Robot controlado desde internet

8/9/2019 Robot controlado desde internet

1/46

Electrnica, programaci ixarxes

Construcci d'un robot controlat per wi-fi

Autor: Guillem Cuberes RamosCurs: Segon de Batxillerat, ADepartament: TecnologiaTutor: Cndido Garca

1


2/46

ndex de contingutsIntroducci............................................................................................................................................3

Possibilitats del robot.......................................................................................................................3Alimentaci..........................................................................................................................................4

Material utilitzat...............................................................................................................................4Introducci.......................................................................................................................................4Obtenci dels diferents voltatges.....................................................................................................4Cablejat i connexi..........................................................................................................................7Funcionament de la bateria..............................................................................................................8Proves anteriors................................................................................................................................9

Control global.....................................................................................................................................10Introducci.....................................................................................................................................10Descripci de l'aparell....................................................................................................................10

Components i possibilitats del quit...........................................................................................10Procediments..................................................................................................................................13

Connectar fent servir el port de srie........................................................................................13Configuraci per a funcionar en xarxa......................................................................................13Comandes..................................................................................................................................14Sistema de rels.........................................................................................................................17

Interfcie de control........................................................................................................................18Sistema de llums............................................................................................................................22

Motors.................................................................................................................................................24Cmera................................................................................................................................................27

Introducci.....................................................................................................................................27Descripci de l'aparell....................................................................................................................27Procediments..................................................................................................................................27

Sistema de xarxa.................................................................................................................................33Material utilitzat:............................................................................................................................33Introducci.....................................................................................................................................33Configuraci del punt d'accs........................................................................................................34Connexions....................................................................................................................................38

Cables de xarxa.........................................................................................................................38Inalmbrica................................................................................................................................38

Proves anteriors..............................................................................................................................38Xasss i estructura...............................................................................................................................39Concurs Robolot 2009 .......................................................................................................................44

Conclusions........................................................................................................................................45Bibliografia.........................................................................................................................................46

2


3/46

IntroducciEs buscava un treball que tingus a veure amb la programaci; a partir d'aqu es va adquirir un

servidor controlador amb moltes possibilitats, i el primer objectiu va ser conixer l'aparell i buscar-

li una aplicaci.

Desprs de moltes proves per a aprendre a fer servir el servidor i aconseguir controlar amb xit

dos motors, es va pensar en el fet de poder construir algun tipus de robot mbil. Al aparixer el

concepte mbil, s'havia de trobar tamb la manera de comunicar-se amb el servidor sense fer servir

cables, i aix la idea de fer servir un punt d'accs inalmbric wi-fi.

En aquest punt ja es tenien les tres paraules que formen el titul d'aquest projecte: electrnica,

programaci i xarxes. I aix el robot ha anat creixent fins, desprs de tres prototips, convertir-se en

el vehicle que es descriu al llarg d'aquest treball escrit.

El treball escrit est organitzat separant els sistemes principals del robot, a on s'explica com est

construt i els procediments que s'han seguit fins a aconseguir el resultat final.

Possibilitats del robotEl robot es pot moure en totes direccions, sense necessitat d'espai de maniobra per a canviar de

direcci, ja que gira sobre s mateix. Tamb disposa d'un sistema de llums automtic, que s'activa

segons el valor del voltatge que dona la placa solar. Per a que es pugui veure per on est anant el

vehicle, aquest disposa d'una cmera que va mostrant el cam en temps real. A ms, la cmera

incorpora un micrfon, que permet saber si tot est funcionant correctament a partir del soroll dels

motors i els rels. El micrfon t prou potncia per seguir una conversaci que es doni a prop del

vehicle sense cap problema.

Per a la comunicaci amb el vehicle es fa servir una xarxa inalmbrica wi-fi, que genera el propi

robot. Aquest tipus de comunicaci, pot travessar diverses parets i es pot controlar el vehicle des

d'una habitaci tancada. Totes les funcions del robot, es controlen des d'un navegador en un

ordinador que disposi de connexi wi-fi.

3


4/46


5/46

sobreescalfaments. Per aguantar els pics d'intensitat t un conjunt de condensadors i bobines que

faran que aix no afecti a la bateria i per tant als dems components. A ms, aquesta font tamb

estaria preparada per a transformar el corrent altern en continu, per en el cotxe no es fa servir

aquesta caracterstica ja que la bateria dona corrent continu. Est dissenyada per aguantar una

intensitat constant de 1,5A i pics de 2A, per tant est una mica sobre-dimensionada, lo just perassegurar que aguantar.

Per als 5V es fa servir una altra font d'alimentaci de CEBEK de caracterstiques semblants a la

que es fa servir per als motors. Fa les mateixes funcions per ho aconsegueix amb components

diferents.

5


6/46

Aquesta font d'alimentaci, a diferncia de la de 6V, t un consum constant, per tant no necessita

condensadors i bobines de tanta capacitat.

Els llums sn dos LED's blancs, de baix consum i d'alta lluminositat, que en realitat funcionen a

4,5V, per que posant-los a 3,5V s'aconsegueix una lluminositat suficient en espais tancats i amb un

consum encara menor. Degut al consum mnim que tenen, s'utilitza un resistor de 27 per baixar el

voltatge dels 5V de la font d'alimentaci als 3,5V

necessaris. Si es tracts d'un component que consums

molt o necessits un voltatge molt estable, no es

podria fer servir un resistor, ja que sn inestables i no

suporten gaire intensitat. En comptes de soldar el

resistor, s'ha optat per introduir-lo directament dins dels cables i recobri-lo amb tub de plstic

termoretrctil, aix ocupa menys i s ms fcil de fer.

Per als 3,3V es fa servir un petit transformador aprofitat d'un adaptador per a connectar en un

encenedor de cotxe. Aquest consta d'una bobina i un condensador de baixa capacitat, un regulador

de tensi amb un petit dissipador de calor, i no est pensat per a suportar gaire intensitat ni pics de

consum. Si es dons el cas, els pics passarien a la bateria cosa que podria provocar un mal

funcionament de la resta de components. Per la placa controladora ni provoca pics de intensitat ni

t un consum elevat. Les seves especificacions diuen que consumeix 150mA, per la font

d'alimentaci original s de 200mA, la mateixa intensitat que proporciona el transformador que esfa servir en el vehicle.

6


7/46

El transformador s de voltatge variable, per el potencimetre s de punts fixes. Un dels punts

s de 3,3V terics encara que en realitat li dona 3,15V, per aix no s un problema ja que a les

instruccions del servidor de control s'indica que funciona correctament amb valors d'entre 3,1V i

3,6V.

Cablejat i connexiEl cablejat est separat en tres regletes,

per als cables de massa i els voltatges de

12 i 5V. Tots els cables de massa sn de

color negre i els de corrent, vermells. Per a

poder separar el pis de dalt del de baix,

totes les connexions que hi van, passen perconnectors molex de 4 pins que

normalment s'utilitzen en els sistemes

d'alimentaci d'ordinadors i que s'han triat

perqu ja es disposava de les eines necessries per a tractar amb aquests. Aquests connectors sn

molt cmodes i fcils de fer servir, per les eines no es troben fcilment aix que en un altre cas

segurament s'haguessin fet servir un altre tipus de connectors.

Els cables ms prims (els grisos que surten del servidorcontrolador), s'han soldat a cables ms gruixuts i s'han recobert

amb fundes de plstic termoretrctil, per a posar-los en els

connectors molex. Aix s necessari per a evitar que es trenquin al

doblegar-se.

Tots els aparells que es fan servir, tenen entrades per a

connectors coaxials, que sn uns connectors que es troben

fcilment; costa una mica soldar-hi els cables, per son moltprctics per a connectar i desconnectar un aparell quan faci falta.

La seva utilitzaci tamb ha evitat haver de soldar directament els

cables a les plaques dels aparells, fent que en un futur sigui molt

fcil fer-los servir per a una altra cosa.

7


8/46

Les connexions a les fonts d'alimentaci, a les plaques de rels i al sistema de control de motors

es fan mitjanant un sistema molt senzill connectant els cables amb un cargol, de manera molt

semblant a una regleta, i per tant sense necessitat de soldar.

Degut al gran nombre de cables que hi ha, s'ha fet servir fil-ferro recobert de plstic per a a

mantenir els cables al seu lloc.

Funcionament de la bateriaLa bateria es carrega amb un

transformador automtic que detecta la

crrega mxima, i que est especialment

dissenyat per a aquest tipus de bateria.

T dues posicions: la de crrega

(350mA) i la de manteniment (20mA).Quant la bateria est completament

carregada passa automticament al mode

de manteniment i el LED indicador que

t, es torna intermitent per avisar.

La bateria s sensible a canvis de consum, fent-se el seu

voltatge cada cop ms baix segons el que s'hi connecti.

Aix no s un problema, ja que les components quenecessiten un voltatge ms exacte ja passen per les fonts

d'alimentaci.

Quan la bateria es gasta, el primer que s'apaga s el

switch. El router pot funcionar b amb voltatges ms

baixos, i les fonts d'alimentaci funcionen igual mentre el

voltatge d'entrada sigui superior al de sortida. Que

s'apagui primer el switch s un problema, ja que el

8


9/46

servidor queda actiu donant senyal als motors, sense possibilitat de parar-los des del ordinador. Aix

que s'ha d'anar a buscar el vehicle per a que no xoqui.

La bateria dura aproximadament una hora (menys, si es fan servir els motors tota l'estona), i amb

la cmera apagada pot durar una hora i mitja.

Proves anteriorsEn un principi es va intentar fer totes les transformacions a base de

reguladors de tensi de 5V (referncia: UA7805C) i resistncies, per

els pics de consum dels motors desestabilitzaven tot el sistema i feien

que la bateria no dons el voltatge correcte i que tots els components

comencessin a fallar. Els reguladors s'escalfaven massa, fins al punt

que un cop es va apagar el vehicle degut a un sistema de seguretat que incorporen. En aquellmoment es va decidir que s'havia de trobar un altre sistema de regulaci de tensi.

Pocs dies desprs del succs es va anar al IES La Romnica per a veure un model que havien fet

entre varis pasos (El Rovert) i feia servir fonts d'alimentaci independents de CEBEK. El model

estava molt ben fet, i aix va generar la confiana suficient per a decidir que es farien servir

aquelles mateixes fonts d'alimentaci.

Al tenir les fonts d'alimentaci regulables es va pensar que no hi hauria problema en pujar un

volt els motors per a que el vehicle ans ms fluid, ja que igualment el consum del conjunt obligava

a fer servir dues fonts independents. Tampoc hi ha problema en pujar i baixar el voltatge de motors

quan faci falta, segons el terreny on hagi de treballar el robot. Noms s'ha de tenir en compte, que

amb un voltatge superior, la bateria dura menys i que segons les especificacions del fabricant, el

voltatge mxim dels servomotors, s de 6V (encara que tractant-se de motors es pot superar aquest

limit sense que es trenquin).

9


10/46

Control global

IntroducciPer a controlar tot el cotxe, es fa servir un petit servidor de control anomenat EZ WEB LYNX.

Aquest, est pensat per a controlar el que sigui des d'una interfcie web, mitjanant connexions

d'entrada per a rebre informaci de sensors, i de sortida per a controlar els actuadors.

Explicar el funcionament de l'aparell controlador i com es va anar procedint per aconseguir fer

tot el que es volia.

Descripci de l'aparellEl servidor en s, t el tamany d'un polze, per aix resulta molt difcil connectar-hi tot. Per sort

l'empresa que el fabrica tamb distribueix un quit amb una placa entrenadora amb tots els

components necessaris per a treballar cmodament amb el servidor.

Components i possibilitats del quit

Dos servidors EZ WEB LYNX, per a poder desar dues configuracions diferents.

Connector RJ45 per a connectar el servidor a una

xarxa local utilitzant un cable directe, o a un

ordinador utilitzant un cable creuat. Un cop est

en xarxa es pot establir connexi amb el servidor

mitjanant diferents protocols:

UDP: s el que utilitzen els diferents programes inclosos en el quit per a donar

ordres al servidor.

HTTP: Des d'un navegador es pot accedir a la interfcie web del servidor, a ms de

donar-li ordres, utilitzant comandes POST i GET.

TFTP: S'utilitza per a carregar interfcies en el servidor de forma manual, des d'un

programa especfic per a aquest protocol. La majoria de sistemes operatius inclouen

un programa que pot treballar per TFTP.

SMTP: El servidor s capa d'enviar correus electrnics per a indicar el seu estat de

forma automatitzada.

10


11/46

ICMP: s el protocol que fan servir els pings. Ferpings a un aparell serveix per

saber si est engegat.

DHCP: Si el EZ WEB LYNX es connecta a una xarxa que permeti aquest protocol,

no ser necessari donar-li cap configuraci de xarxa i funcionar directament.

Entrades digitals: Els 17 primers pins del servidor sn entrades digitals que permeten

que el servidor spiga quan hi entra corrent i quan no.

Sortides digitals: Qualsevol dels pins del servidor es pot utilitzar com a una sortida

digital. El servidor decideix per a on treu corrent i per a on no, segons les ordres que se li

donin.

Entrades analgiques: El servidor pot mesurar exactament quin voltatge entra per les

entrades analgiques (del pin 1 al 6).

Connexi per a port de srie: El pin nmero 8 pot enviar dades a un dispositiu de srie

i el pin nmero 9 en pot rebre.

Suport per a sensors de temperatura: Els pins 10 i 11 estan pensats expressament per

a connectar un sensor de temperatura, per qualsevol altre pin analgic es pot convertir

en un sensor de temperatura programant una interfcie que faci la conversi del voltatge

rebut a graus. Placa entrenadora

11


12/46

Indicadors lluminosos (LED)per saber en quin estat es troben les 17 lnies d'entrada i

sortida. Si hi passa corrent el LED s'encn de color verd i si no de color vermell.

Converteix les dues lnies de port de srie (el pin 8 i 9 del servidor) en un connector

coaxial tipus jack per a connectar fcilment un cable amb port de srie, que tamb ve

incls en el quit.

Connector coaxial estndard per a l'alimentaci de corrent a 9V.

Connector i controlador per a una pantalla LCD amb un potencimetre per a regular-

ne el contrast.

Interruptors DIP per a simular ordres sense necessitat d'un ordinador. Molt tils per a

fer proves quan encara no es disposa d'una interfcie web.

Potencimetre per a regular el voltatge de les sortides de corrent, per si els

automatismes noms reaccionessin a un voltatge concret.

Sensor de calor per a saber la temperatura de la placa en cas d'estar en un espai tancat.

En aquest cas s un mesurador de temperatura ambient, ja que la placa es situa a dalt de

tot del vehicle.

Accessoris

Cable-cinta per a connectar les entrades i sortides de la placa entrenadora amb els

aparells a controlar.

Cable de xarxa directe amb connectors RJ45.

Cable de port de srie per a connectar a un ordinador i aix poder configurar el

servidor.

Adaptador de 9V per connectar l'aparell directament a la xarxa elctrica de casa

(corrent altern de 240V a 50Hz).

CD amb programari per a dissenyar interfcies web i per a controlar el servidor via

consola de comandes.

Instruccions en angls.

12


13/46

ProcedimentsSeguint les instruccions es pot comenar a treballar amb l'aparell de forma fcil. Com s lgic,

per a poder treballar en xarxa, s'ha de configurar mitjanant algun altre sistema que no sigui el

connector RJ45, i aquesta s la explicaci de l'existncia del port de srie.

Encara que no ho mencioni enlloc, tot el programari i instruccions incloses sn per a ordinadors

que treballin amb Windows XP, encara que amb versions posteriors de Windows, tamb funciona,

per s'ha de tenir en compte que no inclouen el servei de TFTP per defecte. s una cosa curiosa, ja

que quan es tracta de programaci, els informtics solen preferir fer servir MAC OS o GNU/Linux.

Per a no discutir-li a les instruccions, per comenar es va fer servir un ordinador amb Windows

XP, tot i que amb intenci de que finalment el robot funcions sobre GNU/Linux.

Connectar fent servir el port de srie

Primer, tal com s'indica a les instruccions, s'ha de connectar el cable de srie. Desprs, es

colloquen tots els DIP en la posici correcta, els dos interruptors del port de srie activats i tots els

altres desactivats. Ara ja es pot connectar la placa a la corrent i treballar en la configuraci.

En l'Hyperterminal s'ha de fer servir la segent configuraci:

9600 baud

8 bits

Senseparalitat

Sense control de flux (8-N-1)

Un cop introduda la configuraci, ja es pot donar ordres a l'aparell. A les instruccions

suggereixen que s'escrigui AT, que serveix noms per assegurar-se de que la comunicaci amb

l'aparell est activa i el servidor funcionant. Al introduir AT, immediatament el servidor contesta

OK, aix vol dir que tot s correcte.

Configuraci per a funcionar en xarxa

Com que es vol que funcioni per xarxa local, es connecta el cable de xarxa a un router i es

segueix llegint les instruccions. En aquest cas noms cal dir-li que faci servir el sistema DHCP, de

tal manera que el router ja li proporcioni totes les dades necessries i no s'hagi de configurar res

13


14/46

ms. S'escriu AT*DHCP=1 per a activar el sistema i es reinicia el sistema fent servir el bot RESET

de la placa entrenadora. I ja est, ja hauria d'estar connectat en xarxa.

Per hi ha un petit problema: al fer servir el sistema automtic no se sap quina IP li ha assignat el

routeral servidor; per de la mateixa forma que al servidor se li pot donar ordres tamb se li poden

fer preguntes. Se li pregunta quina IP t, AT*IP? i contesta 192.168.1.38. Posant la IP en un

navegador web ja apareix una interfcie que indica l'estat te tots els pins i proporciona botons i

formularis per canviar la configuraci de absolutament tot. De tot aix, no en parla en cap moment

a les instruccions. De fet desprs de indicar com configurar la xarxa, passa directament a la

construcci d'interfcies, i a ms, segons sembla, no hi ha la possibilitat de tenir aquesta interfcie

per defecte i a la vegada carregar-ne una de personalitzada. Sens dubte una greu mancana per part

del servidor.

Comandes

En les instruccions apareix una extensa taula de comandes a on explica el llenguatge del servidor

que ser vlid per interfcies, per lnia de comandes a hyperterminal, per a lnia de comandes per

connexi UDP en xarxa o incls des del navegador (encara que aquest ltim noms permet ordres i

no preguntes).

En el treball no s'inclouran totes les comandes ja que aquest servidor de control permet moltes

ms coses de les que s'han fet servir per al robot. En les instruccions manca certa informaci sobre

les comandes, que es va descobrint a base de l'experimentaci amb el servidor.

Al EZ WEB LYNX se li poden fer preguntes posant un interrogant darrere de la comanda o

tamb se li poden donar ordres posant un igual i especificant un valor.

Comanades Preguntes Respostes Ordres

PIN_OUTPUTxx Es pregunta l'estatde sortida d'un pin(canviant xx pelnmero de pin).

0 Desactivat.1 Activat2 El pin no s desortida, sind'entrada.

0 Es desactiva elpin.1 S'activa el pin(es dona un senyalde sortida).2 Es prepara elpin per a fer-seservir de sensor(com a entrada).

14


15/46

PIN_INPUTxx Es pregunta si hiha correntd'entrada en unpin(canviant xx pelnmero de pin).

0 No.1 S.

Aquesta comanda nopermet ordres.

PIN_ANALOGx Es pregunta elvoltatge d'un pinanalgic (canviantx pel nmero depin)

Retorna el valordel voltatge enformat x.xx.

0 Estableix elpin com a digital.1 Estableix elpin com aanalgic.

PIN_LOCKxx Es pregunta si unpin est bloquejatde forma que no espugui canviar elseu valor.

0 Desbloquejat.1 Bloquejat.

0 Desbloqueja.1 Bloqueja.

TEMPx0 Es pregunta latemperatura quemarca el sensor

incls en la placacontroladora.(canviantx per C,si es vol en grauscentgrads, o perF, si es vol engraus farenheight).

Retorna el valor dela temperatura enformat xx.x.


DHCP Es pregunta si estactivat el DHCP. Unsistema del quedisposen la granmajoria de routersper a que no sigui

necessari fer capconfiguraci dexarxa.

0 Desactivat.1 Activat.

0 Desactiva.1 Activa.

BOUND Es pregunta si elrouter suportaDHCP.

0 No1 S


AIP Es pregunta quinaIP tindr elservidor un cop esreinicii.

Retorna la IP enformatxxx.xxx.xxx.xxx

Es pot especificaruna IP sempre queel DHCP estiguidesactivat.

IP Es pregunta la IP

actual.

Retorna la IP Aquesta comanda no

permet ordresAGW Es pregunta quina

porta d'enllapredeterminada(getway) tindr elservidor un cop esreinicii.

Retorna la portad'enlla en formatxxx.xxx.xxx.xxx

Es pot especificaruna porta d'enllasempre que el DHCPestigui desactivat.

GW Es pregunta laporta d'enllaactual.

Retorna la portad'enlla.

Aquesta comanda nopermet ordres

ANMASK Es pregunta quina

s la mscara de

Retorna la mscara

de xarxa en format

Es pot especificar

una mascara de

15


16/46

xarxa (netmask)tindr el servidorun cop es reinicii.

xxx.xxx.xxx.xxx xarxa sempre que elDHCP estiguidesactivat.

NMASK Es pregunta lamscara de xarxaactual.

Retorna la mscarade xarxa.


HTTP Es pregunta quinport t assignatl'accs al servidorper HTTP.

Retorna el port Es pot especificarun valor de 0 a65535.El valor perdefecte s el 80.

TFTP Es pregunta quinport t assignatl'accs al servidorper TFTP.

Retorna el port Es pot especificarun valor de 0 a65535.El valor perdefecte s el 69.

UDP Es pregunta quinport t assignat

l'accs al servidorper UDP.

Retorna el port Es pot especificarun valor de 0 a

65535.El valor perdefecte s el 6666.

ADNS Es pregunta quinservidor de DNStindr el servidorun cop es reinicii.

Retorna el servidorDNS en formatxxx.xxx.xxx.xxx

Es pot especificarun servidor de DNSen format IP.

DNS Es pregunta quinservidor de DNS tassignatactualment.

Retorna el servidorDNS.


LINK Es pregunta si elservidor estcorrectamentconnectat a unrouter.

0 Desconnectat1 Connectat Aquesta comanda nopermet ordres

RESET Aquesta comanda no permet preguntes, iper tant no dona respostes tampoc.

1 Reinicia elservidor.

FACTORY Aquesta comanda no permet preguntes, iper tant no dona respostes tampoc.

1 Torna elservidor al seuestat de fbrica.Reinicia tots els

valors i esborrales interfcies.

A les instruccions no es dona cap mena de detall de com s'han de connectar els receptors als pins.

Aix que les primeres proves es fan amb un multmetre. Es posa el multmetre en mode voltmetre,

es connecta el cable positiu (vermell) al pin nmero 1 i el negatiu (negre) al pin GND (el 20). No

marca res; fins aqu tot normal ja que no est activat el pin 1. S'activa la sortida digital del pin 1 des

del terminal, AT*PIN_OUTPUT1=1 i efectivament el voltmetre marca 3,3V. Per el que es vol, s

controlar ms coses. Aix que s'activa el pin 2: AT*PIN_OUTPUT2=1, comprovant que

16


17/46

efectivament funcionen els dos.

Amb aquestes proves s'aconsegueix saber que per a que els receptors funcionin, s'han de

connectar a un pin de sortida, i a un pin GND. Un cop el robot esta funcionant, es fa servir el propi

GND de la bateria (el born negre), que fa la mateixa funci.

Sistema de rels

El servidor de control permet molt poca intensitat de corrent, i aix era completament impossible

alimentar tots els aparells que s'havien de fer servir. Aix s perqu l'aparell realment noms est

pensat per a generar petits corrents, que altres automatismes interpretin, i no per posar-hi

directament les crregues. En un sistema de control, ja s normal que es necessitin preactuadors (en

aquest cas, rels) que facin d'intermediari entre el sistema de control i els actuadors (en aquest cas,

els motors).

La soluci va ser convertir l'aparell en un sistema d'interruptors, a partir d'una placa de rels.

Aix fa que es disposin de lnies paralleles, cadascuna amb el seu voltatge independent de la placa

controladora i amb intensitats de fins a 3A, suficient per a tot el que es vol.

Aquestes plaques de rels les venen ja fetes al CEBEK amb les seves especificacions i un circuit

d'exemple per saber com connectar-les.

17


18/46

Tenen 4 entrades cadascuna d'elles amb pol negatiu i positiu. La placa controladora, dona els

corrents positius i els negatius es connecten directament a la massa (el born negre) de la bateria.

A l'altre extrem de la placa hi ha tres borns per cada lnia: el com (COM), el normalment obert

(NO) i el normalment tancat (NC). Quan no hi ha corrent a la entrada, a la sortida hi ha un pont

entre el NC i el COM, de manera que actua com un interruptor tancat (passa la corrent), i entre el

COM i el NO no hi ha cap connexi, i per tant actua com un interruptor obert per on no hi passa la

corrent. Quan a la entrada hi arriba corrent, fa tot el contrari.

En el cas de, per exemple, voler controlar un LED, es connecta un born del LED al COM, l'altre

a un born de l'alimentaci i l'altre born de l'alimentaci es connecta al NO. D'aquesta manera el

LED s'encn quan arriba corrent a la entrada de la seva lnia, sense importar quin s el voltatge

d'entrada i intensitat (mentre es mantingui entre 2 i 24V i sigui corrent continu). A la sortida es

poden connectar crregues de fins a 3 A i 240V tant en corrent continu com altern.

A ms, cada placa de 4 lnies, necessita en tot moment una font d'alimentaci de 12V per a

funcionar correctament (en aquest cas la bateria directament). La placa disposa d'uns LED's

indicadors de molt baix consum, que avisen si una lnia est activa o no. Molt til per a provar el

controlador sense cap crrega i per a saber en tot moment quines crregues estan actives.

Interfcie de controlPer a controlar el moviment del cotxe es fa servir una interfcie web escrita en XHTML i CSS.

La interfcie est formada per dos arxius html, un css i varies imatges en png.

El primer arxiu html s el cotxe.html, aquest s el que s'ha d'obrir per a controlar el vehicle un

cop s'hi ha establert connexi per wi-fi.

El seu codi:

Treball de recerca

18


19/46

Es tracta d'un frameset d'una fila (rows="1") amb una columna de 300px d'ample i 9 de

transparents (cols="300px,0,0,0,0,0,0,0,0,0"). Aquest el que fa s obrir en el mateix lloc tots els

arxius necessaris. En primer lloc mostra el contingut del arxiu control.html, desprs carrega l'arxiu

d'automatitzaci de llums, de forma transparent, i tamb obre 8 arxius ms que estan al EZ WEB

LYNX. Aquests 8 arxius fan de pont de comunicaci entre l'arxiu de control i la placa controladora.

La interfcie per a donar ordres a la placa controladora, utilitza enllaos amb les comandes, tal

com s'explica a les instruccions, i es poden donar ordres per http, utilitzant comandes GET. Lo ideal

en un web normal, seria fer servir comandes POST, ja que aquestes oculten el contingut de les

comandes i fan que el usuari no pugui saber com donar ordres lliures al servidor. Per precisament

per aix, no es fa servir per a aquest projecte. En cas de necessitat, se li poden donar ordres al

servidor des de la mateixa barra de direccions d'un navegador.

Per a fer servir aquestes comandes, es necessita un arxiu, ja que han de ser

http://192.168.1.2/arxiu.htm?comanda1&comanda2&comanda3.... Per aix hi ha 8 arxius buits

dins del EZ WEB LYNX, per a poder enviar comandes de forma simultnia al instant. Com que

aquests arxius es carreguen de forma transparent i estan buits, el temps de crrega s prcticament

nul.

El codi de l'arxiu control.html:

Control

19


20/46

Llums

20


21/46

Si s'observa el codi d'un enlla es veu clarament el seu funcionament.

Primer hi ha un enlla (


22/46

}

Aquest codi defineix la imatge de fons, i la imatge de fons amb l'enlla actiu. Aix ajuda a saber

cap a on es mou el cotxe en aquell moment segons el bot que tingui un fons diferent.

Tot aix s molt semblant per a cada bot amb petites variacions

per adaptar-se a cadascun. Per exemple els botons de les llums, no

tenen una imatge de substituci al fer-hi clic, ja que igualment no

sn capaces de mostrar si el llum est encs o apagat.

Es pot observar com la fletxa de dalt t un color ms fosc,

aquesta s la que actualment est activa.

La forma ms fcil de controlar el vehicle s amb el teclat. Es faamb una combinaci de tecles i la lletra assignada al codi. La

combinaci de tecles s diferent segons el navegador que s'utilitzi.

Les lletres triades, sn les tpiques de qualsevol joc (W A S D),

s la forma ms cmoda de controlar alguna cosa direccional, i a la

vegada tenir a prop moltes tecles per a altres funcions, i tenir l'altra

ma lliure.

No s'ha incls la visualitzaci de la cmera a la mateixa interfcie ja que aquesta noms funcionaamb Internet Explorer i s propensa a bloquejar-se. El fet de fer servir un navegador per a la

interfcie i un altre per a la cmera fa que la interfcie sigui molt fiable i rarament es bloquegi.

Tamb cal tenir en compte que, a Internet Explorer, les comandes accesskey no funcionen

directament prement les tecles junt amb amb una combinaci de tecles, sin que s'ha de prmer la

lletra i desprs prmer intro. Aix faria difcil la conducci del robot amb el teclat, de manera que

es recomanable fer servirFirefoxper a la interfcie de control, o qualsevol navegador que tingui un

funcionament similar per a les accesskey.

Sistema de llumsEls llums del robot, s'encenen i s'apaguen de forma automtica segons la illuminaci ambiental,

captada per la placa solar.

Per a fer aix es fa servir una funci condicional, que est perfectament explicada a les

22


23/46

instruccions del EZ WEB LYNX. La funci diu: Si el valor del pin nmero 1 s inferior a 0.20,

activa el pin de sortida nmero 13, en cas contrari desactiva'l. La funci s'ha de posar en un arxiu

html, i carregar-la des de un navegador. Per a que es carregui de forma automtica cada dos segons,

se li ha afegit un codiscript, amb aquesta funci.

setTimeout("window.location='info.htm" + "'", 2000)

Aquest codi es posa en un arxiu html, en aquest cas va a info.htm, que desprs es carregar al

servidor de control. Des delframesetinicial del arxiu cotxe.html, es fa una crida a aquest, de forma

que el sistema funcionar sempre que la interfcie de control estigui oberta en un navegador.

Des de la interfcie de control es pot activar i desactivar el sistema automtic, aix s'aconseguix

amb la comandaLock, que permet bloquejar un pin per a que el sistema automtic no pugui activar-lo ni desactivar-lo.

Com es veu a la comanda, al prmer el bot per a encendre els llums, primer es desbloqueja el

pin (PIN_LOCK13=0), desprs s'activa (PIN_OUTPUT13=1), i finalment es torna a bloquejar

(PIN_LOCK13=1). Aix el sistema automtic ja no pot actuar sobre el pin.

Al prmer el bot per a activar el sistema automtic, l'nic que fa s desbloquejar el pin (PIN_LOCK13=0).

23


24/46

MotorsPer al correcte moviment del vehicle, s'utilitzen dos petits servomotors que venen combinats amb

un sistema reductor que els doten de potncia suficient per arrossegar els 2,8 kg que pesa l'aparell.

Aquests motors, que en un principi estaven pensats per a formar angles, van ser modificats per afuncionar de forma contnua.

Com es pot veure a la fotografia, el servo original

t tres cables: un de massa, un de alimentaci i un de

control. Se'ls hi treu tota la circuiteria interna, i s'hi

afegeix un condensador de 100F en parallel per a

evitar interferncies. S'extreu el cable de control, i es

connecten els altres dos directament al motor. Llavorsja es pot fer servir de forma continua a un voltatge d'entre 4,5 i 6V.

S'han fet servir dos motors per permetre que el vehicle es pugui moure en totes les direccions i

prcticament girar sobre s mateix. Cada motor va situat a una de les rodes del darrere. D'aquesta

manera es mou endavant o enrere quan els dos motors estan en funcionament en la mateixa

polaritat, i gira quan la polaritat d'un s diferent a la del altre.

Endavant > Els dos motors funcionant en sentit positiu.

Enrere > Els dos motors funcionant en sentit negatiu.

Dreta > El motor de l'esquerra va en sentit positiu i el de la dreta en negatiu.

Esquerra > El motor de la dreta va en sentit positiu i el de l'esquerra en negatiu.

Una altra manera de fer-ho, seria amb un motor gran que pogus fer anar les dues rodes a lavegada, endavant o enrere, i un altre motor petit, que fes els angles de les rodes. Per per a dur a

terme aquest mecanisme, es necessita que el sistema de control pugui donar corrent durant un temps

molt determinat (centsimes de segon), per a poder fer els angles. Per el servidor controlador que

s'ha fet servir en aquest cas, no ho permet.

Abans de trobar el sistema correcte, es van provar molts altres motors. Per els nics que podien

arrossegar aquest pes, consumien massa fent que la bateria no els pogus suportar. Tamb es van

24


25/46

provar diferents sistemes de reducci utilitzant motors amb un consum correcte, per que no eren

prou slids i eficients. Finalment es va optar per aquests motors que ja porten integrat un bon

sistema de reducci de velocitat per augmentar el parell motor. El vehicle s fora lent, per respon

b, i per a un cotxe amb cmera, ja va b que no sigui rpid.

Un altre problema, era com a partir de les sortides digitals del servidor de control, fer que els

motors anessin endavant i enrere independentment. Per a aquest propsit, s'ha fet servir un sistema

de control de motors, que permet precisament aix: controlar dos motors per a fer totes les

direccions a partir de quatre lnies digitals.

El corrent que arriba a les entrades de control d'aquest sistema, ha de ser de com a mnim 4,5V.

Per el servidor de control que es fa servir, dona un mxim de 3,3V. Per tant s'ha de recrrer a una

placa de rels, de la qual ja es coneix el seu funcionament perqu ja se sabia que amb el servidor no

es podrien alimentar els motors directament, degut al seu elevat consum.

25


26/46


27/46

Cmera

IntroducciPer al vehicle, es fa servir una cmera IP que permet mostrar la imatge a travs d'un navegador.

Com que la cmera ja est dissenyada expressament noms per a aquest propsit, no hauria de ser

difcil fer-la funcionar.

Descripci de l'aparellLa cmera disposa de connexi per cable de xarxa a

un router o tamb se li poden afegir les dades d'una

xarxa inalmbrica per a connectar-s'hi.

Per a visualitzar el vdeo no fa servir un programa

especfic, noms inclou un programa de configuraci

que pot fer el mateix que la prpia interfcie web de

configuraci. Per a veure el vdeo, es fa servir el motor

d'Internet Explorer. En cas de fer servir una aplicaci per

a visualitzar ms d'una cmera, aquesta obre diferents

instncies del Internet Explorer.

A ms del vdeo, tamb incorpora un micrfon, d'una

qualitat acceptable i molt sensible, suficient per a seguir

conversacions. El micrfon se sent des del mateix

navegador, amb el mateix controlador del vdeo.

ProcedimentsLes instruccions diuen que quan es connecta la cmera, aquesta s'assigna la IP 192.168.0.99.

Per al connectar-la i intentar accedir a aquesta IP des d'un navegador, aquest deia que no tenia

connexi. Llavors es va fer servir un programa d'auditories de seguretat de xarxa, per tal de veure

quina IP s'havia connectat.

El programa s el ettercap-ng, que amb uns pocs clics, ens mostra tots els aparells actius de la

xarxa. Aqu es pot veure el servidor de control (al que ja se li havia assignat la 192.168.1.2), el punt

d'accs (que ja se sap que s la 192.168.1.243), i la que queda ha de ser la cmera, perqu no hi ha

27


28/46


29/46

Al accedir al ftp, s'observa que des d'aqu es pot modificar la configuraci sense necessitat de fer

servir la seva interfcie; aix no costaria crear una interfcie de configuraci personalitzada si fes

falta, per no s el cas. Tamb hi ha les imatges que conformen la interfcie principal, i l'arxiu html

d'aquesta. Entre els arxius d'imatge, n'hi ha un d'especial que s el video.jpg. Aquest, fa una captura

del que capta la cmera cada cop que s'hi intenta accedir. Amb aquest sistema, es podria crear unprograma de visualitzaci de vdeo que no depengus d'un navegador, per donaria una tassa de

captures per segon poc elevada, que faria veure el vdeo tallat. Finalment, es va al que es vol: l'arxiu

de la interfcie principal, el user.htm. Es deixa sense res, noms amb el codi obligatori per a que es

visualitzi el vdeo correctament, i un enlla al panell de configuraci.

TR-Guillem-Cmera Configuraci

Un cop desat l'arxiu, s'ha d'activar l's de la interfcie personalitzada, des del panell de

configuraci.

29


30/46

Ara s'ha de configurar el navegador per a que es vegi el vdeo (que fins ara no es veia res). A les

instruccions explica que per accedir-hi noms es pot fer des d'un navegador, per no especifica ambquin. Igual que al EZ WEB LYNX, simplement va posant les captures de pantalla d'Internet

Explorer. Indica que el que fa l'aparell, s fer servir un control ActiveX (sistema patentat per

Microsoft i no utilitzable en altres sistemes que no siguin els seus). Com que el porttil que es fa

servir per controlar el vehicle s un netbookequipat amb GNU/Linux, s'ha de recrrer a fer servir

IES4linux, que s un Internet Explorer 6 adaptat per a funcionar a GNU/Linux. Tot i que no s el

mateix que a Windows, acostuma a fer el fet i s gratut. Un cop installat el IES4linux, tal com

indica a les instruccions, s'han de modificar els nivells de seguretat per a que accepti controladorsActiveX no signats per Microsoft.

30


31/46

Un cop fet aix, ara s: ja es veu el vdeo que emet la cmera. s important no fer servir aquest

navegador en aquest estat per a navegar per Internet, ja que seria molt insegur, tant si s Internet

Explorer6, 7 o 8. En tots els casos el propi navegador avisa de que aquesta configuraci posa en

perill la seguretat del sistema.

En principi la idea s que la cmera

funcioni directament per cable, ja que si el

senyal hagus de passar per dues xarxes

inalmbriques, els temps de resposta no

serien els desitjats. Per de totes maneres,

es prova de forma inalmbrica per veure les

possibilitats de l'aparell. En la configuraci

es va observar que noms es podiaconnectar a xarxes amb seguretat WEP i

s'havia de fer de forma molt manual, posant

les diferents claus en codi sexagesimal, de

forma que es va acabar descartant el fer

servir la funcionalitat inalmbrica de la

cmera.

Finalment s'ajusten els valors del vdeo, per a que doni una bona qualitat sense carregar molt laxarxa. Es selecciona que el vdeo es vegi a color, a una mida (size) normal, un tamany ms gran no

tindria sentit ja que el porttil que es fa servir t una pantalla petita, amb l'espai just per al vdeo i la

interfcie de control. Es baixa la tassa de

fotogrames per segon ( frame rate) fins a

10fps, una tassa suficient per a la qualitat de

vdeo que es t. La qualitat de vdeo

s'estableix al mxim, pensant que ja que elvdeo no s gaire gran, com a mnim que es

vegi b. Finalment es marca la opci de

rotaci (flip) i mirall (mirror), aix s

imprescindible perqu la cmera est posada

al revs al vehicle, i si no es marqus es

veuria el vdeo al revs.

31


32/46

Al comenar a fer proves amb una font d'alimentaci externa, de seguida es va veure que la

cmera consumia molt ms del que s'esperava (a les instruccions no proporciona cap informaci

sobre el seu consum): 1A en funcionament.

Mirant les possibilitats de la cmera, es va veure que no es necessitaria fer servir el sistema de

connexi inalmbric i es va pensar que es podria desconnectar d'alguna forma. Primer es va revisar

tota la configuraci, per no es va trobar cap opci per desactivar el sistema inalmbric.

Al obrir la cmera, es va veure que s com un ordinador amb les parts ben diferenciades i de la

mateixa forma que en un ordinador, la targeta de wi-fi est connectada en una ranura mini PCI. Es

va procedir a retirar la targeta i l'antena i al tornar a tancar la cmera, es va comprovar que tot

seguia funcionant perfectament tal i com es volia, per a 0,77A. No s gaire el canvi, per ajuda.

32


33/46

La placa principal de la cmera, est recoberta d'alumini per les vores, per tal de transferir tota

l'escalfor (que no s poca), cap a la part de darrere de la carcassa, que t una placa d'alumini per a

dissipar la calor. Desprs del canvi tamb es va notar una baixada important de la temperatura de la

cmera.

Tot i les modificacions fetes a la cmera. s, de lluny, el component que ms consumeix de tot el

robot. Aix que si es volgus augmentar la durada de la bateria, s'hauria de comenar per aqu. El

problema s que les cmeres IP actuals, amb un consum i un sistema de visualitzaci ms verstil,

sn molt cares.

Sistema de xarxa

Material utilitzat: Tres cables de xarxa directes fets a mida amb connectors RJ45.

Punt d'accs inalmbricLinksys Wireless-G Access Point.

Switch de 8 ports Conceptronic.

IntroducciLes proves inicials, es van fer sobre un routerde 4 ports que permetia connectar-ho tot sense

problemes; per per al vehicle, es fan servir components que es tinguin a l'abast i en aquest cas el

que es t, sn punts d'accs inalmbrics monoport que es fan servir per al al sistema wi-fi del

institut. Al tenir noms un port RJ45, s'ha de complementar amb un switch, que a ms de permetre

connectar la cmera i el nucli controlador al punt d'accs, tamb deixa ports lliures per a fer molt

ms fcil la configuraci de tot el vehicle, mitjanant un altre cable de xarxa connectat a un

ordinador.

Tot i que al principi semblava que el fet de fer servir un punt d'accs monoport, era complicar-se

la vida, finalment ha resultat tenir molts avantatges. En primer lloc el sistema est a punt en 5

segons, quan un routertriga aproximadament un minut en engegar-se. El punt d'accs s un linksys

que s'acostuma a fer servir per a xarxes d'infraestructures, el que fa que tingui possibilitat de

connectar-se a un servidor de xarxa per a, per exemple, tenir cobertura per a controlar el robot per

tot l'institut.

33


34/46


35/46

Un cop dins es canvien alguns parmetres:

El nom del punt d'accs (AP Name), per a identificar-lo. Es canvia tamb el mode, per a treballar

noms amb el protocol G. Aix far que el punt d'accs consumeixi menys energia al noms haver

de generar un protocol (per defecte treballa amb dos, B i G). S'assigna un SSID (Identificador de

xarxa) per a diferenciar-lo d'altres punts d'accs al connectar per wi-fi.

35


36/46

Tamb s'habilita la seguretat inalmbrica (Wirless Security) i s'edita per a que treballi sobre WPA

amb clau compartida (Security Mode: WPA Pre-Shared Key). A ms es canvia el xifratge (WPA

Algorithm) a AES ja que TKIP actualment ja no s segur. Per ltim es posa una contrasenya i es

desen els canvis. A baix de tot de la primera pgina de configuraci hi ha un bot per desar els

canvis.

Tamb es canvien alguns parmetres avanats per a millorar el temps de resposta de la xarxa

inalmbrica. Aix s molt important per a que el temps de retard entre que es dona una ordre al

vehicle i aquest l'executa sigui el mnim.

Es canvia la velocitat de transmissi al mxim (Transmission Rates: 54 Mbps) ja que si no, per

defecte, l'aparell la gestiona de manera que quan porta uns segons sense fer-se servir, baixa i triga

una mica a tornar a reaccionar quan es vol fer servir. El fet de tenir tota l'estona l'aparell preparat

per emetre a 54Mbps, n'augmenta una mica el seu consum, per s una cosa necessria per al bonfuncionament del sistema.

Tamb s'habilita la protecci CTS (CTS Protection Mode: Auto), que tot i augmentar una mica el

consum del punt d'accs, fa que no es perdi absolutament cap dada per petita que sigui i assegura un

ptim temps de resposta en tot moment. Aquest sistema, s'ha d'activar perqu els senyals que

arriben al punt d'accs per a enviar ordres a la placa controladora, sn molt petits i podrien ser

omesos.

36


37/46

Finalment es desa la configuraci amb el bot de Save Settings, situat a baix de tot de la

interfcie de configuraci. Al caps d'uns segons, el punt d'accs ja est funcionant correctament.

37


38/46


39/46

Aquest sistema donava una gran estabilitat de comunicaci amb un abast major, per per a

comenar a fer servir el porttil, s'havien de fer vries connexions a ms d'haver de tenir a m un

endoll per al punt d'accs. Aix que es va decidir fer-ho amb una xarxa inalmbrica convencional, a

la qual s possible connectar-se amb qualsevol ordinador que disposi de wi-fi.

Per a comprovar l'efectivitat del sistema que finalment s'ha fet servir, es va provar de fer

funcionar el vehicle per l'institut. Les parets gruixudes i les estructures de formig armat, dificulten

molt la transmissi de dades per wi-fi, per de totes maneres, va funcionar b dins d'una aula

tancada, controlant-lo des del passads.

Xasss i estructuraPer a la construcci del vehicle, s'han fet servir peces de Mecano TM i planxes de plstic perforat

vermell. Amb aix s'aconsegueix un bon equilibri entre solidesa i flexibilitat. El fet de que les

planxes siguin perforades, permet tamb fer pisos de circuits al cotxe, sense preocupar-se per

l'escalfament dels components.

Al dissenyar l'estructura, s molt important saber quins cosos hi han de cabre i el pes de

cadascun, ja que si el pes est mal distribut, el cotxe no anir recte i tindr seriosos problemes per a

girar correctament.El vehicle, consta de quatre pisos. Comenant per sota: al primer pis a la part del darrere,

entremig dels dos motors, hi ha situat el circuit lgic de control de motors. Al costat d'un motor, hi

ha l'interruptor general, que est connectat directament a la bateria. Les rodes, van directament als

motors, per hi ha unes segones rodes sense motor, que amb l'ajuda d'una molla forma un sistema

de suspensi, que fa que les rodes dels motors hagin d'aguantar menys pes. Aix el robot gira ms

suaument i consumeix menys. En aquest punt, va costar especialment que les rodes anessin

simtriques i que els motors no haguessin de suportar gaire pes per alhora que no derrapessin.Desprs hi ha les diferents regletes que distribueixen els diferents voltatges: una regleta per als

12V, una altra per als 5V i una altra per les preses de massa.

39


40/46

Al centre, ocupant dos pisos, hi ha la bateria, el component ms pesat de tot el cotxe, tamb s el

component que est ms arran de terra i s el que li dona estabilitat baixant el seu centre de gravetat.

A davant hi ha una de les fonts d'alimentaci (la de 6V), ocupant tamb dos pisos. Davant de la

font d'alimentaci hi ha una roda boja quasi tocant la font.

En un principi, la roda quedava per sota, per el cotxe no quedava del tot recte, quedava unamica pujat per davant i aix feia que la roda no girs b, perqu no aguantava el mateix pes quan

estava a una banda que en l'altra, i quan es quedava en la zona de poc pes ja no retornava.

Al pujar una mica la roda per acabar d'anivellar el vehicle, la roda tocava la base de plstic de la

font d'alimentaci, i es va haver de tallar una mica a ms de pujar-la per davant, aix va ser possible

grcies a la flexibilitat de les peces de MecanoTM. Aquest procs en principi era una cosa molt fcil,

per es va dur a terme amb el prototip prcticament acabat, aix el va complicar molt ja que la base

de plstic de la font, ja estava enganxada a les peces de MecanoTM.

40


41/46

En el segon pis a darrere hi ha una de les plaques de rels (la que controla els motors) i desprs la

part de dalt de la bateria i la font d'alimentaci del primer pis. A davant de tot hi ha una doble peade MecanoTM a on va la roda boja, es necessiten dues peces separades ja que una de sola es

doblegaria degut al pes que ha d'aguantar. Tot hi aix mantenen una certa flexibilitat que ajuda molt

a la roda de davant a superar petites escletxes, com per exemple les juntes de les rajoles de terra.

En el tercer pis en ordre, comenant per darrere, hi ha l'altra placa de rels, la placa controladora

central, la placa wi-fi, el switch, l'altra font d'alimentaci, la cmera i els llums. Aquest pis s una

planxa de plstic que s'aguanta a sobre de la bateria i per 4 peces de Mecano TM (una a cada punta).

Est fet de manera que es pot desmuntar i accedir al segon i primer pis. Es pot observar aquest pis

en la fotografia general que hi al final d'aquest apartat.

El quart pis, s una petita pea de plstic perforat aguantada sobre el tercer pis per dues barres

roscades. Sobre la pea de plstic i ha les dues antenes wi-fi, la placa solar, i a sota el transformador

de 3,3V.

41


42/46

Els cables passen d'un pis a l'altre per darrere de tot i alguns tamb pels forats de les planxes de

plstic. Els que van al tercer pis estan centralitzats en un sol lloc per a ser fcilment desmuntables,

ja que per canviar coses del pis anterior s imprescindible treure el de sobre.

Els components de abaix de tot sn accessibles perqu estan posats al revs, noms cal vigilar

com es posa el robot, ja que amb el seu pes es podria malmetre alguna pea.

Degut a que la circuiteria est al aire lliure, el vehicle no est preparat per funcionar sobre sorra o

terrenys bruts, a ms s'ha de netejar de forma regular amb aire comprimit.

42


43/46

43


44/46

Concurs Robolot 2009Aquest robot va ser presentat a un concurs de robtica a nivell de Catalunya. El concurs es centra

en robots seguidors i robots de mini-sumo, per tamb hi ha cabuda per a treballs tecnolgics no

considerats robots i per a robots que no entrin dins de les categories anteriorment citades.

El concurs de robots seguidors es tracta de construir un robot capa de seguir un circuit en el

temps ms curt possible. Ho fan grcies a una srie d'emissors i receptors d'infrarojos que detecten

una lnia blanca sobre una superfcie negra, per a no desviar-se. La grcia d'aquests robots es trobar

la relaci perfecta entre velocitat i precisi, i en aquest concurs es poden veure robots perfectament

dissenyats i amb moltes hores de feina a sobre.

Els robots de mini-sumo sn uns aparells amb sensors de proximitat per a trobar l'oponent i

tamb els mateixos sensors que els seguidors, per a no sortir-se del camp, que est delimitat per una

lnia blanca. Guanya el robot que expulsa primer l'oponent del camp. Encara que un es pugui pensar

que pel fet de ser robots, els combats sempre donaran el mateix resultat, en aquests casos no s aix,

ja que alguns inclouen funcions aleatries en la programaci dels robots, cosa que fa molt ms

emocionant veure un combat de mini-sumo.

En els treballs tecnolgics i en la categoria especial es valora la complexitat d'aquests, i el

coneixement que tenen els creadors sobre els treballs, ja que s'han de presentar al jurat, explicar

com funcionen, i afrontar tot tipus de preguntes sobre aquest. En aquestes categories s a on sempre

es veuen els robots ms estranys. El robot d'aquest treball va quedar en primera posici de la

categoria especial.

Durant el concurs tamb es fan presentacions d'alguns robots, per part dels organitzadors, que no

participaven al concurs. Entre ells va destacar un robot que puja i baixa escales, a partir de molts

sensors de proximitat, situats a les potes d'aquest.

44


45/46

ConclusionsUn cop considerada acabada la part prctica, s'ha vist que el projecte s'ha centrat molt ms en

resoldre problemes de electrnica i xarxes, que no pas de programaci, que era el tema inicial. En

un principi, podia semblar que la desviaci del tema inicial faria que el projecte no fos tanentretingut, per com que s'han aplicat conceptes apresos durant tot el curs d'electrotcnia de primer

de batxillerat (que va ser molt teric), el treball ha estat molt entretingut i satisfactori. A ms el fet

d'haver realitzat gran part del treball prctic durant primer i a l'estiu, ha afavorit que la part

d'automatismes de tecnologia industrial a segon, sigui molt ms fcil.

Tamb el presentar-se en un concurs de robtica i guanyar ha fet que es cuidessin molt alguns

detalls, a ms d'incentivar el seguir treballant per a millorar poc a poc els diferents prototips.

El treball prctic ha representat moltes hores de feina durant un any, per aquesta ha estat molt

gratificant. Tamb cal destacar que no s'ha escatimat en material, i tot i que s'ha intentat fer servir

material que es tingus a l'abast tamb s'han comprat peces expressament per al robot, de manera

que s'ha aconseguit un vehicle estable i fiable. Aix ha estat possible grcies al tutor que ha tingut el

traball, que ha proporcionat tot el material que feia falta.

45


46/46

Robot controlado desde internet

Documents

Transcript of Robot controlado desde internet