar entre la lnea negra y lasuperficie clara de la pista. A la salidadel OPAMP tendremos presente ya

sea el voltaje de satu-racin positiva queser cercano al valorde la fuente o el volta- je de saturacin ne-gativo el cual es prc-ticamente cero. Estemismo circuito se du-plicar para el segun-do sensor y tendr el

mismo funcionamien-to, para facilitar el

ajuste de umbral de deteccin usare-mos el mismo divisor de voltaje para elsegundo circuito, as el mismo valor devoltaje de comparacin ser aplicado aambos, lo que s es muy importante esque los dos sensores tengan la mismaseparacin sobre la pista y as el circui-to funcione adecuadamente. (Ver figu-ra 4). Ahora resta conectarlo al mdulode potencia que fue publicado en el n-mero anterior, y para simplificar las co-nexiones usaremos el esquema bsicodel modulo de potencia. (Ver figura 5).Al mdulo de potencia tan slo debe-mos colocarle los jumpers para habi-litar las entradas E1 y E2 de forma per-manente y las terminales correspon-dientes a B1 y B2 a tierra para que latraccin de nuestro mvil sea restringi-

do slo hacia delante o hacia los ladospor lo cual no habr inversin de giro.

Montaje

Figura 3

Figura 4

Figura 6

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Figura 2

Circuito sensor y opamp.

Distancia mxima del sensor

a la superficie reflectiva.

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Mvil para Mini-robot Mdulo Siguelneas

Claro, no es limitante para aquellosque quieran experimentar con algncircuito adicional y darle esa posibili-dad ya que slo hay que dar la se-

cuencia adecuada para poder activarlos motores de acuerdo a la tabla pre-sentada en el nmero anterior.

Los impresos se muestran en lasfigura 6 y 7.

Como puede observarse, el mdu-lo con los CNY70 usa slo dos senso-res, los componentes se ponen del mis-mo lado del impreso pero el CNY70 tie-

ne la suficiente altura para librar a losresistores y poder colocarlo bajo el m-vil, sus terminales coinciden con las dela placa del OPAMP por lo cual se reco-

mienda soldar cables a la placa delsensor que en un extremo tengan unconector de cuatro terminales y as co-nectarlo a la placa OPAMP. Dicha placa

tiene en su otro extremo la posibilidadde conectar otro mdulo de sensores(marcada como +-S1S2) el cual nousaremos por el momento pero msadelante nos servir para conectar casicualquier otro mdulo de sensores ocircuito que el lector disee, slo soncuatro comparadores, pero las posibili-dades son muchas.

Slo usaremos las terminales SAL1y SAL2 las cuales conectaremos al m-dulo de potencia as como la terminalde energa marcada por PWR a cual-

quiera de las marcadas como POW dela misma respetando la polaridad mar-cada, para simplificar las conexiones semuestra el diagramade la figura 8.

En la figura 9 se pueden observarlos circuitos montados.

En la figura 10 se ve el circuito desensores montados en la parte inferiordel minirobot. Para finalizar slo restaprobar el circuito completo alimentandocon 4 pilas AA de 1.5 volts, en brevese tendr disponible un pequeo videopara que el lector vea el funcionamien-to de nuestro montaje en la pgina deesta revista.

Para su puesta en funcionamiento y

ajustes se dan las siguientes recomen-daciones:

Se sugiere colocar un interruptorentre la batera y el mdulo principal depotencia, esto para los lapsos de tiem-po en el que el minirobot no se use yprolongar la vida de las bateras.

Se recomienda usar cinta de aislarplstica negra sobre una superficie cla-ra y plana ya que es fcil de manipularpara crear curvas y acrecentar el nivelde dificultad. La misma puede retirarsesin dificultad y podemos dar el anchoque queramos.

El circuito con los sensores seren la parte inferior y que los mismos sesiten a una distancia no mayor de 5milmetros de la superficie de la pista,la separacin entre ambos sea la sufi-ciente para evitar la interferencia mutuay al mismo tiempo queden dentro de lalnea a seguir, recomiendo alrededor de8 mm.

El ajuste del umbral de compara-cin deber hacerse empricamente,

coloque el mvil sobre la superficiedonde ser la pista en un rea sin lnea,el cursor del P1 mandarlo al mnimo,ambos motores funcionarn, por lo cualaumentaremos el valor en el cursor deP1 hasta que ambos motores se deten-gan, si acercamos el mvil a la lneanegra debern activarse, como obser-vacin cuando lo levantemos y est le-jos del piso tambin funcionar.

En caso de que el mvil cabecee

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Figura 5

Figura 7

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y salga de la lnea probar ajustando la

sensibilidad con P1. Si la reduccin nofue la adecuada y avanza demasiadorpido intentaremos quitando una de

las bateras y ajustamos de nuevo, es-

to sera slo una solucin temporal yaque lo ideal es trabajar con la energade las cuatro pilas, en el siguiente n-

mero presentaremos el mdulo de con-trol de velocidad que nos permitir lo-grar un funcionamiento ms refinado,solucionar el problema de los cambiosde velocidad, de cualquier forma po-drn consultar por medio de mi direc-cin de correo electrnico jctellez@sa-berinternacional.com.mx para sus du-das y recomendaciones.

Es importante que al realizar laconstruccin de cualquier tipo de mvilcomencemos por realizar las configura-ciones ms sencillas como sta, ya queas quedar bien reforzado el por qude la colocacin de los sensores, la to-pologa fsica del mvil y el funciona-

miento del conjunto, de esa manera po-dremos mejorarlo o adicionarle mdu-los hasta poder llegar a gobernarlo con

algn microcontrolador de propsitogeneral y pueda realizar funciones mscomplicadas.

Montaje

Figura 8

Figura 9 Figura 10

Lista de materiales:

CI - CNY70

CI - LM324R1 - 220, 2 de cada unoR2 10k, 2 de cada unoR3, 10KP1 - 10KHeader vertical X1

Varios

Tableta fenlica, interruptor pe-queo, conectores varios, etc.

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