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    1

    El kit robtico bsico programable para todos

    Paso a paso desde el comienzo hasta la inteligencia robtica con sensores

    Reflectores Luz Switch LuzLED

    Kit robtico programable disfrutado por

    todos que incluye partes para armar,un

    microcontrolador,sensores y un software de

    programacin fcil de usar que emplea el

    lenguaje icnico logo,basado en grficos

    Sensores

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    Requerimientos del sistema

    Hardware

    Software

    Cable UCON-200

    Cable JST3AA-8

    Necesitars un PC o un notebook para correr el

    software Robo-CIRCLE. Comenzar a usar el Robo-

    CIRCLE es ms fcil si tu PC o notebook tiene las

    siguientes caractersticas:

    Espacio en disco duro de15MB.Monitor a color de resolucin 800 x 600. Se re-

    comienda 1024 x 768.

    Puerto USB (requiere cable convertidor de USBa puerto serial). Unidad de CD-ROM,conexin a internet, o ambas.

    InstalarWindows ME o un sistema operativomsnuevo. Se recomienda WindowsXP. WindowsVista y

    Windows 7 tambin son compatibles.

    Cable de 3 alambres que provee una interfazentre el sensor yel mdulo de aplicaciones.

    conectarapuerto USB

    conectarai-BOX3S

    +5V

    Informacin de los cables:

    Tierra Cable de seal8-pulgadas

    Puerto USB

    Cable UCON-200

    TxD- conectar al pin RxD del microcontrolador objetivo.RxD - conectar al pin TxD del microcontrolador objetivo.

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    Comenzando con el

    Conctala con LED-ZX ocircuitos con drivers relay

    Concta a reflactores in-frarrojos o sensoresde luz.

    Conctala al switch/tocasensores.

    Cerebro del robot,contiene el

    firmware intrpreteLogo.

    Detener programa

    Adelante

    Motores DC simples ycon cajas de cambio.

    Prende (ON) o apaga (OFF) el

    suministro a loscircuitos.

    El i-BOX so-

    portabateras

    alcalinasy

    recargables.

    Usa4 AA(no

    incluidas).

    Atrs

    Correrprograma

    Salida Digital

    Salida de sonido

    Entrada Analoga

    Entrada Digital

    Microcontrolador Switch Correr/Detener

    1Paso con

    (1) Da vuelta el i-BOX y abre la cubierta de la batera

    para colocar 4 bateras AA en el contenedor.

    Comprueba que la polaridad de las bateras sea en el

    orden correcto para que el i-BOX funcione.

    (2) Pon el switch en ON. El LED rojo comenzara

    parpadear un par de veces seguido por un sonido

    "Bip!"desde el parlante.

    Indicador direccin motor

    Salida de Motor

    SwitchPOWER

    Bateras AA

    Instalalas bateras

    [1] Prndelo[2] LED encendido

    [3] Bip!

    Conctalo al puertoUSB de tu computador

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    Instalacin del driver USB

    Antes de usar,tendrs que instalar el driver del cable UCON-200.

    (1) InsertaelCD Robo-CIRCLE o CD UCON-200 enla unidadCD-ROM.

    (2) Conecta el cable UCON-200 en elpuerto USB. El computador

    detectarundispositivo nuevo ysolicitarel driver a travs de Windows

    Update. Hazclic enNo, not this timeseguido por un clic en el botn Next.

    (3) Escoge la localizacin del driver. Hazen Install from the list or specific

    location (Advanced)y luego en el botnNext.

    (4) Escoge la carpeta que contiene el driver en el CD-ROM (USB_Drivers). Has

    clic en el bot

    n Next. Espera un momento. Comenzar

    la instalaci

    n.(5) Luego,el sistemadetectarel nuevo dispositivo USB; USB serial porty

    solicitarel driver. Has el mismo mtodo de los pasos(1) y(2).

    (6) Escoge lalocalizacinhaciendo clic en Install the software

    automatically. Has clic en el botn Next.

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    Instalacin del driver USB- 2

    (7) Espera un momento. El sistema instalarlos drivers. Has clic el botnFinish.

    (8) Ya se instalel puerto Virtual COM o puerto Serial USB. Revisa la direccin

    del puerto COM por Panel de Control>Sistema >Hardware>Administrador

    de Dispositivos. Mira la lista de puertos y graba la direccin del puerto serial

    USB para usarlo para proporcionar interface con el microcontrolador objetivo.

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    Instalacin del Software

    (1) Inserta el CD-ROM de Robo-CIRCLEen tu dispositivo. Has doble clic en i-

    BOX III V133 setup.exe. Vers la pgina de bienvenida de la instalacin.Has clic en el botn NEXT para continuar con la instalacin.

    (2) Si no necesitas cambiar alguna especificacin,has clic en el botn

    NEXT para continuar.

    (3) La instalacin comenzar apareciendo la ventana i-BOX Utility.

    Puedes usarla para buscar el puerto COM disponible y proporcionar

    automticamente la interface con el i-BOX.

    (4) Has correr el programa al hacer clic en el Start > Programs > i-BOX

    Application > LogoBlocks or Criket Logo.

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    Cmo escoger la interface de puerto serial

    usca y escoge a travs del software i-BOX Launch Center software

    (1) Conecta el cable UCON-200 entre el i-BOX y el puerto USB del computador.

    (2) Corre el i-BOX Launch Center hacindo clic en Start > i-BOX Application > i-BOX Launch Center.

    (3) El i-BOX Launch Center empezara buscar el puerto serial USB (COM)disponible en tu computador y se conectaral i-BOX automticamente.

    (4) Has clic en el LogoBlock del cono Cricket Logo para empezar a correr elsoftware.

    Notebook computer

    Desktop computer

    USBCOM port

    UCON-232SCX-4 cable

    CX-4 cable

    Cable UCON-200

    Conectalo al puerto

    USB

    COM/USB

    7

    Antes de usar el cable UCON-200 con la tarjeta i-BOX3S, el usuario necesita

    asegurarse de seguir los siguientes pasos:(i) Conectar el cable UCON-200 al puerto USB del computador.(ii) Instalar todos los drivers necesarios.(iii) Tomar nota del nmero del nuevo puerto serial USB desde el Panel deControl.(iv) El LogoBlock/Cricket Logo debe estar cerrado antes de que el cableUCON-200 sea conectado al puerto USB.

    El procedimiento de interface es as:(1) Cerrar el software LogoBlock si se encuentra abierto.(2) Conectar el cable UCON-200 al puerto USB. Esperar algunos segundos parala enumeracin USB.(3) Conecta el otro lado del cable UCON-200 (el lado Modular) al Jack deinterface de la tarjeta i-BOX3S.

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    Busca y escoge por ti mismo

    (1) Has clic con el botn derecho de tu mouse en el cono Mi PC para seleccionar

    Propiedades. Aparecerla ventana Propiedades del Sistema. Selecciona Hardware > Device

    Manager. Escoge la lista de puertos (COM & LPT). Observael nmero de puertos seriales

    USB (COMx). Recuerda el nmero de puerto COM para establecer tu software ms tarde.

    (2) Para el software LogoBlocks, selecciona el menEdit > Preference . Escoge el puerto

    COMde la interface del paso (1) y has clic en el botnOK. Para el Cricket Logo, puedes

    establecer el puerto COM de interface en el Serial port combo box de la ventana principal.

    Si no puedes encontrar el puerto serial USB (el nmero del puerto COM ms que el del COM3) enlas preferencias de la configuracin de LogoBlocks, y no puedes ver el puerto COM correcto enla lista desplegable de puertos seriales de la pantalla principal del Cricket Logo, debes seguir lossiguientes pasos:

    (1) Guardar los archivos actuales de LogoBlockso los del Cricket Logo.

    (2) Cerrar el software.

    (3) Comprobar la conexin del cable UCON-200 cable con el puertoUSB y comprobar el puertoserial USB que fue creado por el driver UCON-200. Puede que sea necesario reconectar el cableUCON-200. Recuerda los puertos COM correctos.

    (4) Abrir nuevamente el LogoBlocks y el Cricket Logo. Comprobar el puerto COM de interface.Sitodo esta correcto, encontrars los puertos COM correctos.If all are corect, you will found the correct COM port.

    Escoge el puertoCOM deLogoBlocks

    Escoge el puertoCOM deCricketLogo

    Cmo escoger la interface de puertoserial COM/USB- 2

    Solucin de problemas

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    Cmo desarrollar laprogramacin Robo-CIRCLE

    Conectar el cablede descarga

    al controlador i-BOX3S.

    Robo-CIRCLE el desarrollo se divide en 3 partes.

    Parte-1 : prepara y construye el chasis para

    dar forma al robot con motores, ruedas y

    otraspartes mecnicas.

    Parte-2 : aprende sobre la tarjetacontroladora i-BOX3S y sobre los sensores.

    Parte-3 : contrlalomediante un programa.

    Construirelrobot

    Cricket Logo

    LogoBlocks

    Editarcdigo.

    ConectarelcablededescargaalpuertoUSB

    Programacin Robtica

    Construir el robot y

    conectar los sensores

    Conectarel cable etre el

    robot y el computador

    Crear cdigocon

    LogoBlocks o CricketLogo

    Descargar elcdigo

    Probar el cdigo

    Funciona el cdigo?

    SI

    NO

    Editarel cdigo

    Terminar

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    Resumen de comandos debloque de LogoBlocks

    LogoBlocks es un software nico que te permite crear programas icnicos para

    controlar el controladori-BOX III. Para crear programas, tu debes arrastrar los bloquesdesde la paleta (abajo a la izquierda de la pantalla) y dejarlos sobre el lienzo(en la

    parte derecha de la pantalla). Los botones en la parte de abajo a la izquierda te

    permiten cambiar entre paletas, cada una contiene un set de comandos distinto.

    Comandos de control de

    Motor, Sonido y Reloj

    Comandos decondiciones y loops

    Comandos para

    funciones de procedimientos

    Comandos para

    funciones de sensores

    manejar motor interrupcin

    detiene la interrucin

    repiteel loop

    establece un loop

    bloque de entrada digital

    bloque de sensor

    comprobacin de datos seriales

    buffer de datos seriales

    seguimiento de datos seriales

    borrar bloque de datos

    guardar datos en memoria

    limpiar puntero de datos

    llamar datos desde memoria

    Establecer puntero de datos

    pararmotor

    frenarmotor

    direccinhacia adelante

    direccin hacia atrs

    direccin reversa

    establecer potencia del motor

    establecer tiempo de control de motor

    envar seal lgica HIGH

    envar seal lgica LOW

    generar Bip!

    generar msica

    establecer tiempo de espera (delay)

    reseteael valor del reloj

    Lee el valor del reloj

    nop : Nooperaccin

    declaracin de bloque de reglas

    cono de procedimiento

    bip!comenzar subprocedimiento

    condicin de espera

    comprueba condiciones

    comprueba condiciones adicionales

    detiene operacin del programa

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    Resumen de comandos debloque de LogoBlocks

    Comandos de funciones de nmeros y aritmtica

    declara una variable

    NOT (NO): bloque lgico de operacin

    suma

    resta

    multiplicacin

    divisin

    mdulo

    declara un nmero

    nmero al azar

    comparacin numrica (menor al nmero declarado)

    comparacin numrica (igual al nmero declarado)

    comparacin numrica (mayor al nmero declarado)AND (Y): bloque lgico de operacin

    OR (O): bloque lgico de operacin

    XOR (O exclusiva): bloque lgico de operacin

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    ZX-LED : Introduccin a lasalida LEDde la tarjeta

    Cmo funciona?

    Interfacecon eli-BOX III

    ElZX-LED es un dispositivo modular de salida digital. ElLED se prendercuandoreciba un 1 lgico.

    Un diodo emisor de luz(LED) produce luzcuando una corriente pasa a travs de l. El color del LED usualmente te

    dice de que color serla luzcuando una corriente pasa a travs del mismo. Las marcas importantes de un LED sepueden encontrar en su forma.

    Como un LED es una vlvula de corriente en un solo sentido, debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta, o

    sino no funcionar.Los LED tienen 2 terminales. Uno es el llamado nodo y el otro es llamado Ctodo. En el esquemtico,

    el ctodo es la lnea que va a travs del triangulo. Para la parte dibujada, fjate que los cables del LED son de longitudesdiferentes.El cable ms largo esta conectado al nodo del LED, y el cable ms corto esta conetado a su ctodo.

    E ZX-LED incluyeun transistor para proporcionar corriente y asdar apoyo al puerto de salida de baja corrientedel microcontrolador. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1"lgico aparezca en un entrada.

    El ZX-LED es un dispositivo de salida. Debe ser con-

    ectado a P0 y P1; los puertos de salida digital del

    microcontrolador i-BOX III segn la figura a la izquierda.

    Hay un bloque de 4 comandos para controlar el ZX-LED.

    Define el P0 como un 1lgico(+5V)

    Conector de seal

    Transistor amplificador

    de corriente para la

    conduccin del LEDDiagrama esquemtico del ZX-LED

    LEDde 8mm.

    Define el P1 como un 1lgico(+5V)

    Define el P0 como un 0lgico(0V)

    Define el P1 como un 0lgico(0V)

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    Divirtete con el LED

    Diagrama de conexin

    Procedimiento para el desarrollo del programa con Cricket Logo

    Cdigo de ejemplo Cricket Logo de

    dos LEDparpadeando (LED.log)

    (1) Conectael controlador i-BOX III a tu computadora.

    (2) Abre el softwareCricket Logo.

    (3) Escribe el LED.log en el editor deCricket Logo.

    (4) Escribe Start en el campo de texto "Run This".

    (5) Pon en Encendido (ON) el i-BOX III.

    (6) Descarga el cdigo al i-BOX III haciendo clic en el botn DOWNLOAD.

    (7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III. El LED verde de RUN se prendery el ZX-LED de los puertos

    P0 y P1 parpadear.

    El notebook slo tiene puertoUSB

    Notebook

    Computador deescritorio

    Cable CX-4

    Cable CX-4

    Interface USB

    Interfazde puerto serial (COM)

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    Divirtete con el LED

    Procedimiento para el desarrollo del programa conLogoBlocks

    (1) Conecta el controlador i-BOX III a tu computadora.(2) Abre el software LogoBlocks.

    (3) Arrastra y suelta los bloques de comando como sigue:

    (3.1) ElligeControl

    (3.8) Escogebloques

    (3.9) Copia losbloques

    (3.10) Pegalosbloques

    (3.11) Cambiaalgn valor

    El bloque final semuestra en elarchivo LED.blk.

    (3.2) Arrastrabloque loop

    (3.3) EligeAction

    (3.6) Arrastra bloquewait conectandoel

    ltimobloque

    (3.7) Doble-clicpara cambiar

    valor a 50.

    (3.4) Arrastrabloques highylow

    (3.5) Doble-clicpara cambiar

    (4) Enciende (ON) el i-BOX III.

    (5) Descarga el cdigo al i-BOX III haciendo clic en el

    botn DOWNLOAD. Espera hasta que la descarga se

    complete. Observa si el botn DOWNLOAD se suelta.

    (6) Presiona el botn RUN del controlador i-BOX III. El LED

    verde de RUN se prendery el ZX-LED de los puertos P0 yP1

    parpadear.

    Cdigo de ejemplo de dos LEDparpadeando

    conLogoBlocks (LED.blk)

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    Introduccin a los sensoresSwitch/Touch

    Operacin bsica de un Switch

    Operacin del Switch

    El mdulo sensor Touch/Switchconsisteen 3 componentes principales, la entrada del cable, el LED

    indicador yel Switch. Sercapazde brindar 2 estadosal presionar y soltar el switch.

    El sensor Switch/Touch brinda2 resultadoscomo se ven a continuacin:

    El resultado es un 1lgicocuando el switch no

    se presiona o se suelta. La condicin es FALSA.

    El result es un 0lgicocuando el switch es

    presionado. La condicin es VERDADERA.

    Switch

    Indicador LED

    Conector de seal

    No presionadoo

    soltado; la condici

    nes FALSA.

    Presionado; la condicin

    es VERDADERA.

    Componentes bsicos del

    sensor Switch/Touch

    Diagrama esquemtico del

    sensor Switch/Touch

    Soltar/No presionar Presionar

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    Juega con el sensorSwitch

    El mdulo sensor Touch / Switch acta como un sensor digital. ConectalossensoresaIN0 y aIN3respectivamente.

    Prueba(1) Conectarel sensor Switch al IN3 del controlador i-

    BOX III.

    (2) Crea el cdigo Switch.lgo en Cricket Logo o

    Switch.lbken LogoBlocks

    (3) Descarga el cdigo al controladori-BOX III.

    (4) Presiona el switchRUN. Presiona elSwitch del sensor

    y observa la operacin de los indicadores del motor.

    Los LED de los indicadores de motor se predern si el

    switch es presionadoy se apagarn al soltarlo.

    Cdigo de ejemplo de prueba del SwitchconCricket Logo (Switch.lgo)

    Cdigo de ejemplo de prueba del SwitchconLogoBlocks(Switch.lbk)

    Conectores IN0 aIN3

    (1) Elige el grupo Control.

    (2) Arrastra bloqueloop

    (3) Arrastraif-then-else.

    (4) Elige el grupoSensor

    (8) Elige el grupo Action.

    (9) Arrastraonyoff

    (5) Arrastra in.

    (6) Doble-clicen bloque in

    (7) Cambia elpuertoain3.

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    Actividad de control del LED Switch

    Este ejemplo muestra como crear el cdigo para controlar el LED en el puerto de salida del

    controlador i-BOX III. Conecta el sensor Switch a IN1 y el ZX-LED de control al puerto P0. Otro sensor

    switch puede conectarse al IN3 de la tarjeta controladora y el ZX-LED de control al puerto P0.

    Cdigo de ejemplo de control del LED

    Switch porCricket Logo

    (LEDSwitch.lgo)

    Cdigo de ejemplo de prueba del

    Switch por LogoBlocks

    (LEDSwitch.lbk)

    Operacin del cdigo

    p0 p1 are createdfrom global variable

    Este cdigo de ejemplo usa las variables P0 y P1 para mantener el estado del LED. Si el switch

    conectado alIN1 es presionado ysoltado, invierte la corriente lgica del puerto P0 desde1 a0 o

    desde0 a1 . Los switchs conectados a IN3 controlan la salida lgica al puertoP1.

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    Construyendo el Robo-CIRCLE

    Lista de partes

    Controlador i-BOX3.0

    2 cajas de engranajes con

    motores DC 120:1y montura

    Chasiscircular

    4 tornillos decabeza plana

    de3x8mm.

    2tornillos auto-roscantesde2mm.

    Caja contenedora Ruedas y neumticos 2espaciadores metlicosde 33mm.

    Construccin

    (1) Conecta las 2cajas de engranaje de los motores DC con la caja contenedora mediante

    los torni l los de cabeza plana de 3x8mm.como lo muestra la imagen siguiente.

    Tornillos de

    cabeza plana

    de 3x8mm.

    Tornillos decabeza plana

    de 3x8mm.

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    (2) Conecta 2espaciadores metlicos de 33mm.a la caja contenedora mediante 2

    to rn i l lo s de cabe za p lana de 3x8mm.en la posicin que se muestra en la figura.

    (3) Junta los neumticos a las ruedas y conctalas a la caja de engranaje DC con 2 tornillos de

    2mm. provistors en elkit.

    Construyendo el Robo-CIRCLE

    Espaciador metlico de 33mm.

    Espaciador metlico de 33mm.

    Tornillos de 2mm.

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    Construyendo el Robo-CIRCLE

    (4) Conecta el sistema de motores del paso (3) con el chasis circular en la posicin que muestra la

    siguiente imagen.

    Apritalo con los tornillos de 3x6mm. a los espaciadores de metal de33mm.

    (5) Sita el i-BOX en el contenedor. Conecta el cable del motor A al conector negro del ch-A y el

    cable del motor Bal conector blanco del ch-B.

    Tu robot ya estlisto!

    El motor A eselmotor que estaen el lado del conector delsensor.

    El motor B eselmotor que esta en el lado del conector del motor.

    Posicindel tornillo

    Posicin del tornillo

    Motor A

    Motor B

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    Operacin del motor con caja deengranajes DC

    El Robo-CIRCLE es impulsado por 2motores DCcon caja de engranaje. Este tpico explica la operacin del motor

    DC y su caja de engranajes. Los engranajes son usados en toneladas de dispositivos mecnicos. Ellos hacen

    muchos trabajos importantes, pero lo ms importante es que proveen una reduccin de engranajes en

    equipamiento motorizado. Esto es clave puesto que muy menudo un motor pequeo girando a gran velocidadpuede proveer suficiente potencia a un dispositivo pequeo, pero no suficiente torque. Por ejemplo, un

    atornillador elctrico tiene una reduccin de engranajes muy grande, por lo que necesita mucho torque para

    hacer girar los tornillos, pero el motor solo produce una pequea cantidad de torque a grandes velocidades. Con

    una reduccin de engranajes, la velocidad de salida puede ser reducida mientras que el torque aumenta.

    Entender el concepto de radio de engranajes es fcil si se entiende el concepto de circunferencia de un c rculo.Ten en mente que la circunferencia de un crculo es igual al dimetro del crculo multiplicado por Pi(Pi es iguala3.14159...). Entonces, si tienes un crculo o engranaje con un dimetro de 1 pulgada, la circunferencia de ese

    crculo es de

    3.14159pulgadas

    .La mayor

    a de los engrana

    jes

    que ves en la vida real tienen dentadura.

    El primer "Engranaje de Manejo" del sistema es el que se conecta al eje del motor. El siguiente engranaje seconecta para cambiar la velocidad y el torque del sistema. Este es llamado "Engranaje Conducido". Si elengranaje conducido es ms grande que el engranaje de manejo; el torque aumenta para la velocidaddisminuye.Por otra parte, el engranaje conducido es ms pequeo. El torque disminuye y la velocidad aumenta.Un ejemplo de un sistema de engranajes simple se muestra en la figura de ms abajo. El primer engranaje tiene 9

    dientes, el segundo 36. El radio de la caja de engranajes del sistema es 4:1 debido a la frmula:

    Dientes de engranaje conducido/Dientes de engranaje de manejo

    Para un radio de engranaje ms grande, como 64:1, requerimos ms engranajes para fabricar el sistema. Losengranajes se conectan generalmente en trenes de engranajes.

    La imagen de ms abajo muestra un ejemplo de un sistema de engranajes de radio 64:1.

    Cada parte del tren es de hecho un mdulo de 2 partes, un engranaje pequeo y un engranaje grande seconectan uno seguido del otro. Los trenes de engranajes generalmente consisten en muchos engranajes en untren. Por ejemplo, el radio de engranajes del siguiente tren se puede calcular como:

    Radio de engranaje de la 3rapartex

    Radio de engranaje de la 2dapartex

    Radio de engranaje de la 1raparte

    36/9 x 36/9 x 36/9 = 64 : 1

    Radiode

    engranaje

    Engranaje de

    manejo de9-dientes

    Engranaje de manejo (1)

    9-dientes

    Engranaje de conduccin(1)

    36-dientes

    Engranaje de manejo (2)9-dientes

    Engranaje de manejo(3)

    9-dientes

    Engranaje de conduccin(2)36-dientes

    Engranaje conducidode 36-dientes

    Engranaje de conduccin (3)36-dientes

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    Operacin del motor con caja de

    engranajes DC

    El radio de la caja de engranajes del Robo-CIRCLE es 120:1. El interior del sistema de engranajes semuestra a continuacin:

    La caja de engranajes del Robo-CIRCLE i ncluye 5 engranajes y 4 partes s igu iendo la imagende abajo. P r imero e l engranaje de manejo es de 8 d ientes . E l rad io de engranajedel s i s tema es e l s igu iente :

    Radio de la 4ta parte x Radiode la 3ra partex Ratiode la2da partex Radio de la 1ra parte

    Eng. conducido (4) 28-dientes

    X X X Eng. conducido (3) 36-dientes Eng. conducido (2) 36-dientes Eng. conducido (1) 36-dientes

    = 118.59:1. Estos es 120:1 aproximadamente.

    Eng. manejo (4) 17-dientes Eng. manejo (3) 9-dientes Eng. manejo (2) 9-dientes Eng. manejo(1) 8-dientes

    Clculo:

    Eng. manejo(1) 8-dientes

    Eng. conducido(1) 36-dientes Eng. conducido(3) 36-dientes

    Eng. conducido (2) 36-dientes Eng. conducido(4) 28-dientes

    Eng. manejo(3) 9-dientes

    Eng. manejo(2) 9-dientes Eng. manejo(4) 17-dientes

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    23

    Movimiento del Robo-CIRCLE (1)

    Movimiento hacia adelante y hacia atrs

    Pasos para el desarrollo del programa

    con Cricket Logo

    El robot Robo-CIRCLE se mueve gracias a2 motores

    DC con caja de engranajes. Se deben manejar

    ambos motores siguiendo las indicaciones de la

    tabla:

    Conectar el controladori-BOX III alcomputador.

    Abre el software Cricket Logo.

    Escribe el SimpleMove.lgoen el editor deCricket Logo.

    Escribe starten la caja Run this.

    Pon en encendido (ON) eli-BOX III.

    Descarga el cdigo al i-BOXIIIhacindo clic en el

    tn DOWNLOAD.

    Presiona el botn RUNen el controlador i-BOX III.

    Nota:CAR = contrario a agujas del reloj

    AR = segn agujas del reloj

    El LED verde "RUN" est encendido. El robot se mueve

    hacia adelante por 2 segundos luego se mueve hacia

    atrs por 2 segundos y contina hacindo lo mismo.

    Direccin Motor A Motor B

    Adelante CAR AR

    Atrs AR CAR

    Girar izquierda Parar AR

    Girar derecha CAR Parar

    Rotar izquierda CAR CAR

    Rotarderecha AR AR

    Cdigo de ejemplo de movimiento

    simpleenCricket Logo(SimpleMove.lgo)

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    Movimiento del Robo-CIRCLE (2)

    Pasos para el desarrollo del programa conLogoBlocks

    (1) Conecta el controladori-BOX III al computador.(2) Abre el softwareLogoBlocks.

    (3)Arrastra y suelta los bloques de comandos. Empieza por

    escoger el grupo Action.

    (4) Arrastra el bloquethiswaypara conectarlo con el start. El nombre del bloque cambiaraab. Esto significa que se estableci a los motores A y B a moverse en direccin hacia atrs.

    Despus de eso, arrastra y suelta el bloque onfory cambia el valor del tiempo a 200.

    (6) Prende (ON) el i-BOX III. Descarga el cdigo en el i-BOX III haciendo clic en el botnDOWNLOAD.

    Espera a que se complete la descarga. Espera que el botnDOWNLOADse suelte.

    (7) Presionael botn RUNen el controladori-BOX III.

    ElLED verdedeRUN seprender. Elrobotsemoverhacia adelantepor 2 segundos siguiendocon un

    movimientohacia atrs por dos segundos y luegocontinuarmovindoseadelantenuevamente.

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    25

    Comportamiento de la velocidad del

    Robo-CIRCLE (1)

    El Robo-CIRCLE te permite seleccionar diferentes niveles de velocidad. Esto quiere decir que el robot

    puede moverse a distintas distancias dependiendo de la velocidad y tiempo transcurrido.

    La seal de manejo del motor es PWM (Modulacin de Ancho de Pulso). Si el ancho de la sealaumenta, significa que se aumenta el voltaje aplicado al motor. Mira la siguiente ilustracin.

    (1) Conectar el controlador i-BOX III al

    computador.

    (2) Abrir el softwareCricket Logo.

    (3) Crear el cdigo SpeedTest.lgo

    (4) Encender el i-BOX III. Descargar el cdigo al i-

    BOX III hacindo clic en el botn DOWNLOAD.

    (5) Presionar el botn RUNen el controlador i-BOX

    III Observala distancia del movimiento del robot.

    (6) Trata de cambiar el parmetro del bloque de

    comandos setpower de 1 a 8. Observa la velo-

    cidad del movimiento del robot para cada valor.

    Speed

    Distance

    Cambiar valor

    Relation about speed and distance of the

    Robo-CIRCLE set power command operation

    Cdigo de ejemplo de testeo de

    velocidad para Cricket Logo(SpeedTest.lgo)

    The PWM signal of Robo-CIRCLE set power

    command operation

    Pasos para el desarrollo del programa con Cricket Logo

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    26

    Comportamiento de la velocidad del

    Robo-CIRCLE (2)

    (1) Conectar el Robo-CIRCLE con el computador. Abrir el softwareLogoBlocks.

    (2) Seleccionar el grupo Action.

    (3) Arrastrar el bloque setpower y conectarlo con el bloquestart.

    (4) El bloque setpowercambiaral bloqueab,pwr 1. Se establecerla menor velocidad posible ennivel1.

    (5) Arrastrar el bloque onfory soltar para conectarlo al bloqueab,pwr 1. Has doble clic en el bloque

    number para cambiar el valor a 200 y asestablecer un tiempo de 2 segundos.

    Pasos para el desarrollo del programa conLogoBlocks

    (6) Encender el i-BOX III. Descarga el cdigo al i-BOX III hacindo clicen el botn DOWNLOAD. Espera

    hasta que se complete la descarga.

    (7) Presiona el botn RUNen el controlador i-BOX III y mide la distancia del movimiento del robot.

    (8) Cambia el nmero del bloqueab,pwr 1 desde2 a8 y comprueba la operacin. Compara el

    movimiento del robot a cada velocidad.

    Nota: elvalor por defectodel

    comandosetpoweres 4 o Normal.

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    27

    Haciendo cambiar la energa de cada uno de los

    motores a diferentes niveles cambiar la velocidad

    de cada motor de diferentes maneras. De esta forma,el robot empezara moverse de forma circular.

    (1) Conectar el controladori-BOX III al

    computador.(2) Abrir el software Cricket Logo.

    (3) Create the logo code; CircleMove.lgo

    (1) ConectarelRobo-CIRCLE al computador.

    (2) Abrir el software LogoBlocks. Seleccionar elgrupo Action.

    (3) Arrastrar y soltar el bloque de comandos

    para crear el cdigo segn la imagen de abajo.

    (4) Guardar comoCircleMove.lbk

    (5) Encender el i-BOX III. Descargar el cdigo.

    (6)Presionar el botn RUNen el controlador i-

    BOX III. Observar el movimiento del robot.

    (4) Escribir start en la cajaRun this.

    (5) Encender el i-BOX III y descargar el cdigo.

    (6) Presionar el botn RUNen el controlador i-BOX

    III.Observarel movimiento del robot.

    Movimiento circular del Robo-CIRCLE

    Motor A

    Motor A

    Motor B

    Motor B

    Pasos para el desarrollo del

    programa con Cricket Logo

    Pasos para el desarrollo del

    programa con LogoBlocks

    Cdigo de ejemplo de movimiento circular

    enCricket Logo(CircleMove.lgo)

    Cdigo de ejemplo de movimiento circular

    conLogoBlocks(CircleMove.lbk)

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    28

    Hay dos tipos de cambio de giro que el robot puede lograr.

    Movimiento de giro del Robo-CIRCLE

    Cmo cambiar ladireccin?

    1. Una vuelta en forma de curva: comprende el

    movimiento de un motor y la detencin del otro.

    2. Giro en forma de pivote: gira en el mismo lugar,

    lo que requiere el movimiento en direccin opuesta

    de ambas ruedas al mismo nivel de potencia.

    Punto de giro: la rueda queda fija.

    Velocidad: Normal y friccin ocurre

    en el punto de giro.

    Punto de

    giro Motor A Motor Ahacia adelante

    Motor B hacia atrs

    Punto de giro

    Motor B

    Cdigo de Testeo Cdigo de Testeo

    paraCricket Logo paraCricket Logo

    paraLogoBlocks paraLogoBlocks

    Cdigo de ejemplo de movimiento de

    giro enCricket Logo(SingleTurn.lgo)

    Cdigo de ejemplo de giro tipo pivote con

    CricketLogo (DoubleTurn.lgo)

    Cdigo de ejemplo de movimiento de

    giro en LogoBlocks (SingleTurn.lbk)

    Cdigo de ejemplo de giro tipo pivote con

    LogoBlocks(DoubleTurn.lbk)

    Girar a la

    izquierda

    Motor A hacia

    adelante

    Motor B hacia

    atrs

    Direccinde

    motor invertida

    Girar a la

    derecha

    Punto de giro: entre ambas ruedas.Velocidad:ambos motores a normal y sin friccin en elpunto de giro.

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    29

    Giro de 90del Robo-CIRCLE

    Demuestra el movimiento especial del robot en forma cuadrada. Para este movimiento,el tiempo de giro es el factor principal. Cada robot puede requerir de diferentes valores.

    Cdigo deoperacin:

    El cdigo corre continuamente. Comienza

    movindose hacia adelante 2 segundos. Luego,

    dobla a la izquierda en 0.4 segundos. Esto causaque el robot gire en 90. Despus de esto, se

    mueve adelante por 2 segundos.

    Cdigo de ejemplo de giro en 90con

    Cricket Logo (90Turn.lgo)

    Cdigo de ejemplo de giro en 90con

    LogoBlocks(90Turn.lbk)

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    Sensor de Contacto con Robo-CIRCLE

    Debes hacer 2 conjuntos.

    Instalacin de Sensor de Contacto

    Cdigo de ejemplo

    LEDindicador

    Tornillo de 3x10mm.

    Ensamblador de ngulo recto

    Perno de 3mm.

    Switch/Sensorde contacto

    Ensamblador recto

    Define la frecuencia del sonido

    Define la frecuencia del sonido

    Define la frecuencia del sonido

    Define la frecuencia del sonido

    Sensor de contacto izquierdo

    (conctaloaIN0)

    Sensorde contacto derecho(conctaloaIN1)

    Puerto IN0

    Puerto IN1

    Ensamblador obtuso

    Crea el cdigo para comprobar la operacin del switch. Presiona el switch de

    la izquierda o la derecha. El robot harun sonido con diferentes frecuencias.

    Cdigo de ejemplo de prueba de sensor de

    contacto conLogoBlocks(SwitchTest.lbk)

    Cdigo de ejemplo de prueba de sensor decontacto conCricket Logo (SwitchTest.lgo)

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    31

    Evita obstculos con el Robo-CIRCLE

    Este es un ejemplo del Robo-CIRCLE

    usando ambos sensores de contacto paradetectar obstculos al frente si es que los

    hay.

    Prepara el rea de comprobacin poniendo obstculos donde tu quieras. Pon elrobot en el suelo y encindelo, luego presiona el switch RUN. Observa su movimiento.

    El robotcon parachoques semoverhacia adelantehasta queencuentrealgn

    obstculo. Si encuentra alguno a la izquierda, el robot se mover hacia atrs,rotar hacia la derecha y se mover hacia adelante continuando con su

    movimiento. Si algn obstculo se encuentra a la derecha, el robot se mover

    hacia atrs, rotarhacia la izquierda y continuarmovindosehacia adelante.

    Cdigo de ejemplo de esquivar objetos con

    Cricket Logo(Bumper.lgo)

    Patrn de movimiento esquivando

    a la derecha

    Patrn de movimiento esquivando

    a la izquierda

    Cdigo de ejemplo de esquivar objetos con

    LogoBlocks(Bumper.lbk)

    Comprobacin

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    Introduccin al sensor de luz(1)

    Introduccin alLDR : elfotoresistor

    El LDR esta hecho de una sustancia llamada sulfuro de cadmio (en ingls CdS). Estasustancia cambia su resistencia dependiendo de cun brillante sea la luz que recibe la

    superficie colectora. Las luces ms brillantes causan menores valores de resistencia entre

    ambos conductores mientras que una luz mas tenue causa valores mayores.

    El sensor de luz tiene dos componentes principales, el cable de salida y el LDR. Este mdulo

    capta las densidades de luz y retorna los valores al i-BOX. Se puede conectar desde el

    SENSOR0 hasta el SENSOR3 del i-BOX. Si hay ms luces, la salida tendr un valor alto y

    viceversa para menores niveles de luz.

    Configuracin del LDR

    Conectorde seal

    LDR

    Smbolo del LDR

    Mide la resistencia del

    LDRal detectar luz

    Mide la resistencia del

    LDRal no detectar luz

    Sensorde luz

    Tarjeta de circuito de sensor luz Esquemtico de sensor de luz

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    Introduccin al sensor de luz(2)

    Clculo

    Leyendo con i-BOX

    Por favor fjate en el esquemtico del sensor de luz. Se podrobservar que es un circuito

    divisor de voltaje. Puedes hacer los clculos para encontrar una relacin entre la resistencia

    LDR y la salida de voltaje. El suministro de voltajeo +V es +5V. La formula es:

    El i-BOX tiene un convertidor anlogo-digital de 10-bit (ADC). Puede leer desde 0 to 5V DC y

    convertir a datos desde los 0 a 1,023. Por lo tanto, puedes calcular la data que el i-BOX leer:

    El sensor de luzes de tipoanlogo.

    La interface con el i-BOX puede

    conectarse a cualquier puerto

    SENSOR0 alSENSOR3.

    Ejemplo:si la resistencia LDR es igual a 4.7kW.

    Ejemplo:si el sensor de voltaje es igual a 2.5V.

    Voltajede salida=

    Data leda =

    Data leda=Valor slo puedeser entero

    Voltajede salida=

    x 5V

    x 5V = 2.5V

    R1

    1023 x Voltaje de sensor de light

    1023 x 2.5 = 512

    4700

    Resistencia LDR + R1

    5V

    5

    4700 + 4700

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    Robo-CIRCLEcontrolado por luz(1)

    Instalacin del sensor de luz

    Leer datos del sensor de luzen el computador

    Resultado

    Crear el cdigo para comprobar la operacin del sensor de luz. Luego de la descarga, el cable

    de conexin debe seguir conectado al computador durante la operacin de comprobacin.

    Debes hacer 2 conjuntos.

    Tornillo de 3x10mm.

    Espaciador de 3mm.

    Dispositivo sensor de luzLDR

    nsamblador de ngulo recto

    Cambia el nmero de puerto

    del sensor aSENSOR1

    Cambia el nmero de puerto del sensor a SENSOR1

    Abre el monitorCricket para ver el resultado

    Observael resultado en

    el monitorCricket

    Valor alto Valor bajo

    Alta densidad de luz Baja densidad de luz

    Ensamblador de

    ngulo recto

    Sensor de luz Sensor de luzderecho conectado aSENSOR0

    Sensor de luzizquierdo conectado aSENSOR1

    Rodamiento 3mm.

    Ensamblador obtuso

    Cdigo de ejemplo de prueba del sensor de

    luzconCricket Logo(Light.lgo)

    Cdigo de ejemplo de prueba del sensor de

    luzconLogoBlocks(Light.lbk)

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    36

    Robo-CIRCLEcontrolado por luz(3)

    Cdigo de ejemplo

    El cdigo de demostracin leerlos datos de ambos sensores y los almacenarpara tener-los como referencia en las variables ldr0 y ldr1. Despus de eso, pasara leer los datos ac-

    tuales del sensor y a compararlos con los valores de referencia. Dependiendo si los datos de

    uno u otro sensor son mayores a los de la referencia, el robot se moveren esa direccin.

    Cdigo de ejemplo de robot controlado por

    luzcon LogoBlocks (LightMove.lbk)

    Creado

    desde

    Comprobacin

    (1) Colocar el robot en un rea oscura.

    (2) Presionar el switch RUN del robot. Se leern los datos actuales del sensor y se alma-

    cenarn como referencia.

    (3) Prender una lmpara e iluminar un lado del sensor de luz.

    Elrobotsemoversiguiendola fuentedeluz.

    Cdigo de ejemplo de robot controlado por

    luzconCricket Logo (LightMove.lgo)

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    37

    Mdulo sensor reflector infrarrojo TCRT5000

    Mdulo sensor reflector infrarrojo Grfico caracterstico

    del mduloTCRT5000

    Collectorcurrent(m

    A)

    Distance (mm.)

    Tarjeta de circuito de sensor

    reflector infrarrojo

    Foto-transistor

    Foto-transistor

    LEDinfrarrojo

    LEDinfrarrojo

    Conector de seal

    Cmo funciona?

    El reflector infrarrojo consiste en 2 partes, la parte que emite y el detector. Este simple circuito muestra

    como funciona. Dispara una luz LED que rebota en la superficie y la hace volver al detector,

    procesando y dando valores en datos digitales al i-BOX que se encuentre conectado.

    El reflector infrarrojo puede actuar como sensor anlogo y sensor digital. El rango de deteccin ptimo

    es de 2 a 10mm, siendo su mejor punto el de los 3mm. (ver el grfico de desempeo). El corazn de este

    sensor es el dispositivo reflector infrarrojo TCRT5000. La salida de este sensor puede definirsecomo 2 tipos. es anloga en trminos de voltaje DC. Su rango es de 0 a 5V. Si el foto transistor dentro

    del TCRT5000 puede detectar mas densidad de luz infrarroja, puede conducir ms. La salida de voltaje

    serms alta. Por otro lado, puede detectar baja densidad de luz infrarroja. La salida de voltaje ser

    mas baja. El otro tipo de salida es una seal digital. Si el sensor detecta mas densidad de luz,puede

    mandar un 1 lgico a la salida y mandar un 0 lgico en caso de que se detecte baja densidad de luz.

    Introduccinal sensorreflectorinfrarrojo (1)

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    38

    Instalacin del sensor reflector infrarrojo

    Cmo usar el sensor reflector infrarrojo(1)

    (1) Insertar un tornillo de 3x10mm. a travs de sensor reflector infrarrojo, seguido por unespaciador de 3mm. en el orificio compatible en el frente del chasis del Robo-

    CIRCLE. Apretar con una tuerca de 3mm. Juntar ambos lados izquierdo y derecho.

    (2) Conectar el sensor de la izquierda al puerto SENSOR2 del i-BOX y conectar el sensor de

    la derecha al puerto SENSOR3.

    Tuerca de 3mm.

    Chasis

    Espaciador de 3mm.

    Tornillo de 3x10mm.

    Sensorreflector infrarrojo

    Conector SENSOR2

    Conector SENSOR3

    Sensor reflector infrarrojo derecho

    Sensor reflector infrarrojo izquierdo

    Conectaral puertoSENSOR3

    Conectaral puertoSENSOR2

    Amximo 5mm. por arriba del piso

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    39

    Comprobacin

    Cmo usar el sensor reflector infrarrojo(2)

    (1) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot.

    (2) El cable debe seguir conectado al computador durante la operacin de comproba-

    cin. Abrir el monitor Cricket para observar los resultados.

    (3) Colocar el robot en una superficie blanca. Presionar el switch RUN del controlador i-BOX.

    Leer los datos del sensor desde el monitor Cricket y guardarlos. Luego, cambia el color de la

    superficie al negro. Lee los datos del sensor desde el monitor Cricket y tambin guarda.

    (4) Con los resultados del paso (3) calcula los datos de referencia para las actividades siguientes.

    Cdigo de ejemplo para prueba de sensor

    reflector infrarrojo conCricket Logo(Refect.lgo)

    Cdigo de ejemplo para prueba de sensor

    reflector infrarrojo conLogoBlocks (Refect.lbk)

    Para LogoBlocks; abre el monitor Cricket

    seleccionando "menu Projects > Cricket Monitor"

    Referencia=Datos sup. blanca+ Datos sup. negra

    2

    Por ejemplo; el valor de la superficie blanca es 900 y el de la superficie

    negra es 100. La referencia es igual a: 900+100/2 = 500.

    ParaCricket Logo; mira los resultados en el

    monitorCricket

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    40

    Comprobacin

    Deteccin de lnea negra

    La siguiente actividad de deteccin de datos desde el sensor reflector infrarrojo es la

    deteccin de lnea negra.

    (1) Pegar en el suelo una cinta negra de 2 cm de ancho para crear la superficie de

    trabajo. Se debe pegar en l nea recta sobre una superficie blanca.

    (2) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot. Remover el cable.

    Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea

    negra para LogoBlocks(LineBrake.lbk)

    Obtiene el valor de la prueba

    en la pgina anterior.

    SENSOR2

    Obtiene el valor de la prueba

    en la pgina anterior.

    (3) Colocar frente al robot una cinta negra a 1 metro de distancia. El robot debe estar de

    frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.

    (4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se moverhacia adelante y se

    detendrarriba de la lnea negra y automticamente emitirun sonido.

    Cdigo de ejemplo de deteccin de lneanegra para Cricket Logo (LineBrake.lgo)

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    41

    Comprobacin

    Deteccin de lnea blanca

    Esta actividad es una aplicacin de la actividad anterior. Cambiando la deteccin de una

    lnea negra a la de una lnea blanca.

    (1) Pegar en el suelo una cinta blanca de 2 cm de ancho para crear la superficie de

    trabajo. Se debe pegar en lnea recta sobre una superficie negra.

    (2) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot. Remover el cable.

    (3) Colocar frente al robot una cinta blanca a 1 metro de distancia. El robot debe estar de

    frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.

    (4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se moverhacia adelante y se

    detendrarriba de la lnea negra y automticamente emitirun sonido.

    Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea

    blanca para Cricket Logo (WhiteLineBrake.lgo)

    Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea

    blanca para LogoBlocks (WhiteLineBrake.lbk)

    Obtiene el valor de laprueba en la pgina37.

    Obtiene el valor de laprueba en la pgina37.

    SENSOR2

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    42

    Condiciones

    Movimiento del Robo-CIRCLEen un carril

    Esta actividad es una aplicacin del uso del sensor reflector infrarrojo. Usa 2 sensores para detectar el

    borde negro. El robot se moverdentro del carril.

    Esta actividad tiene 3 condiciones:

    1. Si ambos sensores detectan la superficie blanca; el robot se moverhacia adelante.

    2. Si el sensor izquierdo detecta el borde negro; el robot dobla a la derecha.

    3. Si el sensor derecho detecta el borde negro; el robot dobla a la izquierda.

    (1) Crear el cdigo de arriba y descargarlo al Robo-CIRCLE.

    (2) Hacer el carril siguiendo la imagen de la derecha.

    (3) Colocar el robot en el punto de partida. Presionar el switchRUN del i-BOX III.

    Cdigo de ejemplo de rastreo de carril para

    Cricket Logo(Tracklane.lgo)

    Cdigo de ejemplo de rastreo de carril para

    LogoBlocks (Tracklane.lbk)

    Comprobacin

    El Robo-CIRCLE se moverhacia adelante y cambiarde direccin cuando

    detecte un borde negro. Se mover dentro de las lneas hasta el punto de llegada.

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    Herramientas y materiales

    Procedimiento

    Ms ejemplos de reas de lneas de rastreo

    Confeccin del rea de lneas de rastreo

    (1) Limpiar la superficie de polipropileno. Dibuja una l nea con el lpiz.

    (2) Pega la cinta negra siguiendo la lnea dibujada anteriormente. Una lnea de rastreo de

    ejemplo se muestra abajo.

    En competiciones de robots, las lneas de rastreo son ms complejas. Se muestran unos

    ejemplos a continuacin:

    Corta cartnCinta negra de 2cm.

    de ancho LpizTablero blanco de polipropilenode60

    x 90cm. o ms

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    44

    astreo de lneas sin cruces entre ellas

    Escenario de rastreo de lneas

    (1) Limpiar la superficie de polipropileno. Dibuja una l nea con el lpiz.

    (1) Ambos sensores leen valores que corresponden a blanco: el robot se mover hacia

    adelante. El programa esta escrito de tal manera que el robot se mueva normalmente.

    (2) El sensor izquierdo detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta

    ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escribo para que el robot se

    mueva hacia la izquierda para continuar con su trayectoria normal.

    (3) El sensor derecho detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta

    ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escrito para que el robot se

    mueva de vuelta hacia la derecha para continuar con su trayectoria normal.

    Puedes mejorar el robot Robo-CIRCLE para que se

    mueva a travs de una lnea negra y detecte cruces de

    lneas con los mismos 2 sensores.

    Cuando el robot se mueva hacia un cruce en T, ambos

    sensores detectarn la lnea negra. Debes adicionar el

    programa que sea compatible con este escenario.

    Rastreo de lneas con cruces

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    Rastreo de lneas con Robo-CIRCLE (1)

    Procedimiento

    (1) Desde la actividad de comprobacin del sensor reflector infrarrojo, puedes obtener el

    dato de referencia para determinar la decisin de rastreo de lneas. Es igual a 500. Puedes

    usar este valor para crear el cdigo de Rastreo de Lneas indicado abajo.

    (2) Descarga el cdigo hacia el robot. Coloca el robot sobre la cinta negra.

    (3) Presiona el switch RUN del i-BOX III.

    Cdigo de ejemplo de rastreo de lneas para

    Cricket Logo (TrackLine.lgo)

    Cdigo de ejemplo de rastreo de lneas para

    LogoBlocks (TrackLine.lbk)

    Creadodesde

    El Robo-CIRCLEse movera lo largo dela lnea Negra.

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    Rastreo de lneas con Robo-CIRCLE (2)

    Rastreo de lneas con deteccin de cruces

    La actividad previa demuestra el rastreo de lneas sin deteccin de cruces. Puedes

    adicionar partes de cdigos para mejorar la deteccin de cruces T.

    (1) Adiciona un cruce en tu superficie de lneas de rastreo pegando una cinta negra

    cruzada en la cinta principal. Puedes aadir tantos cruces T como desees.

    (2) Crea el cdigo de ms arriba y descrgalo hacia el robot.

    (3) Coloca el robot sobre la lnea negra de tu superficie de prueba.

    (4) Presiona el switch RUN del i-BOX III.

    Cdigo de ejemplo de deteccin de cruces

    para LogoBlocks(CrossLine.lbk)

    Cdigo de ejemplo de deteccin de cruces

    paraCricket Logo (CrossLine.lgo)

    Createdfrom

    El Robo-CIRCLE se movera travs de la lnea negra y

    darun bip!cuando detecte un cruce en T.

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    Deteccin de bordes con Robo-CIRCLE (1)

    En algunas de las actividades previas usamos el sensor reflector infrarrojo para detectar

    lneas. Sabas que estos sensores pueden hacer mucho ms? esta actividad te mostrar

    como usar los sensores reflectores infrarrojos para controlar el robot usando deteccin desuperficies, movindose sobre una mesa sin caerse por el borde!

    (1) Con un simple cambio de posicin de los sensores y un programa simple, puedes

    adaptar al Robo-CIRCLE para deteccin de bordes. Empieza por unir las partes mecnicas

    colocando los sensores en las partes correctas.

    Unir el reflector infrarrojo con un ensamblador de 5 agujeros usando un espaciador, un

    tornillo de 3x10 y una tuerca de 3mm. Has 2 sets.

    (2) Fija ambas estructuras del paso (1) en la parte frontal del chasis del robot siguiendo la

    orientacin de la imagen de ms abajo. Conecta el cable del sensor de la izquierda al

    puerto SENSOR2 y el del sensor de la derecha al puerto SENSOR3.

    3mm. nut

    5-hole Straight joiner

    3mm. spacer

    3x10mm. screw.

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    Deteccin de bordes con Robo-CIRCLE (2)

    Esta actividad muestra este interesante comportamiento; el Robo-CIRCLE se moversobre

    una mesa y nunca se caerde ella. Al usar 2 reflectores infrarrojos fijados a la parte frontal

    del robot, podrs detectar el rea externa de la mesa. Es similar al cdigo de rastreo delneas. Si los sensores detectan superficie, darn datos altos. Una vez que los sensores

    salgan del lmite de la mesa, no habrrayos infrarrojos que se reflecten desde la superficie

    hacia el sensor, por lo tanto, el valor que retorne de los sensores sercercano a 0.

    Puedes utilizar este comportamiento para hacer cdigos de control que hagan que el

    robot Robo-CIRCLE se mueva en la mesa y detecten los bordes de ella.

    (3) Crea el cdigo de abajo y descargarlo al robot.

    Cdigo de ejemplo de deteccin de borde

    paraLogoBlocks(TrackArea.lbk)

    (4) Coloca el robot sobre la mesa. Presiona el switch RUN del i-BOX III.

    El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante hasta que un sensor se encuentre fuera del borde

    de la mesa. Si el sensor de la izquierda se encuentra fuera; el robot se mover hacia atrs ydar una vuelta hacia la derecha en0.1 a 2.55 segundos, luego se mover hacia adelante

    nuevamente. Si el sensor de la derecha se encuentra fuera del borde; el robot se mover

    hacia atrs, dar una vuelta hacia la izquierda y se mover hacia adelante nuevamente.

    Cdigo de ejemplo de deteccin de borde

    paraCricket Logo(TrackArea.lgo)

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    Lista de partes

    SENSORES:

    Cable de descarga: UCON-200

    Cable de interface de puerto

    USBparai-BOX3S controller board

    ZX-LED x 2

    Motor de engranajes con

    soporte 120:1 DC x 2

    Ensamblador obtusox 10

    Ensamblador rectox 10

    Ensamblador de ngulo rectox 10

    Placa matriz80x60mm.

    12-hole straight joiner x 4

    Tornillos 3x10mm.x 30

    Tornillos 3x25mm. x 4

    Pernos 3mm. x 30

    Tornillos cabeza plana3x8mm. x 4

    Tornillos cabeza plana 3x12mm. x 4

    5-hole straight joiner x 43-hole straight joiner x 4

    Placa matriz80x80mm. Packs de espaciadoresplsticos

    Ruedas circulares conneumticox 2

    Caja soporte

    Espaciador metlico

    3x33mm. x 2

    Sensor ZX-01 Switch/Touch x 2

    Sensor de luzZX-02 x 2

    ChasiscircularTarjeta controladora

    Sensor reflectante

    infrarrojo ZX-03 x 2

    PARTES MECNICAS:

  • 7/26/2019 Robo CIRCLE

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    www. inexglobal .com

    Reflectores Luz Switch LuzLED

    Sensores